Gearmotorer \ Industrigear \ Drivelektronik \ Drivautomatisering \ Service. Feltbusinterface DFE24B EtherCAT. Håndbog. Udgave 05/ / DA

Transkript

1 Gearmotorer \ Industrigear \ Drivelektronik \ Drivautomatisering \ Service Feltbusinterface DFE24B EtherCAT Udgave 5/ / DA Håndbog

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 1 Vigtige anvisninger Symbolforklaringer Del af produktet Dokumentationsreference Ansvar for mangler Produktnavne og varemærker Bortskaffelse Sikkerhedsanvisninger Forudgående bemærkninger Generelle sikkerhedsanvisninger Generelle sikkerhedsanvisninger i forbindelse med bussystemer Transport/opbevaring Opstilling/montering Idrifttagning/drift Indledning Indholdet i denne håndbog Uddybende litteratur Egenskaber MOVIDRIVE, MOVITRAC B og EtherCAT Adgang til alle informationer Cyklisk dataoverførsel via EtherCAT Acyklisk dataoverførsel via EtherCAT Konfiguration af EtherCAT-optionskortet Overvågningsfunktioner Diagnose Feltbusmonitor Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B Før arbejdet påbegyndes Principiel fremgangsmåde ved montering og afmontering af et optionskort Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B SBus-tilslutning Tilslutning af systembus Montering og installation af gateway-kabinet UOH11B Tilslutning og klemmebeskrivelse option DFE24B Stikplacering Afskærmning og trækning af buskabler Busafslutning Indstilling af stationsadresse Drifts-LED er på DFE24B EtherCAT-LED er Gateway-LED Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 3

4 5 Projektering og idrifttagning XML-filernes gyldighed for DFE24B Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil XML-fil til drift i MOVIDRIVE B Fremgangsmåden ved projektering PDO-konfiguration til drift i MOVIDRIVE Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil XML-filer til driften i MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B Fremgangsmåden ved projektering PDO-konfiguration til DFE24B-gateway til MOVITRAC B Auto-setup til gateway-drift Indstilling af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B Indstilling af frekvensomformeren MOVITRAC Driftsadfærd med EtherCAT Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B Styringseksempel i TwinCAT med MOVIDRIVE MDX61B EtherCAT-timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Reaktion feltbus timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Styring af frekvensomformeren MOVITRAC B (gateway) Styringseksempel i TwinCAT med MOVITRAC B (gateway) SBUS-timeout Hardwarefejl Feltbus timeout for DFE24B i gateway-drift Parametrering via EtherCAT SDO-tjenester READ og WRITE Eksempel på læsning af en parameter i TwinCAT via EtherCAT Eksempel på skrivning af en parameter i TwinCAT via EtherCAT Returkoder for parametreringen Elementer Error class Error code Additional code Liste over implementerede fejlkoder for SDO-tjenester Motion-Control via EtherCAT Introduktion til EtherCAT Velocity-tilstand Positionstilstand Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio Indstillinger til Velocity-tilstanden Indstillinger til positionstilstanden Indstillinger med EtherCAT-master Indstillinger til Velocity-tilstanden Indstillinger til positionstilstanden Eksempel TwinCAT Velocity-tilstand Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

5 8 Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Indledning Nødvendig hardware Nødvendig software Installation Konfiguration af mailbox-gateway Netværksindstillinger på engineering-pc en Konfiguration af SEW-kommunikationsserveren Kommunikationens opbygning Fremgangsmåde Automatisk søgning af de tilsluttede apparater (apparatscanning) Aktivering af online-drift Almindelige problemer ved drift af MOVITOOLS MotionStudio Fejldiagnose Diagnoseforløb Fejlliste Tekniske data DFE24B til MOVIDRIVE MDX61B DFE24B til MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B Indeks Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 5

6 Vigtige anvisninger 1 Symbolforklaringer Håndbog 1 Vigtige anvisninger 1.1 Symbolforklaringer Sikkerheds- og advarselsanvisningerne i denne dokumentation skal overholdes! Fare på grund af elektrisk stød. Mulige følger: Død eller alvorlige kvæstelser. Alvorlig fare. Mulige følger: Død eller alvorlige kvæstelser. Fare. Mulige følger: Lette eller ubetydelige kvæstelser. Farlig situation. Mulige følger: Beskadigelse af enheden og omgivelserne. Tips om anvendelse og nyttige informationer. 1.2 Del af produktet Håndbogen er en del af feltbusinterface DFE24B EtherCAT og indeholder vigtige anvisninger til drift og service. 1.3 Dokumentationsreference Overholdelsen af dokumentationen er en forudsætning for: Fejlfri drift At eventuelle garantikrav kan tages til følge Læs derfor først denne håndbog omhyggeligt, før du starter med installation og idrifttagning af frekvensomformere med optionskortet DFE24B EtherCAT. Den foreliggende håndbog forudsætter tilstedeværelsen af og kendskabet til MOVIDRIVE - og MOVITRAC -dokumentation, specielt systemhåndbøgerne MOVIDRIVE MDX6B/61B og MOVITRAC B. 6 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

7 Vigtige anvisninger Ansvar for mangler Ansvar for mangler Fagligt ukorrekte handlinger eller handlinger, der ikke er i overensstemmelse med håndbogen, påvirker produktets egenskaber. Dette medfører, at enhver form for krav mod firmaet SEW-EURODRIVE A/S om ansvar for mangler bortfalder. 1.5 Produktnavne og varemærker De mærker og produktnavne, der nævnes i håndbogen, er varemærker eller registrerede varemærker, der tilhører den pågældende virksomhed. 1.6 Bortskaffelse Overhold de aktuelle nationale bestemmelser! Bortskaf eventuelt de enkelte dele separat, afhængigt af beskaffenhed og eksisterende nationale forskrifter, f.eks. som: elektronisk affald plast metalplade kobber osv. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 7

8 Sikkerhedsanvisninger 2 Forudgående bemærkninger 2 Sikkerhedsanvisninger Feltbusinterfacet DFE24B EtherCAT må kun installeres og tages i drift, idet de gældende ulykkesforebyggende forskrifter overholdes og driftsvejledningerne til MOVIDRIVE MDX6B/61B og MOVITRAC B følges! 2.1 Forudgående bemærkninger De følgende sikkerhedsanvisninger omhandler anvendelse af feltbusinterfacet DFE24B EtherCAT. Overhold også de supplerende sikkerhedsanvisninger i denne håndbogs enkelte kapitler. 2.2 Generelle sikkerhedsanvisninger Beskadigede produkter må aldrig installeres eller tages i brug. I tilfælde af beskadigelser skal der omgående sendes en reklamation til transportøren Generelle sikkerhedsanvisninger i forbindelse med bussystemer Dette kommunikationssystem gør det muligt i vidt omfang at tilpasse feltomformeren MOVIDRIVE til specifikke anlæg. Som ved alle bussystemer er der risiko for en udefra (i forhold til omformeren) ikke synlig ændring af parametrene og dermed af omformerens reaktion. Dette kan resultere i uventet (ikke ukontrolleret) systemreaktion. 2.3 Transport/opbevaring Kontrollér leverancen for eventuelle transportskader straks efter modtagelse. Giv straks transportøren meddelelse om eventuelle transportskader. Ved beskadigelser må produktet ikke tages i drift. Hvis det er nødvendigt skal der anvendes egnede og tilstrækkeligt dimensionerede transportmidler. Mulige skader som følge af forkert opbevaring! Hvis enheden ikke monteres med det samme, skal den opbevares i et tørt og støvfrit rum. 8 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

9 Sikkerhedsanvisninger Opstilling/montering Opstilling/montering Følg anvisningerne i kapitel 4, "Monterings- og installationsanvisninger". 2.5 Idrifttagning/drift Følg anvisningerne i kapitel 5, "Parametrering og idrifttagning". Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 9

10 Indledning 3 Indholdet i denne håndbog 3 Indledning 3.1 Indholdet i denne håndbog I denne brugerhåndbog beskrives: Monteringen af optionskortet DFE24B EtherCAT i feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B. Anvendelsen af optionskortet DFE24B EtherCAT i frekvensomformeren MOVITRAC B og i gateway-kabinettet UOH11B. Idrifttagningen af MOVIDRIVE MDX61B i feltbussystemet EtherCAT. Idrifttagningen af MOVITRAC B med EtherCAT-gateway. Konfigurationen af EtherCAT-masteren med XML-filer. Driften af MOVITOOLS -MotionStudio med EtherCAT. 3.2 Uddybende litteratur For at opnå en ukompliceret og effektiv forbindelse af MOVIDRIVE til feltbussystemet EtherCAT, bør man ud over denne brugerhåndbog til ekstraudstyret EtherCAT rekvirere følgende uddybende pjece om temaet feltbus: Håndbog til feltbusenhedsprofilen MOVIDRIVE Systemhåndbogen MOVITRAC B I håndbogen til "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE " og i systemhåndbogen til MOVITRAC B forklares ud over beskrivelsen af feltbusparametrene og deres kodning, de mest forskellige styringskoncepter og applikationsmuligheder i form af små eksempler. Håndbogen "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE " indeholder en liste over alle feltomformerens parametre, der kan læses og skrives via de forskellige kommunikationsinterfaces, som f.eks. systembus, RS485 samt via feltbusinterfacet. 3.3 Egenskaber Med feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B og frekvensomformer MOVITRAC B kan der med DFE24B etableres en forbindelse til overordnede automatiseringssystemer via EtherCAT takket være det effektive, universelle feltbusinterface MOVIDRIVE, MOVITRAC B og EtherCAT Omformerens adfærd, der ligger til grund for EtherCAT-driften, den såkaldte enhedsprofil, er feltbusuafhængig og dermed ensartet. Som bruger kan du på den måde udvikle applikationer uafhængigt af feltbussen. Det gør det meget nemt at skifte til andre bussystemer som f.eks. DeviceNet (optionskort DFD). 1 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

11 Indledning Egenskaber Adgang til alle informationer Med EtherCAT-interfacet giver MOVIDRIVE MDX61B mulighed for digital adgang til alle drevparametre og funktioner. Styringen af feltomformeren sker via de hurtige, cykliske procesdata. Via denne procesdatakanal kan man ud over at indstille nominelle værdier, som f.eks. nominelt omdrejningstal, integratortid for acceleration/deceleration osv. også udløse de forskellige funktioner, som f.eks. frikobling, regulatorspærre, normalstop, hurtigstop osv. Samtidig kan man via denne kanal også tilbagelæse aktuelle værdier fra feltomformeren, som f.eks. aktuelt omdrejningstal, strøm, apparatets tilstand, fejlnummer eller referencemeddelelser Cyklisk dataoverførsel via EtherCAT Procesdataoverførsel mellem EtherCAT-masteren og omformerne MOVIDRIVE B og MOVITRAC B sker normalt cyklisk. Cyklustiden fastlægges ved projekteringen af EtherCAT-masteren Acyklisk dataoverførsel via EtherCAT I henhold til EtherCAT-specifikationerne indføres der acykliske READ- / WRITE-tjenester, der overføres sammen med telegrammerne i den løbende cykliske busdrift uden at procesdatakommunikationen via EtherCAT påvirkes negativt af dette. Læse- og skriveadgangen til enhedsparametre kan etableres via SDO-tjenester (Service Data Objects), der implementeres iht. CoE (CANopen over EtherCAT), eller via VoE-tjenester (Vendorspecific over EtherCAT). Denne parameterdataudveksling tillader applikationer, hvor alle vigtige enhedsparametre er lagret i den overordnede automatiseringsenhed, så der ikke skal foretages manuel parametrering ved selve feltomformeren Konfiguration af EtherCAT-optionskortet Generelt er EtherCAT-optionskortet konstrueret, så alle feltbusspecifikke indstillinger foretages, når EtherCAT-systemet starter op. På den måde kan feltomformeren integreres og aktiveres i EtherCAT-miljøet på meget kort tid. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive I/O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Fig. 1: EtherCAT med MOVIDRIVE 61211AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 11

12 Indledning 3 Egenskaber Overvågningsfunktioner Anvendelsen af et feltbussystem kræver ekstra overvågningsfunktioner med henblik på drivteknikken, som f.eks. den tidsmæssige overvågning af feltbussen (feltbus time out) eller hurtigstop-koncepter. Overvågningsfunktionerne for MOVIDRIVE B/ MOVITRAC B kan f.eks. tilpasses målrettet til applikationen. På den måde kan man f.eks. fastsætte, hvilken fejlreaktion feltomformeren skal udløse i tilfælde af busfejl. For mange applikationer vil det være en fordel med et hurtigstop, men det er også muligt at fryse de sidste setpunkter, så drivenheden kører videre med de sidste gyldige setpunkter (f.eks. transportbånd). Da styreklemmernes funktion også er garanteret i feltbusdriften, kan man som altid realisere hurtigstop-koncepter via feltomformerens klemmer Diagnose Til idrifttagning og service tilbyder feltomformeren MOVIDRIVE B og frekvensomformeren MOVITRAC B talrige diagnosemuligheder. Med den integrerede feltbusmonitor kan man f.eks. både kontrollere de nominelle værdier og de aktuelle værdier, der sendes af styreenheden Feltbusmonitor Desuden får man talrige ekstra informationer om feltbus-optionskortets tilstand. Feltbusmonitorfunktionen giver sammen med pc-softwaren MOVITOOLS -MotionStudio en komfortabel diagnosemulighed, der ud over indstilling af alle enhedsparametre (inkl. feltbusparametre) også muliggør detaljeret visning af informationer om feltbus- og apparattilstand. 12 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

13 Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B 4 4 Monterings- og installationsanvisninger I dette kapitel får du anvisninger vedrørende montering og installation af optionskort DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B, MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B. 4.1 Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B Monteringen eller afmonteringen af optionskort i MOVIDRIVE MDX61B størrelse må kun foretages af SEW-EURODRIVE. Montering eller afmontering af optionskort foretaget af brugeren er kun mulig ved MOVIDRIVE MDX61B størrelse 1 til 6. Spændingsforsyningen til DFE24B kommer fra MOVIDRIVE B. En separat spændingsforsyning er ikke nødvendig Før arbejdet påbegyndes Optionskortet DFE24B skal sættes i feltbusstikpladsen. Følg nedenstående anvisninger, før montering eller afmontering af optionskortet påbegyndes: Sørg for, at omformeren er spændingsfri. Slå 24 V-DC og netspændingen fra. Aflad med egnede foranstaltninger (afledningsbånd, sko med ledningsevne osv.), før optionskortet berøres. Før monteringen af optionskortet skal betjeningsenheden og frontafdækningen afmonteres ( driftsvejledning MOVIDRIVE MDX6B/61B, kap. "Installation"). Efter monteringen af optionskortet skal betjeningsenheden og frontafdækningen monteres igen ( driftsvejledning MOVIDRIVE MDX6B/61B, kap. "Installation"). Opbevar optionskortet i originalemballagen, og tag det først ud umiddelbart før monteringen. Tag kun fat i optionskortet på kanten af printkortet. Rør ikke ved komponenterne. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 13

14 Monterings- og installationsanvisninger 4 Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B Principiel fremgangsmåde ved montering og afmontering af et optionskort Fig. 2: Montering af et optionskort i MOVIDRIVE MDX61B størrelse AXX 1. Løsn optionskortholderens to skruer. Træk optionskortholderen lige (må ikke sidde skævt!) ud af stikket. 2. På optionskortholderen løsnes de 2 skruer til den sorte afdækningsplade. Tag den sorte afdækningsplade ud. 3. Isæt optionskortet med 3 skruer pasnøjagtigt i de dertil beregnede huller på optionskortholderen. 4. Sæt optionskortholderen med monteret optionskort med moderat tryk i stikket. Fastgør optionskortholderen igen med de to skruer. 5. Gå frem i modsat rækkefølge for afmontering af optionskortet. 14 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

15 Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B MOVITRAC B har ikke brug for en særlig firmwarestatus. Kun SEW-EURODRIVE må montere eller afmontere optionskortene for MOVITRAC B SBus-tilslutning MOVITRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V IO GND X X AXX [1] Afslutningsmodstand aktiveret, S1 = ON [2] DIP-switch S2 (reserveret), S2 = OFF DFE24B har en integreret SBus-afslutningsmodstand og skal altid installeres i starten af SBus-forbindelsen. DFE24B har altid adresse. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 DC-24-V-indgang X12:9 GND referencepotentiale binærindgange Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 15

16 Monterings- og installationsanvisninger 4 Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B For en enkel kabelføring kan DFE24B forsynes med 24 V jævnspænding fra X46.7 for MOVITRAC B til X26.7. Ved forsyning af DFE24B med MOVITRAC B skal MOVITRAC B selv forsynes med 24 V jævnspænding ved klemme X12.8 og X Tilslutning af systembus X44 MOVITRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 MOVITRAC B MOVITRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V IO GND X X X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Fig. 3: Systembusforbindelse 6173AXX DFE24B GND = Systembus reference SC11 = Systembus high SC12 = Systembus low MOVITRAC B GND = Systembus reference SC22 = Systembus low, udgående SC21 = Systembus high, udgående SC12 = Systembus low, indgående SC11 = Systembus high, indgående S12 = Systembus-afslutningsmodstand 16 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

17 Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B 4 Vær opmærksom på følgende: Anvend så vidt muligt et afskærmet kobberkabel med 2x2 korer (datakabel med afskærmning af kobberflet). Placer afskærmningen med god fladekontakt på begge sider af elektronik-skærmklemmen på MOVITRAC B. På kabler med 2 korer skal skærmenderne desuden også forbindes med GND. Kablet skal opfylde følgende specifikation: Korediameter,25 mm 2 (AWG23) til,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmodstand 12 Ω ved 1 MHz Kapacitetsbelægning 4 pf/m ved 1 khz F.eks. CAN-Bus- eller DeviceNet-kabler er velegnede. Den tilladte samlede ledningslængde er afhængig af den indstillede SBus-baudrate: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1. kbaud: 4 m Tilkobl systembus-afslutningsmodstanden (S1 = ON) i slutningen af systembusforbindelsen. Ved de andre enheder slukkes for afslutningsmodstanden (S1 = OFF). DFE24B-gatewayen skal altid være i starten eller slutningen af systembusforbindelsen og har en fast indbygget afslutningsmodstand. En stjerneformet ledningsføring er ikke tilladt. Der må ikke optræde potentialeforskydning mellem de enheder, der forbindes med SBus. Undgå potentialeforskydning ved hjælp af egnede foranstaltninger, f.eks. ved at forbinde apparaternes stelforbindelser med en separat ledning. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 17

18 Monterings- og installationsanvisninger 4 Montering og installation af gateway-kabinet UOH11B 4.3 Montering og installation af gateway-kabinet UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174AXX X26 X26:1 SC11 systembus +, CAN high X26:2 SC12 systembus -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Gateway-kabinettet har en forsyning på DC 24 V, der er forbundet med X Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

19 Monterings- og installationsanvisninger Tilslutning og klemmebeskrivelse option DFE24B Tilslutning og klemmebeskrivelse option DFE24B Sagsnummer EtherCAT-interface type DFE24B: Optionen "EtherCAT-interface type DFE24B" er kun mulig i forbindelse med MOVIDRIVE MDX61B, ikke med MDX6B. DFE24B skal sættes i feltbusstikpladsen. DFE24B set forfra Beskrivelse DIP-switches Klemme Funktion DFE 24B RUN ERR RUN: EtherCAT-drifts-LED (orange/grøn) ERR: EtherCAT-fejl-LED (rød) Viser buselektronikkens og kommunikationens driftstilstand. Viser EtherCAT-fejl. 1 AS F1 DIP-switches AS F1 Auto-setup til gateway-drift Reserveret EtherCAT IN LED Link/Activity (grøn) X3 IN: Indgående EtherCAT-forbindelse Indikerer, at EtherCAT-forbindelsen til den foregående enhed foreligger/er aktiveret. X3 X31 OUT LED Link/Activity (grøn) X31 OUT: Udgående EtherCAT-forbindelse Indikerer, at EtherCAT-forbindelsen til den efterfølgende enhed foreligger/er aktiveret. 5883AXX MOVITRAC B og UOH11B set forfra Beskrivelse Funktion H1 LED H1 (rød) Systemfejl (kun til gateway-funktion) H2 LED H2 (grøn) Reserveret X24 X24 X-terminal RS485-interface til diagnose via pc og MOVITOOLS -MotionStudio 58129AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 19

20 Monterings- og installationsanvisninger 4 Stikplacering 4.5 Stikplacering Anvend forkonfektionerede, afskærmede RJ45-stik iht. IEC1181 udgave 2,, kategori 5. [6] [3] [2] [1] A B Fig. 4: Stikplacering RJ45-stikkonnektor 54174AXX A = set forfra B = set bagfra [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus Forbindelse DFE24B - EtherCAT DFE24B er udstyret med to RJ45-stik til en linjeformet busstruktur. EtherCAT-masteren tilsluttes (om nødvendigt via yderligere EtherCAT-slaves) til X3 IN (RJ45) med et afskærmet twisted-pair-kabel. Yderligere EtherCAT-enheder tilsluttes derefter via X31 OUT (RJ45). Iht. IEC 82.3 må kabellængden til 1 MBaud Ethernet (1BaseT) f.eks. mellem to DFE24B maksimalt være 1 m. 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

21 Monterings- og installationsanvisninger Afskærmning og trækning af buskabler Afskærmning og trækning af buskabler Anvend kun afskærmede kabler og forbindelseselementer, der også opfylder kravene fra kategori 5, klasse D iht. IEC1181 udgave 2,. En teknisk korrekt afskærmning af buskablet dæmper de elektriske spredninger, der kan optræde i industrimiljøer. Ved hjælp af følgende foranstaltninger opnås de bedste afskærmningsegenskaber: Spænd skruerne manuelt ved stik, moduler og potentialudligningsledninger. Anvend kun stik med metalkabinet eller metalliseret kabinet. Tilslut afskærmningen i stikket på den størst mulige flade. Læg busledningens afskærmning på begge sider. Før ikke signal- og buskabler parallelt med effektkabler (motorledninger), men så vidt muligt i separate kabelkanaler. Anvend metalliske, jordede kabelbakker i industrielle miljøer. Træk signalkablet og den tilhørende potentialudligning med en lille afstand til hinanden ved at bruge den kortest mulige vej. Undgå forlængelse af busledninger via stikforbindelse. Træk buskablerne langs de eksisterende stelflader. Ved jordpotentialudsving kan der gå en udligningsstrøm gennem den afskærmning, der er tilsluttet på begge sider og forbundet med jordpotentialet (PE). Sørg i så fald for tilstrækkelig potentialudligning iht. de gældende VDE-bestemmelser. 4.7 Busafslutning En busafslutning (f.eks. med busafslutningsmodstande) er ikke nødvendig. Når der ikke er sluttet en efterfølgende enhed til EtherCAT, registreres dette automatisk. 4.8 Indstilling af stationsadresse EtherCAT-enheder fra SEW-EURODRIVE har ingen adresse, der skal indstilles på apparatet. Disse enheder registreres gennem deres position i busstrukturen, hvorefter EtherCAT-masteren tildeler en adresse. Denne adresse kan f.eks. vises på betjeningsenhed DBG6B (parameter P93). Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 21

22 Monterings- og installationsanvisninger 4 Drifts-LED er på DFE24B 4.9 Drifts-LED er på DFE24B EtherCAT-LED er Der er to LED er på optionskortet DFE24B EtherCAT, som viser DFE24B s og EtherCAT-systemets aktuelle tilstand. DFE24B RUN ERR 617AXX LED RUN (grøn/orange) LED en RUN (grøn/orange) markerer DFE24B s tilstand. Status Tilstand Beskrivelse OFF INIT DFE24B er i tilstanden INIT. Blinker grønt PRE-OPERATIONAL DFE24B er i tilstanden PRE-OPERATIONAL. Blinker én SAFE-OPERATIONAL DFE24B er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL. gang (grøn) Grøn OPERATIONAL DFE24B er i tilstanden OPERATIONAL. Blinker grønt hurtigt Blinker orange INITIALISATION eller BOOTSTRAP NOT CONNECTED DFE24B booter og er endnu ikke kommet i tilstanden INIT. DFE24B er i tilstanden BOOTSTRAP. Firmwaren downloades. DFE24B er, efter at den er blevet tændt, endnu ikke blevet aktiveret af en EtherCAT-master. LED ERR (rød) LED en ERR (rød) markerer en fejl i EtherCAT. Status Fejl Beskrivelse OFF Ingen fejl DFE24B s EtherCAT-kommunikation er i arbejdstilstand. Blinker hurtigt Boot-fejl Blinker Ugyldig konfiguration Generel konfigurationsfejl. Blinker én gang Blinker to gange Uopfordret tilstandsændring Timeout af applikationens watchdog Der er registreret en boot-fejl. Tilstanden INIT er nået, men parameteren "Change" i AL-statusregisteret er indstillet til "x1:change/error". Slave-applikationen har ændret EtherCAT-tilstanden. Parameteren "Change" i AL-statusregisteret er ændret til "x1:change/error". Der er sket en timeout af applikationens watchdog. Blinker Reserveret - tre gange Blinker Reserveret - fire gange ON PDI watchdog timeout Der er sket en PDI-watchdog-timeout. 22 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

23 Monterings- og installationsanvisninger Drifts-LED er på DFE24B 4 Definition af LED-koderne Visning Definition Tidsforløb ON Dioden lyser permanent. OFF Dioden er permanent slukket. Blinker hurtigt Dioden skifter mellem ON og OFF i samme takt med en frekvens på 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Blinker hurtigt én gang Dioden blinker hurtigt én gang, og derefter følger der en OFF-fase. 5ms on off 5895AXX Blinker Dioden skifter mellem ON og OFF i samme takst med en frekvens på 2,5 Hz (2 ms tændt, 2 ms slukket). on off 2ms 2ms 5896AXX Blinker én gang Dioden blinker hurtigt én gang (2 ms), og derefter følger en længere OFF-fase (1. ms). on off 2ms 1s 5897AXX Blinker to gange Dioden blinker hurtigt to gange efter hinanden, og derefter følger der en OFF-fase. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Blinker tre gange Dioden blinker hurtigt tre gange efter hinanden, og derefter følger der en OFF-fase. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5811AXX Blinker fire gange Dioden blinker hurtigt fire gange efter hinanden, og derefter følger der en OFF-fase. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 23

24 Monterings- og installationsanvisninger 4 Drifts-LED er på DFE24B LED Link/Activity (grøn) Alle EtherCAT-tilslutninger til indgående EtherCAT-kabler (X3) og videregående EtherCAT-kabler (X31) er udstyret med en LED "Link/Activity". Disse LED er viser, om EtherCAT-forbindelsen til den foregående enhed (X3) eller til den efterfølgende enhed (X31) forefindes/er aktiveret. X31 OUT IN X3 LED"Link/Activity" 61195AXX Gateway-LED LED er til gateway kommunikationsstatus H1 H2 X axx LED H1 Sys-fault (rød) Kun til gateway-funktion Status Tilstand Beskrivelse Rød Systemfejl Gatewayen er ikke konfigureret, eller en af drivenhederne er ikke aktiv OFF SBus ok Gatewayen er korrekt konfigureret Blinker Busscan Bussen kontrolleres af gatewayen LED H2 (grøn) er reserveret i øjeblikket. X-terminal X24 er RS485-interfacet til diagnose via pc og MOVITOOLS -MotionStudio. 24 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

25 Projektering og idrifttagning XML-filernes gyldighed for DFE24B I 5 5 Projektering og idrifttagning Dette kapitel indeholder oplysninger om projekteringen af EtherCAT-masteren og idrifttagningen af feltomformeren til feltbusdrift. På SEW s hjemmeside ( kan man finde den aktuelle version af XML-filen til DFE24B under overskriften "Software". 5.1 XML-filernes gyldighed for DFE24B XML-filen anvendes til anvendelse af DFE24B som feltbus i MOVIDRIVE B og som gateway i MOVITRAC B eller som gateway-kabinet (UOH11B). Indtastningerne i XML-filen må ikke ændres eller suppleres. Der ydes ingen garanti for omformerens fejlfunktioner, der er opstået på grund af en modificeret XML-fil! 5.2 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil XML-fil til drift i MOVIDRIVE B Der skal anvendes en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) til projektering af EtherCATmasteren. Kopiér denne fil til en speciel mappe i din projekteringssoftware. Den detaljerede fremgangsmåde er anført i håndbøgerne for den pågældende projekteringssoftware. De XML-filer, der er standardiseret af EtherCAT-Technology Group (ETG), kan læses af alle EtherCAT-mastere. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 25

26 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Fremgangsmåden ved projektering MOVIDRIVE B projekteres med EtherCAT-feltbusinterface på følgende måde: 1. Installer (kopiér) XML-filen iht. indstillingerne i projekteringssoftwaren. Efter korrekt installation vises enheden blandt slave-deltagerne (under SEW EURODRIVE Drives) med betegnelsen MOVIDRIVE+DFE24B. 2. Vælg menupunktet [Tilføj] for at tilføje enheden i EtherCAT-struktur. Adresse tildeles automatisk. For at lette identificeringen af enheden kan du navngive den. 3. Vælg den procesdatakonfiguration, der er nødvendig til din applikation (se kapitel 5.2.3). 4. Tilknyt I/O- og/eller periferidataene med applikationsprogrammets ind- og udgangsdata. Efter projekteringen kan EtherCAT-kommunikationen startes. LED erne RUN og ERR signalerer DFE24B s kommunikationsstatus (se kapitel 4.9 "Drifts-LED er på DFE24B"). 26 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

27 Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I PDO-konfiguration til drift i MOVIDRIVE EtherCAT anvender procesdataobjekter (PDO) af typen CoE (CANopen over EtherCAT), der er defineret i CANopen-standarden, til den cykliske kommunikation mellem master og slave. CANopen-konformt skelnes der mellem procesdataobjekterne Rx (Receive) og Tx (Transmit). Rx-procesdataobjekter Rx-procesdataobjekter (Rx-PDO) modtages af EtherCAT-slaven. De transporterer procesudgangsdata (styreværdier, setpunkter, digitale udgangssignaler) fra EtherCATmasteren til EtherCAT-slaven. Tx-procesdataobjekter Tx-procesdataobjekter (TX-PDO) sendes tilbage til EtherCAT-masteren fra EtherCATslaven. De transporterer procesindgangsdata (faktiske værdier, status, digitale indgangsinformationer osv.). I driftsart DFE24B i MOVIDRIVE B kan der anvendes to forskellige PDO-typer til de cykliske procesindgangs- og -udgangsdata. OutputData1 (standard 1 PO) Statisk PDO med 1 cykliske procesudgangsdataord, der er fast tilknyttet til standardprocesdataene fra MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). OutputData2 (configurable PO) Konfigurerbar PDO med op til 1 cykliske procesudgangsdataord (16 bit) og op til 8 cykliske systemvariabler (32 bit), der kan tilknyttes frit konfigurerbart med forskellige af feltomformerens procesdata. InputData1 (standard 1 PI) Statisk PDO med 1 cykliske procesindgangsdataord, der er fast tilknyttet til standardprocesdataene fra MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). InputData2 (configurable PI) Konfigurerbar PDO med op til 1 cykliske procesindgangsdataord (16 bit) og op til 8 cykliske systemvariabler (32 bit), der kan tilknyttes frit konfigurerbart med forskellige af feltomformerens procesdata. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 27

28 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Liste over de mulige procesdataobjekter (PDO) til DFE24B MOVIDRIVE B Indeks Størrelse Navn Mapping Sync-manager Sync-unit 1.6 hex 2 byte OutputData1 (standard 1 PDO) fast indhold 2 (5.632 dec) 1.62 hex 2 til 52 byte OutputData2 (configurable PO) - 2 (6.656 dec) 1A hex 2 byte InputData1 (standard 1 PI) fast indhold 3 (5.632 dec) 1A2 hex (6.658 dec) 2 til 52 byte InputData2 (configurable PI) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 5: Anvendelse af procesdataobjekter OutputData1 og InputData AXX 28 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

29 Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 Statisk PDO til 1 cykliske procesdataord acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVIDRIVE Process Data or IPOS plus Process Data MOVIDRIVE IPOS plus Process Data Fig. 6: Placering af standardprocesudgangsdataene til OutputData AXX De procesudgangsdata, der transporteres med OutputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesudgangsdataene PO1 til PO3 kan knyttes sammen med forskellige procesdata (styreord, setpunkter) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). Procesudgangsdataene PO4 til PO1 er kun tilgængelige med IPOS plus. Tildeling af de fast konfigurerede procesudgangsdata til PDO OutputData1 Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Datatype Størrelse i byte 3DB8. hex, PO1 UINT (15.8, dec) 3DB9. hex (15.81, dec) 3DBA. hex (15.82, dec) 3DBB. hex (15.83, dec) 3DBC. hex (15.84, dec) 3DBD. hex (15.85, dec) 3DBE. hex (15.86, dec) 3DBF. hex (15.87, dec) 3DC. hex (15.88, dec) 3DC1. hex (15.89, dec) 2, PO2 UINT 4, PO3 UINT 6, PO4 UINT 8, PO5 UINT 1, PO6 UINT 12, PO7 UINT 14, PO8 UINT 16, PO9 UINT 18, PO1 UINT 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 29

30 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Tildeling af de fast konfigurerede procesindgangsdata til PDO InputData1 MOVIDRIVE Process Data or IPOS plus Process Data MOVIDRIVE IPOS plus Process Data PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 1 cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 7: Tildeling af standardprocesindgangsdata til PDO InputData AXX De procesindgangsdata, der transporteres med InputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesindgangsdataene PI1 til PI3 kan knyttes sammen med forskellige procesdata (statusord, faktiske værdier) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). Procesindgangsdataene PI4 til PI1 er kun tilgængelige med IPOS plus. Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Datatype Størrelse i byte 3E1C. hex, PI1 UINT (15.9, dec) 3E1D. hex (15.91, dec) 3E1E. hex (15.92, dec) 3E1F. hex (15.93, dec) 3E2. hex (15.94, dec) 3E21. hex (15.95, dec) 3E22. hex (15.96, dec) 3E23. hex (15.97, dec) 3E24. hex (15.98, dec) 3E25. hex (15.99, dec) 2, PI2 UINT 4, PI3 UINT 6, PI4 UINT 8, PI5 UINT 1, PI6 UINT 12, PI7 UINT 14, PI8 UINT 16, PI9 UINT 18, PI1 UINT 2 Hvis færre end 1 procesdataord skal overføres, eller hvis PDO-mapping skal tilpasses, så skal den konfigurerbare PDO anvendes i stedet for den statiske. 3 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

31 Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 Konfigurerbar PDO til op til 8 IPOS plus - variabler og 1 procesdataord Procesdata, der transporteres med OutputData2 og InputData2, kan konfigureres med de procesdatainformationer, der fremgår af det nedenstående skema. Ud over 32 bit-variablerne type DINT kan standardprocesdataene PO1 til PO1 og PI1 til PI1 også konfigureres. På den måde kan PDO en konfigureres målrettet til den pågældende applikation. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication SEW Drive Fig. 8: Anvendelse af konfigurerbar PDO OutputData2, InputData2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) Fig. 9: Frit konfigurerbar PDO-mapping af OutputData AXX max. 1 Process Data PI1..1 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 1. Variable PI1 2. Variable 7. Variable PI1 8. Variable cycl. InputData2 (Configurable PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 1: Frit konfigurerbar PDO-mapping af IntputData AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 31

32 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Tildeling af konfigurerbare procesindgangsog -udgangsdata til PDO OutputData2 og InputData2 Den maksimale udstrækning af den konfigurerbare PDO OutputData2 og InputData2 er nået med 1 procesdataord (type UINT) 8 IPOS plus -variabler (type DINT) Indeks.Subindeks Navn Datatype Størrelse i byte 2AF8. hex (11., dec) 2CBD. hex (11.453, dec) 2CBE. hex (11.454, dec) 2CBF. hex (11.455, dec) 2CC. hex (11.456, dec) 2CD1. hex (11.473, dec) 2CD2. hex ( dec) 2CD3. hex (11.475, dec) 2CD6. hex (11.478, dec) 2CD7. hex (11.478, dec) 2CD8. hex (11.48, dec) 2CD9. hex (11.481, dec) 2CDA. hex (11.482, dec) 2CDB. hex (11.483, dec) 2CDC. hex (11.484, dec) 2CE4. hex (11.492, dec) 2CE7. hex (11.495, dec) 2CEB. hex (11.499, dec) 2CEC. hex (11.5, dec) 2CED. hex (11.51, dec) 2CEE. hex (11.52, dec) 2CEF. hex (11.53 dec) Template IposVar ( til 1.23) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutIPOS2 (H478) AnaOutIPOS (H479) OptOutIPOS (H48) StdOutIPOS (H481) OutputLevel (H482) InputLevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) DINT 4 4 Read Write Adgangsattribut Template til IPOS plus -variabler Modulo-funktionens styreord Modulo-målposition Faktisk Modulo-position Modulo-tælleværdi IPOS-statusord Direkte Scope-variabel Direkte Scope-variabel Analogudgang 2 option DIO11B Analogudgang option DIO11B Valgfrie digitaludgange Standard digitaludgange Digitaludgangenes status Digitalindgangenes status IPOS plus -styreord Målposition Trækafstand Buspositionssetpunkt Touch probe-position 2, virtuel encoder Touch probe-position 1, virtuel encoder Touch probe-position 2 Touch probe-position 1 32 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

33 Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 Indeks.Subindeks Navn Datatype Størrelse i byte 2CF. hex (11.54, dec) 2CF1. hex (11.55, dec) 2CF2. hex (11.56, dec) 2CF3.o hex (11.57, dec) 2CF4. hex (11.58, dec) 2CF5. hex (11.59 dec) 2CF6. hex (11.51, dec) 2CF7. hex (11.511, dec) 3DB8. hex (15.8, dec) 3DB9. hex (15.81, dec) 3DBA. hex (15.82, dec) 3DBB. hex (15.83, dec) 3DBC. hex (15.84, dec) 3DBD. hex (15.85, dec) 3DBE. hex (15.86, dec) 3DBF. hex (15.87, dec) 3DC. hex (15.88, dec) 3DC1. hex (15.81, dec) 3E1C. hex (15.9, dec) 3E1D. hex ( dec) 3E1E. hex (15.92, dec) 3E1F. hex (15.93, dec) 3E2. hex (15.94, dec) 3E21. hex (15.95, dec) 3E22. hex (15.96, dec) 3E23. hex (15.97, dec) 3E24. hex (15.98, dec) 3E25. hex (15.99, dec) TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI7 PI8 PI9 PI1 DINT 4 4 UINT 2 2 Read Write Adgangsattribut Touch probe-position 2, ekstern Touch probe-position 2, motorencoder Touch probe-position 1, ekstern Touch probe-position 1, motor Actual position motor, 16 bit Actual position, absolutencoder Faktisk position, ekstern encoder X14 Faktisk position, motorencoder Standardprocesudgangsdataord PA1 Standardprocesudgangsdataord PA2 Standardprocesudgangsdataord PA3 Standardprocesudgangsdataord PA4 Standardprocesudgangsdataord PA5 Standardprocesudgangsdataord PA6 Standardprocesudgangsdataord PA7 Standardprocesudgangsdataord PA8 Standardprocesudgangsdataord PA9 Standardprocesudgangsdataord PA1 Standardprocesindgangsdataord PE1 Standardprocesindgangsdataord PE2 Standardprocesindgangsdataord PE3 Standardprocesindgangsdataord PE4 Standardprocesindgangsdataord PE5 Standardprocesindgangsdataord PE6 Standardprocesindgangsdataord PE7 Standardprocesindgangsdataord PE8 Standardprocesindgangsdataord PE9 Standardprocesindgangsdataord PE1 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 33

34 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Konfigurationen af procesdataobjekters sandsynlighed: I de frit konfigurerbare procesdataobjekter OutputData2 og InputData2 kan der ikke tilføjes cykliske procesudgangsdata PO1 til 1, når der samtidig er projekteret med OutputData1 eller InputData1. Flere konfigurationer af procesdataobjekter er ikke mulig. Det er kun standardprocesdataobjekterne PO1 til PO1, PI1 til PI1 eller IPOS plus - variabler (indeks 11., til 12.23,), der kan konfigureres som procesdata. 34 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

35 Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I dette kapitel beskrives projekteringen af EtherCAT-masteren med MOVITRAC B og DFE24B-gateway/UOH11B XML-filer til driften i MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B Der skal anvendes en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) til projektering af EtherCAT-masteren. Kopiér denne fil til en speciel mappe i din projekteringssoftware. Den detaljerede fremgangsmåde er anført i håndbøgerne for den pågældende projekteringssoftware. De XML-filer, der er standardiseret af EtherCAT-Technology Group (ETG), kan læses af alle EtherCAT-mastere Fremgangsmåden ved projektering MOVITRAC /gateways med EtherCAT-interface konfigureres på følgende måde: 1. Installer (kopiér) XML-filen iht. indstillingerne i projekteringssoftwaren. Efter korrekt installation vises enheden blandt slave-deltagerne (under SEW EURODRIVE Drives) med betegnelsen DFE24B-gateway. 2. Vælg menupunktet [Tilføj] for at tilføje enheden i EtherCAT-struktur. Adresse tildeles automatisk. For at lette identificeringen af enheden kan du give den et navn. 3. Tilknyt I/O- og/eller periferidataene med applikationsprogrammets ind- og udgangsdata. Efter projekteringen kan EtherCAT-kommunikationen startes. LED erne RUN og ERR signalerer DFE24B s kommunikationsstatus (se kapitel 4.9 "Drifts-LED er på DFE24B"). Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 35

36 EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE I Projektering og idrifttagning 5 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil PDO-konfiguration til DFE24B-gateway til MOVITRAC B I driftsarten DFE24B-gateway til MOVITRAC B anvendes der en PDO til både de cykliske procesindgangsdata og de cykliske procesudgangsdata. OutputData1 (standard 24 PO) Statisk PDO med 24 cykliske procesudgangsdataord, der er fast tilknyttet til de maksimalt 8 underordnede MOVITRAC B-drevs procesdata. InputData1 (standard 24 PI) Statisk PDO med 24 cykliske procesindgangsdataord, der er fast tilknyttet til de maksimalt 8 underordnede MOVITRAC B-drevs procesdata. Liste over mulige PDO er til DFE24B-gateway: Indeks Størrelse Navn Mapping Sync-manager Sync-unit 1.61 hex 48 byte OutputData1 (standard 24 PO) fast indhold 2 (5.633 dec) 1A1 hex (5.633 dec) 48 byte InputData1 (standard 24 PI) fast indhold 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVITRAC B X31 OUT X3 IN Fig. 11: Dataoverførsel (PDO OutputData1, InputData1) med EtherCAT-master 61242AXX 36 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

37 Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I 5 Tildeling af fast konfigurerede procesudgangsdata (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Fig. 12: Placering af standardprocesudgangsdataene til OutputData AXX De procesudgangsdata, der transporteres med OutputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesudgangsdataene PO1 til PO3 kan for hver omformer knyttes sammen med forskellige procesdata (styreord, setpunkter) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVITRAC B ( driftsvejledning til "MOVITRAC "). Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3DB8. hex, PO1 Drive 1 PO1 (15,8, dec) 3DB9. hex (15.81, dec) 3DBA. hex (15.82, dec) 3DBB. hex (15.83, dec) 3DBC. hex (15.84, dec) 3DBD. hex (15.85, dec) 3DBE. hex (15.86, dec) 3DBF. hex (15.87, dec) 3DC. hex (15.88, dec) 3DC1. hex (15.89, dec) 3DC2. hex (15.81, dec) 3DC3. hex (15.811, dec) 3DC4. hex (15.812, dec) 3DC5. hex (15.813, dec) 3DC6. hex (15.814, dec) 2, PO2 Drive 1 PO2 4, PO3 Drive 1 PO3 6, PO4 Drive 2 PO1 8, PO5 Drive 2 PO2 1, PO6 Drive 2 PO3 12, PO7 Drive 3 PO1 14, PO8 Drive 3 PO2 16, PO9 Drive 3 PO3 18, PO1 Drive 4 PO1, PO11 Drive 4 PO2 2, PO12 Drive 4 PO3 4, PO13 Drive 5 PO1 6, PO14 Drive 5 PO2 8, PO15 Drive 5 PO3 UINT 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 37

38 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3DC7. hex (15.815, dec) 3DC8. hex (15.816, dec) 3DC9. hex (15.817, dec) 3DCA. hex (15.818, dec) 3DCB. hex (15.819, dec) 3DCC. hex (15.82, dec) 3DCD. hex (15.821, dec) 3DCE. hex (15.822, dec) 3DCF. hex (15.823, dec) 1, PO16 Drive 6 PO1 12, PO17 Drive 6 PO2 14, PO18 Drive 6 PO3 16, PO19 Drive 7 PO1 18, PO2 Drive 7 PO2 18, PO21 Drive 7 PO3 18, PO22 Drive 8 PO1 18, PO23 Drive 8 PO2 18, PO24 Drive 8 PO3 UINT 2 38 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

39 Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I 5 Tildeling af fast konfigurerede procesindgangsdata (PDO 1) Drive 1 PI1...PI3 Drive 2 PI1...PI3 Drive 8 PI1...PI3 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI22 PI23 PI24 cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 13: Tildeling af standardprocesindgangsdata til InputData1 6124AXX De procesindgangsdata, der transporteres med InputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesindgangsdataene PI1 til PI3 kan knyttes sammen med forskellige procesdata (statusord, faktiske værdier) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVITRAC B ( driftsvejledningen "MOVITRAC B"). Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3E1C. hex, PI1 Drive 1 PI1 (15.9, dec) 3E1D. hex (15.91, dec) 3E1E. hex (15.92, dec) 3E1F. hex (15.93, dec) 3E2. hex (15.94, dec) 3E21. hex (15.95, dec) 3E22. hex (15.96, dec) 3E23. hex (15.97, dec) 3E24. hex (15.98, dec) 3E25. hex (15.99, dec) 3E26. hex (15.91, dec) 3E27. hex (15.911, dec) 3E28. hex (15.912, dec) 3E29. hex (15.913, dec) 3E2A. hex (15.914, dec) 2, PI2 Drive 1 PI2 4, PI3 Drive 1 PI3 6, PI4 Drive 2 PI1 8, PI5 Drive 2 PI2 1, PI6 Drive 2 PI3 12, PI7 Drive 3 PI1 14, PI8 Drive 3 PI2 16, PI9 Drive 3 PI3 18, PI1 Drive 4 PI1 2, PI11 Drive 4 PI2 22, PI12 Drive 4 PI3 24, PI13 Drive 5 PI1 26, PI14 Drive 5 PI2 28, PI15 Drive 5 PI3 UINT 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 39

40 I Projektering og idrifttagning 5 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3E2B. hex (15.915, dec) 3E2C. hex (15.916, dec) 3E2D. hex (15.917, dec) 3E2E. hex (15.918, dec) 3E2F. hex (15.919, dec) 3E3. hex (15.92, dec) 3E31. hex (15.921, dec) 3E32. hex (15.922, dec) 3E33. hex (15.923, dec) 3, PI16 Drive 6 PI1 UINT 2 32, PI17 Drive 6 PI2 34, PI18 Drive 6 PI3 36, PI19 Drive 7 PI1 38, PI2 Drive 7 PI2 4, PI21 Drive 7 PI3 42, PI22 Drive 8 PI1 44, PI23 Drive 8 PI2 46, PI24 Drive 8 PI3 4 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT

41 Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I Auto-setup til gateway-drift Med funktionen auto-setup er idrifttagningen af DFE24B som gateway mulig uden pc. Den aktiveres via DIP-switch auto-setup (se kapitel 4.4 på side 19). Tilkoblingen af DIP-switch auto-setup (AS) bevirker, at funktionen udføres én gang. Derefter skal DIP-switch auto-setup forblive tilkoblet. Funktionen kan udføres igen ved at frakoble og tilkoble kontakten igen. I første trin leder DFE24B på den forbundne SBus efter feltomformere, og viser dette ved at LED H1 (systemfejl) blinker kort. Ved feltomformerne skal der til dette formål indstilles forskellige SBUS-adresser (P881). Vi anbefaler at angive adresserne fra adresse 1 i stigende rækkefølge baseret på omformernes placering i kontaktskabet. Procesbilledet på feltbussiden udvides med 3 ord for hver feltomformer der findes. Hvis der ikke blev fundet nogen feltomformer, så forbliver LED H1 tændt. Der tages højde for maksimalt 8 feltomformere. Efter søgningen udveksler DFE24B cyklisk 3 procesdataord med hver tilsluttet feltomformer. Procesuddataene hentes fra feltbussen, opdeles i blokke à tre og sendes. Feltomformerne læser procesinddataene, sammensætter disse og overfører dem til feltbusmasteren. Cyklustiden for SBus-kommunikationen skal bruge 2 ms pr. deltager. Ved en applikation med 8 omformere på SBus ligger cyklustiden for procedataopdateringen dermed på 8x2ms=16ms. Udfør auto-setup igen, hvis du ændrer procesdatatildelingen for de feltomformere, der er tilsluttet på DFE24B, da DFE24B gemmer disse værdier én gang ved auto-setup. Samtidig må procesdatatildelingerne for de tilsluttede feltomformere heller ikke længere ændres dynamisk efter auto-setup. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 41