Tracking af objekter i bevægelse - Rævejagt

Størrelse: px
Starte visningen fra side:

Download "Tracking af objekter i bevægelse - Rævejagt"

Transkript

1 Tracking af objekter i bevægelse - Rævejagt Bachelor projekt Jimmy Alison Jørgensen

2 Indhold 1 Introduktion Opgaveformulering Det materielle udgangspunkt Krav Projekt planlægning Overordnet opdeling Teknologier til retningsbestemmelse Elektromagnetiske bølger Radio- og Mikrobølger Synligt lys Lydbølger Computer Vision Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Metoder til DF DF vha. polarisation DF vha. phase DF Antenner Antenne teori Loop antenne Helix antenne Yagi-Uda antenne Opsummering Pejlesystemet Begrænsninger Metode Pejleenhed - Hunden Krav Design Hardware Software Implementering Interface Fysisk lag Datalink laget

3 INDHOLD INDHOLD 5.4 Test Effektforbrug Protokollen Fejl og mangler Pejleobjekt - Ræven Krav Design Hardware Software Test test opstilling Monopol antenner Helix gain Konklusion 42 A Elektronik moduler 43 A.1 DCMotorStyrings modul A.1.1 Krav A.1.2 Design A.2 CC1000PP modulet A.2.1 Design A.2.2 Test B Kildekode 48 3

4 Forord Rævejagt Rævejagt eller Transmitter jagt er en leg bedst kendt af radioamatører. Rævejagt er en transmitter jagt leg, med én spiller som ræv og adskillige andre som hunde. Ræven gemmer sig med sin radiosender og udsender signal i regulære intervaller. Hver hund har en radiomodtager hvormed den forsøger at pejle sig ind på rævens location. Den første hund som finder ræven vinder runden. Dette projekt omhandler blandt andet konstruktionen af et system som vha. en radiotransmitter hunden, automatisk pejler sig ind på en anden radiotransmitter ræven. Figur 1: Transmitter rævejagt. Dette projekt omhandler analysen af metoder til pejling og konstruktionen af et lokalt pejle system. Inspiration er hentet i Rævejagt, men ideen til systemet fremspringer af det basale behov at kunne kende positionen af et givet objekt. F.eks. en AGV 1. Ideen om selvkørende robotter bliver mere og mere populær. Fornuftig og intelligent navigering kræver i mange tilfælde at man kender robottens position. Mange navigerings systemer findes allerede i dag, men er ofte dyre. Dette projekt vil bla. undersøge konstruktionen af et billigt alternativ hertil. 1 Autonomius guided vichle 4

5 INDHOLD INDHOLD Mine forudsætninger De nødvendige fag. Erfaring i software udvikling, mange Projekter. Erfaring i design og konstruktion af hardware, mange Projekter. Motivationen i at arbejde med sin egen projekt idé. Om rapporten Dokumentere mit arbejde overfor vejleder og censor, samt skabe udviklingsgrundlag for projekter baseret på trådløs radio teknologi. 5

6 Kapitel 1 Introduktion I dette kapitel fortolkes opgaveformuleringen med henblik på at specificere konkrete krav. 1.1 Opgaveformulering I dette projekt undersøges metoder til tracking af et objekt i bevægelse, herunder: Beskrivelse af forskellige metoder, f.eks. radiopejling Design og implementering af test-system der pejler en radiosender (der tænkes påmonteret objektet der skal trackes). 1.2 Det materielle udgangspunkt Følgende var til rådighed ved projektets start: CC1000DK - Et trådløst kommunikations development kit baseret på en trådløs radiotransiever CC1000 fra Chipcon [6]. 186 kit - Et 186 processor baseret udviklings kit, designet på iot af Ib Refer. Avr kit - Et mikro controller start kit designet på MIP baseret på en Avr mikro controller fra Atmel. Måleinstrumenter og PC er i hwlab på MIP. Måleinstrumenterne var begrænset til måling af signaler med frekvens mindre end 200Mhz. Elektroniske komponenter og printfremstilling i hwlab på MIP. 1.3 Krav 1. En analyse skal opsummere gængse teknologier og metoder til retningsbestemmelse. 2. Der skal laves en grundlæggende analyse hvor der skitseres ideer til lokal retningsbestemmelse af objekter. 6

7 1.4 Projekt planlægning Introduktion 3. Der skal analyseres frem til en passende pejlemetode baseret på elektromagnetiske bølger. 4. Et system skal gennem en design og konstruktions fase realiseres til testning af pejlemetoden. 5. Systemet skal baseres på kommunikation mellem det objekt der trackes og den enhed som tracker. 6. Systemet skal kunne finde retning til ét objekt befindende indenfor en radius af 50 meter af systemet. 7. Fejlen af retningsangivelsen fra systemet må ikke overstige Projekt planlægning Projektet deles i dette kapitel op i mindre delopgaver. Hver del vil blive specificeret mht. opfyldelse af kravspecifikationerne Overordnet opdeling Projektet deles op i en analyse del og en design/konstruktions del. Del 1. Analyse: Teknologier til retningsbestemmelse retningsbestemmelse vha. radioteknologi Del 2. Design og konstruktion: Pejleenhed - Hunden Pejleobjekt - Ræven Teknologier til retningsbestemmelse Der findes et utal af metoder til retningsbestemmelse baseret på forskellige teknologier. Selve teknologien kan give anledning til fordele og ulemper ved retningsbestemmelse. Anvendelsen af systemet og de økonomiske forudsætninger må ofte ligge til grund for valget af teknologien. I kapitel 2 diskuteres brugen af de forskellige teknologier, samt fordele og ulemper de hver især introducerer. Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Radioteknologien er hurtig, billig og udbredt. Denne benyttes i mange hensende idag til positionering eller retningsbestemmelse, som f.eks. GPS, mobiltelefoni, mærkning af dyr osv.. Metoderne indenfor radioteknologi henvender sig til den specifikke anvendelse heraf. I kapitel 3 introduceres en dybdegående analyse af metoder til retningsbestemmelse vha. radioteknologi. 7

8 1.4 Projekt planlægning Introduktion Figur 1.1: Logisk opdeling af projektet. Pejleenhed - Hunden Hunden eller pejleenheden er den essentielle del af systemet. Denne enhed er stationær og skal pejle sig ind på radiosignaler udsendt af ræven og derved bestemme den relative retning hertil. I kapitel 5 beskrives hvordan Hunden er designet og konstrueret. Pejleobjekt - Ræven Ræven eller det objekt som skal pejles, er en mobil radiotransmitter som kan kommunikere med Hunden. Design og konstruktion af Ræven er beskrevet i kapitel 6. 8

9 Kapitel 2 Teknologier til retningsbestemmelse 2.1 Elektromagnetiske bølger Elektromagnetiske bølger er de mest benyttede indenfor kommunikation, DF, astronomi, medicin, scanninger, remote sensing osv.. Det elektromagnetiske spektrum er delt op som set på figur 2.1. Opdelingen er meget flydende og beskriver kun hvordan de forskellige bølger produceres eller observeres. Matematisk opfører elektromagnetiske bølger sig ens, mens de fysisk har forskellige egenskaber. F.eks ændres reflektion og absorbtions egenskaberne som frekvensen ændres. Figur 2.1: Det elektromagnetiske spektrum Radio- og Mikrobølger Radiobølger er elektromagnetiske bølger og ligger i det laveste frekvensinterval i det elektromagnetiske spektrum, med bølgelængder større end en meter. FM, AM og TV er typiske eksempler på brugen af radiobølger. De fleste har gjort sig bekendt med retningsbestemmelse af radiobølger uden egentlig at være klar over det. Indstilling af TV antennen er et godt eksempel herpå. For at få det bedste signal benytter man en retnings orienteret antenne, typisk en yagi antenne. Bedste signal opnås, pga. retningskarakter- 9

10 2.1 Elektromagnetiske bølger Teknologier til retningsbestemmelse istikken, hvor antennen peger mod afsender antennen, se figur 2.2. Figur 2.2: Indstilling af dit TV signal Til lokale applikationer bruges radio bølger oftest til fjernstyrede biler, fly, både og walkie talkier, hvor kommunikationen foregår i båndet 26, ,5000 MHz. Teknologien er populær og forholdsvis lavfrekvent, så komponenterne er billige og nemme at interface. Antenne design betyder alt når der skal pejles. Parabol, patch, yagi, dipol og loop antenner er alle eksempler på forskellige design 1. Bølgelængde og antenne størrelse er to parametre, som er stærkt koblede. Lavere bølgelængde resulterer i mindre antenner. Til lokal pejling er antenne størrelse en kritisk parameter og i dette projekt ønskes en mobil batteri drevet enhed. Mikrobølger kan opfattes som korte radiobølger, med typiske bølgelængder mellem 1mm og 1m. Mikrobølger, måske bedst kendt for at kunne lave popkorn, har udbredt benyttelse indenfor kommunikation. Mobil telefoner, baby alarmer og walkie talkier er eksempler på benyttelse af mikrobølge teknologien i lokale applikationer. Design af hardware til mikrobølge applikationer er pga. den højere frekvens lidt mere vanskelig. Teknologien i dag er dog så udviklet, at billige integrerede transmittere er let tilgængelige på markedet Synligt lys Lys definerer den del af spektret som er synligt, dvs. elektromagnetiske bølger med bølgelængde mellem 400nm(violet) og 700nm(rød). Moduleret lys, laser lys er meget retningsorienteret og bliver ofte brugt til afstands 1 se

11 2.2 Lydbølger Teknologier til retningsbestemmelse målinger hvor høj præsition er påkrævet. Brugen af lys i pejle applikationer er meget begrænset, da lys let absorberes af stof. Lys er dog grundstenen i Computer Vision, hvilket omhandler analysen af en sekvens af billeder, for at tracke et givet objekt i billedet. Computer Vision er beskrevet nærmere i 2.3, 2.2 Lydbølger Lyd benyttes i dag i mange henseender til måling. Ultralyd benyttes i applikationer som kamera, scanning af gravide og motion detection. Da lyd bevæger sig forholdsvist langsomt kan time of arival og triangulering benyttes med simpel elektronik. Dog afhænger udbredelseshastigheden meget af mediet, dvs. vejrforhold kan havde stor virkning på applikationen. Afstanden er også begrænset da dæmpningen af lydbølger er forholdsvis stor. 2.3 Computer Vision Computer Vision er blevet mere og mere populært, med den øgede computer kraft. Image tracking og visual servoing giver mulighed for fokus på et objekt i en scene, således at kun det nødvendige bliver sendt. F.eks. kan web konferencer og e-learning drage nytte af Computer Vision, hvor en taler eller et specifikt mål skal holdes i fokus. Derudover har Computer Vision fundet brug i overvågning og sikkerheds systemer hvor bla. tracking af personer har kunnet give mulighed for bedre at kunne identificere personen. Metoder til tracking af objekter vha. Computer Vision er blevet udviklet og området har fundet større tilslutning end nogensinde før. Analysen af et billede eller en sekvens af billeder for at identificere et objekt kræver omfattende beregninger. Ved real-time tracking systemer indebærer dette en omkostning i beregnings stærkt processor udstyr. I de videnskabelige artikler [12] og [13] bliver nogle forskellige metoder beskrevet. Billed serien i figur 2.3 viser en anvendelse af metoden kernel-based object tracking beskrevet i [12]. Ulempen ved benyttelsen af Computer Vision til tracking af objekter er som allerede nævnt at metoderne er meget beregningstunge. Derudover ligger der omkostninger i det video udstyr, som er nødvendigt for at optage billed sekvenserne. Af sidst nævnte årsag benyttes Computer Vision typisk hvor det i forvejen er nødvendigt med videoudstyr, som i f.eks. overvågnings systemer eller konference systemer. 11

12 2.3 Computer Vision Teknologier til retningsbestemmelse Figur 2.3: Tracking af et objekt vha. Computer Vision. 12

13 Kapitel 3 Retningsbestemmelse vha. radioteknologi I kapitel 2 blev der kort gennemgået hvilke teknologier som kan komme i betragtning mht. retningsbestemmelse. I dette kapitel vil retningsbestemmelse vha. radiobølger analyseres. Specielt vil der blive lagt vægt på metoder til lokal retningsbestemmelse. Emnet antenne teori og design vil blive berørt, da dette har en central plads i retningsbestemmelse og konstruktionsdelen i dette projekt. 3.1 Metoder til DF Der findes omtrent lige så mange DF metoder som der findes DF applikationer. Fælles for alle metoderne er, at de vurderer retningen af en sender ved at måle på og evaluere de elektromagnetiske felt parametre. Azimut α er typisk den vinkel som ønskes fundet i DF applikationer. Elevationen ε vil f.eks være til nytte hvis senderen befandt sig i et fly (figur 3.1). Refleksion af bølger kan være en kompleks udfordring for DF-enheden, da signalet kan komme fra flere forskellige retninger. En god evaluering af feltet vil derfor tage højde for refleksion. Figur 3.1: Definition af senderens retning. 13

14 3.1 Metoder til DF Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Klassiske DF metoder kan deles op i to kategorier: retningsbestemmelse vha. polarisation og retningsbestemmelse vha. phase DF vha. polarisation De elektriske og magnetiske felt linjer til en elektromagnetisk bølge, ligger lodret på udbredelses retningen. Metoder som måler på disse for at finde signalets udbredelseretning, kaldes for polarisations retningsbestemmere. En af de første og simpleste DF enheder benyttede sig af en roterende loop antenne. Denne måler på de magnetiske felt vektorer i signalet og ved at rotere til minimum signal kan signalets udbredelsesretning bestemmes (figur 3.2). Figur 3.2: Retningsbestemmelse vha. loop antenne. SIG2 giver maximalt signal mens SIG1 giver minimalt signal. Dipol antennen måler på de elektriske felt linjer. Metoder der benytter sig heraf, klassificeres derfor også som polarisations retningsbestemmere. I 1926 blev Watson-Watt princippet for første gang implementeret. Dette DF princip benytter antenner med sinus eller cosinus formede dobbelt sidede gain karakteristikker til at evaluere retningen af et modtaget signal, se figur 3.2. Ved at placere to sådanne antenner med en 90 graders drejning i forhold til hinanden, vil azimut kunne bestemmes ved ligning 3.1, hvor U x og U y er det forstærkede signal for henholdsvis antenne x og y. α = arctan Ux U y (3.1) For at undgå en 180 graders tvetydighed på bestemmelsen af azimut kan en omnidirectionel antenne tilføjes til systemet. Denne antenne måler reference signalet og et blanking interval kan heraf defineres. Figur 3.3 viser Watson Watt princippet på to loop antenner. Hvis U x og U y plottes vil der ideelt afbildedes en lige linie. En fase forskydning δ mellem U x og U y vil resultere i afbildning af en ellipse. Ligning 3.2 beregner azimut på baggrund af signalerne U x og U y og fase forskydningen δ herimellem. 14

15 3.1 Metoder til DF Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Figur 3.3: Watson Watt evaluering på to krydsede loop antenner. α = 1 2 arctan 2 U x U y cos(δ) U y 2 U x 2 (3.2) Fordelende ved Watson Watt princippet kan opsummeres: Retningen α af et signal bestemmes hurtigt pga. den direkte beregning. Simpel implementation. Kun lidt plads er nødvendig. Ulemper ved Watson Watt princippet: Den kompakte størrelse af systemet giver anledning til fejl mht. multipath udbredelse af signaler. Signaler med høj elevation vil give store fejl DF vha. phase Et signals retning bestemmes vha. den rumlige placering af felt linjer eller flader med samme phase. Tre principper benyttes: P hase > amplitude: Fase konverteres til et styrke signal som vha. Max/min pejling eller anden evaluering bestemmer retningen. Konverteringen foregår typisk vha. DF antenner. Direkte evaluering: Denne metode benytter sig af apparatur sampling. Et antal målinger foretages forskellige steder i feltet og en retning evalueres af sekventielt eller parallelt fungerende kredsløb. 15

16 3.1 Metoder til DF Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Sensor array processering: Benytter sig også af apparatur sampling, men metoden er baseret på komplekse beregninger af signaler modtaget vha. et sensor array. Et af målene er at kunne lave frekvens uafhængige DF enheder. Sidst nævnte vil ikke blive omtalt mere i denne rapport da en sådan løsning til lokal pejling er urealistisk, dyr og alt for kompleks. Phase konvertering En af de simpleste metoder til retningsbestemmelse udføres vha. antenner med en bestemt retnings karakteristik, DF antenner. Disse antenner har typisk en retnings karakteristik med et stærkt ekstremum i én retning. Ved rotation af antennen kan ekstremum af signal styrke findes. Antenne retningen måles og retningen for det indkomne signal kan herfra bestemmes, se figur 3.4. Figur 3.4: Max/Min retningsbestemmelse ved brug af DF antenne. Fordelende ved denne simple metode opsummeres som følgende: Høj retnings sensitivitet kan opnås pga. antennens retnings karakteristik. Simpel og billig at konstruere. Kun en modtager er nødvendig. Detektering af multipel signal udbredelse. Samme antenne kan benyttes til retningsbestemmelse og kommunikation. Ulemperne for metoden udspringer fra det smalle udsyn af feltet som er resultatet af direktiviteten af antennen, og den langsomme mekaniske scanne hastighed: Sandsynligheden for at opfange et signal bliver mindre jo større direktiviteten af en antenne bliver. Metoden fejler i tilfælde af at korte signaler. Dvs. kort i forhold til antennens rotations hastighed. 16

17 3.1 Metoder til DF Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Forskellige DF antenner vil blive gennemgået i afsnit 3.2. Med Adaptive antennasadaptive antennas kan man undgå nogle af de ulemper traditionel Max/min pejling har. Vha. adaptive antenner kan man ideelt forme gain karakteristikken af antennen løbende. Dvs. det vil være muligt at scanne digitalt i stedet for mekanisk. På figur 3.5 benyttes en adaptiv antenne til at finde retningen til transmitteren. Ved at scanne fra gain karakteristik 1 til 8 vil 3 give maximalt signal. [4] gennemgår teorien bag adaptive antenner og metoder. Figur 3.5: Digitalt scan vha. adaptiv antenne. Ulempen ved den adaptive teknologi ligger i omkostningen af det avancerede udstyr til processering af signalerne. Direkte evaluering Handyfinderen er en simpel konstruktion af to dipol antenner(figur 3.6). Begge antenner modtager et signal u(t), men fordi afstanden fra signal kilden til den ene antenne er længere end til den anden, vil signalerne blive faseforskudt i forhold til hinanden. Ved at skifte med en frekvens ω = 1 T mellem begge antenner moduleres et signal med frekvensen ω og amplituden a ind på udgangen. Med et passende filter på udgangen kan nu måles et signal med frekvens ω og styrke afhængig af faseforskydningen a. Handyfinderen er en simpel Doppler retnings bestemmer. Typisk vil en DF Doppler enhed bestå af flere antenner arrangeret som vist på figur 3.7a. Hvis en antenne roteres med radius R og hastigheden ω r, vil denne frekvens blive moduleret ind i signalets frekvens ω 0, pga. Doppler effekten: Hvis antennen bevæges mod signal kilden, øges frekvensen af signalet; bevæges antennen væk fra kilden, reduceres frekvensen af signalet. I stedet for fysisk at rotere antennen, skiftes digitalt mellem antennerne i et antenne netværk som vist på figur 3.7a. Figur 3.7b viser hvordan det demodulerede Doppler signal angiver retningen for de to modtagede signaler. Fordelene ved Doppler metoden er: Følsomhed: Høj signal følsomhed. Frekvens område: Kan benyttes i et bredt frekvensområde. Multipath: Høj immunitet overfor multipath signaler, dvs. et signal som kommer fra flere retninger på en gang. 17

18 3.1 Metoder til DF Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Figur 3.6: Handifinder, retningsbestemmelse vha. to dipol antenner Figur 3.7: Princippet bag retningsbestemmelse vha. Doppler effekt. Ulemperne ved Doppler metoden er: Scanne tid: tiden det tager at scanne hele vejen rundt i et antenne array. Denne scanne tid er afhængig af hvilken modulerings frekvens ω r der vælges. Udstyr: Det komplekse udstyr der skal konstrueres for at kunne modulere/demodulere signalet er dyrt. Dimensioner: Et antenne array vil blive forholdsvist stort. Doppler metoden modulerer først signalet, hvorefter det demodulerer signalet for at finde retningen. Et Interferometer finder retningen af et modtaget signal ved direkte at måle fase forskellene på signaler opsamlet i forskellige punkter vha. et antenne array. Figur 3.8a viser et antenne array med 3 elementer. Faseforskellene Φ 12 og Φ 13 måles og signalets azimut α og elevation ε beregnes, se figur 3.8b. Fordelen ved Interferometer metode frem for Doppler metoden er blandt andet hastigheden hvormed retningen af signalet kan bestemmes. Interferometer metoden 18

19 3.2 DF Antenner Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Figur 3.8: Retningsbestemmelse vha. et interferometer. vurderer faseforskellene direkte hvorimod Dopplermetoden kræver en sekventiel måling på de enkelte antenner i et antenne array. 3.2 DF Antenner Indtil nu har en DF antenne, været en antenne hvor retnings karakteristikken havde et estremum. Dette afsnit vil gennemgå lidt basal antenne teori samt introducere nogle af de mest brugte antenne design. En DF antenne er en antenne med en retningsbestemt gain karakteristik. Gain karakteristikken afbilledes ved udstrålet energi som funktion af vinklen 1. Gain karakteristikker sammelignes som regel med en isotropic radiator. På figur 3.9 er sammenligningen skitseret og man benytter enheden dbi til at angive directiviteten i forhold til en isotropic radiator. I pejle applikationer hvor DF antenner benyttes er denne karakteristik væsentlig i forhold til pejle nøjagtighed, afstand, signal-styrke, fejlmargen, båndbrede og fysisk antenne størrelse. Desværre er design af DF antenner næsten en videnskab for sig og går ud over scoped i dette projekt. Dette afsnit vil beskrive de mest kendte DF antenne design og diskutere disse i forhold til anvendelse i en kompakt pejlestation. Men først lidt grundlæggende antenne teori Antenne teori Før vi kan diskutere specifikke antenne design skal de basale termer og grundlæggende elektromagnetiske teorier kort forklares. For grundigere gennemgang henvises til [2], [3] og [4]. Først til spørgsmålet: Hvad er en antenne? 1 Her er tale om sfæriske koordinater, dvs. vinkler i 3D 19

20 3.2 DF Antenner Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Figur 3.9: Afbildning af direktivitet for en antenne. En hvilken som helst konstruktion af ledende eller dielektriske komponenter kan opfattes som en antenne. Dog tilpasses strukturen af antennen, således denne udstråler eller modtager elektromagnetiske bølger effektivt. Antennen udviser selektivitets e- genskaber i både frekvens og rum. I frekvens domænet er antennen i stand til at udvise et resonans phenomen, hvor der ved en specific frekvens opstår en strøm densitet i strukturen så høj, at elektromagnetiske felter udstråles. Den rumlige selektivitet opstår idet antennen genererer et udstrålings mønster, som ved udstråling eller modtagning af elektromagnetiske felter viser selektivitet i bestemte rumlige retninger. En modtagende antenne kan betragtes som en rumlig sampler af det elektromagnetiske felt. Denne producerer en spænding over udgangs terminalerne som funktion af ændringerne i det elektromagnetiske felt. Ved at forme antenne strukturen kan man fokusere den udstrålede energi i en eller flere bestemte retninger. Denne fokusering forekommer kun ved specifikke frekvenser, antaget selektivitet i frekvens domænet. Den matematiske beskrivelse af disse koblede egenskaber for antennen er beskrevet ved Maxwell s fire ligninger, der henvises til [2]. Antenne design er pga. disse rumlige og frekvens afhængige egenskaber meget kompleks. Udstrålings karakteristikker kan beregnes analytisk for simple antenner og det oftest med en hel del forsimplende antagelser. Analytiske beregninger benyttes derfor kun som retningslinier for design af antenner. Nummeriske metoder til beregning af udstrålings karakteristikker benyttes i meget højere grad når en nøjagtig vurdering af et antenne design er påkrævet. En nøjagtig vurdering vil medregne koblingen mellem omgivelserne og antennen, samt tage højde for konstruktionens begrænsninger. Egenskaberne for en antenne beskrives som følgende: Gain: Beskriver udtrålet styrke i den retning hvor antennen udstråler mest energi. Hvis en antenne ingen udstråling har i en retning betegnes denne retning for null. 20

21 3.2 DF Antenner Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Direktivitet: Bandwidth: Er et mål for hvor bredt et frekvensområde der kan benytte antennen indenfor definerede gain rammer. Efficiency: Beamwidth: Definerer breden på den lobe hvor gain er defineret. Breden måles i forhold til en styrke, f.eks imellem 2 null s eller ved halv-styrke beamwidth Loop antenne Loop antennen måler på de magnetiske felt vektorer og virker ved Faraday s lov: v = dψ dt (3.3), hvor ψ er den magnetiske flux gennem loop et. På elevations mønstret figur 3.10 observeres et forholdsvist stort half-power beamwidth på typisk 80 og 2 skarpe nulls ved y = 0. Loop antennen benyttes oftest i DF applikationer med Watson-Watt evaluering eller til minimums pejling vha. de skarpe nulls. Antennen kan opnå meget små dimensioner, på bekostning af gain, hvorfor denne tit benyttes i mobile eller lokale applikationer. Figur 3.10: Struktur og direktivitet af en loop antenne Helix antenne En helix antenne er en leder viklet som gevindet på en skrue, se figur 7.2. Denne helix struktur kan benyttes som antenne på to måder: Normal mode: maximum feltet afgivet af Helix antennen ligger i planen vinkelret på antennen. Axial eller endfire mode: I denne tilstand er antennens gain parallel med axen af helix antennen. Denne tilstand opnås ved en konstruktion der mere eller mindre opfylder D S λ 2π Axial mode er pga. dens gain karakteristik, tilstanden som er interessant i DF applikationer. Danner et circulært polariseret felt, med en half-power beamwidth på typisk 50 i både elevation og azimut. Helix antennen har en forholdsvis stor bandwidth på omkring 21

22 3.3 Opsummering Retningsbestemmelse vha. radioteknologi Figur 3.11: Struktur af en Helix antenne 50% og et typisk gain på 10dB. Beamwidth, gain og antallet af omdrejninger n hænger tæt sammen. Som n stiger falder beamwidth og gain øges Yagi-Uda antenne En af de mest almindligt kendte antenne design er yagi-uda antennen. Denne består af en dipol antenne med en reflektor og et antal directors, se figur Antennen har en typisk beamwidth på omkring 50, afgjort af antallet af directors. Gain op til 15dB og en small bandwidth på 5%. Figur 3.12: Struktur og udstrålings karakteristik af yagi antennen. Antennen har forholdsvis store dimensioner, da breden skal være en bølgelængde. 3.3 Opsummering Dette kapitel har beskæftiget sig med metoder til retningsbestemmelse vha. radioteknologi. Herunder er emnet DF antenner og antenne teori overfladisk blevet gennemgået. På baggrund heraf vil næste kapitel opstille og vælge en metode til konstruktionen af et pejle system. 22

23 Kapitel 4 Pejlesystemet I de to foregående kapitler er teknologier og metoder til retningsbestemmelse blevet gennemgået. Dette kapitel vil kort redegøre for hvilket pejlesystem, der konstrueres i dette projekt. 4.1 Begrænsninger Jeg har valgt at begrænse mit system mht. økonomi og kompleksitet. Heldigvis følges disse parametre rimeligt godt med hinanden, hvilket har gjordt mine valg lettere. Derudover har jeg som udgangspunkt valgt at benytte de materialer som var til rådighed, se 1.2. Mht. antenne konstruktion har jeg valgt ikke at købe en antenne, men derimod konstruere denne selv. Dette holder omkostningerne nede samt giver noget handson erfaring med antenne konstruktion og teori. Doppler 4.2 Metode Begrænsningerne af CC1000 transieveren og kompleksiteten af systemet ligger til grund for den overordnede sortering af metoder. Herved udelukkes brugen af direkte evaluering. To metoder virker realistiske og umiddelbart inden for begrænsningerne: Max/Min pejling - Den simpleste opstilling. Kun en CC1000 transiever behøves for at evaluere et indkommet signalet. Kræver konstruktionen af en DF antenne og et servosystem til den automatiske pejling af objektet. Crossed loop med Watson Watt - Denne konstruktion er en smule mere kompleks i både hardware og software. Mindst 2 CC1000 transievere(et til hvert loop) skal benyttes. Endnu en kan tilføjes hvis en omnidirektional styrke indikator bruges. Fordelen ligger i et kompakt system som ikke kræver en servomekanisme. Max/Min pejling blev valgt pga. den umiddelbare simplicitet. Dvs. en pejlestation og et pejleobjekt skal konstrueres. 23

24 Kapitel 5 Pejleenhed - Hunden Hunden skal løbende kunne fokusere på en bestemt ræv. Det er vigtigt at denne fokusering er så nøjagtig som muligt og at fokuseringen kan udføres hvor afstand mellem hund og ræv varieres. Der lægges vægt på at undersøge hvorvidt det valgte design er brugbart i forhold til lokal pejling. I det følgende vil design og konstruktion af hunden blive dokumenteret. 5.1 Krav Bestemmelse af rævens retning udendørs, op til 50m. Fokusering på ræv med Max fejlprocent på α = 5 grader. Dimensionerne af systemet, inklusive antenne, skal være kompakt. Figur 5.1: Krav til hundens funktionalitet 24

25 5.2 Design Pejleenhed - Hunden 5.2 Design Blokdiagrammet figur 5.2 viser de elementer som indgår i konstruktionen af pejleenheden. Figur 5.2: Blokdiagram for pejleenheden Hardware En AVR ATmega8L mikro kontroller vil blive benyttet til databehandling og central regneenhed i dette projekt. To enheder skal interface til mikro controlleren: CC1000 transieveren og L298 til DC-motor styring. Enhederne er, for at gøre interfacet til mikro controlleren mere simpelt, konstrueret som to moduler: CC1000PP og DCMS. Modulerne er i detalje beskrevet i Bilag A. Derudover skal en DF antenne designes til CC1000 enheden. ATMega8L Kompakt og billig 8-bit microprosessor. Kan sættes op med en forsyning på 3V med en maximal arbejds frekvens på 8Mhz. 8kB Flash, 512B EEPROM og 1024B SRAM. Næsten samtlige ben har dobbelt funktionalitet, hvilket giver fleksibilitet i anvendelse. AVR-Test IO board 1 er blevet benyttet til at teste og udvælge de pins som skal interface til CC1000 modulet og DC-motor modulet. Dette letter fejlfindings arbejdet på interfacet og den dertilhørende software. CC1000PP interface CC1000PP modulet skal interface til en ATMega8L mikro controller. [8] og [5] beskriver hvorledes CC1000 chippen kan interfaces til en mikro controller. Interfacet kan deles op i to: 1 Et test miljø til AVR processore udlånt af MIP 25

26 5.2 Design Pejleenhed - Hunden Figur 5.3: ATMega8 i TQFP32 hus og AVR-Test IO board Konfigurations interface: Herigennem konfigureres CC1000 chippen. Interfacet udgøres af 3 ben: PALE, PDATA og PCLK. (se tabel 5.2.1) Data interface: Dette interface består som minimum af 2 ben: DIO og DCLK. CHP OUT og RSSI kan benyttes hvis funktionaliteten ønskes brugt. (se tabel 5.2.1) Figur 5.4: a. Konfigurations interface og b. data interface til CC1000PP Konfigurations interface Det simpleste konfigurations interface til CC1000PP er at benytte 3 I/O ben fra AT- Mega8L(se figur 5.5.a). Denne metode benævnes ofte for bit banging. Bit banging er fleksibel da der ikke skal benyttes specifikke ben fra mikro controlleren. Alternativt kan et synkron seriel interface benyttes til mikro controlleren. SPI eller US- ART er eksempler herpå. ATMega8L controlleren kommer med indbygget USART og SPI kontrol. Fordelen ved et sådan interface består i at USART eller SPI hardwaren kan byte synkronisere med CC1000 chippen. Ulempen er at SPI konfiguration forhindrer kommunikation mellem ATMega8L og andre SPI enheder. Derudover deler den indbyggede PWM generator ben med SPI interfacet, hvilket vil betyde at det ene PWM signal ikke ville kunne bruges hvis SPI benyttes. Tabel beskriver de enkelte konfigurations ben til CC1000PP modulet. Data interface DIO og DCLK definerer et bi-direktionalt seriel data interface. 2 I/O ben kan benyttes til interfacet. Dog vil et interrupt pin typisk blive benyttet til DCLK(figur 5.6, da data på DIO defineres på logiske ændringer af DCLK. 26

27 5.2 Design Pejleenhed - Hunden Figur 5.5: a. Bit banging interface. b. SPI interface. Ben Ben tilstand Beskrivelse PALE Input Chipselect til konfigurations delen. Drives lav for at konfigurere CC1000 via PCLK og PDATA. PCLK Input Clock til synkron overførsel af data på PDATA. PDATA Input/Output Data ben til overførel af data synkront vha. PCLK. Som med konfigurationsdelen kan et SPI interface også her benyttes, se figur 5.6b. Fordele og ulemper ved SPI interfacet er de samme som for konfigurations delen. Figur 5.6: a. Interrupt baseret data interface. b. SPI interface. Pin Pin tilstand Beskrivelse DIO Input/Output Data pin til synkron overførsel af data vha. DCLK. DCLK Output Clock til synkron overførsel af data på DIO. CHP OUT Output CC1000 kan konfigureres til at give forskellige signaler på denne pin, eks. Lock indikator. RSSI Output Et analogt signal som angiver modtaget signal styrke. (Recieved Signal Strength Indicator) Det 3 tråds serielle konfigurations interface, se Figur 5.4a. blev valgt. Bit bashing vha. PCLK, benyttes til at overføre/læse på den bi-direktionale pin PDATA. PALE fungerer som chipselect og er aktiv lav. DIO og DCLK udgør det bidirektionale synkrone data interface, se figur 5.4b. LOCK kan benyttes i nogle opsætninger ved bit synkronisering og data bestemmelse. For y- derligere information henvises [5]. Det analoge RSSI 2 er interfacet til mikro controlerens ADC gennem et lavpasfilter, se figur 5.7a. Strømmen er omvendt proportionalt med den modtagede RF signal styrke (figur 5.7b.) og en modstand R281 benyttes til at konvertere dette til en spænding. 2 Recieved Signal Strength Indicator 27

28 5.2 Design Pejleenhed - Hunden Figur 5.7: a. RSSI interface til ADC. b. RSSI spænding vs. signal styrke, med en 27kΩ modstand (Figurer lånt fra [5]) Antenne design En monopol antenne samt en helix antenne blev designet til at teste systemet. Ligningen 6.1 beskriver længden af en λ 4 monopol antenne, afhængig af sende frekvensen. En monopol antenne med en sende frekvens på 869MHz skal derfor være 8.2cm lang. L = 7125 f (5.1) Bestemmelse af Helix antennens dimensioner er lidt mere kompleks og analytiske beregninger vil blive brugt til dimensioneringen. Gain D af helix antennen i endfire tilstand kan beskrives ved ligning 5.2. D = 12 C 2 λ n S λ (5.2) C λ = C λ S λ = S λ (5.3) (5.4), hvor C λ er omdrejnings længde C i bølgelængder λ og S λ er rummet mellem hver omdrejning i bølgelængder. Input impedans R og Half-Power Beamwidth HP BW er givet ved ligningerne 5.5 R = 140 C (5.5) λ 52 HP BW = C λ n (5.6) S λ Helix antennens gain mønster kan beregnes ved ligning 5.8. D = Sin( π 2 n ) Cos(θ) Sin( n ψ) 2 Sin(ψ) 2 (5.7) (5.8), hvor ψ = 2 π f c (S Cos(θ) L p ) C λ vælges til 1. Figur 5.8 viser udstrålings karakteristikken for forskellige valg af n, beregnet med ovenstående ligninger i Mathematica 3. 3 Notebooks i Mathematica er vedlagt på CD en. 28

29 5.2 Design Pejleenhed - Hunden Figur 5.8: Udstrålings karakteristik for forskellige værdier af n. DC-motor interface Pejleenheden skal kunne styre op til to DC-motorer. En L298 Dual full bridge driver er blevet valgt som forstærkerled. L298 chippen kan kontrollere 2 DC-motorer med en maksimal strøm på 4 A. Som input kræves et PWM signal og to logiske signaler per motor. Figur viser tilkoblingen af en DC-motor til L298 chippen. Figur 5.9: Tilkobling af en motor til L298 chippen. Motoren genererer elektromagnetisk støj og interfacet til motoren er derfor konstrueret som et selvstændigt modul. Dokumentation for konstruktionen af DC motor modulet er vedlagt i bilag A.1. ATMega8L mikro controlleren kommer med indbygget PWM signal generator, med op til 3 uafhængige PWM signaler. Tabel 5.1 viser hvilke ben der er valgt til at interface til DC motor modulet. 4 Figur taget fra [11]. 29

30 5.2 Design Pejleenhed - Hunden Pin Navn AVR pin nr. Navn Funktion OC1B (PB1) 13 PWM1 PWM output til motor 1 OC1A (PB2) 14 PWM2 PWM output til motor 2 PD4 2 C1 Styresignal til motor 1 PD5 9 D1 Styresignal til motor 1 PD6 10 C2 Styresignal til motor 2 PD7 11 D2 Styresignal til motor 2 Tabel 5.1: Ben valgt til DC motor interface Software Der skal designes software til styring af pejleenheden, se figur 5.2. Master kontrol Pejleenheden skal ud fra pejleobjektets signalstyrke(rssi) kunne foretage fokusering. Dette er en regulering af antennens retning i forhold til signal styrken. Tilstands diagrammet, figur 5.10, beskriver hvorledes fokuseringen er designet. Figur 5.10: Tilstandsdiagram for fokusering af pejleobjekt. RSSI sampling RSSI er et analogt signal som afhænger omvendt proportionel med styrken(db) af det modtagede radiosignal(se figur 5.7a). Beregningen af styrken P kan fortages ved følgende simple ligning: P = 50 V RSSI 45.5dBm (5.9) 30

31 5.2 Design Pejleenhed - Hunden AD-konverteren på ATMega8L kan køres i en free running tilstand. I denne tilstand foretages samplinger kontinuerligt og ADC data registret opdateres hele tiden med den nyeste sampling. ADC en er imidlertid energimæssigt dyr i drift og antallet af samples skal derfor begrænses mest muligt. Derudover skal sampling af RSSI for et modtaget signal, vurderes som et gennemsnit af samplede værdier for hvert modtaget bit. Single sampling bliver derfor benyttet. Da der skal samples for hvert modtaget bit implementeres RSSI samplingen som en del af kommunikationen. Kommunikations protokol Protokollen designes som en to lags stop and wait protokol, med et datalink lag og et fysisk lag. Det fysiske lag: Fungerer som driver til CC1000 enheden. Her defineres metoder til at kommunikere med CC1000 enheden via data- og konfigurations- interfacet. Datalink laget: Interfacer til det fysiske lag med to metoder til at sende eller modtage et bit. Håndterer pakke detektering, transmittering af pakker og addresse kontrol. Et simpelt pakke format med mulighed for variabel data længde er blevet valgt. Dog begrænset af en maximal data længde på 32 bytes. Addressering af op til 254 enheder med CRC16 checksum kontrol. Felt navn Bit længde Beskrivelse Preamble 3 byte Skiftevis 0 og 1 SOF(Start of frame) 1 byte 0xF3 Address 1 byte Adresse på modtager Control 1 byte 3 kontrol bit og 5 bit datalængde Data Variabel Maximalt 32 byte data Checksum 2 bytes CRC16 beregning på address,control og data. Tabel 5.2: Protokol format. I tilstands diagrammet på figur 5.11 er funktionaliteten af protokollen beskrevet i tre forskellige tilstande. Figur 5.11: Tilstands diagram over kommunikations protokol. 31

32 5.3 Implementering Pejleenhed - Hunden I Idle state søges kontinuerligt efter Preamble og efterfølgende SOF, samtidig med at sende buffer checkes for udgående pakker. Hvis en pakke placeres i sende bufferen skiftes til TX state. Hvis preamble og efterfølgende SOF detekteres skiftes til RX state. I RX state modtages data og der returneres til IDLE state hvis en af følgende fejl sker: data længde ikke korrekt; CRC fejl; Adresserings fejl. I TX state sendes preamble efterfulgt af SOF og resten af pakken. Motor styring ATMega8L processoren kommer med indbygget PWM signal generator. Denne kan benyttes til at styre rotations hastigheden af motorerne. Rotations retningen styres af fire logiske output, 2 til hver motor. 5.3 Implementering Interface Tabel 5.4 beskriver de valgte ben til interfacet og deres funktion. Pin Navn AVR pin nr. Navn Funktion OC1B (PB1) 13 PWM1 PWM output til motor 1 OC1A (PB2) 14 PWM2 PWM output til motor 2 PD4 2 C1 Styresignal til motor 1 PD5 9 D1 Styresignal til motor 1 PD6 10 C2 Styresignal til motor 2 PD7 11 D2 Styresignal til motor 2 Tabel 5.3: Ben valgt til DC motor interface. Pin Navn AVR pin nr. Navn Funktion ADC7 22 RSSI/IF Analog indicator for signal styrken. INT0 (PD2) 32 DCLK Interrupt for serielt data interface PC3 (ADC3) 26 DIO Data ben for seriel data interface PC2 (ADC2) 25 PALE Chip Select for CFG interface PC1 (ADC1) 24 PCLK Clock for CFG interface PC0 (ADC0) 23 PDATA Data ben for CFG interface PB4 (MISO) 16 LOCK (optional) Flere funktionaliteter se [5] Tabel 5.4: Ben valgt til CC1000PP interface. Schematic på figur 5.12 viser hvorledes de to moduler blev interfacet til microprocessor printet. CC1000PP interfaces gennem CON6 J3 og J4. DC motor modulet tilsluttes gennem HEADER J1 og J7. De øvrige ben er ført ud på HEADER J1 og J7 til fremtidig udvidelse. 32

33 5.3 Implementering Pejleenhed - Hunden Figur 5.12: Schematic af interface til ATMega8L. 33

34 5.3 Implementering Pejleenhed - Hunden CC1000PP modulet blev interfacet direkte på printet med mircoprocessoren. Dette kræver at J3 og J4 placeres korrekt i forhold til hinanden uden komponenter imellem. Board layout på figur 5.13 viser det 2 lags print layout uden CC1000PP modulet. Figur 5.13: Board layout uden CC1000PP. a. Toppen. b. Bunden. På figur 5.14 er resultatet vist. Flere billeder er vedlagt på CD en. Figur 5.14: Print af det konstruerede board. 34

35 5.3 Implementering Pejleenhed - Hunden Fysisk lag Eksempel til driver implementering til CC1000 chippen blev givet i [8]. Denne implementation er blevet beskåret og tilpasset ATMega8L processoren. Driveren er implementeret i bilag B Datalink laget CC1000 chippen kommunikerer med ATMega8L processoren via et interrupt baseret serielt interface, beskrevet i Bit kan sendes på opadgående- og modtages på nedadgående flanker af DCLK. Datalink laget er implementeret som en interrupt service rutine som trigges på eksternt interrupt INT0. INT0 kan trigge på både opadgående og nedadgående flanker og er forbundet med DCLK. Funktionerne send(..) og recieve(), se bilag B, fungerer som grænseflade til interrupt service rutinen. Flowchart på figur 5.15 viser flowet ved eksternt interrupt INT0. I bilag B er funktionaliteten implementeret i procedurerne: SIG INTERRUPT0, D- CLK IDLE, DCLK RX og DCLK TX. 35

36 5.4 Test Pejleenhed - Hunden Figur 5.15: Flowchart for interrupt INT Test Effektforbrug Et amperemeter blev forbundet mellem strømforsyning og pejleenheden. Pejleenhedens indbyggede USART blev brugt til at sende data seriel til seriel porten på en PC. Målingerne er udelukkende foretaget på pejleenheden uden DC motorer. Transieveren blev testet i RX og TX mode, hvor Max udgangs effekt blev brugt. 36

37 5.5 Fejl og mangler Pejleenhed - Hunden Effekt forbrug CC1000 ATMega8L Beskrivelse 0.282w RX Normal CC1000 sættes til modtage og AT- Mega8L sættes til normal operation w TX Normal CC1000 sættes til sende og ATMega8L sættes til normal operation w PD Normal CC1000 sættes til Power down og AT- Mega8L sættes til normal operation w PD IDLE ATMega8L sættes til IDLE og CC1000 sættes til Power down w PD PD ATMega8L sættes til Power down og CC1000 sættes til Power down w PD PS ATMega8L sættes til Power save og CC1000 sættes til Power down Protokollen Kommunikations protokollen blev testet på to pejleenheder. Enhederne blev placeret med en meters mellemrum. Den ene enhed (Senderen) blev sat til kontinuerligt at sende data pakke. Den anden enhed (Modtageren) lyttede efter data pakker og udskrev serielt for hver modtaget pakke: pakke data og evt. fejl meddelelser. 5.5 Fejl og mangler Effekttab: Testen af effekt forbrug antyder at der er et betydeligt effekttab i opsætningen af enheden. Løbestrømme i konstruktionen tænkes som årsagen hertil. En nærmere undersøgelse af hvilke forbindelser, der skaber løbestrømmende vil være nødvendig for at minimere effektabet. Kommunikation: Protokollen er designet for at kunne teste pejlemetoden. Adressering og master/slave kontrol er ikke implementeret, men overladt til den ovenstående software. En videreudvikling af projektet vil inkludere brugen af standardiserede og gennemtestede protokoller. Control feltet i datarammen fungerer udelukkende som datalængde felt. Denne skal kunne benyttes til også at indeholde kontrol information hvis protokollen udvides med sliding window. Adresse kontrollering er ikke færdig implementeret og flere enheder understøttes derfor ikke. Interface: Modstanden R og capacitoren C1 er overflødige, da disse allerede er konstrueret på CC1000PP. CON6 er placeret forkert, resulterende i at CC1000PP groundlayer vender opad i forhold til resten af printet. Dette kan afhjælpes ved at spejle CON6 i den horisontale midterakse akse. 37

38 5.5 Fejl og mangler Pejleenhed - Hunden DF Antenne: Antenne design er en af de vigtigste parametre i optimering af pejleenheden. Den konstruerede helix antenne viste sig at være meget følsom overfor omgivelserne. Testen for helix antennens udstrålings karakteristik krævede derfor mere tid end der var til rådighed. Dimensioner: Helix antennen bestemmer dimensionerne af systemet, da denne er langt større end resten af systemet. Helix antennens dimensioner er frekvens afhængige og en mindre helix antenne kan konstrueres hvis radio frekvensen øges. Se evt for sammenhæng mellem frekvens og helix antenne dimensioner. 38

39 Kapitel 6 Pejleobjekt - Ræven Pejleobjektet er bygget på samme elektronik og kommunikations software som pejleenheden. Der henvises derfor til 5. Forskellen ligger i den slave adfærd som pejleobjektet implementerer. 6.1 Krav Skal kommunikere med Hunden. Må ikke være større end 10x10x2cm Design Hardware Antenne design En kvart bølge monopol antenne blev valgt til pejleenheden. Denne er omnidirectionel, let at konstruere, let at impedans tilpasse og er lille i forhold til ydelsen. Ligningen 6.1 fra databladet for CC1000 chippen, beskriver dimensioneringen af en kvart bølge monopol antenne, hvor L er længden i meter og f er frekvensen i MHz. L = 7125 f (6.1) Software Pejleobjektet skal fungere som slave i kommunikationen. Kommunikations protokollen er dokumenteret i 5. Protokollen håndterer ikke master-slave forholdet men lader dette være op til de ovenstående lag. En slave adfærd er blevet designet til at teste pejlemetoden. Figur 6.1 viser et tilstandsdiagram over pejleobjektets virke. Pejleobjektets funktionalitet er implementeret i B. 39

40 6.2 Design Pejleobjekt - Ræven Figur 6.1: Tilstanddiagram over pejleobjektets funktionalitet. 40

41 Kapitel 7 Test Med forsøgene i dette kapitel ønskes følgende spørgsmål besvaret: Hvor stor er rækkeviden for pejlingen? Hvor nøjagtig kan afstanden til pejleobjektet bestemmes? Hvor nøjagtig kan retningen til pejleobjektet bestemmes? Hvor stor betydning har omgivelserne på nøjagtigheden? 7.1 test opstilling Pejleenheden forbindes serielt til en PC, hvorfra data opsamles. Det serielle link blev konstrueret af ATMega8L processorens USART og en rs232 signal converter. Pejleenheden har en konstant position, men kan rotere omkring sin egen akse. Pejleobjektet danner en akse med pejleenheden, hvorudaf den kan bevæge sig. Vinklen som pejleenheden danner med denne akse måles. 7.2 Monopol antenner En test af sammenhængen mellem modtaget signal styrke RSSI og afstanden mellem de to antenner blev udført. Enhederne blev sat op med 2 monopol antenner 1 meter over jorden. 7.3 Helix gain En test af sammenhængen mellem modtaget signal styrke RSSI og afstanden mellem de to antenner blev udført. Enhederne blev sat op med 1 monopol antenner på slaveenheden og en Helix antenne på master enheden. Begge antenner var placeret 1 meter over jorden. 41

42 7.3 Helix gain Test Figur 7.1: Monopol antenne, RSSI vs. afstand. Figur 7.2: Helix antenne, RSSI vs. afstand 42

43 Kapitel 8 Konklusion Et af målene med dette projekt var at ende op med et automatisk tracking system baseret på radioteknologi. Dette er kun delvist opnået. Følgende beskriver hvad der er opnået og hvad der ikke er opnået: En overfladisk analyse af problemet objekt tracking er dokumenteret i kapitel 2. De omtalte teknologier gav sig til kende i pris, popularitet og simplicitet. Radioteknologien viste sig at være en god kandidat til et autotracking system. Teknologien er udbredt og bruges i mange forskellige applikationer og er derfor let tilgængelig og billig. En videre analyse af Radioteknologien er dokumenteret i kapitel 3. Analysen i kapitel 3 præsenterede et udsnit af de mest brugte metoder og teknikker til retningsbestemmelse vha. radioteknologi. Den elektromagnetiske teori blev kort gennemgået med henblik på forståelse af konstruktionen af retningsorienterede antenner. Konstruktionen i kapitel 5 og 6 blev baseret på en ATMega8L processer og en trådløs CC1000 transciever. En 868MHz trådløs kommunikerende enhed med dimensionerne 5x7cm blev konstrueret, baseret på ATMega8L processoren og CC1000 transcieveren. Enheden fungerede men effektforbruget kunne formindskes ved yderligere optimering af designet. Kommunikation mellem de to enheder blev implementeret og testet. En implementation af et master slave forhold mellem de to enheder gav mulighed for yderligere tests. Monopol antennerne blev konstrueret. Helix antennen blev konstrueret, men ikke impedans tilpasset. Yderligere gain vil kunne hentes ved impedans tilpasningen. Fejl og Mangler: Mekanisk automatisering, dvs. reguleringsimplementation samt servomekanisme. Ingen test af Helix antennens præsition mht. retningsbestemmelse. 43

44 Bilag A Elektronik moduler Dette kapitel beskriver to moduler: DCMS (DC Motor Styring) modul og CC1000PP modulet. A.1 DCMotorStyrings modul A.1.1 Krav 2 DC motorer skal kunne styres vha. modulet. Modulet skal kunne yde op til 2A per motor. A.1.2 Design Modulet er bygget op omkring en dual full bridge driver, L Blokdiagrammet i figur A.1 viser udnyttelsen af en af de to H-broer i L298 til konstruktionen af en bidirektionale DC motor kontrol enheder. 1 Se [11] for mere information Figur A.1: En motor tilkoblet L298 chippen. 44

45 A.1 DCMotorStyrings modul Elektronik moduler Designet blev med udgangspunkt i eksempel fra L298 applikations note udviklet og diagrammet på figur A.2 viser det opnåede motor interface. 45

46 A.2 CC1000PP modulet Elektronik moduler Figur A.2: Diagram over dc motor modul. Et print layout blev konstrueret og er vist i figur A.3. Figur A.3: Print layout for dc motor modul. A.2 CC1000PP modulet Chipcon har udviklet et reference layout af et interface til CC1000 chippen. Dette afsnit vil kort gennemgå konstruktionen af et CC1000PP modul opererende på 868MHz. Fuld dokumentation for CC1000PP kan findes i [7]. A.2.1 Design CC1000PP modulet måler 28x20mm og er designet til et 2 sidet PCB. 1 connector indeholdende 6 ben på hver side af printet interfacer til det externe system. Tabel A.2.1 beskriver funktionen af hvert enkelt ben. P1 og P2 er de to conectorer, se silkscreen figur A.4. 46

47 A.2 CC1000PP modulet Elektronik moduler P1 P2 Ben nr. Funktion Ben nr. Funktion 1 PALE 1 GND 2 PDATA 2 ANTENNE 3 PCLK 3 GND 4 DCLK 4 VDD( ) 5 DIO 5 RSSI/IF 6 CHP OUT/LOCK 6 GND Diagrammet på figur A.5 viser det designede interface for CC1000 chippen opererende ved 868MHz. Det tilhørende layout er vist i figur A.4. Figur A.4: Top og bund PCB layout, top silkscreen. A.2.2 Test CC1000PP modulet blev testet igennem interfacet beskrevet i Gennem den driver software 2 som fulgte med CC1000PP reference design, blev CC1000 chippen programmeret med en opsætning. Derefter blev opsætningen af CC1000 chippen læst og sammenlignet. De stemte overens. Den trådløse kommunikation blev testet ved konsekvent at sende en sekvens af etter og nuller: På modtagersiden kunne samme mønster observeres. To 8.2cm monopol antenner blev benyttet. 2 se bilag B 47

AVR MP3 29-05-08 05576 Ingeniørhøjskolen i Århus Michael Kaalund

AVR MP3 29-05-08 05576 Ingeniørhøjskolen i Århus Michael Kaalund AVR MP3 29-05-08 Indholdsfortegnelse 1 Introduktion...2 2 Udviklingsmiljø...2 3 Beskrivelse af systemet...3 3.1 VS1001k...3 3.2 MP3 file formatet...6 4 Konklusion...6 5 Litteratur liste...6 6 Illustrations

Læs mere

Andreas Nordbek & Kristoffer Skude Jensen. DMX Styring 31-05-2010. Side 1 af 15

Andreas Nordbek & Kristoffer Skude Jensen. DMX Styring 31-05-2010. Side 1 af 15 Andreas Nordbek & Kristoffer Skude Jensen DMX Styring 31-05-2010 Side 1 af 15 Indholdsfortegnelse 1 Indledning... 3 2 DMX... 4 3 Arkitektur... 5 4 Hardware design... 6 4.1 SPI... 9 5 Software... 10 5.1

Læs mere

DC-Motor Controller. Brugermanual

DC-Motor Controller. Brugermanual Forside Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK DC-Motor Controller Brugermanual Firmware V4.00 Produkt indhold 1 styreboks til styring af 1 DC-motor. 1 strømforsyning 100 240 volt

Læs mere

Professionelle Kommunikationsantenner, Filtre og Combinere Design, Udvikling og Produktion. 2.2. Antenner for bevægelige enheder.

Professionelle Kommunikationsantenner, Filtre og Combinere Design, Udvikling og Produktion. 2.2. Antenner for bevægelige enheder. 1. Hvad er en antenne? 2. Antennetyper 2.1. Fastmonterede antenner 2.2. Antenner for bevægelige enheder 3. Hvor god er en antenne? 4. Målinger på antenner Side 1 af 12 1. Hvad er en antenne? En antenne

Læs mere

Der er derfor, for at alle kan sende, kun tilladt, at sende intermitterende. Altså korte pakker. ( Dette skal dog verificeres!!)

Der er derfor, for at alle kan sende, kun tilladt, at sende intermitterende. Altså korte pakker. ( Dette skal dog verificeres!!) MHz KIT Rev: /- Det er ikke tilladt, at man bare udsender radiobølger på den frekvens, man ønsker. Forskellige frekvenser er udlagt til forskellige formål. Nogle til politiet, militæret, FM-radio-transmission,

Læs mere

Interferens. Afstand (d interferer ) til det interfererende System. Afstand (d) mellem sender og modtager

Interferens. Afstand (d interferer ) til det interfererende System. Afstand (d) mellem sender og modtager Interferens Interferens er et alvorligt problem for short range enheder, men der er muligheder for at teste resistensen over for interferensen. I denne artikel beskrives nogle af de konsekvenser og scenarier,

Læs mere

Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC.

Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC. Hurtig opstart af Infranor CD1 p og pm: Dette er en enkelt og kortfattet vejledning i opsætningen af CD 1 p og pm driver til anvendelse i stand-alone mode. Ingen Profibus forbindelse. For senere opkobling

Læs mere

Enes Kücükavci Roskilde Tekniske Gymnasium 20 05 2010 Mathias Turac Informationsteknolog B Vejleder: Karl Bjranasson Programmering C

Enes Kücükavci Roskilde Tekniske Gymnasium 20 05 2010 Mathias Turac Informationsteknolog B Vejleder: Karl Bjranasson Programmering C Indhold Indledning(Enes)... 2 Problemstilling (Enes)... 2 Teori (Enes)... 2 Løsningsforslag (Enes)... 4 RFID relæet (Mathias)... 6 Krav (Enes og Mathias)... 8 Målgruppen (Mathias)... 8 Rekvirent... 8 Implementering(Mathias)...

Læs mere

Pensum i forbindelse med DTUsat-II opsendelses event og tracking.

Pensum i forbindelse med DTUsat-II opsendelses event og tracking. Pensum i forbindelse med DTUsat-II opsendelses event og tracking. Satellitbaner En satellit i bane omkring et andet himmellegeme er i frit fald. Ved hjælp af Keplers love kan baneradius og omløbstid bestemmes.

Læs mere

Projekt - RoboNet Del Journal.

Projekt - RoboNet Del Journal. Projekt - RoboNet Del Journal. Udarbejdet af: Klaus Jørgensen. Gruppe: Jacob Clausen, Klaus Jørgensen og Ole Rud It og Elektronikteknolog, 2a Erhvervsakademiet Fyn Udarbejdet i perioden: 20/01-03 03/02-03

Læs mere

Forsøg med Mag. Loop antenner.

Forsøg med Mag. Loop antenner. Mag. Loop Antenner Okt. 2012 Mar. 2015 OZ7BQ Forsøg med Mag. Loop antenner. -Formålet med mine forsøg: -At få afklaret hvordan Mag. Loop en - fungerer under forskellige betingelser. -Om Mag. Loop en er

Læs mere

MVT380 Vejledning. Forord. Website: www.smartgps.dk Kontakt: salg@smartgps.dk. Tillykke med din nye GPS tracker MVT380.

MVT380 Vejledning. Forord. Website: www.smartgps.dk Kontakt: salg@smartgps.dk. Tillykke med din nye GPS tracker MVT380. MVT380 Vejledning Forord Tillykke med din nye GPS tracker MVT380. Denne manual viser hvordan du installerer enheden korrekt. Sørg for at læse denne manual grundigt, før du bruger dette produkt. Brugermanualen

Læs mere

Programmering C Eksamensprojekt. Lavet af Suayb Köse & Nikolaj Egholk Jakobsen

Programmering C Eksamensprojekt. Lavet af Suayb Köse & Nikolaj Egholk Jakobsen Programmering C Eksamensprojekt Lavet af Suayb Köse & Nikolaj Egholk Jakobsen Indledning Analyse Læring er en svær størrelse. Der er hele tiden fokus fra politikerne på, hvordan de danske skoleelever kan

Læs mere

Intro til AVR. Mads Pedersen, OZ6HR mads@oz6hr.dk

Intro til AVR. Mads Pedersen, OZ6HR mads@oz6hr.dk Intro til AVR Mads Pedersen, OZ6HR mads@oz6hr.dk Projektidé Brug en AVR-microcontroller Mål temperatur vha. temperatursensor Vis på display Send til computer og vis temperatur Slide 2 Plan 27/10-2005:

Læs mere

System Arkitektur og Integration

System Arkitektur og Integration Mikael Svenstrup System Arkitektur og Integration 1/24 System Arkitektur og Integration MM11: Seriel kommunikation 2 (SW) Indhold Mikael Svenstrup System Arkitektur og Integration 2/24 Tidligere har i

Læs mere

Arduinostyret klimaanlæg Afsluttende projekt informationsteknologi B

Arduinostyret klimaanlæg Afsluttende projekt informationsteknologi B Arduinostyret klimaanlæg Afsluttende projekt informationsteknologi B Udarbejdet af: Mathias R W Sørensen, klasse 3.4 Udleveringsdato: 02-03-2012 Afleveringsdato: 11-05-2012 IT-vejleder: Karl G. Bjarnason

Læs mere

Frekvensbestemmelse. HWP I1 Kursusarbejde Forår 2007

Frekvensbestemmelse. HWP I1 Kursusarbejde Forår 2007 HWP I1 Kursusarbejde Forår 2007 Søren Riis, 3024 Vitus Bering Danmark 31 05 2007 University College Vitus Bering Danmark Teknologi og Managementdivisionen Titel: Frekvensbestemmelse Tema: Hardwareprogrammering

Læs mere

IAI Quick Start Guide

IAI Quick Start Guide IAI Quick Start Guide Opsætning: Manualen til controllerene ligger i: Produkter\IAI\Manual\RoboCylinder\Controller\ Her ligger den i en undermappe alt efter hvilken type controller det er. Installer RCPC

Læs mere

Datamaters arkitektur og programmering

Datamaters arkitektur og programmering Mikael Svenstrup Datamaters arkitektur og programmering 1/24 Datamaters arkitektur og programmering MM11: Seriel kommunikation 2 (SW) Indhold Mikael Svenstrup Datamaters arkitektur og programmering 2/24

Læs mere

AGV Kursus August 1999

AGV Kursus August 1999 AGV Kursus August 1999 Dato: 26.08.99 Morten Nielsen Daniel Grolin Michael Krag Indledning: Princippet bag en AGV (Autonomous Guided Vehicle) er at få et køretøj til at bevæge sig rundt i nogle omgivelser,

Læs mere

Programmering af trådløse modtagere (RF)

Programmering af trådløse modtagere (RF) Comfort CSx75 Programmering af trådløse modtagere (RF) Introduktion Centralerne CSx75 kan udvides med trådløse (RF) modtagere på 868 MHz og 433 MHz. Når en RF modtager er installeret på centralen, kan

Læs mere

D-Star. En moderne kommunikations form

D-Star. En moderne kommunikations form D-Star En moderne kommunikations form Indhold Problemformulering... 2 Starten på D-Star... 3 Om D-Star nettet... 4 Udstyr til D-Star... 8 Kilde angivelse... 10 Konklusion... 11 1 Problemformulering Jeg

Læs mere

Brugervejledning. Trådløs HD Sender & Modtager Sæt

Brugervejledning. Trådløs HD Sender & Modtager Sæt Brugervejledning Trådløs HD Sender & Modtager Sæt Indholdsfortegnelse Functions and features... Fejl! Bogmærke er ikke defineret. Package contents... Fejl! Bogmærke er ikke defineret. 1. Product overview...

Læs mere

MODUL 1-2: ELEKTROMAGNETISK STRÅLING

MODUL 1-2: ELEKTROMAGNETISK STRÅLING MODUL 1-2: ELEKTROMAGNETISK STRÅLING MODUL 1 - ELEKTROMAGNETISKE BØLGER I 1. modul skal I lære noget omkring elektromagnetisk stråling (EM- stråling). I skal lære noget om synligt lys, IR- stråling, UV-

Læs mere

MCE2040 SERIEL KOMMUNIKATIONSMODUL

MCE2040 SERIEL KOMMUNIKATIONSMODUL Kokkedal Industripark 4 DK-2980 Kokkedal DANMARK Tlf.: +45 49 18 01 00 Fax: +45 49 18 02 00 MCE2040 SERIEL KOMMUNIKATIONSMODUL Overførsel af status og vægt for digitale vejeceller via simpel PC/PLC protokol

Læs mere

Projekt. Analog Effektforstærker.

Projekt. Analog Effektforstærker. Projekt. Analog Effektforstærker. Udarbejdet af: Klaus Jørgensen. Gruppe: Klaus Jørgensen Og Morten From Jacobsen. It og Elektronikteknolog. Erhvervsakademiet Fyn Udarbejdet i perioden: 7/0-03 /-03 Vejledere:

Læs mere

Dansk El-montage manual Portautomatik

Dansk El-montage manual Portautomatik Dansk El-montage manual Portautomatik (med fysiske ende stop) Terminaler: Power Portstyring 1 2 Power input 220/230Vac. Kabeldim. 3x1.5 PVIKJ eller lign. 3 4 Advarselslampe. Udgang 230Vac/20W. Signalet

Læs mere

Måle og test I. Lasse Kaae 2012

Måle og test I. Lasse Kaae 2012 Måle og test I Lasse Kaae 2012 Plan for de næste 2 uger Uge 1 grundlæggende VEE NI Labview (Torsdag) Anders Meisner Uge 2 Workshop VEE VEE instrument-styring Labview NI USB 6008 Måle øvelser Lasse Kaae

Læs mere

Efter installation af GEM Drive Studio software fra Delta s CD-rom, skal hoved skærmbilledet se således ud: (koden til administrator adgang er: admin)

Efter installation af GEM Drive Studio software fra Delta s CD-rom, skal hoved skærmbilledet se således ud: (koden til administrator adgang er: admin) Hurtig opstart af Infranor XtrapulsPac-ak drev: Dette er en enkelt og kortfattet vejledning i opsætningen af XtrapulsPac-ak driver til anvendelse i stand-alone mode. Ingen Profibus forbindelse. For senere

Læs mere

Dæmpet harmonisk oscillator

Dæmpet harmonisk oscillator FY01 Obligatorisk laboratorieøvelse Dæmpet harmonisk oscillator Hold E: Hold: D1 Jacob Christiansen Afleveringsdato: 4. april 003 Morten Olesen Andreas Lyder Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse 1 Formål...3

Læs mere

Medicinsk billeddannelse

Medicinsk billeddannelse Medicinsk billeddannelse Introduktion Billedtyper - Opgaver Billedegenskaber Billedbehandling Billedtyper Analog f.eks. billeder, malerier, TV billeder Vi ser farven og lysstyrken Kontinuerlig billede

Læs mere

DEFA introducerer verdens mest

DEFA introducerer verdens mest DEFA introducerer verdens mest intelligente bilalarm? DVS90 alarm fra DEFA sætter en ny standard for alarmsystemer for køretøjer Alarmen tilpasses køretøjet ved montering DVS90 er konstrueret på en fleksibel

Læs mere

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse 1 PAKKENS INDHOLD... 3 2 INSTALLATION... 4 2.1 PLACERING... 4 2.2 FORBRUG... 4 2.3 12V TILSLUTNING... 4

Læs mere

Microcontroller, Arduino

Microcontroller, Arduino Microcontroller, Arduino Kompendium til Arduino-programmering i Teknologi. Vi skal lære at lave programmer til uc for at kunne lave el-produkter. Vi skal forstå princippet i programmering af en uc og se

Læs mere

Example sensors. Accelorometer. Simple kontakter. Lysfølsomme. modstande. RFID reader & tags. Temperaturfølsomme. Flex Sensor.

Example sensors. Accelorometer. Simple kontakter. Lysfølsomme. modstande. RFID reader & tags. Temperaturfølsomme. Flex Sensor. Simple kontakter Accelorometer Example sensors Lysfølsomme modstande RFID reader & tags Temperaturfølsomme modstande Flex Sensor Ultralyds afstandsmåler Piezo Pressure/vibration Piezo Sound/buzzer Peltier

Læs mere

Journal JTAG: Udarbejde af: Benjamin Grydehøj I samarbejde med PDA Projektgruppen. Elektronikteknologafdelingen på Erhvervsakademi Fyn.

Journal JTAG: Udarbejde af: Benjamin Grydehøj I samarbejde med PDA Projektgruppen. Elektronikteknologafdelingen på Erhvervsakademi Fyn. Journal JTAG: Udarbejde af: Benjamin Grydehøj I samarbejde med PDA Projektgruppen Elektronikteknologafdelingen på Erhvervsakademi Fyn. Journal JTAG Xilinx XC9536 29-9-3 Generel beskrivelse af JTAG: JTAG:

Læs mere

Modtagelse af Antenne TV i Danmark

Modtagelse af Antenne TV i Danmark Modtagelse af Antenne TV i Danmark Efter at det analoge sendernet i Danmark blev slukket d. 1. november 2009 og erstattet af et nyt digitalt terrestrisk sendernet, har der generelt været meget få problemer

Læs mere

Lokationsbestemmelse. Mikkel Baun Kjærgaard ISIS Software Katrinebjerg Department of Computer Science University of Aarhus

Lokationsbestemmelse. Mikkel Baun Kjærgaard ISIS Software Katrinebjerg Department of Computer Science University of Aarhus Lokationsbestemmelse Mikkel Baun Kjærgaard ISIS Software Katrinebjerg Department of Computer Science University of Aarhus Projekt Fokus på fremtiden arkitektur, applikationer og grænseflader til trådløs

Læs mere

Oversigts billedet: Statistik siden:

Oversigts billedet: Statistik siden: 1 Tilslutning: Tilslut et nætværks kabel (medfølger ikke) fra serverens ethernet port til din router. Forbind derefter bus kablet til styringen, brun ledning til kl. 29, hvid ledning til kl. 30 Forbind

Læs mere

EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet

EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet Elektro Mekanisk System Design EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet Institut for EnergiTeknik Pontoppidanstræde 101, 9220 Aalborg Øst Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Aalborg Universitet M-sektoren

Læs mere

MCE9637 DeviceNet Modul

MCE9637 DeviceNet Modul Kokkedal Industripark 4 DK-2980 Kokkedal DANMARK Tlf: +45 49 18 01 00 Fax: +45 49 18 02 00 MCE9637 DeviceNet Modul MCE9637 til overførsel af status og vægt for digitale vejeceller Gælder for: PIC nr.:

Læs mere

SunFlux Varenr.: 03104

SunFlux Varenr.: 03104 SunFlux Varenr.: 03104 Guide og specifikationer for SunFlux Master Sensor LED loftlampe m. RF mikrobølge sensor & Master-Master trådløst netværk SunFlux Master Sensor Lampe V.2. er fjerde generations mikrobølgesensor

Læs mere

Allan Nelsson - OZ5XN. Licenced since 1970

Allan Nelsson - OZ5XN. Licenced since 1970 Allan Nelsson - OZ5XN Licenced since 1970 WSPR Weak Signal Propagation Reporter WSPR udtales whisper (som at hviske) WSPR er et digitalt beaconsystem (4-FSK) WSPR rapporteres af modtagende stationer til

Læs mere

Radio Frequency Identification. Jonas Nobel, Nikolaj Sørensen og Tobias Petersen

Radio Frequency Identification. Jonas Nobel, Nikolaj Sørensen og Tobias Petersen Radio Frequency Identification Jonas Nobel, Nikolaj Sørensen og Tobias Petersen Hvad er RFID I starten af 70'erne blevet stregkoden opfundet til at gøre det lettere at handle. Stregkoden kunne huske et

Læs mere

Sampling. Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6. Jan Bendtsen

Sampling. Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6. Jan Bendtsen Sampling Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6 Jan Bendtsen Indhold Basal sampling A/D-konvertering Nyquist-frekvens Kvantisering Aliasing Feedbacksystemer Eksempel: servokontrol af motor Strøm til

Læs mere

Modulationer i trådløs kommunikation

Modulationer i trådløs kommunikation Modulationer i trådløs kommunikation Valg af modulationstype er et af de vigtigste valg, når man vil lave trådløs kommunikation. Den rigtige modulationstype kan afgøre, om du kan fordoble din rækkevidde

Læs mere

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse 1 PAKKENS INDHOLD... 3 2 INSTALLATION... 4 2.1 PLACERING... 4 2.2 FORBRUG... 4 2.3 12V TILSLUTNING... 4

Læs mere

Antennens udstrålingsmodstand hvad er det for en størrelse?

Antennens udstrålingsmodstand hvad er det for en størrelse? Antennens udstrålingsmodstand hvad er det for en størrelse? Det faktum, at lyset har en endelig hastighed er en forudsætning for at en antenne udstråler, og at den har en ohmsk udstrålingsmodstand. Den

Læs mere

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER GA 1000

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER GA 1000 INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER GA 1000 INSTALLATIONS MANUALEN SKAL GENNEMLÆSES OMHYGGELIG FØR IBRUGTAGNING ADVARSEL FOR SIKKER INSTALLATION Inden installation af automatikken skal balance fjederen

Læs mere

ELCANIC A/S. ENERGY METER Type ENG110. Version 3.00. Inkl. PC program: ENG110. Version 3.00. Betjeningsvejledning

ELCANIC A/S. ENERGY METER Type ENG110. Version 3.00. Inkl. PC program: ENG110. Version 3.00. Betjeningsvejledning ELCANIC A/S ENERGY METER Type ENG110 Version 3.00 Inkl. PC program: ENG110 Version 3.00 Betjeningsvejledning 1/11 Generelt: ELCANIC A/S ENERGY METER Type ENG110 er et microprocessor styret instrument til

Læs mere

BAS 914S/929S Datablad

BAS 914S/929S Datablad BAS 914S/929S BA Systems Petershvilevej 1 DK-3200 Helsinge http://www.basystems.dk BAS 914S/929S tilhører en familie af programmerbare kontrollere der er målrettet til mindre samt medium størrelse installationer.

Læs mere

Impac230. Beskrivelse. Egenskaber. Impac 230

Impac230. Beskrivelse. Egenskaber. Impac 230 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 IC O1 O2 O3 O4 OC +10V +10V RS232 RJ45 I²C RJ11 Error Power +10V E5 E4 E3 E2 E1 M1+ P- P+ 12-36VDC M1- M2- M2+ Impac230 Beskrivelse Impac230 er som hele impac-serien designet med

Læs mere

DCC digital dekoder til magnetiske produkter

DCC digital dekoder til magnetiske produkter Viessmann 5212 Digital Dekoder Dansk Brugervejledning DCC digital dekoder til magnetiske produkter med fire udgangsgrupper Indhold 1. Vigtige oplysninger... 2 2. Indledning / Egenskaber... 3 3. Montering...

Læs mere

Medicinsk billeddannelse

Medicinsk billeddannelse Medicinsk billeddannelse Introduktion Billedtyper - Opgaver Billedegenskaber Billedbehandling Lars Møller Albrecht Lars.moeller.albrecht@mt.regionsyddanmark.dk Billedtyper Analog f.eks. billeder, malerier,

Læs mere

2G 3G 4G Kategori (dækning) RXLev (dbm)

2G 3G 4G Kategori (dækning) RXLev (dbm) Beskrivelser til dækningskort (teknologi og tilgængelighed): Dækningskortene viser signalstyrken i fem kategorier, fra ingen dækning til fremragende dækning. En kategori (farve) er markeret på kortet hvis

Læs mere

Svendeprøve Projekt Tyveri alarm

Svendeprøve Projekt Tyveri alarm Svendeprøve Projekt Tyveri alarm Påbegyndt.: 8/2-1999 Afleveret.: 4/3-1999 Projektet er lavet af.: Kasper Kirkeby Brian Andersen Thomas Bojer Nielsen Søren Vang Jørgensen Indholds fortegnelse 1. INDLEDNING...3

Læs mere

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER INSTALLATIONS MANUALEN SKAL GENNEMLÆSES OMHYGGELIG FØR IBRUGTAGNING ADVARSEL FOR SIKKER INSTALLATION Inden installation af automatikken skal balance fjederen på

Læs mere

6 Plasmadiagnostik 6.1 Tætheds- og temperaturmålinger ved Thomsonspredning

6 Plasmadiagnostik 6.1 Tætheds- og temperaturmålinger ved Thomsonspredning 49 6 Plasmadiagnostik Plasmadiagnostik er en fællesbetegnelse for de forskellige typer måleudstyr, der benyttes til måling af plasmaers parametre og egenskaber. I fusionseksperimenter er der behov for

Læs mere

MT90 Vejledning. Forord. Website: www.smartgps.dk Kontakt: salg@smartgps.dk. Tillykke med din nye GPS tracker MT90.

MT90 Vejledning. Forord. Website: www.smartgps.dk Kontakt: salg@smartgps.dk. Tillykke med din nye GPS tracker MT90. MT90 Vejledning Forord Tillykke med din nye GPS tracker MT90. Denne manual viser hvordan du anvender enheden korrekt. Sørg for at læse denne manual grundigt, før du bruger dette produkt. Brugermanualen

Læs mere

NC_8_ Quick Guide v1.0. CJ1W-NC_8_ Position Control via EtherCAT. Quick Guide

NC_8_ Quick Guide v1.0. CJ1W-NC_8_ Position Control via EtherCAT. Quick Guide Quick Guide v1.0 CJ1W- Position Control via EtherCAT Quick Guide Denne Quick Guide er ment som supplement til de respektive manualer for CJ1W- modulet og de installerede servodrev, frekvensomformere og

Læs mere

Genius laderegulator Monterings og brugervejledning

Genius laderegulator Monterings og brugervejledning Genius laderegulator Monterings og brugervejledning Laderegulatorens opbygning Genius er en avanceret laderegulator for solceller/solpaneler der kontroller, overvåger og styrer indladning og afladning

Læs mere

Lidt tankevirksomhed i fbm. udvikling og fremstilling af en 23 transverter

Lidt tankevirksomhed i fbm. udvikling og fremstilling af en 23 transverter Lidt tankevirksomhed i fbm. udvikling og fremstilling af en 23 transverter Af Istvan Zarnoczay OZ1EYZ 29. august 2008 Krav/ønsker osv. Inden man går i gang med sådan et projekt skal man gøre sig klart

Læs mere

Betjeningsvejledning for C.A.T+ & GENNY+ 100.116

Betjeningsvejledning for C.A.T+ & GENNY+ 100.116 CAT og Genny er det perfekte søgeudstyr til lokalisering af nedgravede kabler og rør. Den robuste konstruktion sikrer lang levetid og stor driftssikkerhed. De få knapper sikrer stor effektivitet, selv

Læs mere

1.1 Indledning. Features: Højintensitet LED-display. Fleksibel forsyning (12-45V). Kan placeres op til 100m fra controlleren.

1.1 Indledning. Features: Højintensitet LED-display. Fleksibel forsyning (12-45V). Kan placeres op til 100m fra controlleren. Indhold. Indledning...3.2 Strømforsyning...4.3 Modul-interface...5.3 Modul-interface...6 2. Kommandooversigt...7 2.2 Register og flag-oversigt...8 2.3 Udlæsning til display...9 2.4 Registerbeskrivelser...

Læs mere

Brugermanual Model Raxtune Oxygen

Brugermanual Model Raxtune Oxygen VST DAB+yourCar v2 DAB bil-receiver og Kontrolsystem (DAB/DAB+) Brugermanual Model Raxtune Oxygen Professionel installation er påkrævet Indholdsfortegnelse 1. Introduktion 2. Hvordan systemet virker 3.

Læs mere

Installationsmanual. 2 Installering...6. 3 Installering SMS sender...7. 4 Installering PSTN/GSM sender...7. 5 Installering PSTN GSM konverter...

Installationsmanual. 2 Installering...6. 3 Installering SMS sender...7. 4 Installering PSTN/GSM sender...7. 5 Installering PSTN GSM konverter... CS 47 Syntax Side 2 Indholdsfortegnelse 1 Introduktion...4 1.1 Funktioner...4 1.2 Forsyning...4 1.3 PSTN support...5 1.4 GSM support...5 1.5 SMS support...5 1.6 Indgange...5 1.7 Udgange...5 1.8 Password...5

Læs mere

Betjeningsvejledning SM-02 SATMETER

Betjeningsvejledning SM-02 SATMETER Betjeningsvejledning SM-02 SATMETER El.nr. 63 98 941 011 DAGATRON SM-02 side 2 1. Beskrivelse af frontpanel LED indikator for horisontal eller vertikal polarisation niveau checker Genopladelige batteri

Læs mere

Sådan sikrer du dig det bedste antennesignal

Sådan sikrer du dig det bedste antennesignal Sådan sikrer du dig det bedste antennesignal 1 Når man i de gode gamle analoge dage skulle installere en antenne, var det normalt at bruge fjernsynets skærm til at optimere antennens retning og højde.

Læs mere

PAR-600-CO2. Datablad. ØLAND A/S Vi arbejder for din succes Energivej 3-7, 2750 Ballerup, Tel. 7020 1911, Fax 4453 1051 www.oeland.

PAR-600-CO2. Datablad. ØLAND A/S Vi arbejder for din succes Energivej 3-7, 2750 Ballerup, Tel. 7020 1911, Fax 4453 1051 www.oeland. -DK-17-01-08 Anvendelse Øland automatik PAR-600- anvendes, hvor der ønskes at måle og eller/regulerer rumluftens indhold, temperatur og relativ fugtighed. Automatikken er særdeles velegnet til styring

Læs mere

Velkommen til. EDR Frederikssund Afdelings Almen elektronik kursus. Steen Gruby OZ9ZI

Velkommen til. EDR Frederikssund Afdelings Almen elektronik kursus. Steen Gruby OZ9ZI Emne 18: Måleteknik Velkommen til EDR Frederikssund Afdelings Steen Gruby 1 Emne 18: Måleteknik I øvrigt Tidsrum :1900 2200 I pause ca. i midten Toilettet er i gangen mellem køkken og dette lokale De der

Læs mere

Ethernets placering i OSI modellen

Ethernets placering i OSI modellen Ethernets placering i OSI modellen Lag 7 Applikation Giver netværks adgang for programmer uden for OSI modellen fx til fil overførsel, regneark, ETB og terminal emulering. Lag 6 Præsentation Kode konvertering

Læs mere

Begge bølgetyper er transport af energi.

Begge bølgetyper er transport af energi. I 1. modul skal I lære noget omkring elektromagnetisk stråling(em-stråling). Herunder synligt lys, IR-stråling, Uv-stråling, radiobølger samt gamma og røntgen stråling. I skal stifte bekendtskab med EM-strålings

Læs mere

Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA

Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA Instruktion MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA 1. Beskrivelse af kort Advarsel! Flere dele på printkortet er forsynet med 115/230VAC. Afbryd altid strømmen før der arbejdes på aktuatoren. 2. For

Læs mere

Introduktion til Quality of Service

Introduktion til Quality of Service Introduktion til Quality of Service Henrik Thomsen/EUC MIDT 2005 IP standard service IP er designet til best-effort services Best-effort: Transport af data efter bedste-evne IP er fra starten designet

Læs mere

Multi System Printer Server

Multi System Printer Server Multi System Printer Server Brugsanvisning Version 1.0 Ophavsrettighedserklæring Ingen del af denne brugsanvisning må reproduceres eller overføres på nogen måde, hverken elektronisk eller mekanisk, inklusive

Læs mere

AstroComp en idé Version 0.2 (foreløbig)

AstroComp en idé Version 0.2 (foreløbig) AstroComp en idé Version 0.2 (foreløbig) Udgangpunkt for idéen - De fleste er sikkert belastet af en frygtelig masse kabler og/eller konvertere mellem USB og de forskellige enheder man ønsker at kommunikere

Læs mere

Projekt E1PRJ1 Emne: Strukturering Softdrink-Automat Gruppe: 6 Dato: 20. marts 2006 Medlemmer: Benjamin Sørensen, Jacob Nielsen, Klaus Eriksen,

Projekt E1PRJ1 Emne: Strukturering Softdrink-Automat Gruppe: 6 Dato: 20. marts 2006 Medlemmer: Benjamin Sørensen, Jacob Nielsen, Klaus Eriksen, Fag: Projekt E1PRJ1 Emne: Strukturering Softdrink-Automat Gruppe: 6 Dato: 20. marts 2006 Medlemmer: Benjamin Sørensen, Jacob Nielsen, Klaus Eriksen, Mikkel Larsen og Tomas Stæhr Hansen Indholdsfortegnelse

Læs mere

Modbus data modellen er opbygget af fire primære data typer. I nedenstående skema er en kort oversigt over disse.

Modbus data modellen er opbygget af fire primære data typer. I nedenstående skema er en kort oversigt over disse. Modbus RTU protokol Indledning Modbus er en application layer messaging protocol, placeret på 7. lag i OSI modellen, der sørger for client/server kommunikation mellem enheder koblet på forskellige typer

Læs mere

DENVER SC-2. 2,4 GHz Trådløs Babyalarm. Betjeningsvejledning

DENVER SC-2. 2,4 GHz Trådløs Babyalarm. Betjeningsvejledning DENVER SC-2 2,4 GHz Trådløs Babyalarm Betjeningsvejledning Læs omhyggeligt alle sikkerheds- og betjeningsanvisninger, inden du sætter babyalarmen op. www.denver-electronics.com Indhold I VIGTIGE SIKKERHEDSANVISNINGER

Læs mere

Analoge indgange og A/D konvertering. Analoge udgange

Analoge indgange og A/D konvertering. Analoge udgange Programmering for begyndere Brug af Arduino Programmeringskursus Analoge indgange og A/D konvertering Analoge udgange Knud Krogsgaard Jensen OZ1QK Oversigt Oversigt over i aften: A/D konvertering iterations

Læs mere

LED ARMATUR MED RF-SENSOR. Med Master-Master trådløs forbindelse. Bestillingsnr. 441515

LED ARMATUR MED RF-SENSOR. Med Master-Master trådløs forbindelse. Bestillingsnr. 441515 LED ARMATUR MED RF-SENSOR Med Master-Master trådløs forbindelse Bestillingsnr. 441515 Dette armatur er ideelt at bruge til trappeopgange, gangarealer m.m. Armaturet har et højt lysudbytte, og giver et

Læs mere

Kursuskatalog 2012 TwinCAT Basic og Extended

Kursuskatalog 2012 TwinCAT Basic og Extended Kursuskatalog 2012 TwinCAT Basic og Extended Basic Modul 1 Software Kursus K120101 K120102 K120103 K120104 K120105 K120106 Dato 31.1-1.2.12 6.-7.3.12 8.-9.5.12 21.-22.8.12 2.-3.10.12 20.-21.11.12 Modul

Læs mere

Mx-5000. Baldershøj 13-15 Tel. 43 24 56 00 info.dk@adiglobal.com 2635 Ishøj Fax 43 24 56 01 www.adiglobal.com/dk

Mx-5000. Baldershøj 13-15 Tel. 43 24 56 00 info.dk@adiglobal.com 2635 Ishøj Fax 43 24 56 01 www.adiglobal.com/dk Mx-5000 Baldershøj 13-15 Tel. 43 24 56 00 info.dk@adiglobal.com 2635 Ishøj Fax 43 24 56 01 www.adiglobal.com/dk Sikkerhed sat i system Mx-5000 Brugervenlig og pålidelig ABA-central. Mx-5000 serien er bygget

Læs mere

Opsætning og installation af NMEA 2000 netværk. Generel information

Opsætning og installation af NMEA 2000 netværk. Generel information Dansk vejledning NMEA LowranceNet.qxp 26-01-2006 17:18 Side 1 Opsætning og installation af NMEA netværk Generel information NMEA er en databus specielt til både. Det er en industristandard udviklet af

Læs mere

Optimering af fraværsregistrering

Optimering af fraværsregistrering Journal Optimering af fraværsregistrering Eksamensprojekt i Programmering C, klasse 3.4, 2011 AFLEVERET 09-05-2014 Indhold Abstract... Fejl! Bogmærke er ikke defineret. Problemformulering... 2 Produktet...

Læs mere

Filnavn: main.c 17-05-2002

Filnavn: main.c 17-05-2002 /*Afgangsprojket Intelligent hus styringssystem med LAN. Hovedprogram til brug i PIC 16F628, placeret på slaveenhed. filnavn: dato: Funktion: fra master, main.asm 2/4-2002-2002 tk Kommunikerer med Master-PC,

Læs mere

Lynhurtig og sikker farvegenkending SI-COLO3-50-FCL

Lynhurtig og sikker farvegenkending SI-COLO3-50-FCL Lynhurtig og sikker farvegenkending til sortering og kontrolopgaver Fokuseret lys udgave Op til 15 farver gemmes i sensor 4 kodede udgange 12 bit A/D beregning Upåvirkelig af omliggende lys Tilpasningskontrol

Læs mere

Deling i Windows. Netteknik 1

Deling i Windows. Netteknik 1 Deling i Windows - via Net eller Hjemmegruppe! Netteknik 1 Net historisk set Net - Network Basic Input Output System Giver - på en simpel og nem måde - mulighed for at dele ressourcer (filer, printere

Læs mere

Teknologi Projekt. Trafik - Optimal Vej

Teknologi Projekt. Trafik - Optimal Vej Roskilde Tekniske Gymnasium Teknologi Projekt Trafik - Optimal Vej Af Nikolaj Seistrup, Henrik Breddam, Rasmus Vad og Dennis Glindhart Roskilde Tekniske Gynasium Klasse 1.3 7. december 2006 Indhold 1 Forord

Læs mere

Øvelsesvejledning. Frekvenskarakteristikker Simulering og realisering af passive filtre.

Øvelsesvejledning. Frekvenskarakteristikker Simulering og realisering af passive filtre. ELT2, Passive filter, frekvenskarakteristikker Øvelsesvejledning Frekvenskarakteristikker Simulering og realisering af passive filtre. Øvelsen består af 3 dele: 1. En beregningsdel som du forventes at

Læs mere

3. Computerens opbygning.

3. Computerens opbygning. 3. Computerens opbygning. Computere er konstrueret med henblik på at skulle kunne behandle og opbevare data og det er de som nævnt i noterne om Bits og Bytes vældig gode til. Som overordnet model for computere

Læs mere

Vildtkamera DTC-530V.

Vildtkamera DTC-530V. Vildtkamera DTC-530V. Indhold fortegnelse......... 1 Kom godt i gang.........2 Information......... 2 Anvendelse......... 3 Fjernbetjening...... 3 Hukommelse kort......... 4 Quick Start...... 4 Isæt batterier.........

Læs mere

ZTH-.. som MP-Bus tester

ZTH-.. som MP-Bus tester ZTH-VAV og ZTH-GEN juster- og diagnoseværktøj som MP-Bus tester. Tilslutning i tavle eller samledåse Tester Kort beskrivelse MP-Bus tester er ikke velegnet til kabel-test. Anvendelse Tilslutning og forsyningsspænding

Læs mere

LAD NATUREN KOMME INDENFOR

LAD NATUREN KOMME INDENFOR LAD NATUREN KOMME INDENFOR NOVEMBER 2015 2 TX KOMFORT Decentral ventilation med en kapacitet på 250 til 1000 m³/h, kan anvendes følgende steder: skoler kontorer mødelokaler kantiner institutioner pavilloner

Læs mere

TRUST WIRELESS VIDEO & DVD VIEWER

TRUST WIRELESS VIDEO & DVD VIEWER TRUST WIRELESS VIDEO & DVD VIEWER Brugervejledning Version 1.0 1 1. Æskens indhold Kontroller venligst æskens indhold. Den skal indeholde følgende: 1. Transmitter (sender) 2. Modtager 3. Strømforsyning

Læs mere

AxiomLite Adgangssystem 24/7 effektiv beskyttelse af personer og bygninger

AxiomLite Adgangssystem 24/7 effektiv beskyttelse af personer og bygninger AxiomLite Adgangssystem 24/7 effektiv beskyttelse af personer og bygninger AxiomLite Software AxiomLite Fleksibilitet AxiomLite er et kombineret adgangskontrol- og alarmovervågningssystem udviklet i Canada

Læs mere

Walkie-talkie sæt. Sådan starter du! Fjern bælteclipsene ved at skubbe dem op, for derefter at fjerne batteridækslet og isætte batterier.

Walkie-talkie sæt. Sådan starter du! Fjern bælteclipsene ved at skubbe dem op, for derefter at fjerne batteridækslet og isætte batterier. Walkie-talkie sæt Best.nr.5702, Model 808EU-1 Håndsæt funktioner : 1. Antenne. 2. LCD Display, viser aktuel kanal, og andre aktuelle funktioner. 3. Kanal ned -knap: Tryk for at skifte kanal. 4. Kanal op

Læs mere

Bluetooth højttaler BABHCK811_1

Bluetooth højttaler BABHCK811_1 Bluetooth højttaler BABHCK811_1 Tillykke Tillykke med dit nye Amitech produkt! Oplysningerne i denne brugervejledning kan ændres uden varsel. Amitech Danmark A/S er ikke erstatningspligtig i tilfælde

Læs mere

Dansk Mink Papir. Teknisk brugermanual

Dansk Mink Papir. Teknisk brugermanual Dansk Mink Papir Teknisk brugermanual Styring til FIX tørrekasse Beskrivelse Enheden styrer en AC blæser-motor via en relæudgang. Betjening foregår via et tastatur og et display, og brugeren kan vælge

Læs mere

Elektronikken bag medicinsk måleudstyr

Elektronikken bag medicinsk måleudstyr Elektronikken bag medicinsk måleudstyr Måling af svage elektriske signaler Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse... 1 Introduktion... 1 Grundlæggende kredsløbteknik... 2 Ohms lov... 2 Strøm- og spændingsdeling...

Læs mere