EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Størrelse: px
Starte visningen fra side:

Download "EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet"

Transkript

1 Elektro Mekanisk System Design EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet Institut for EnergiTeknik Pontoppidanstræde 101, 9220 Aalborg Øst

2

3 Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Aalborg Universitet M-sektoren Institut: Linie: Titel: Institut for Energiteknik (IET) Elektro Mekanisk System Design (EMSD) Digital regulering af robot Projekt periode: 2. september 20. december, 2004 Projekt gruppe: EMSD-7 Gruppemedlemmer: Michael Munk Miichael Nielsen Jóhann Björnsson Rune Sayk Palle Larsen Peter Nielsen Hovedvejleder: Peder Pedersen Oplag: 9 Sideantal: 138 Synopsis Denne rapport omhandler sammenligning af forskellige reguleringsstrategier på et hydraulisk aktueret servosystem bestående af en robot med to legemer. Sammenligningen er foretaget ud fra et firkanttrajektorie, som gennemløbes på 10 sekunder. Som udgangspunkt introduceres robotten, hvorefter der foretages en analyse og modellering af det samlede robotsystem, både ulineært og lineært. De forskellige reguleringsstrategier dimensioneres først i den lineære model, implementeres derefter i den ulineære model, for til sidst at blive implementeret og afprøvet på robotten i laboratoriet. Desuden dimensioneres også et alternativt aktiveringssystem i form af elmotorer i stedet for hydrauliske aktuatorer Endeligt vurderes de forskellige løsninger op imod hinanden, og konklusionen af dette er, at Proportional-Integral regulator kombineret med hastighedsfeedforward er den bedste af de afprøvede reguleringsstrategier.

4

5 Forord Denne rapport er udarbejdet på EMSD-linien s 7. semester på Instituttet for Energiteknik (IET) ved Aalborg Universitet. Projekttiden har løbet fra den 2. september til den 20. december Forsiden er bl.a. en afbildning af robotten og programmet i brugergrænsefladen, der er arbejdet med i dette projekt. Rapporten indeholder litteratur-, bilags- og appendiks-henvisninger, der alle er angivet mellem / /. Henvisningerne starter med et stort bogstav L, B eller A for henholdsvis litteratur, bilag eller appendiks, efterfulgt af nummeret på det pågældende. Litteratur og bilag er nummeret med fortløbende numre, hvor appendiks er nummeret fortløbende i alfabetisk rækkefølge. Der er i nogle tilfælde angivet sidetal for henvisningen. Tænkte eksempler herpå kan være: /L4, s.7/ hvor der henvises til litteratur nummer 4, side 7. /B1, s.2/ hvor der henvises til bilag nummer 1, side 2. /A-E2, s.3/ hvor der henvises til appendiks nummer E2, side 3. Til Rapporten er der vedlagt en CD med forsøgsdata og diverse beregninger til disse; Mapleregneark til trajektorie-, kinematiske- og kinetiske beregninger; Ulineære SimuLinksimuleringsmodeller og parametre til disse. Michael Munk Miichael Nielsen Jóhann Björnsson Rune Sayk Palle Larsen Peter Nielsen

6 Nomenklaturliste abs A D B c C Numerisk værdi Areal A/ Analog til Digital konvertering Viskos dæmpning Lydens hastighed i olie l Lækage konstant C v Blændekonstant D / A Digital til Analog konvertering DSP Digital Signal Processor f Felt FLD Frit Legeme Diagram g Tyngdeacceleration G Gravitationsterm G m Forstærkningsmargin GUI Grafisk Brugerflade (Grafical User Interface) H Centripetalterm i Gearforhold I Strøm IJC Independent Joint Control I / O Input/Output J Masseinerti K Flowforstærkning q K qp Flow-tryk koefficient K servo Ventilkonstant K Motorkonstant m eq Ækvivalent masse p Tryk P Effekt P m Fasemargen PMDC Permanent Magnet Direct Current Q Flow R Modstand s Laplace operator TCP Tool Center Point V Volumen x Position af stempelstang x Position af glider i servoventil s n Første afledede (Hastighed) Anden afledede (Acceleration) Trejde afledede (Jerk) Bulk modulus for hydraulikolien Partielt afledede Flux Naturlig egenfrekvens Densitet Dæmpningskonstant 1c1 Indeks for kammer 1 cylinder 1 2c1 Index for kammer 2 cylinder 1 1c2 Index for kammer 1 cylinder 2 2c2 Index for kammer 2 cylinder 2 a Index for anker i DC-motor

7

8 Indledning 1 Præsentation af robot 3 Problemformulering og -analyse 7 Robottens dynamik 9 Kinematisk analyse 10 Acceleration af link 1 s massemidtpunkt 11 Acceleration af link 2 s massemidtpunkt 11 Kinematiske bindinger ved aktuator 1 13 Kinematiske bindinger ved aktuator 2 14 Kinetisk analyse 15 Ligevægtsligninger for link 1 15 Ligevægtsligninger for link 2 17 Nødvendig detaljering af model 17 Bestemmelse af udtryk for de to momenter 1 og 2 20 Bestemmelse af robottens dynamik 20 Ulineær model 25 Ligninger for hydraulikcylindere 28 Ligninger for servoventiler 29 Ulineær model i Simulink 31 Lineær model 35 Valg af arbejdspunkt 36 Opstilling af beskrivende ligninger 37 Linearisering af beskrivende ligninger 39 Linearisering af kraftligevægtsligning 39 Linearisering af blændeformel for x s Linearisering af blændeformel for x s Opstilling af blokdiagram 41 Reduktion af blokdiagram 42 Servoventilens dynamik 44 Beskrivelse af laboratoriearbejde 47 Verifikation af model 55 Trajektorieplanlægning 59 Trajektoriets udformning 60

9 Opstilling af funktioner 60 Reguleringsstrategier 67 Klassisk positions feedbacksystem med P-regulator 69 Design af P-regulator 69 Afprøvning af P-regulator i ulineærmodel 74 Afprøvning af P-regulator på robot 77 Klassisk positions feedbacksystem med PI-regulator 81 Design af PI-regulator 81 Afprøvning af PI-regulator i ulineær model 83 Afprøvning af PI-regulator på robot 86 Klassisk positions feedbacksystem med PT-regulator 91 Design af PT-regulator 91 Afprøvning af PT-regulator i ulineær model 93 Afprøvning af PT-regulator på robot 96 Klassisk positions feedbacksystem kombineret med hastighedsfeedforward 101 Design af hastigheds feedforward med henholdsvis P-, PI- og PT-regulator 102 Afprøvning af hastigheds feedforward kombineret med henholdsvis P-, PI- samt PT-regulator i ulineær model 103 Afprøvning af hastigheds feedforward kombineret med henholdsvis P-, PI- samt PT-regulator på robot 108 Konklusion på reguleringsstrategier 113 Elektrisk alternativ 117 Valg af trajektorie og tid for gennemløb af samme 117 Effektforbrug ved kørsel af tidsbestemt trajektorie 117 Valg af motor- og drifttype 119 Placering af elmotorer på robot 125 Valg af elmotorer 125 Valg af arbejdspunkt 125 Opstilling af beskrivende ligninger 126 Linearisering af beskrivende ligninger 127 Opstilling af blokdiagram og bestemmelse af regulatorparametre 127 Opstilling af Simulink-model 129 Vurdering af det elektrisk aktuerede system 130 Delkonklusion 131 Konklusion 133 Litteraturliste 135 Appendiksliste 136 Bilagsliste 137 Indhold af CD 138

Bremseventiler - hvor skal blenden sidde

Bremseventiler - hvor skal blenden sidde Bremseventiler - hvor skal blenden sidde Af Peter Windfeld Rasmussen Bremseventiler anvendes i hydrauliske systemer -som navnet siger- til at bremse og fastholde byrder. Desuden er det med bremseventilen

Læs mere

J. Christian Andersen DTU Electrical Engineering Automation and Control 326/008. DTU Electrical Engineering, Technical University of Denmark

J. Christian Andersen DTU Electrical Engineering Automation and Control 326/008. DTU Electrical Engineering, Technical University of Denmark J. Christian Andersen DTU Electrical Engineering Automation and Control 326/008 1 31/10/17 Reguleringsmiraklet Hvad er en regulator?? 31/10/17 Hvad er en regulator? Noget der styrer eller sikrer at en

Læs mere

Hydrostatiske transmissioner

Hydrostatiske transmissioner Hydrostatiske transmissioner Erhvervsskolerne Aars Hydrostatisk transmissioner HYDROSTATISKE TRANSMISSIONER...1 EGENSKABER...1 HYDROSTATISK TRANSMISSION...3 EFTERFYLDE...4 HOVEDSYSTEM...5 REGULERINGSSYSTEM...6

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin August 2011 - Juni 2013 Institution Gymnasiet HTX Skjern 21-02-2012 Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) HTX

Læs mere

Indhold. Figur 1: Blokdiagram over regulatorprincip

Indhold. Figur 1: Blokdiagram over regulatorprincip Indhold.1 Beskrivelse af regulatorer............................. 2.2 Krav til regulator................................. 2.2.1 Integrator anti-windup.......................... 4.3 Overføringsfunktion

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Termin Maj 2015 Institution Skive Tekniske Gymnasium Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold HTX Matematik A Niveau A Emil Hartvig emh@skivets.dk 1bhtx13 Oversigt over gennemførte

Læs mere

Figur 1 Energetisk vekselvirkning mellem to systemer.

Figur 1 Energetisk vekselvirkning mellem to systemer. Energibånd Fysiske fænomener er i reglen forbundet med udveksling af energi mellem forskellige systemer. Udvekslingen af energi mellem to systemer A og B kan vi illustrere grafisk som på figur 1 med en

Læs mere

Stop cylinderen rigtigt i endestillingen Af Peter Windfeld Rasmussen

Stop cylinderen rigtigt i endestillingen Af Peter Windfeld Rasmussen Stop cylinderen rigtigt i endestillingen Af Peter Windfeld Rasmussen I nogle applikationer skal en cylinder køres helt i bund ved høj hastighed. For at afbøde det mekaniske chok kan alle cylinderleverandører

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Jan 2016 - juni 2016 Institution Hotel- og Restaurantskolen Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold EUX ernæringsassistent

Læs mere

1) Til en praktik prøve. 2) Aflevere Synopsis Som er starten på dit afsluttende eksamensprojekt.

1) Til en praktik prøve. 2) Aflevere Synopsis Som er starten på dit afsluttende eksamensprojekt. Praktikindkald Praktikprøvetilmelding Praktikprøve d. 22-23.03 Udarb. af synopsis Påskeferie Multimedie Designer Uddannelsen Information om 4 semester, foråret 2012 Det overordnede tema for 4. semester

Læs mere

DC-Motor Controller. Brugermanual

DC-Motor Controller. Brugermanual Forside Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK DC-Motor Controller Brugermanual Firmware V4.00 Produkt indhold 1 styreboks til styring af 1 DC-motor. 1 strømforsyning 100 240 volt

Læs mere

Arbejdet på kuglens massemidtpunkt, langs x-aksen, er lig med den resulterende kraft gange strækningen:

Arbejdet på kuglens massemidtpunkt, langs x-aksen, er lig med den resulterende kraft gange strækningen: Forsøgsopstilling: En kugle ligger mellem to skinner, og ruller ned af den. Vi måler ved hjælp af sensorer kuglens hastighed og tid ved forskellige afstand på rampen. Vi måler kuglens radius (R), radius

Læs mere

PITCHSTYRING TIL BACKUP AF KRØJEFUNKTION I VINDMØLLER

PITCHSTYRING TIL BACKUP AF KRØJEFUNKTION I VINDMØLLER PITCHSTYRING TIL BACKUP AF KRØJEFUNKTION I VINDMØLLER 4. SEMESTER PROJEKT GRUPPE ET4-403 INSTITUT FOR ENERGITEKNIK AALBORG UNIVERSITET FORÅR 2009 Titel: Pitchstyring til backup af krøjefunktion i vindmøller

Læs mere

CP1x Pulse Servo Quick Guide v1.00. CP1x med Servo - Servoløsning med Pulse Kontrol. Quick Guide

CP1x Pulse Servo Quick Guide v1.00. CP1x med Servo - Servoløsning med Pulse Kontrol. Quick Guide CP1x Pulse Servo Quick Guide v1.00 CP1x med Servo - Servoløsning med Pulse Kontrol Quick Guide Denne quick guide er ment som supplement til de respektive manualer for CP1 PLCen og de monterede servodrev.

Læs mere

Plc'en som regulator i hydrauliske servosystemer

Plc'en som regulator i hydrauliske servosystemer Plc'en som regulator i hydrauliske servosystemer Peter Windfeld Rasmussen For 20 år siden så de første digitale eller computerstyrede sevosystemer dagens lys i forskellige laboratorier. Det var store sager,

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Termin hvori undervisningen afsluttes: maj 2011 Gymnasiet HTX

Læs mere

KORT VEJLEDNING I RAPPORTSKRIVNING

KORT VEJLEDNING I RAPPORTSKRIVNING KORT VEJLEDNING I RAPPORTSKRIVNING Syddansk Universitet, Det Tekniske Fakultet, Institut for Kemi-, Bio- og Miljøteknologi Revideret januar 2007 CLP DISPOSITION Følgende disposition anbefales: (TITELBLAD)

Læs mere

PLC reguleringsteknik

PLC reguleringsteknik PLC reguleringsteknik Øvelse 1 Varmeprocess med PLC/PID regulator Udstyr: 40-60 Watt glødelampe Termocouplertransmitter 4-20 ma (0-100 /C). AB micro logic 1200 PLC, med analog I/O. 4-20 ma og 24 V forsyning.

Læs mere

Danmarks Tekniske Universitet

Danmarks Tekniske Universitet Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 9 sider Skriftlig prøve, lørdag den 13. december, 2014 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle tilladte hjælpemidler på

Læs mere

Danmarks Tekniske Universitet

Danmarks Tekniske Universitet Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 11 sider Skriftlig prøve, lørdag den 22. august, 2015 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt "Vægtning":

Læs mere

Danmarks Tekniske Universitet

Danmarks Tekniske Universitet Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 10 sider Skriftlig prøve, lørdag den 23. maj, 2015 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt "Vægtning":

Læs mere

NMT - /40, 60, 80 NMT ER - /40, 60, 80 EGHN SMART - /60

NMT - /40, 60, 80 NMT ER - /40, 60, 80 EGHN SMART - /60 NMT - /40, 60, 80 NMT ER - /40, 60, 80 EGHN SMART - /60 Instruktion Installation 7340041 IMP Pumper erklære at disse produkter er i overensstemmelse med følgende EU-direktiver: CE Overensstemmelseserklæring

Læs mere

Anlægsdesign og driftsoptimering med energypro - Oprettelse og optimering af en elektrisk varmepumpe i energypro

Anlægsdesign og driftsoptimering med energypro - Oprettelse og optimering af en elektrisk varmepumpe i energypro Anlægsdesign og driftsoptimering med energypro - Oprettelse og optimering af en elektrisk varmepumpe i energypro Indlæg på Dansk Fjernvarmes kursus Vindvenlige varmepumper til fjernvarme og køling d. 9/3

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærere Hold Termin hvori undervisningen afsluttes: maj-juni 2011 HTX

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Maj / Juni 2016 Institution Den Jyske Håndværkerskole Uddannelse Fag og niveau Lærer Hold EUX - Tømre Matematik

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin maj-juni 14 Institution VUC Thy-Mors Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold stx Matematik niveau A Knud Søgaard

Læs mere

Ombygning af en ældre Märklin katalog nummer 3000 til digital drift

Ombygning af en ældre Märklin katalog nummer 3000 til digital drift Ombygning af en ældre Märklin katalog nummer 3000 til digital drift Peter Engelsted Jonasen www.digitaltog.dk Nordbanen Hobby 2 Peter Engelsted Jonasen Ombygning af en ældre Märklin katalog nummer 3000

Læs mere

Min maskine er bedre end din...

Min maskine er bedre end din... Min maskine er bedre end din... Min maskine er bedre end din... Din maskine skal sælges på den performance den har og ikke på det mærke, der sidder i tavlen. Byg en bedre maskine end dine konkurrenter

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold

Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Termin hvori undervisningen afsluttes: maj 2012 Uddannelsescenter

Læs mere

Forsøgsvejledning - Hoppehøjde

Forsøgsvejledning - Hoppehøjde Forsøgsvejledning - Hoppehøjde Indledning: Indenfor idrættens verden er det ofte af stor vigtighed at man kan hoppe højt. Det være sig selvsagt i højdespring, hvor det er målet i sig selv, men også fx

Læs mere

Design af hydraulisk lastholdeventil. Design af mekaniske systemer Michael Christensen 2007

Design af hydraulisk lastholdeventil. Design af mekaniske systemer Michael Christensen 2007 Design af hydraulisk lastholdeventil Design af mekaniske systemer Michael Christensen 007 0 Forord Forord Dette projekt er udarbejdet som afsluttende projekt på uddannelsen Design af Mekaniske Systemer

Læs mere

UVB. Skoleår: 2013-2014. Claus Vestergaard og Franka Gallas

UVB. Skoleår: 2013-2014. Claus Vestergaard og Franka Gallas UVB Skoleår: 2013-2014 Institution: Fag og niveau: Lærer(e): Hold: Teknisk Gymnasium Skive Matematik A Claus Vestergaard og Franka Gallas 3. A Titel 1: Rep af 1. og 2. år + Gocart Titel 2: Vektorer i rummet

Læs mere

Aalborg Universitet. Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik. Tirsdag d. 11. august 2015 kl

Aalborg Universitet. Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik. Tirsdag d. 11. august 2015 kl Aalborg Universitet Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik Tirsdag d. 11. august 2015 kl. 9 00-13 00 Ved bedømmelsen vil der blive lagt vægt på argumentationen (som bør være kort og

Læs mere

Massefylden af tør luft ved normalt atmosfærisk tryk ved havets overade ved 15 C bruges som standard i vindkraftindustrien og er lig med 1, 225 kg

Massefylden af tør luft ved normalt atmosfærisk tryk ved havets overade ved 15 C bruges som standard i vindkraftindustrien og er lig med 1, 225 kg 0.1 Vindens energi 0.1. VINDENS ENERGI I dette afsnit... En vindmølle omdanner vindens kinetiske energi til rotationsenergi ved at nedbremse vinden, således at hastigheden er mindre efter at rotorskiven

Læs mere

TEKNIK. BSc05-ID1B PROJEKT: INTERAKTIVT FYSISK PRODUKT 5. SEMESTER INDUSTRIEL DESIGN JAN. 2016

TEKNIK. BSc05-ID1B PROJEKT: INTERAKTIVT FYSISK PRODUKT 5. SEMESTER INDUSTRIEL DESIGN JAN. 2016 TEKNIK BSc05-ID1B PROJEKT: INTERAKTIVT FYSISK PRODUKT 5. SEMESTER INDUSTRIEL DESIGN JAN. 2016 David Qvist Mads Svensk Jessen Martin Juul Jensen Rebekka Rønn INDHOLD Eksploderet tegning 1:5 Stykliste Overslagsberegninger

Læs mere

Fysik B. Undervisningsbeskrivelse. Oversigt over gennemførte undervisningsforløb

Fysik B. Undervisningsbeskrivelse. Oversigt over gennemførte undervisningsforløb Undervisningsbeskrivelse Termin August 2015 juni 2016 Institution HANSENBERG GYMNASIYM Uddannelse htx Fag og niveau Fysik B 3.sem.: 54 lektioner 4.sem.: 54 lektioner Lærer(e) Svend Hansen Hold 15hx2hbiotek

Læs mere

Løsningsforslag til fysik A eksamenssæt, 23. maj 2008

Løsningsforslag til fysik A eksamenssæt, 23. maj 2008 Løsningsforslag til fysik A eksamenssæt, 23. maj 2008 Kristian Jerslev 22. marts 2009 Geotermisk anlæg Det geotermiske anlæg Nesjavellir leverer varme til forbrugerne med effekten 300MW og elektrisk energi

Læs mere

PATENTSKRIFT. (74) Fuldmægtig: UNGPAT V/OLE JAGTBOE, Letlandsgade 3, 2.mf., 1723 København V, Danmark

PATENTSKRIFT. (74) Fuldmægtig: UNGPAT V/OLE JAGTBOE, Letlandsgade 3, 2.mf., 1723 København V, Danmark (19) DANMARK m " Patent- og Varemærkestyrelsen (12) PATENTSKRIFT (1 O) (51) lnt.ci.: F 16 C 35100 (2006.01) (21) Ansøgningsnummer: PA 2011 00619 (22) lndleveringsdato: 2011-08-17 (24) Løbedag: 2011-08-17

Læs mere

Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA

Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA Instruktion MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA 1. Beskrivelse af kort Advarsel! Flere dele på printkortet er forsynet med 115/230VAC. Afbryd altid strømmen før der arbejdes på aktuatoren. 2. For

Læs mere

Peter Orthmann Nielsen og Jørgen Franck. Dansk Amatør Raket Klub

Peter Orthmann Nielsen og Jørgen Franck. Dansk Amatør Raket Klub Beregning af areal, volumen, massemidtpunkt og inertimomenter for en klasse af omdrejningslegemer med cirkelbuegeometri af Peter Orthmann Nielsen og Jørgen Franck Dansk Amatør Raket Klub Introduktion Denne

Læs mere

Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer

Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer INDHOLDSFORTEGNELSE Opgaver - Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer...3 2-20 Rekv. 0 Prod. 28-06-2006-08:33 Ordre 000 EFU Opgave 1 1 stk. VLT 2800 1 stk.

Læs mere

Danmarks Tekniske Universitet

Danmarks Tekniske Universitet Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 8 sider Skriftlig prøve, den 24. maj 2005 Kursus navn: Fysik 1 Kursus nr.: 10022 Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt. "Vægtning": Besvarelsen vægtes

Læs mere

AVR MP3 29-05-08 05576 Ingeniørhøjskolen i Århus Michael Kaalund

AVR MP3 29-05-08 05576 Ingeniørhøjskolen i Århus Michael Kaalund AVR MP3 29-05-08 Indholdsfortegnelse 1 Introduktion...2 2 Udviklingsmiljø...2 3 Beskrivelse af systemet...3 3.1 VS1001k...3 3.2 MP3 file formatet...6 4 Konklusion...6 5 Litteratur liste...6 6 Illustrations

Læs mere

OVERVÅGNONG OG REGULERING VARIABLE FREKVENSDREV (VARIABLE FREQUENCY DRIVES)

OVERVÅGNONG OG REGULERING VARIABLE FREKVENSDREV (VARIABLE FREQUENCY DRIVES) OVERVÅGNONG OG REGULERING VARIABLE FREKVENSDREV (VARIABLE FREQUENCY DRIVES) Ensartet kunstvanding Når man arbejder på at effektivisere kunstvanding, er det vigtigt at forstå betydningen af ensartet kunstvanding.

Læs mere

IAI Quick Start Guide

IAI Quick Start Guide IAI Quick Start Guide Opsætning: Manualen til controllerene ligger i: Produkter\IAI\Manual\RoboCylinder\Controller\ Her ligger den i en undermappe alt efter hvilken type controller det er. Installer RCPC

Læs mere

Undervisningsplan Udarbejdet af Kim Plougmann Povlsen d. 2015.01.19 Revideret af

Undervisningsplan Udarbejdet af Kim Plougmann Povlsen d. 2015.01.19 Revideret af Undervisningsplan Udarbejdet af Kim Plougmann Povlsen d. 2015.01.19 Revideret af Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Termin hvori undervisningen afsluttes:

Læs mere

Det skrå kast, en simulation

Det skrå kast, en simulation Det skrå kast, en simulation Oplæg skrevet af Bartlomiej Rohard Warszawski den 5.november 29 Formål Eleven skal lave et program i Python, der udfører en simpel simulation af acceleration, hastighed, position,

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin August 2014 -juni 2016 Institution Hotel- og Restaurantskolen Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold HTX Gastro-science

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Vinter 2015 Institution VUC Lyngby Uddannelse stx Fag og niveau Fysik B Lærer(e) Christian Møller Pedersen

Læs mere

At the Moment I Belong to Australia

At the Moment I Belong to Australia At the Moment I Belong to Australia En antropologisk analyse af den religiøse- og etniske identitets betydning for tilhørsforholdet til Palæstina og Australien blandt palæstinensisk kristne immigranter

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Maj/juni 2015 Institution VUC Vestegnen Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold Stx Fysik 0- B Janus Juul Povlsen

Læs mere

Digital Drejeskive Decoder til 7286 / 7686

Digital Drejeskive Decoder til 7286 / 7686 Digital Drejeskive Decoder til 7286 / 7686 7687 Marklin 7687 Drejeskive Decoderen kan anvendes på følgende måder til etablering af Styring til Drejeskiven fra Centralstation 2. (Dette dokument tager udgangspunkt

Læs mere

Tallene angivet i rapporten som kronologiske punkter refererer til de i opgaven stillede spørgsmål.

Tallene angivet i rapporten som kronologiske punkter refererer til de i opgaven stillede spørgsmål. Labøvelse 2, fysik 2 Uge 47, Kalle, Max og Henriette Tallene angivet i rapporten som kronologiske punkter refererer til de i opgaven stillede spørgsmål. 1. Vi har to forskellige størrelser: a: en skive

Læs mere

Dansk oversættelse version 1.0 Oktober 2007 Peter E. Jonasen baseret på den tyske original 101677/0906/SmEf

Dansk oversættelse version 1.0 Oktober 2007 Peter E. Jonasen baseret på den tyske original 101677/0906/SmEf Indbygnings- og brugervejledning Märklin 60760 Digital ombygningssæt til lokomotiver med tromlekummulator motor Dansk oversættelse version 1.0 Oktober 2007 Peter E. Jonasen baseret på den tyske original

Læs mere

Tilslutning- og programmeringseksempler

Tilslutning- og programmeringseksempler VLT MicroDrive FC 051 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Oversigt effekt og styre kreds VLT MicroDrive... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning af motorbeskyttelse... 6 Start/stop med analog

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin maj-juni 15 Institution VUC Thy-Mors Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold stx Matematik niveau A Knud Søgaard

Læs mere

Mini SRP. Afkøling. Klasse 2.4. Navn: Jacob Pihlkjær Hjortshøj, Jonatan Geysner Hvidberg og Kevin Høst Husted

Mini SRP. Afkøling. Klasse 2.4. Navn: Jacob Pihlkjær Hjortshøj, Jonatan Geysner Hvidberg og Kevin Høst Husted Mini SRP Afkøling Klasse 2.4 Navn: Jacob Pihlkjær Lærere: Jørn Christian Bendtsen og Karl G Bjarnason Roskilde Tekniske Gymnasium SO Matematik A og Informations teknologi B Dato 31/3/2014 Forord Under

Læs mere

Forsøg med udkraget bjælke og ramme. - Analyse af dynamisk påvirkede konstruktioner

Forsøg med udkraget bjælke og ramme. - Analyse af dynamisk påvirkede konstruktioner Forsøg med udkraget bjælke og ramme - Analyse af dynamisk påvirkede konstruktioner Titel: Emne: Forsøg med udkraget bjælke og ramme Dynamisk analyse af simple konstruktioner Udført af: Vejleder: Projektperiode:

Læs mere

TITEL: SPOR TEMA: INTEGRERET PRODUKTDESIGN PROJEKTPERIODE: 3.3.2011-18.5.2011 PROJEKTGRUPPE: BSC6-ID1 HOVEDVEJLEDER: PERNILLE HAVE

TITEL: SPOR TEMA: INTEGRERET PRODUKTDESIGN PROJEKTPERIODE: 3.3.2011-18.5.2011 PROJEKTGRUPPE: BSC6-ID1 HOVEDVEJLEDER: PERNILLE HAVE oprodukt TITEL: SPOR TEMA: INTEGRERET PRODUKTDESIGN PROJEKTPERIODE: 3.3.2011-18.5.2011 PROJEKTGRUPPE: BSC6-ID1 HVORDAN KAN EN NY DESIGNLØSNING EFFEKTIVISERE ARBEJDSGANGEN UNDER TESTUDFØRSEL, SIKRE AR-

Læs mere

Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Aalborg Universitet

Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Aalborg Universitet Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Aalborg Universitet Institut for elektroniske systemer TITEL: Digital Diktafon PROJEKTPERIODE: 4. semester 4. februar - 30. maj, 2002 PROJEKTGRUPPE: Gr419-2002

Læs mere

Der er forsøgt skrevet en lille notits hver gang der er lavet noget, dog kan der være nogle ting som ikke er blevet kommenteret.

Der er forsøgt skrevet en lille notits hver gang der er lavet noget, dog kan der være nogle ting som ikke er blevet kommenteret. Indhold 1 Logbog 2 1.1 Log den 01-02-10.................................. 2 1.2 Log den 02-02-10.................................. 2 1.3 Log den 08-02-10.................................. 2 1.4 Log den

Læs mere

Bevægelses analyse med SkillSpector. Version 1.0 Sidste opdatering: 14/05-2008

Bevægelses analyse med SkillSpector. Version 1.0 Sidste opdatering: 14/05-2008 Bevægelses analyse med SkillSpector Version 1.0 Sidste opdatering: 14/05-2008 Hvad er SkillSpector SkillSpector er software program til video baseret bevægelses analyse. Der er følgende muligheder med

Læs mere

Introduktion Gripit GI1319 Storyboard Detaljering

Introduktion Gripit GI1319 Storyboard Detaljering Produktrapport 7 8 1 16 Introduktion Gripit GI1319 Storyboard Detaljering Asbjørn Maigaard Axelsen Hans Toft Hornemann Ditte Maria Buus Nielsen Betina Røge Jensen Terkel Skou Steffensen 4 Projekttitel

Læs mere

Aalborg Universitet. Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik. Tirsdag d. 27. maj 2014 kl

Aalborg Universitet. Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik. Tirsdag d. 27. maj 2014 kl Aalborg Universitet Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik Tirsdag d. 27. maj 2014 kl. 9 00-13 00 Ved bedømmelsen vil der blive lagt vægt på argumentationen (som bør være kort og præcis),

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Termin hvori undervisningen afsluttes: Maj/juni 2012 HTX Vibenhus

Læs mere

Projektforslag til SRP. Endagsarrangementer

Projektforslag til SRP. Endagsarrangementer Projektforslag til SRP & Endagsarrangementer Reguleringsteknik Fysik og matematik Aktiviteten indeholder to dele, en teoretisk del og en laboratoriedel. I den teoretiske del forklares reguleringsteknik

Læs mere

Robonet Profibus Generel opsætning

Robonet Profibus Generel opsætning Side 1 af 11 Robonet Profibus Generel opsætning Side 2 af 11 Indholdsfortegnelse 1. Anvendt hard- og software samt filer... 3 2. Konfiguration af RoboNet Gateway... 4 3. Beskrivelse af data mellem PLC

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse. Fysik A - 2.A

Undervisningsbeskrivelse. Fysik A - 2.A Undervisningsbeskrivelse. Fysik A - 2.A Termin August 2014 Juni 2017 Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer Rybners HTX HTX Fysik A Jesper Pedersen (JEPE) Hold 2.A Oversigt over planlagte undervisningsforløb

Læs mere

Værktøj til brug ved systemoptimering. PSO-projekt nr. 341-014. Projektrapport

Værktøj til brug ved systemoptimering. PSO-projekt nr. 341-014. Projektrapport Værktøj til brug ved systemoptimering PSO-projekt nr. 341-014 Projektrapport Værktøj til brug ved systemoptimering Forfattere: Sandie B. Nielsen (Teknologisk Institut), Per Tage Jespersen (Teknologisk

Læs mere

Automatisk Vandingssystem. Rettelser. 1 af 11

Automatisk Vandingssystem. Rettelser. 1 af 11 Automatisk Vandingssystem Rettelser 1 af 11 Automatisk Vandingssystem Projektrapporten Aarhus Universitet Gruppe 6-3. Semester - F15 vejleder: Michael Alrøe dato: 28-05-2015 Lærke Isabella Nørregård Hansen

Læs mere

Brugervejledning for Hi-Force Højtryks-hydraulikværktøjer

Brugervejledning for Hi-Force Højtryks-hydraulikværktøjer Brugervejledning for Hi-Force Højtryks-hydraulikværktøjer Brugervejledning Advarsel: Ved anvendelse af Hi-Force Hydraulikværktøjer kommer der et meget højt tryk til anvendelse. For at undgå ulykker er

Læs mere

Danmarks Tekniske Universitet

Danmarks Tekniske Universitet Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 13 sider Skriftlig prøve, lørdag den 23. maj, 2015 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt "Vægtning":

Læs mere

Opsætning af Infranor CD1-a

Opsætning af Infranor CD1-a Opsætning af Infranor CD1-a Opsætning af Infranor CD1-a...1 Indledning...1 Opsætning af CD1a:...2 Motorvalg:...3 Maks hastighed:...5 Encoder output:...6 Regulering:...7 Gem data i EPROM:...10 Prøvekørsel:...11

Læs mere

NC_8_ Quick Guide v1.0. CJ1W-NC_8_ Position Control via EtherCAT. Quick Guide

NC_8_ Quick Guide v1.0. CJ1W-NC_8_ Position Control via EtherCAT. Quick Guide Quick Guide v1.0 CJ1W- Position Control via EtherCAT Quick Guide Denne Quick Guide er ment som supplement til de respektive manualer for CJ1W- modulet og de installerede servodrev, frekvensomformere og

Læs mere

1. INDLEDNING...1. 1.1 Projektafgrænsning...1. 1.2 Kravspecifikation... 1 2. BESKRIVELSE AF SYSTEMET...2

1. INDLEDNING...1. 1.1 Projektafgrænsning...1. 1.2 Kravspecifikation... 1 2. BESKRIVELSE AF SYSTEMET...2 Abstrakt Abstrakt I dette projekt er der arbejdet med simulering og regulering af et XY-maskinbord. Vigtige elementer i arbejdet var opstilling af de matematiske ligninger for en simplificeret model af

Læs mere

Formalia for skriftlige opgavebesvarelser på erhvervsøkonomiske uddannelser

Formalia for skriftlige opgavebesvarelser på erhvervsøkonomiske uddannelser Formalia for skriftlige opgavebesvarelser på erhvervsøkonomiske uddannelser Dette skrift indeholder de gældende retningslinjer til skriftlige opgavebesvarelser, der afleveres i rapportform. Retningslinjerne

Læs mere

Funktions-data Fabriksindstilling Variabel Indstilling

Funktions-data Fabriksindstilling Variabel Indstilling eknisk datablad NR2A- Drejemotor til 2- og 3-vejs kugleventiler DN 1... 2 Moment 10 Nm Nominel spænding AC/DC 2 V Programmerbar, -Bus Konvertering af sensor signaler Styring: Modulerende DC 2... 10 V eller

Læs mere

Studieplan. Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser. Oversigt over gennemførte undervisningsforløb. Termin Aug 10- jun 11

Studieplan. Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser. Oversigt over gennemførte undervisningsforløb. Termin Aug 10- jun 11 Studieplan Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Aug 10- jun 11 Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold Grenaa Tekniske Gymnasium HTX Matematik B1 Klavs Skjold

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Termin hvori undervisningen afsluttes: Maj-juni 2015 HTX Vibenhus

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin 2014-2017 Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Rybners HTX Esbjerg HTX Matematik A Helle Kruchov

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Maj-juni 2017 Institution Hotel- og Restaurantskolen Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold HTX Gastro-science

Læs mere

Dynamik. 1. Kræfter i ligevægt. Overvejelser over kræfter i ligevægt er meget vigtige i den moderne fysik.

Dynamik. 1. Kræfter i ligevægt. Overvejelser over kræfter i ligevægt er meget vigtige i den moderne fysik. M4 Dynamik 1. Kræfter i ligevægt Overvejelser over kræfter i ligevægt er meget vigtige i den moderne fysik. Fx har nøglen til forståelsen af hvad der foregår i det indre af en stjerne været betragtninger

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse 2015.09.30

Undervisningsbeskrivelse 2015.09.30 Undervisningsbeskrivelse 2015.09.30 Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin August 2015- juni 2016 Institution HANSENBERG Gymnasium Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold

Læs mere

Grundlæggende Opgaver

Grundlæggende Opgaver Grundlæggende Opgaver Opgave 1 En retvinklet trekant har sine vinkelspidser i (,4),(4, 4) og (, 4). a) Hvor store er kateterne? b) Hvor store er hypotenusen? c) Beregn trekantens areal. d) Bestem kateterne,

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold Termin hvori undervisningen afsluttes: Maj-juni 2014 Studenterkurset

Læs mere

WEEDS-projektet (Regulering af ukrudt i økologisk planteproduktion)

WEEDS-projektet (Regulering af ukrudt i økologisk planteproduktion) FØJO III Formidlings dag 4 oktober 2010, Scandic Bygholm Parkhotel (Regulering af ukrudt i økologisk planteproduktion) Det Jordbrugsvidenskabelige Fakultet Institut for Plantebeskyttelse og Skadedyr Forskningscenter

Læs mere

Newtons love - bevægelsesligninger - øvelser. John V Petersen

Newtons love - bevægelsesligninger - øvelser. John V Petersen Newtons love - bevægelsesligninger - øvelser John V Petersen Newtons love 2016 John V Petersen art-science-soul Indhold 1. Indledning og Newtons love... 4 2. Integration af Newtons 2. lov og bevægelsesligningerne...

Læs mere

CIVILINGENIØR, CAND. POLYT. I ROBOTTEKNOLOGI Master of Science in Robot Systems Engineering

CIVILINGENIØR, CAND. POLYT. I ROBOTTEKNOLOGI Master of Science in Robot Systems Engineering Kapitel 9 Den uddannelsesspecifikke del af studieordningen for uddannelsen til: CIVILINGENIØR, CAND. POLYT. I ROBOTTEKNOLOGI Master of Science in Robot Systems Engineering Studieordningen er delt op i

Læs mere

Generelle krav til skriftlige opgavebesvarelser

Generelle krav til skriftlige opgavebesvarelser Generelle krav til skriftlige opgavebesvarelser Dette skrift indeholder de gældende regler for udformning af skriftlige opgavebesvarelser, der afleveres i rapportform. Reglerne i skriftet er gældende for

Læs mere

KØBENHAVNS UNIVERSITET NATURVIDENSKABELIG BACHELORUDDANNELSE Skriftlig prøve i Fysik 4 (Elektromagnetisme) 27. juni 2008

KØBENHAVNS UNIVERSITET NATURVIDENSKABELIG BACHELORUDDANNELSE Skriftlig prøve i Fysik 4 (Elektromagnetisme) 27. juni 2008 KØBENHAVNS UNIVERSITET NATURVIDENSKABELIG BACHELORUDDANNELSE Skriftlig prøve i Fysik 4 (Elektromagnetisme) 27. juni 2008 Tilladte hjælpemidler: Medbragt litteratur, noter og lommeregner. Der må besvares

Læs mere

Kravspecifikation For. Gruppen

Kravspecifikation For. Gruppen Kravspecifikation For Gruppen Indholdsfortegnelse 1. INDLEDNING...3 1.1 FORMÅL...3 1.2 REFERENCER...3 1.3 LÆSEVEJLEDNING...3 2. GENEREL BESKRIVELSE...4 2.1 SYSTEM BESKRIVELSE...4 2.2 SYSTEMETS FUNKTION...4

Læs mere

Aalborg Universitet. Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik. Torsdag d. 7. august 2014 kl

Aalborg Universitet. Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik. Torsdag d. 7. august 2014 kl Aalborg Universitet Skriftlig eksamen i Grundlæggende Mekanik og Termodynamik Torsdag d. 7. august 2014 kl. 9 00-13 00 Ved bedømmelsen vil der blive lagt vægt på argumentationen (som bør være kort og præcis),

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin August 2014 -juni 2016 Institution Hotel- og Restaurantskolen Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold HTX Gastro-science

Læs mere

Opgavesæt udviklet til kursus 48115. Grundlæggende elektronik på mobile maskiner 2. Udviklet i 2015

Opgavesæt udviklet til kursus 48115. Grundlæggende elektronik på mobile maskiner 2. Udviklet i 2015 Opgavesæt udviklet til kursus 48115 Grundlæggende elektronik på mobile maskiner 2 Udviklet i 2015 Ministeriet for Børn, Undervisning og Ligestilling (april, 2016). Materialet er udviklet af Metalindustriens

Læs mere

Indhold. Figur 1: Blokdiagram over regulatorprincip

Indhold. Figur 1: Blokdiagram over regulatorprincip m M Indhold.1 Beskrivelse af regulatorer............................. 2.2 Krav til regulator................................. 2.3 Overføringsfunktion for det samlede system................... 4.3.1 Rodkurveundersøgelse..........................

Læs mere

DANSK / EUROPÆISK STANDARD DS/EN 1838

DANSK / EUROPÆISK STANDARD DS/EN 1838 Ikke-autoriseret oversættelse 2/12 DANSK / EUROPÆISK STANDARD DS/EN 1838 Denne standard er frit oversat fra engelsk og må ikke anvendes som reference. Bilag er ikke oversat, men medtaget på originalsproget.

Læs mere

REGULERING AF ROBOTARM

REGULERING AF ROBOTARM Nicolaj Lindhard Jørgensen, s062032 Lasse Thorup Olesen, s062016 REGULERING AF ROBOTARM Bachelorprojekt, forår, 2009 Nicolaj Lindhard Jørgensen, s062032 Lasse Thorup Olesen, s062016 REGULERING AF ROBOTARM

Læs mere

Stabilitet af rammer - Deformationsmetoden

Stabilitet af rammer - Deformationsmetoden Stabilitet af rammer - Deformationsmetoden Lars Damkilde Institut for Bærende Konstruktioner og Materialer Danmarks Tekniske Universitet DK-2800 Lyngby September 1998 Resumé Rapporten omhandler beregning

Læs mere

Undervisningsbeskrivelse

Undervisningsbeskrivelse Undervisningsbeskrivelse Stamoplysninger til brug ved prøver til gymnasiale uddannelser Termin 2014-2016 Institution Uddannelse Fag og niveau Lærer(e) Hold Rybners HTX Esbjerg HTX Matematik B Shihua Wang

Læs mere

Generelle krav til skriftlige opgavebesvarelser

Generelle krav til skriftlige opgavebesvarelser Studienævn for Erhvervsøkonomi i Slagelse Generelle krav til skriftlige opgavebesvarelser Dette skrift indeholder de gældende regler for udformning af skriftlige opgavebesvarelser, der afleveres i rapportform.

Læs mere