Hurtigt igang med Infranor CD1PMV52 og Siemens PLC

Transkript

1 Hurtigt igang med Infranor CD1PMV52 og Siemens PLC INDHOLD Hurtigt igang med Infranor CD1PMV Indledning... 2 Indsæt funktionsblokken... 4 Inputs på funktionsblok:... 5 Outputs på funktionsblokken Opsætning af Infranor Beskrivelse af Positioner Application setup Scale parameters: Beregning af hastighed RPM til mm/sek i PLC Beskrivelse af Input output Configuration X3 Ekstra Encoder Input Elektronisk Gearing CD1-PM 1: Master/Slave forbindelser Log Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 1

2 Indledning Delta Elektronik har udviklet en funktionsblok til Siemens PLC, som hurtigt skaber den fornødne kommunikation mellem PLC og Infranors CD1-p/pm. Funktions blokken skal kaldes cyklisk i PLC programmet, for at få en opdateret udlæsning af status-bit og aktuel position af Servo motoren. Denne Funktionsblok er lavet med henblik på at forenkle programmeringen til hvert enkelt Servo- Drive. Den er lavet med fokus på de vigtigste funktioner, og dækker 95 % af alle applikationer. På vores Delta CD findes en Sekvens-fil (CD1PM52.seq) som kan downloades til Infranor drevet for at komme i gang. (Det er muligt at der skal laves tilpasninger i Home sekvensen til den pågældende Servo akse). Grundlæggende virker funktions blokken således, forudsat at alt hardware er klar til start: 1) Enable Servo motor 2) Indtast ønsket Speed, Position, Acc_ms, Dec_ms, Torque_Gear_Ratio og Run_time_ms. Indtast hvilket Seq_Nr. at værdierne skal overføre til og aktiver Send_SeqData. 3) Vent på kvittering Send_SeqData_OK = True. 4) Start ønskede Sekvens ved Positiv flanke på Start_Seq. 5) Vent på Move_Done = True. Se næste afsnit for mere detaljeret forklaring på indgange og udgange på funktions blokken. På vor Delta CD-rom kan flg. findes under: - \Produkter\Infranor\Manual\Infranor\CD1pm\Profibus Filer: - CD1PM52.ZIP Siemens Program med funktionsblok. - CD1PM52.SEQ Infranor Sekvenser. - CD1PM52.PAR Parameter fil på Demo-test fra Delta Elektronik A/S. - Infr00c7.gsd 4/ GSD Fil til Infranor. Software: VDSetup 4.4 Opsætnings Software til Infranor Servo Drive. - \Produkter\Infranor\Manual\Infranor\CD1pm Manualer: - CD1pmInst(GB)8.6.pdf Installations Manual - ProfibusCommunicationProfile(GB)1.3.pdf Profibus kommunikation - CD1pmUtil(GB)3.2.pdf Grundig Info om funktioner i CD1-PM - CD1SafeTorqueOff(GB)1.4.pdf Safe Torque Off. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 2

3 Funktions blok til flg. 6 sekvens typer. Home, Absolute, Relative, Torque, Speed, Gear. Sekvenserne kan ligge vilkårlige steder i Drivet. (De er ikke bundet til sekvens 0-5). Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 3

4 Indsæt funktionsblokken Integrering af funktionsblokken i øvrige program. Hardware configuration i PLC: Efter installering af INFR00C7.GSD ligger filen under flg.: - PROFIBUS DP\Additional Field Devices\Generel\SMT-BD1/p. - Ved klik på BD1p-CD1p-V4, trækkes blokken over på Profibus-linien. - Navnet rettes til, F.eks. Servo1, og der vælges f.eks. node nr. 3, ligesom dipswitch opsætningen på toppen af Infranor. - Herefter vælges PPO-Type 2, (antal bytes som overføres ved hvert scan), som trækkes ned til Slot 0. - Hermed vælges samtidig også I / Q adresse område (256) som skal bruges senere i funktionsblokken Det samme gentages hvis der er flere CD1-p Programmering: - Åben 2 vinduer. Et med CD1PM52programmet som findes på vor Delta CD, og et andet med det nye applikations program. - I CD1PM52klikkes ned igennem træstrukturen til højre, og under Blocks findes FB1. - Kopier FB1 over i det nye applikationsprogram. - Åben OB1 eller en anden cyklisk kaldet blok, og sørg for at der programmeres i LAD. - Insert Network og højreklik for at indsætte Empty box. - Vælg i rullemenuen eller skriv FB1, og tryk enter. herefter fremkommer blokken. - På de røde??? over blokken, indtastes f.eks. DB1, for Databloknr 1, som hermed indeholder alle data til Servo_FB. Svar Yes til at oprette Datablokken. - Herefter skal alle indgange og udgange på blokken udfyldes i henhold til resten af applikationsprogrammet. Se næste side for detaljer. Ønskes endnu en blok til den næste CD1-p/pm, implementeres den på samme fremgangsmåde men tildeles en anden Data Blok. F.eks. DB2 Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 4

5 Inputs på funktionsblok: - Adr: Hardware Adresse f.eks: 256. (Samme adresse for Input og Output) - Enable Enable motor på Positive Flanke, samt Disable Motor ved negativ. Motor ramper normalt ned til stop og disabler. - E-Stop Skal være = 1, for at enable. Ved E-Stop = 0, rampes ned med Max strøm til motor står stille og disabler. Stop_Spd_Trq Gearing Ved aktiverering af Stop_spd_trq = 1 kan stoppes en kørende sekvens. Dog KUN Speed og Torque sekvens. Husk at sætte et flueben i Stop samt 1 i Stop Conditions Input 1 1 = Motor gearer til X3-Encoder input. Eksembel på 1:1 gearing til Encoder X3-Encoder pulser = 1000 x 4 Jog Fwd: Jog Rev: Seq_Nr. Speed Position 1 = Jog frem med hastighed i Manuel Move 1 = Jog tilbage med hastighed i Manuel Move - Indtast Sekvens nr. for start kørsel af sekvens nr. - Indtast Sekvens nr. for overførsel af data (Speed,Pos,Acc,Dec,Trq). Indtast Speed i RPM for Sekvensen Indtast Position eller Gear-distance for Sekvensen. HUSK. Hvis der er valgt 2 decimaler skal der indtastes f.eks Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 5

6 Acc_ms Dec_ms Indtast acceleration i ms for Sekvensen. Værdien i ms er i forhold til Drivets Max hastighed Dvs. at hvis Acc = 500mS og Speed = 500 RPM. 500 RPM / 3500RPM x 500mS = 71ms for at nå den ønskede hastighed. Indtast Deceleration i ms for Sekvensen. Værdien i ms er i forhold til Drivets Max hastighed Dvs. at hvis Dec = 500mS og Speed = 500 RPM. 500 RPM / 3500RPM x 500mS = 71ms for at nå ned til 0Rpm Torque_Gear_Ratio ( %) Denne værdi bruges både til torque Sekvenser og til Gear Sekvenser. Indtast en % - del. Run_time_ms Indtast running time / Delay i Sekvens. HUSK. I speed Sekvens skal værdien være 16001ms for at sekvensen kan køre kontinuerligt. Start_seq Stop_Seq Reset_Alarm Start den valgte Sekvens i Seq_Nr. Ved aktiverering af Stop_Seq = 1 stoppes en kørende sekvens. Der rampes ned til stop, hvorefter sekvensen afbrydes. Decelerationen stilles i VDSetup under Positioner application setup - Manual movement Positioning Decel. Denne har 2 funktioner 1) Reset alarm på Infranor Servo Drive 2) Reset Send_Seq_data_error. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 6

7 Send_Seq_data Sender flg. data til valgte Sekvens. - Speed RPM - Position - Acc_ms - Dec_ms - Torque_gear_ratio_0_ Run_time_ms Der kvitteres på 2 bit. - Send_SeqData_ok Data er overført - Send_SeqData_Error Data indeholder fejl. Se fejl i Send_SeqData_Err_Code. F.eks. Send_SeqData_Err_Code = 2 Overførslen tager ca.150ms. Den kan udføres samtidig med at samme eller en anden sekvens er i gang. TIP!! Ved overførsel til samme igangværende sekvens nr, kan de nye værdier træde i kraft ved aktivering af Start_Seq - bit på en ny positiv flanke. - Derved kan der f.eks. skiftes Speed under en kørsel. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 7

8 Outputs på funktionsblokken. Enable_OK Signal fra Infranor Servo. Motor ER Enabled E_Stop_active Signal = 1, hvis at E_Stop indgang er = 0 Home_ok Signal = 1, efter en Home sekvens er udført uden fejl. Signal = 0, ved start af ny Home kørsel Signal = 0, ved fejl på Feedback sensor (Resolver). Move_Done Signal = 0, ved start af en ny kørsel. - Jog fwd, Jog rev. - Start_Seq (Kørsel af Sekvens). - Gearing. Signal = 1, ved kørsel færdig - Jog fwd, Jog rev. - Sekvens færdig. (Ved 2 eller flere sammenhængene sekvenser sættes Move_Done = 1 når den sidste sekvens er færdig). HUSK!! For at dette virker SKAL der sættes flueben i In POS Window Motor_running 1 = Motor kører. HUSK!! For at dette virker SKAL der sættes flueben i In POS Window Seq_running 1 = En Sekvens er i gang Signal fra Infranor Servo. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 8

9 Alarm Alarm_Code Alarm_PowerStage Bit = 1, alarm på Servo Drivet ( Incl. Power undervoltage). Se evt. Alarm_Code Dint. Alarm Code værdi. Se evt. Profibus manual v.1.3 og søg på PNU 773. Dog er de mest brugte alarmer allerede fremhævet på funktionsblokken. Se evt. en specificering i Datablokken DB1.DBX144.0 og fremefter. Bit = 1, Power Stage fejl. Se evt. en specificering i Datablokken DB1.DBX Værdien af disse 3 bit udgør forskellige Power Stage fejl. Se også ProfibusCommunication 1.3 side 31 (PNU 778) AL_UnderVoltage AL_Follow_error 1 = Power Undervoltage. (Denne fejl resættes af sig selv, ved genetablering af Power Forsyning. 1 = Følge fejl. Følgefejls grænsen indstilles i Drivet. Kommer ofte ved for høj acceleration, eller ved for tung belastning. Ved tung belastning opnås følgefejls grænsen oftest først da der er 1 sek. forsinkelse på overbelastning (I2t). AL_I2t AL_Resolver AL_MotorTemp. AL_Busy Drivet har nået Rated current i 1 sek. Drivet har nået Maximum current (Peak). 1 = Resolverfejl. Denne fejl skal resættes. 1 = Motor temperatur for høj. Eller forkert motor valgt (Moog / Mavilor). Eller fejl-forbindelser i resolver kabel. 1 = Drive Busy. Major fejl i Drive. (Kontakt forhandler). Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 9

10 Act_Pos Act_SeqRunning Act_Speed Act_Current Send_SeqData_ok Send_SeqData_error Udlæsning af aktuel Position. Husk!! Hvis der er indtastet 2 decimaler vil positionen være ganget med 100 Udlæs aktuelle sekvens som bliver udført. Udlæs motor omdrejninger i RPM. Udlæs Drivets ampere forbrug i % til det stemplede. 1 = Overførsel af data til sekvens er udført uden fejl. 1 = Fejl i det indtastede som skal overføres. (Se fejl kode i Send_SeqData_err_Code). - Speed - Position - Acc_ms - Dec_ms - Torque_Gear_Ratio_0_ Run_time_ms Send_SeqData_err_Code Indeholder værdi for fejl i det overførte. F.eks. Send_SeqData_err_Code = 2. Fejlen kan resættes med Reset_Alarm. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 10

11 HW_Enable HW_Index_Home HW_Limit_Pos HW_Limit_Neg SW_Limit_Pos Udlæsning af Hardware input på X4-klemrækken. Udlæsning af Home-føler på på X4-klemrækken. Udlæsning af FC+ Limit Input. Hvis denne er aktiv, kan der startes en Sekvens som kører modsatte retning. Udlæsning af FC- Limit Input. Hvis denne er aktiv, kan der startes en Sekvens som kører modsatte retning. Software Limit Input. Skal aktiveres I Drivet. Hvis denne er aktiv, kan der kun Jogges væk i modsatte retning eller starte en Home Sekvens. SW_Limit_Neg Software Limit Input. Skal aktiveres I Drivet. Hvis denne er aktiv, kan der kun Jogges væk i modsatte retning eller starte en Home Sekvens. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 11

12 Opsætning af Infranor Dette afsnit omhandler kun opsætning i forhold til Profibus. Ønskes der yderligere informationer om installation og parameteropsætning på motor, henvises til nedenstående manualer: - Delta\Manualer\Infranor\ CD1p-pm Manualer: - CD1pmInst(GB)8.6.pdf Installations Manual - ProfibusCommunicationProfile(GB)1.3.pdf Profibus kommunikation - CD1pmUtil(GB)3.2.pdf Grundig Info om funktioner i CD1-PM - CD1SafeTorqueOff(GB)1.4.pdf Safe Torque Off. - Software: VDSetup 4.4 Opsætnings Software til Infranor Servo - Anbefalet software version eller nyere end VDSetup 4.4 Check evt. for nye versioner på Deltas hjemmeside eller Opsætning af Infranor node nr. på Profibussen sættes via dipswitch på toppen af Infranoren. Eks. switch 1-7 Binær kode: = Node nr. 3 I VDSetup softwaren klikkes på for Positioner application setup som indeholder opsætningen til Profibussen samt andre applikations parametre som skaleringen i units. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 12

13 Beskrivelse af Positioner Application setup Generel parameters: Speed profile Vælg mellem Trapezoidal eller S-Curve. Motorer med bremse: Brake on delay. Indtast antal ms fra motor bliver enabled til udgang for bremse bliver aktiveret. Brake off delay. Indtast antal ms fra bremse bliver deaktiveret til Moteren bliver disabled. VIGTIG!! Når lasten er lodret indtastes ca. 500 ms Manuel movements parameters: Indtast fast Jog speed (rpm). Indtast fast Jog acceleration. Indtast fast Jog deceleration. Ved påkørsel af Software endestop, bruges JOG deceleration. NOTE! (Denne funktion bruges til at få en motor kørt fri fra et påkørt endestop). Manuel kørsel fra VDsetup: Indtast Positioning speed (Rpm). Indtast Positioning accel. Indtast Positioning decel. Profibus parameters: Adresse = Node nr.: Hvis alle dipswitch på toppen af Infranoren er sat til , er det muligt at indtaste Node nr. her. NOTE! Det anbefales at gøre brug af dipswitch, hvorefter adressen vises som her på billedet. Visning af Profibus konfigurering som automatisk sendes af PLC masteren. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 13

14 Scale parameters: Indtast skaleringen i Positioner resolution ( ). Eksempel 1 Motor 1 omg. Z=17 3:1 Z=51 10mm stigning ,33333mm/ omg 51 Eksempel: Decimal number = 2 Position resolution: = 333 Unit: = mm Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 14

15 Beregning af hastighed RPM til mm/sek i PLC. Udregning af Gearing i Positioner revolution, som skal bruges i Plc når der på operatør panelet skal indtastes en hastighed i mm/sek. Inde i Infranor Softwaren under ikonet Positioner application setup skal der indtastes flg.: - Positioner revolution 333 / Decimal number = 2 = 3,33 mm - Decimal number 2 - Unit: mm Dette tal Positioner revolution 3,33 skal indtastes i Plc Beregning : RPM = SP_mm_sek x 60 Positioner resolution Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 15

16 Following error threshold: 1.5 (mm). Her kan indtastes grænsen for hvor meget motoren må være bagud i forhold til det ønskede antal mm. Dead band: 0.01 Definer dødbånds tolerancen for positions control. Clear input enable: Ved at sætte flueben i denne funktion, er det muligt at resette positionen til den indtastede værdi, ved hjælp af Home-føleren uanset om Servo driveren er disablet, enablet eller om det kører. Hvis det sker under en sekvenskørsel vil motoren stadig køre det ønskede antal mm eller inkrementer, og ikke tælle forfra efter Home-føleren har været aktiv. Denne funktion reagerer på en positiv flanke. Clear position value: 10 (mm) Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 16

17 Reset counter: Denne funktion tillader at position sættes til 0, når den overstiger den indtastede værdi. Hvis værdien er = 0, er funktionen ikke aktiv. Ønskes f.eks. en roterende aksel fra grader vil positionen blive nulstillet automatisk ved 360 grader. Forward: Ved at markere denne boks, vil motoren ved Absolutte roterende aksler 0-360, køre i samme retning til den ønskede absolutte position. Hvis ikke denne boks er markeret vil den køre den korteste vej. Software FC+/- Det er muligt at vælge Software limit til, og indtaste en værdi som Servo skal begynde at rampe ned til 0 rpm. Denne Software limit er kun aktiv hvis der tidligere er kørt en home procedure. Hvis en af værdierne overskrides vil motoren rampe kontrolleret ned med den indstillede decelerationstid under JOG. Det er nu muligt at køre en Home sekvens, men KUN hvis den ligger i sekvens 0, eller bruge JOG funktionen. Soft FC+ Soft FC- = 2000 mm = -50 mm Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 17

18 Beskrivelse af Input output Configuration INPUTS: Vælg at start/stop og jog signaler skal komme fra Profibussen. Ønskes polariteten vendt om, er det muligt at skifte fra 0 1. (Dog kun ved hardware) OUTPUTS: Her kan polariteten vendes på Seq, Pos, Speed og OK. Ønskes en eller flere udgange til at have en puls-funktion, kan disse udgange aktiveres med et flueben i boksen. Indstil puls-perioden mellem ms. Min. SEQ pulse (ms): For at undgå prel på start indgangen for sekvens start, kan man indsætte en tid i ms, for hvor lang tid signalet skal være aktivt, inden sekvensen sættes i gang. Dette skal naturligvis tages med i cyklus-tidsberegningen. InPos window: Der SKAL være et flueben i dette vindue for at Motor_running samt Move_Done virker Digital CAM: Med denne funktion er det muligt at tænde OUTPUT 1, mellem 2 positioner, som indtastes i POS 1: og POS 2:. Vær opmærksom på, at denne udgang ikke bliver brugt andre steder, som f.eks. i sekvenserne. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 18

19 X3 Ekstra Encoder Input 1) Valg encoder type: Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 19

20 2) Valg evt. scalerings faktor, samt retning Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 20

21 Elektronisk Gearing CD1-PM 1:1 Master Drive Slave Drive x4 Master/Slave forbindelser Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 21

22 Log Version Endestop betragtes ikke længere som en alarm. I version 51 blev drevet disablet når endestop blev sluppet. Infranor CD1-PM V51 funktionsblok DK.doc 22