Autonome robotsystemer Kursus 31385
|
|
- Hans Ibsen
- 7 år siden
- Visninger:
Transkript
1 Problemformulering Basalt set drejer projektet sig om at man skal kunne få en robot til at finde sin vej i en labyrint. Selve labyrinten er opsat af sorte og hvide streger der fører i forskellige retninger. For at kunne gennemføre banen skal robotten være i stand til at gennemføre adskillige forhindringer bla. åbne en dør, flytte en kasse og selv bestemme retning når den kommer til et vejkryds. Detaljeret løsningsmål: Siden vi ikke kender banens opstilling fra starten er det nødvendigt at programmet er fleksibel i dets struktur således at det nemt kan ændres når banen ændres. Robotten skal kunne indentificere en sort linie og følge efter den. Dette skal den kunne gøre med stor præcision så den ikke ryger ud af kurs. Den skal kunne finde en kasse, skubbe den væk og køre forbi. finde afstanden til en kasse. følge en hvid linie. Køre langs en væg, finde en åbning i vægen, køre igennem og komme tilbage til linien. Finde garagen, åbne døren og parkere inde i garagen. SMR en skal være i stand til af finde de forskellige forhindringer og veje ved hjælp af sine liniesensorer og IR-sensorer. Liniesensorerne (8 stk.) bruges til at indentificere de forskellige linier. Det kræves for at kunne klare disse forhindringer at man laver omregninger ud fra sensordata erne fra liniesensorene således data en bliver til liniegenkendelse. Smr en finder forhindringer ved hjælp af sine IR-sensorer/afstandsfølere (3 foran og i venstre side). Det er ved hjælp af IR-sensorerne at robotten skal komme igennem døren. IR-sensorene skal desuden anvendes til at bestemme afstanden til kassen. 2 Projektet Konkret De forskellige states: De forskellige states bliver brugt til at bestemme hvor SMR en skal bevæge sig hen og hvad den skal gøre i labyrinten. STATE_INIT : Startstate der primært er indsat pga. debug muligheder. STATE_DRVx : States der håndterer kørsel mellem de forskellige forhindringer. STATE_BOXx : Håndterer kasse forhindringen, ved at skubbe kassen væk og vende inden i buret. STATE_COMP : Afslutter tilstandsmaskinen. STATE_WALLx: Kører langs en væg, finder en åbning og kører igennem den. STATE_OPENx: Åbner garagen og kører ind i den. STATE_DISTx: Måler afstanden til kassen STATE_INVA : Bruges til debug(resetter state-machine) Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side af??
2 3 Opgave I opg blev square programmet modificeret således at robotten skulle køre 2 meter frem og stoppe. De første grafer viser positionen for de forskellige hastigheder. Den første graf er med 2, 4 og 6 units. De næste grafer viser fasen for de samme hastigheder. Det ses af graferne at SMR en bevæger sig med en meget regelmæssig hastighed Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 2 af??
3 vinkel i radianer sample # Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 3 af??
4 vinkel i radianer sample # vinkel i radianer sample # 4 Opgave og 7 I opg blev accelerationeen begrænset til.5 m/s mens i opg blev decelerationen begrænset til.5 m/s. Igen viser de første grafer positionen for de respektive hastigheder og de næste for fasen. Man kan se at kurverne gælder for både accelerationen og decellerationen. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 4 af??
5 Positionsplot Positionsplot Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 5 af??
6 Positionsplot Faseplot 6 5 vinkel i radianer sample # Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 6 af??
7 7 Faseplot 6 5 vinkel i radianer sample # 7 Faseplot 6 5 vinkel i radianer sample # Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 7 af??
8 5 Opgave I opgaven blev implementeret en vinkelregulering hvor V = K (θ start θ slut ). Den har til formål at korrigere retningen SMR en kører. De første grafer er for positionen mens de 3 sidste grafer er fasen med de forskellige hastigheder: 2, 4 og 6 units. Som man kan se på positionsgraferne ændrer robotten slet ikke retning. Positionsplot Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 8 af??
9 Positionsplot Positionsplot Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 9 af??
10 7 Faseplot 6 5 vinkel i radianer sample # 7 Faseplot 6 5 vinkel i radianer sample # Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side af??
11 7 Faseplot 6 5 vinkel i radianer sample # 6 Opgave 4 Der udføres en UMBmark kalibrering for at undgå afvigelser, som følge af forkert hjulafstand og forskel i højre og venstre hjuldiameter. SMR eren køres langs en bane med form som en ligesidet retvinklet firkant. Afvigelserne i x- og y- retningen noteres. Testen foretages både CW og CCW. De målte afvigelser anvendes til at beregne vinklerne α og β, der er mål for det kørte kvadrats vinkeldrejning i forhold til det ønskedes. Heraf beregnes krumningsradien af kurven mellem to af kvadradets hjørner. Til sidst kan E d (Hjuldiameter korrektionsfaktoren) og E b (Hjulafstand korrektionsfaktoren) beregnes. 7 Linjesensor Linjesensorens opgaver vil være: Give det bedste estimat på hvor stregen befinder sig, sort som hvid. Oplyse om at et sporskifte passeres og returnere passende værdi til at der kan køres til højre eller venstre. Eventuelt oplyse om en tværgående streg. Ved målinger på diodernes værdi har det vist sig at den maksimale dynamik for den enkelte diode er ca. 4 enheder fra sort til hvid papir. Den dårligste diode har en dynamik på. Støjen på dioderne under kørsel er i størrelsesordenen plus/minus 5 enheder. Derfor vil der under kørsel opstå situationer hvor en kombination af støj og dårlig streglæsning vil umuligøre en fornuftig detektion Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side af??
12 af stregens position, endog om der overhovedet findes en streg. Under øvelserne implementeredes detektioner baseret på henholdsvis: Den maksimale værdi der detekteres afgør stregens position. Tyngdepunktet af de målte værdier afgør stregens position. Den maksimale værdi findes og dens værdi og de to dioder der ligger nærmest afgør stregens position. Af kommentarer der kan knyttes hertil er at det ikke virker fornuftigt. Den første metode giver ofte det rigtige resultat, men pga. støj vil der til tider komme resultater der vil få robotten på afveje. Metode nummer to er meget upræcis omkring det lokale punkt hvor stregen befinder sig, men den har dog ikke tendens til at give værdier der ligger langt fra stregens position. En opløsning på plus/minus stregbredde skønnes. Den sidste metode er mere præcis lokalt, men har stadig ulempen fra metode ét som også benyttes indledende. Det skønnes at det med disse metoder og en kombination af midling og en hukommelse med gamle værdier, vil være muligt at lave noget der kan køres efter. Midling vil dog ikke være en realistisk metode i særlig stor udstrækning, da én måling tager ms. En mere sikker detektering vil være at foretrække og da stregsensoren skal virke ordentligt for overhovedet at have en ærlig chance for at gennemføre banen, forsøges endnu én metode implementeret. Stregsensoren kan betragtes som et 8 pixel kamera. I omgivelser hvor signal/støj forholdet er meget dårligt er det en fordel at vide hvad der ledes efter. Alternativet er at analysere data fra bunden som i øvelsens metoder. I vores tilfælde ved vi godt hvilket billede vi leder efter i vores kamera, billedet af en streg i en uvis position under sensoren. Det antages at der i de tilfælde hvor der skal køres efter stregen, vil stregen befinde sig i en position næsten vinkelret på sensoren(herefter kamera), og derved have en nogenlunde veldefineret bredde. Metoden er så at placere en sort streg på et hvidt stykke papir. Tage et stort antal målinger, midle over dem og gemme værdien for dem i et array på 8 variable. Vi har valgt at ønske en opløsning af stregens position i kameraet på 3 værdier. Derfor tages der 3 billeder med kameraet af stregen i 3 forskellige positioner, dvs. stregen rykket med 2cm mellem hvert billede. Et array på 8 gange 3 opnås. En ringbuffer kan implementeres, men de ms er stadig en begrænsende faktor da en ringbuffer i større grad vil midle over et stykke streg end over samme punkt på stregen. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 2 af??
13 Figur : De 3 billeder af de 8 dioder På figur ses de 3 billeder af stregen. De ligger alle i samme graf, så fortolkningen er ikke let, men det giver et indtryk af at der dog er lidt system i målingerne og at dioderne efter kalibrering er nogenlunde konsistente. Alle de her viste grafer er korrigeret til at give værdier mellem og for henholdsvis sort og hvid streg. Det er dog ikke nødvendigt for metodens virkemåde, men det giver fortolkningsmæssigt et bedre resultat. På de efterfølgende 3 figurer er billederne ved henholdsvis billede, 2 og 3 pillet ud. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 3 af??
14 Figur 2: Billede Figur 3: Billede 2 Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 4 af??
15 Figur 4: Billede Figur 5: Karakteristik for den enkelte diode midlet over målinger På figur 5 er det målte array plottet på den anden led og giver herved karakteristikken for hver diode. På figuren ses at der trods midlingen stadig er Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 5 af??
16 en del uregelmæssigheder Figur 6: karakteristik for den enkelte diode i 2 dimensionalt array På figur 6 ses det samme array, men plottet i 2 dimensioner. Metoden virker på det her punkt meget overbevisende, dog er den ønskede opløsning på 3 positioner ikke helt opnået da detektoren springer over nogle værdier. De opnåede værdier kan sammenlignes med test graferne senere i rapporten, der her yderligere er filtreret som beskrevet i næste afsnit. 7. Filtrering af kalibreringsarray For at opnå en yderligere forbedring ønskes noget af støjen på det målte kalibreringsarray fjernet. En almindelig lavpasfiltrering foretages af signalet. På figur 5 og 6 ses den støj der ønskes filtreret væk. Først forsøges en filtrering af selve diodernes karakteristik, dvs. over de 3 målte værdier og dernæst afprøves det om en yderligere filtrering over billedet, de 8 dioder, yderligere kan hjælpe. Filtreringen foretages i fourier domænet da det her er lettere at se hvor kraftig en filtrering der er tilrådelig. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 6 af??
17 Figur 7: Det 2 dimensionale array fourier transformeret På figur 7 ses kalibreringsarrayet fourier transformeret. Det skønnes at filteret skal have et pass-band fra ca. til 2. På næste figur ses det udarbejdede filter Figur 8: Filteret der ønskes filtreret med over karakteristikken for dioderne Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 7 af??
18 Figur 9: Efter filtreringen i frekvensdomænet På figur 9 ses det filtrerede array, stadig i fourier domænet Figur : Karakteristikken af den enkelte diode efter filtrering Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 8 af??
19 Figur : Det 2 dimensionale array efter filtreringen På figur og ses karakteristikken efter filtreringen. Her er kurverne pæne og støjen undertrykt. Hjørnerne på de to dioder yderst har dog fået et knæk nedad som ikke helt kan forsvares af de fysiske målinger. De rettes derfor op manuelt. 8 Test af metode Efterfølgende er alle grafer der viser resultatet af korrelationen mellem en måling på sort streg på gulvet i forskellige situationer og data i arrayet beskrevet i foregående afsnit. Målingen på sensoren er ikke midlet endnu. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 9 af??
20 Figur 2: Sort streg i midten Figur 3: Sort streg i midten Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 2 af??
21 Figur 4: Sort streg til venstre Figur 5: Sort streg til venstre Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 2 af??
22 Figur 6: Sort streg til højre Figur 7: Sort streg til højre Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 22 af??
23 Figur 8: På vej ind i stregforgrening Figur 9: På vej ind i stregforgrening 2 Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 23 af??
24 Figur 2: På vej ind i stregforgrening 3. Det bemærkes at den maksimale værdi er cirka konstant mens bredden forøges Figur 2: På vej ind i stregforgrening 4 Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 24 af??
25 Figur 22: På vej ind i stregforgrening Figur 23: På vej ind i stregforgrening 6. Her er forgreningen næsten blevet til 2 streger som det anes på grafen. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 25 af??
26 Figur 24: På vej ind i stregforgrening 7. Her er forgreningen blevet til 2 streger, hvilket tydligt ses på grafen Figur 25: På vej ind i stregforgrening 8 Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 26 af??
27 Figur 26: Måling kun på sort baggrund. Det bemærkes at den maksimale værdi ligger langt under, <, af hvad en normal måling giver, > Figur 27: Kun sort igen Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 27 af??
28 Figur 28: Måling kun på gulv. Igen bemærkes den maksimale værdi ligger under Figur 29: Kun gulv igen Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 28 af??
29 Som det ses er signal/støj forholdet hævet betydeligt og det er ikke længere noget problem at finde stregen selv ud fra en toppunktsbestemmelse. Stregforgreningerne har den store fordel blot at vise ét toppunkt for hver streg og bredden af stregen influerer blot på bredden af figuren. 9 IR-sensor SMR eren er udstyret med fire IR-sensorer, tre på fronten og en på venstre side. Sensorene anvendes til at måle afstanden til objekter. Målingerne foretages ved at sende infrarødt lys fra en lysdiode. Lyset reflekteres af objektet og detekteres af PSD en(position Sensetive Device). Det reflekterede lys rammer PSD en i en vinkel, der er afhængig af afstanden til objektet. Da afstanden mellem lysdiode og PSD en er kendt kan afstanden til objektet nu findes vha. en trigonometrisk beregning. Denne metode har dog en væsentlig ulempe, nemlig at sensoren ikke umiddelbart fungere når objektet er meget tæt på og når objektet reflekterer lysstrålen i en meget stumb vinkel, reflekteres den over PSD enes lysfølsomme område. PSD en opfanger istedet nogle af de afbøjede lysstråler og sensoren tror der er stor afstand til objektet. Bjarke S. Frøsig s266 Brian Frølich Christiansen s97626 Jesper Rubech Rasmussen s997 Morten Møller s234 Side 29 af??
Apparatur: 1 EV3 startkasse, målebånd, sort bred lærredstape, oplader, kan benyttes som passer, kridt, plader til at lave bakker med, niveauborde.
Lego Mindstorms Education EV3 Projektarbejde med Lego Mindstorms version EV3. til Windows 7og 8 og Mac Apparatur: 1 EV3 startkasse, målebånd, sort bred lærredstape, oplader, kan benyttes som passer, kridt,
Læs mereRøntgenspektrum fra anode
Røntgenspektrum fra anode Elisabeth Ulrikkeholm June 24, 2016 1 Formål I denne øvelse skal I karakterisere et røntgenpektrum fra en wolframanode eller en molybdænanode, og herunder bestemme energien af
Læs mereK-522. Betjeningsvejledning
K-522. Betjeningsvejledning 1 Beskrivelse Maskinen er specialudviklet til afbalancering af motorcykelhjul. I modsætning til en traditionel afbalanceringsmaskine, har K-22 en fast aksel, hvor det opspændte
Læs mereLavet af Ellen, Sophie, Laura Anna, Mads, Kristian og Mathias Fysikrapport blide forsøg Rapport 6, skråt kast med blide Formål Formålet med f
Rapport 6, skråt kast med blide Formål Formålet med forsøget er at undersøge det skrå kast, bl.a. med fokus på starthastighed, elevation og kastevidde. Teori Her følger der teori over det skrå kast Bevægelse
Læs mereDer påvises en acceptabel kalibrering af kameraet, da det værdier kun er lidt lavere end luminansmeterets.
Test af LMK mobile advanced Kai Sørensen, 2. juni 2015 Indledning og sammenfatning Denne test er et led i et NMF projekt om udvikling af blændingsmåling ved brug af et LMK mobile advanced. Formålet er
Læs mere1. Grebet : Formen på pilens krop er mange og har mange navne, men her er 3 begreber der kan bruges om pilens krop og det er følgende.
1. Grebet : Grebet (grip) er den del af kastet som varierer mest fra spiller til spiller og det er individuelt hvordan der holdes på pilen, det vil dog i de fleste tilfælde være et standard greb med få
Læs mereBanens placering og udformning
side 1/5 Banens placering og udformning Banen er ved DTU placeret i bibliotekssalen i bygning 101. Banens layout vil i hovedtræk være som vist på baneskitsen (figur 1), men der kan forekomme mindre variationer,
Læs mereSkråplan. Esben Bork Hansen Amanda Larssen Martin Sven Qvistgaard Christensen. 2. december 2008
Skråplan Esben Bork Hansen Amanda Larssen Martin Sven Qvistgaard Christensen 2. december 2008 1 Indhold 1 Formål 3 2 Forsøg 3 2.1 materialer............................... 3 2.2 Opstilling...............................
Læs mereBenyt evt. programmeringsguiden Kør frem vælg sekunder i stedet for rotationer.
Lego Mindstorms Education NXT nat1 nat april 2014 Dette dokument ligger på adressen: http://www.frborg-gymhf.dk/eh/oev/legonxtnat1nat2014.pdf Følgende er en introduction til Lego Mindstorms NXT. Her er
Læs mereStudieretningsopgave
Virum Gymnasium Studieretningsopgave Harmoniske svingninger i matematik og fysik Vejledere: Christian Holst Hansen (matematik) og Bodil Dam Heiselberg (fysik) 30-01-2014 Indholdsfortegnelse Indledning...
Læs merePædagogisk vejledning til. Materialesæt. Sphero. http://via.mitcfu.dk/99872760
Pædagogisk vejledning til Materialesæt Sphero http://via.mitcfu.dk/99872760 Pædagogisk vejledning til materialesættet Sphero Materialesættet kan lånes hos VIA Center for Undervisningsmidler og evt. hos
Læs mereArbejdet på kuglens massemidtpunkt, langs x-aksen, er lig med den resulterende kraft gange strækningen:
Forsøgsopstilling: En kugle ligger mellem to skinner, og ruller ned af den. Vi måler ved hjælp af sensorer kuglens hastighed og tid ved forskellige afstand på rampen. Vi måler kuglens radius (R), radius
Læs mereTyngdekraft i Scratch
Tyngdekraft i Scratch Nogle gange er det nemmere at forstå nogle ting, når man ser det ske. Derfor kan vi nu prøve at lave et spil med tyngdekraft. Det gør også at man får nogle meget federe spil! 1) Figur
Læs mereHøvdingebold. Introduktion. Scratch
Scratch 2 Høvdingebold All Code Clubs must be registered. By registering your club we can measure our impact, and we can continue to provide free resources that help children learn to code. You can register
Læs mereGeoGebra. Tegn følgende i Geogebra. Indsæt tegningen fra geogebra. 1. Indsæt punkterne: (2,3) (-2, 4) (-3, -4,5)
Tegn følgende i Geogebra 1. Indsæt punkterne: (2,3) (-2, 4) (-3, -4,5) Forbind disse tre punker (brug polygon ) 2. Find omkreds, vinkler, areal og sidelængder 3. Tegn en vinkelret linje fra A og ned på
Læs mereTing man gør med Vektorfunktioner
Ting man gør med Vektorfunktioner Frank Nasser. april 11 c 8-11. Dette dokument må kun anvendes til undervisning i klasser som abonnerer på MatBog.dk. Se yderligere betingelser for brug her. Bemærk: Dette
Læs mereLAVET AF HANS-CHRISTIAN KELLER 1
ELEVENS Indhold Lektion nr. 1 Lær Edison at kende... 2 Arbejdsark 1.1 Batterier, knapper og sensorer... 2 Arbejdsark 1.2 - Programmer Edison ved at bruge stregkoder... 4 Arbejdsark 1.3 Prøv Edisons sensorer...
Læs mereDanmarks Tekniske Universitet
Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 11 sider Skriftlig prøve, lørdag den 12. december, 2015 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt "Vægtning":
Læs mereDanmarks Tekniske Universitet
Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 10 sider Skriftlig prøve, lørdag den 23. maj, 2015 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt "Vægtning":
Læs mereMere om kameraet. Fokus, Lysmåling, Eksponeringskompensation, Hvidbalance, Lysfølsomhed (ISO), Blitz, Selvudløser, Filtre, Modlysblænde
Mere om kameraet Fokus, Lysmåling, Eksponeringskompensation, Hvidbalance, Lysfølsomhed (ISO), Blitz, Selvudløser, Filtre, Modlysblænde Fokus Fokus betyder det, som er skarpt i billedet Fokus har stor betydning
Læs mereHer skal vi se lidt på de kræfter, der påvirker en pil når den affyres og rammer sit mål.
a. Buens opbygning Her skal vi se lidt på de kræfter, der påvirker en pil når den affyres og rammer sit mål. Buen påvirker pilen med en varierende kraft, der afhænger meget af buens opbygning. For det
Læs mereResonans 'modes' på en streng
Resonans 'modes' på en streng Indhold Elektrodynamik Lab 2 Rapport Fysik 6, EL Bo Frederiksen (bo@fys.ku.dk) Stanislav V. Landa (stas@fys.ku.dk) John Niclasen (niclasen@fys.ku.dk) 1. Formål 2. Teori 3.
Læs mereFable Kom godt i gang
Fable Kom godt i gang Opdateret: 26-03-2018 Indholdsfortegnelse 1. Først skal du installere programmet på din computer 3 2. Når programmet er installeret er du klar til at pakke robotten ud 4 3. Nu er
Læs merePLUK OG SORTER FRUGT
World Robot Olympiad 2018 WeDo Regular Kategori (Aldersgruppen op til 10 år) Konkurrencebeskrivelse, regler og pointgivning FOOD MATTERS PLUK OG SORTER FRUGT Version: 25. maj 2018 Indholdsfortegnelse 1.
Læs mereTing man gør med Vektorfunktioner
Ting man gør med Vektorfunktioner Frank Villa 3. august 13 Dette dokument er en del af MatBog.dk 8-1. IT Teaching Tools. ISBN-13: 978-87-9775--9. Se yderligere betingelser for brug her. Indhold 1 Introduktion
Læs mereNår du åbner Sportsplanner første gang, får du to muligheder. Åben opstilling og Ny opstilling.
Sportsplanner I DGI Sportsplanner har du mulighed for at tegne redskabsbaner, som passer direkte på det sted, hvor du og dine gymnaster træner. De opstillinger du tegner har du mulighed for at få tilsendt
Læs mereAGV Kursus August 1999
AGV Kursus August 1999 Dato: 26.08.99 Morten Nielsen Daniel Grolin Michael Krag Indledning: Princippet bag en AGV (Autonomous Guided Vehicle) er at få et køretøj til at bevæge sig rundt i nogle omgivelser,
Læs mereEl-Teknik A. Rasmus Kibsgaard Riehn-Kristensen & Jonas Pedersen. Klasse 3.4
El-Teknik A Rasmus Kibsgaard Riehn-Kristensen & Jonas Pedersen Klasse 3.4 12-08-2011 Strømstyrke i kredsløbet. Til at måle strømstyrken vil jeg bruge Ohms lov. I kredsløbet kender vi resistansen og spændingen.
Læs mereBrydningsindeks af vand
Brydningsindeks af vand Øvelsesvejledning til brug i Nanoteket Udarbejdet i Nanoteket, Institut for Fysik, DTU Rettelser sendes til Ole.Trinhammer@fysik.dtu.dk 15. marts 2012 Indhold 1 Indledning 2 2 Formål
Læs mereKom godt i gang med Fable-robotten
Kom godt i gang med Fable-robotten 1. Først skal du installere programmet på din computer. Gå ind på shaperobotics.com og under support vælger du download: Her vælger du, under PC App om du kører Windows
Læs mereJørn Iversen Rødekro Aps. Hydevadvej 48 Hydevad DK-6230 Rødekro Tel.: +45 74669242 Fax.: +45 74669294 e-mail.: iversen@ji.dk Web.: www.ji.
- 1 - Indholdsfortegnelse Brugsanvisning 3 Brugervejledning 4 Før du kører ud på din første tur 4 Din første tur 5 Tilpasning af din cykel 6 Justering af sadel 6 Lås 6 Justering af styr 7 Håndbremse og
Læs merelineær regression er en metode man bruger for at finde den mindste afstand mellem bestemte punkter ved at bruge denne formel: a= n i=1 i=1
Linær regression lineær regression er en metode man bruger for at finde den mindste afstand mellem bestemte punkter ved at bruge denne formel: a= (Xi Yi) n * Xi 2 n * x 2 x * y Figur 1. Nu vil vi løse
Læs mereSvømme position i floden
RAFTING SIKKERHED Svømme position i floden Svømme position i floden er som følgende: Lig dig på ryggen ansigtet skal være ned strøms ben og fødder op (tæerne skal være over vandet foran dig). Forsøg aldrig
Læs mereGruppemedlemmer gruppe 232: Forsøg udført d. 21/ Erik, Lasse, Rasmus Afleveret d.?/ LYSETS BRYDNING. Side 1 af 10
LYSETS BRYDNING Side 1 af 10 FORMÅL Formålet med disse forsøg er at udlede lysets brydning i overgangen fra et materiale til et andet materiale. TEORI For at finde brydningsindekset og undersøge om ()
Læs mereDit eventyr med robotter Det er dig, der styrer
Dit eventyr med robotter Det er dig, der styrer Stregkode Klap for at starte Edison Indhold Introduction... 3 Før du starter... 4 EdVentyr 1 Klap og kør... 6 EdVentyr 2 Undgå forhindringer... 7 EdVentyr
Læs mereJulehjerter med motiver
Julehjerter med motiver Torben Mogensen 18. december 2012 Resumé Jeg har i mange år moret mig med at lave julehjerter med motiver, og er blevet spurgt om, hvordan man gør. Så det vil jeg forsøge at forklare
Læs mereKom-i-gang vejledning opmålingsprogram
Kom-i-gang vejledning opmålingsprogram Billedprislisten Udarbejdet af EG Byg & Installation den 12. marts 2010 Opdateret den 18. februar 2011 Indholdsfortegnelse 1 Gulve... 3 1.1 Opmåling af gulvflade...
Læs mereFable Kom godt i gang
Fable Kom godt i gang Vers. 1.3.1 Opdateret: 29-08-2018 Indholdsfortegnelse 1. Installer programmet 3 2. Pak robotten ud 5 3. I gang med at programmere 6 4. Programmér Fable til at køre fra 90 til -90
Læs mereBevægelses analyse med SkillSpector. Version 1.0 Sidste opdatering: 14/05-2008
Bevægelses analyse med SkillSpector Version 1.0 Sidste opdatering: 14/05-2008 Hvad er SkillSpector SkillSpector er software program til video baseret bevægelses analyse. Der er følgende muligheder med
Læs mereHarmonisk oscillator. Thorbjørn Serritslev Nieslen Erik Warren Tindall
Harmonisk oscillator Thorbjørn Serritslev Nieslen Erik Warren Tindall November 27, 2007 Formål At studere den harmoniske oscillator, som indgår i mange fysiske sammenhænge. Den harmoniske oscillator illustreres
Læs mereFaldmaskine. , får vi da sammenhængen mellem registreringen af hullerne : t = 2 r 6 v
Faldmaskine Rapport udarbejdet af: Morten Medici, Jonatan Selsing, Filip Bojanowski Formål: Formålet med denne øvelse er opnå en vis indsigt i, hvordan den kinetiske energi i et roterende legeme virker
Læs mereDanmarks Tekniske Universitet
Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 11 sider Skriftlig prøve, lørdag den 22. august, 2015 Kursus navn Fysik 1 Kursus nr. 10916 Varighed: 4 timer Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler tilladt "Vægtning":
Læs mereFarm Manager medarbejder: KMZ
J A S O P E L SF A R MMA NA G E R V A R ENR. : 4 0 2 0 0 0 3 9 D A NS K Titel: Basis bruger vejledning Side 2 of 8 1. Indholdsfortegnelse a. Punkt 2 - Forord b. Punkt 3 - System Introduktion c. Punkt
Læs mereJørn Iversen Rødekro ApS Hydevadvej 48 Hydevad 6230 Rødekro Tlf. 74 66 92 42 Fax 74 66 92 94 www.ji.dk iversen@ji.dk - 1 -
- 1 - Indholdsfortegnelse Brugsanvisning 3 Brugervejledning 4 Før du kører ud på din første tur 4 Din første tur 5 Tilpasning af din cykel 6 Justering af sadel 6 Lås 6 Justering af styr 7 Håndbremse og
Læs mereVinkelrette linjer. Frank Villa. 4. november 2014
Vinkelrette linjer Frank Villa 4. november 2014 Dette dokument er en del af MatBog.dk 2008-2012. IT Teaching Tools. ISBN-13: 978-87-92775-00-9. Se yderligere betingelser for brug her. Indhold 1 Introduktion
Læs mereDet er ikke personligt
Det er ikke personligt Hans Harhoff Andersen 18. september 2013 Forudsætninger for dette kursus Forudsætninger for dette kursus Forudsætninger for dette kursus Fysik Forudsætninger for dette kursus Fysik
Læs mereExcel tutorial om lineær regression
Excel tutorial om lineær regression I denne tutorial skal du lære at foretage lineær regression i Microsoft Excel 2007. Det forudsættes, at læseren har været igennem det indledende om lineære funktioner.
Læs mereLYS OG FARVER. lyslabyrinten FØR BESØGET HVEM HAR RET? 1. Hvad taler for, at alle farver blandet giver hvid?
lyslabyrinten LYS OG FARVER SPØRGESKEMA 7. 9. KLASSE, FYSIK/KEMI NAVN OG KLASSE SE VIDEOEN Før du går i gang skal du se en video. Scan QR-koden eller indtast linkadressen (http://bit.ly/2hpivzm) for at
Læs mereNogle opgaver om fart og kraft
&HQWHUIRU1DWXUIDJHQHV'LGDNWLN 'HWQDWXUYLGHQVNDEHOLJH)DNXOWHW $DUKXV8QLYHUVLWHW &HQWUHIRU6WXGLHVLQ6FLHQFH(GXFDWLRQ)DFXOW\RI6FLHQFH8QLYHUVLW\RI$DUKXV Nogle opgaver om fart og kraft Opgavesættet er oversat
Læs mereSmart transport af passagerer
World Robot Olympiad 2019 Regular Kategorien Mellemtrin (9 12 år) Intelligente Byer Smart transport af passagerer Version: 15. januar 2019 WRO International Premium Partners Indholdsfortegnelse 1. Introduktion...
Læs mereKasteparabler i din idræt øvelse 1
Kasteparabler i din idræt øvelse 1 Vi vil i denne første øvelse arbejde med skrå kast i din idræt. Du skal lave en optagelse af et hop, kast, spark eller slag af en person eller genstand. Herefter skal
Læs mereNavn :..Læreren... Underskrift :... Bord nr. :... Ogave Svar
Side 1 af 26 sider Skriftlig prøve, den 14. december 2013. Kursus navn: Billedanalyse. Kursus nummer: 02502 Hjælpemidler: Varighed: Vægtning: Alle hjælpemidler er tilladt. 4 timer Alle opgaver vægtes ligeligt.
Læs mereHurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.31 for Windows 7
Hurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.31 for Windows 7 Tilslut usb boksen til en usbport, og start programmet. Efter kort tid står der Boks OK, og en grøn lampe tænder imellem 4 og 5 knap. Effektmåling: Gå
Læs mereTheory Danish (Denmark)
Q1-1 To mekanikopgaver (10 points) Læs venligst den generelle vejledning i en anden konvolut inden du går i gang. Del A. Den skjulte metalskive (3.5 points) Vi betragter et sammensat legeme bestående af
Læs mereVejledning i brugen af det digitale plantesøgningsprogram
Vejledning i brugen af det digitale plantesøgningsprogram Opsætning af pc Brugen af det digitale plantesøgningsprogram og kortet forudsætter at din computer tillader popups fra netadressen www.gis.slnet.dk
Læs mereGeogebra Begynder Ku rsus
Navn: Klasse: Matematik Opgave Kompendium Geogebra Begynder Ku rsus Kompendiet indeholder: Mål side længder Mål areal Mål vinkler Vinkelhalveringslinje Indskrevne cirkel Midt normal Omskrevne cirkel Trekant
Læs mereEn lille vejledning i at bruge Paint Win 98 og Win XP Indhold
1 En lille vejledning i at bruge Paint Win 98 og Win XP Indhold Indhold...2 1. Åbn Paint...3 2. Vælg en baggrundsfarve og en forgrundsfarve...3 3. Tegn et billede...4 4. Ny, fortryd og gentag...4 5. Andre
Læs mereProjekt 1.4 Tagrendeproblemet en instruktiv øvelse i modellering med IT.
Projekt 1.4 Tagrendeproblemet en instruktiv øvelse i modellering med IT. Projektet kan bl.a. anvendes til et forløb, hvor en af målsætningerne er at lære om samspillet mellem værktøjsprogrammernes geometriske
Læs mereArbejdsopgaver i emnet bølger
Arbejdsopgaver i emnet bølger I nedenstående opgaver kan det oplyses, at lydens hastighed er 340 m/s og lysets hastighed er 3,0 10 m/s 8. Opgave 1 a) Beskriv med ord, hvad bølgelængde og frekvens fortæller
Læs mereTillykke med din nye Cobra søkort plotter. Her er en kort gennemgang i brugen af din nye kortplotter, og de ting du skal være opmærksom på.
COBRA MC 600CI/CX INDLEDNING Tillykke med din nye Cobra søkort plotter. Her er en kort gennemgang i brugen af din nye kortplotter, og de ting du skal være opmærksom på. COBRA søkortplotteren bruger C-MAP
Læs mereMonteringsvejledning til Zoot scooteralarm
Monteringsvejledning til Zoot scooteralarm I denne vejledning vil vi gennemgå hvordan man installerer og afprøver Zootscooteralarmen med fjernstart. Monteringen er foregået på en PGO Black Magic. Du kan
Læs merePetanque øvelser. Udarbejdet af Kasper Miller - april 2009 Version 1.0
Petanque øvelser Navn: Forord: Tanken med dette hæfte er "Hvordan bliver du en teknisk stærkere og bedre petanquespiller." I min optik gælder det om at sætte sig mål, og derigennem opretholde motivationen
Læs mereIntroduktion til cosinus, sinus og tangens
Introduktion til cosinus, sinus og tangens Jes Toft Kristensen 24. maj 2010 1 Forord Her er en lille introduktion til cosinus, sinus og tangens. Det var et af de emner jeg selv havde svært ved at forstå,
Læs mereπ er irrationel Frank Nasser 10. december 2011
π er irrationel Frank Nasser 10. december 2011 2008-2011. Dette dokument må kun anvendes til undervisning i klasser som abonnerer på MatBog.dk. Se yderligere betingelser for brug her. Indhold 1 Introduktion
Læs mereEn sumformel eller to - om interferens
En sumformel eller to - om interferens - fra borgeleo.dk Vi ønsker - af en eller anden grund - at beregne summen og A x = cos(0) + cos(φ) + cos(φ) + + cos ((n 1)φ) A y = sin (0) + sin(φ) + sin(φ) + + sin
Læs mereRapport uge 48: Skråplan
Rapport uge 48: Skråplan Morten A. Medici, Jonatan Selsing og Filip Bojanowski 2. december 2008 Indhold 1 Formål 2 2 Teori 2 2.1 Rullebetingelsen.......................... 2 2.2 Konstant kraftmoment......................
Læs mereRENTES REGNING SIMULATION LANDMÅLING MÅLSCORE I HÅNDBO . K R I S T I A N S E N KUGLE G Y L D E N D A L
SIMULATION 4 2 RENTES REGNING F I NMED N H REGNEARK. K R I S T I A N S E N KUGLE 5 LANDMÅLING 3 MÅLSCORE I HÅNDBO G Y L D E N D A L Faglige mål: Anvende simple geometriske modeller og løse simple geometriske
Læs mereFORSØGSVEJLEDNING. Kasteparablen
Fysik i idræt - Idræt i fysik 006 FORSØGSVEJLEDNING Kasteparablen Formål: At bestemme kastelængden (x-positionen) for kast ed forskellige afleeringsinkler: o Ca. 30 o. o Ca. 45 o. o Ca. 60 o. og ed brug
Læs mereSkyde opgaver. Indtage Skydestilling
Skyde opgaver Ideer til forskellige skydeøvelser, som træner forskellige aspekter Stress/spænding Tennis-skydning, 2 og 2 skyder match, hver sin skive. Skyde på kryds, to og to, på samme skive Koncentration
Læs mereKom godt i gang med Mini Bots fra
Kom godt i gang med Mini Bots fra Indholdsfortegnelse Generel Information... 3 Elektricitet... 3 Robotter, kunstige mennesker?...3 Forklaring af komponenter... 4 Robot-byggesættet inderholder følgende:...4
Læs mereRationel VinduesDesigner TM Brugervejledning
Rationel VinduesDesigner TM Brugervejledning indhold: introduktion Side 2 Funktionsliste Side 3 Få adgang til systemet Side 4 opload dine billeder Side 5 Sådan bruges systemet Side 6 Gem dine eksempler
Læs mereMedicinsk billeddannelse
Medicinsk billeddannelse Introduktion Billedtyper - Opgaver Billedegenskaber Billedbehandling Lars Møller Albrecht Lars.moeller.albrecht@mt.regionsyddanmark.dk Billedtyper Analog f.eks. billeder, malerier,
Læs mereMatematik. Meteriske system
Matematik Geometriske figurer 1 Meteriske system Enheder: Når vi arbejder i længder, arealer og rummål er udgangspunktet metersystemet: 2 www.ucholstebro.dk. Døesvej 70 76. 7500 Holstebro. Telefon 99 122
Læs mere1. Bevægelse med luftmodstand
Programmering i TI nspire. Michael A. D. Møller. Marts 2018. side 1/7 1. Bevægelse med luftmodstand Formål a) At lære at programmere i Basic. b) At bestemme stedbevægelsen for et legeme, der bevæger sig
Læs mereRettelser Øvelsesoversigten
Rettelser 2017 Øvelsesoversigten 16 17 Højre spiral Hund yderst. Føreren skal gå højre om keglerne - først rundt om alle 3, derefter om 2 og til sidst om 1. Hunden følger i pladspositionen, hunden er på
Læs mereHurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.66 for Windows 7-10
Hurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.66 for Windows 7-10 Tilslut usb boksen til en usbport, og start programmet. Efter kort tid står der Boks OK, og en grøn lampe tænder imellem 3 og 4 knap. Hvis du har
Læs mereRapport 28. november 2016
Rapport 28. november 2016 Proj.nr. 2002292 Afprøvning og godkendelse af kamera MSTA/RIH/MT Vision til kødkontrol, 2016 Mette Stenby Andresen og Rikke Hjort Hansen Baggrund I projektet Vision til kødkontrol
Læs mereKan en rundkørsel dæmpe støjen?
Kan en rundkørsel dæmpe støjen? Gilles Pigasse, projektleder, Ph.D., gip@vd.dk Hans Bendtsen, seniorforsker Vejdirektoratet/Vejteknisk Institut, Guldalderen 12, 2640 Hedehusene, Denmark Trafikdage på Aalborg
Læs mereVektorfunktioner. (Parameterkurver) x-klasserne Gammel Hellerup Gymnasium
Vektorfunktioner (Parameterkurver) x-klasserne Gammel Hellerup Gymnasium Indholdsfortegnelse VEKTORFUNKTIONER... Centrale begreber... Cirkler... 5 Epicykler... 7 Snurretoppen... 9 Ellipser... 1 Parabler...
Læs mereTrigonometri og afstandsbestemmelse i Solsystemet
Trigonometri og afstandsbestemmelse i Solsystemet RT1: fstandsberegning (Fra katederet) 5 RT2: Bold og Glob 6 OT1:Bestemmelse af Jordens radius 9 OT2:Modelafhængighed 11 OT3:fstanden til Månen 12 OT4:Månens
Læs mereVejledning KPK Online Prøverum
Vejledning KPK Online Prøverum INDHOLD Introduktion side 2 Funktionsliste side 2 Få adgang til systemet side 3 Opload dine billeder side 4 Sådan bruges systemet side 5 Gem dine eksempler side 7 Side 1/7
Læs mereFakta om ProCleaner X100
EN KRAFTFULD, FLEKSIBEL OG DRIFTSSIKKER VASKEROBOT Fakta om ProCleaner X100 En KRAFTFULD VASKEROBOT Hvorfor en ProCleaner X100? Den reducerer den manuelle vasketid med 70-80% Det bliver lettere at holde
Læs mereBitBot robotbil - Kørsel
BitBot robotbil - Kørsel kortlink.dk/qgvb BitBot robotbilen kontrolleres af en micro:bit, der indsættes i et stik på BitBotten. Herved kan motorerne, der trækker hjulene styres fra micro:bitten. Men robotbilen
Læs mereAnvendt Statistik Lektion 7. Simpel Lineær Regression
Anvendt Statistik Lektion 7 Simpel Lineær Regression 1 Er der en sammenhæng? Plot af mordraten () mod fattigdomsraten (): Scatterplot Afhænger mordraten af fattigdomsraten? 2 Scatterplot Et scatterplot
Læs mereMåling af turbulent strømning
Måling af turbulent strømning Formål Formålet med at måle hastighedsprofiler og fluktuationer i en turbulent strømning er at opnå et tilstrækkeligt kalibreringsgrundlag til modellering af turbulent strømning
Læs mereREDSKABSREGLEMENT FOR TUMBLING
REDSKABSREGLEMENT FOR TUMBLING 2017-2021 Version: 1/08/2017 Dette reglement beskriver de redskaber, der skal anvendes til tumblingkonkurrencer afviklet i Danmark. Større ændringer i reglementet kan foretages
Læs mereBRUGER VEJLEDNING DK 8MP wildview ir / KAMERA JK 020 / Åtelkamera 801/Albecom Justerbar 3 / 5 eller 8 mp.
BRUGER VEJLEDNING DK 8MP wildview ir / KAMERA JK 020 / Åtelkamera 801/Albecom Justerbar 3 / 5 eller 8 mp. Funktioner: 1. 5 cm TFT LCD-skærm med angivelse af optage tilstand, hukommelse på kort og batteri
Læs mereJakobsstav instrumentbeskrivelse og virkemåde
Jakobsstav instrumentbeskrivelse og virkemåde En jakobsstav er et vinkelmålingsinstrument, hvis historie man kan følge tilbage til 1300-tallet. Den har været benyttet som både astronomiske instrument,
Læs mereMAS Trappe Robot. Programmering af Robotter og andre Fysiske Enheder University of Southern Denmark
MAS Trappe Robot Programmering af Robotter og andre Fysiske Enheder Anders Jensen (Andej12@student.sdu.dk) Rasmus Jensen (Raje212@student.sdu.dk) Jacob Lohse Hansen (Jacoh12@student.sdu.dk) Julia Højgaard
Læs mereOpgaver til Maple kursus 2012
Opgaver til Maple kursus 2012 Jonas Camillus Jeppesen, jojep07@student.sdu.dk Martin Gyde Poulsen, gyde@nqrd.dk October 7, 2012 1 1 Indledende opgaver Opgave 1 Udregn følgende regnestykker: (a) 2342 +
Læs mereOPSTREGNINGSVEJLEDNING
OPSTREGNINGSVEJLEDNING OVERVEJELSER INDEN OPSTREGNING Bogstavbanen, figurbanen og taltavlen er de tre baner, som aktiviteterne i Leg på streg er baseret på. Skabelonerne til opstregningerne findes i en
Læs merekoordinatsystemer og skemaer
brikkerne til regning & matematik koordinatsystemer og skemaer basis preben bernitt brikkerne til regning & matematik Koordinatsystemer og skemaer, basis 1. Udgave som E-bog 2003 by bernitt-matematik.dk
Læs mereBoxsekstant (Francis Barker) instrumentbeskrivelse og virkemåde
Boxsekstant (Francis Barker) instrumentbeskrivelse og virkemåde Sekstantens dele Figur 1. Boxsekstanten i sit læderetui. Figur 2 Boxsekstanten med etuioverdelen knappet af. Boxsekstanten eller lommesekstanten
Læs mereReglen med cykelhjelm er indført af politiet og kommunen. Hvis I ikke ønsker at køre med cykelhjelm kan I ikke deltage i den praktiske prøve.
1 Bernadotteskolen, Hellerup Skole, Maglegårdsskolen og Tranegårdskolen Cyklistprøve Rute 3 Denne powerpoint er beregnet til brug af klasselæreren så ruten kan gennemgås med eleverne og reglerne rundt
Læs mereForeløbige ulykkestal oktober 2015
Dato 23. november 2015 Sagsbehandler Stig R. Hemdorff Mail srh@vd.dk Telefon 7244 3301 Dokument 15/03328-10 Side 1/12 Foreløbige ulykkestal oktober 2015 Niels Juels Gade 13 1022 København K Telefon 7244
Læs mereEn liste, hvor der kun kan angives et svar. En dropdown menu, hvori kun et svar kan vælges
Huskeseddel til uv-evaluering 1. Sådan oprettes en undersøgelse Klik på ikonet Surveys og dernæst det grønne plus Ny undersøgelse. Navngiv din undersøgelse og vælg under Basic options, om der skal være
Læs mereForeløbige ulykkestal marts 2016
Dato 21. april 2016 Sagsbehandler Stig R. Hemdorff Mail srh@vd.dk Telefon 7244 3301 Dokument 16/03107-3 Side 1/12 Foreløbige ulykkestal marts 2016 Niels Juels Gade 13 1022 København K Telefon 7244 3333
Læs mereInderste cirkel diameter: 10 meter. Yderste cirkel diameter: 20 meter. 3. Styring/balance. Lille -slalom:
A. De indledende manøvrer m.v. Forslag til manøvreøvelser Øvelsesforslag til enemanøvrer (5.2) Alle øvelserne skal foregå på et lukket trafiksikkert område. 1. Igangsætning standsning 4 m hænder 4på m
Læs mereM=3 kunde forbindelse. oprettet lokation Steinerkant
M=3 åben facilitet kunde forbindelse lukket facilitet oprettet lokation Steinerkant v Connected facility location-problemet min i f i y i + d j c ij x ij + M c e z e (1) j i e hvorom gælder: x ij 1 j (2)
Læs mere