Forside ligger i andet dokument

Størrelse: px
Starte visningen fra side:

Download "Forside ligger i andet dokument"

Transkript

1 Forside ligger i andet dokument 1

2 Side 2 ligger i andet dokument 2

3 Indholdsfortegnelse Resume / Abstrakt... 5 Indledning... 6 Baggrund... 7 Krav til system rotor helikopter teori... 9 Hardware Gyro Sender / Modtager Forsyning Microkoptor regulering: LQR regulator (Linear Quadratic Regulation) Teori Implementering Ground Test First flight Flight test Virkeligheden vs modellen Sensor Teori Eget design Købt Implementering Test Design af højde regulator Måling af fysisk system Respons til impuls Trust målinger over jord i forskellige højder Design af regulator Første test af PD med ledning Første test af PD med batteri Første test af PID med ledning Autonom landing og letning Software Overordnet Højde regulator Autonom landing og letning Data indsamling Flight controller Kalibrering / Nulstilling Modtager decodning Driftskompensering Matrix udregningen Debugging Konklusion Referencer/ Litteratur

4 Appendiks A Hardware diagram Appendiks B Nick Roll Yaw Appendiks C Ultralydsafstandsmåler Ide og teori Spredning Detektering af signal Design Indgangs trin Båndpas filtre Oscillator Ensretter Software Appendiks D Hvordan bruger man systemet? Appendiks E Microkopter regulator flowchart Bilag

5 Resume / Abstrakt En 4 rotors helikopter har 4 inputs, som brugeren skal kontrollere: Thrust, Nick, Roll og Yaw. Når en landing skal fortages, skal brugeren tage højde for at når helikopteren kommer tættere på jorden, skabes der mere løft, som brugeren skal kompensere for. For derfor at lette brugerens arbejde, har helikopteren fået monteret sensorer, der muliggør autonom landing og autonom letning. Brugeren skal kun styre Nick, Roll og Yaw. Systemet vil selv styre mængden af thrust, der er nødvendig for at lette, svæve eller lande. Systemet virker ved, at sensorer måler den relative højde over landingsstedet, ved hjælp af en PID regulator reguleres thrusten, som helikopteren skal bruge for at holde sig flyvende i en bestemt højde. Ved ønske fra brugerens side, kan systemet fortage en kontrolleret landing eller letning. Abstract A 4 rotor helicopter has 4 inputs to be controlled by the user: Thrust, Nick, Roll and Yaw. Before a landing, the user has to be aware that the helicopter will create more lift, when close to the ground, which he will have to compensate for. To ease the pilot s workload, the helicopter has some sensors, which make autonomous landing and take-off possible. Just Nick, Roll and Yaw have to be controlled by the user. The system itself will regulate the amount of thrust, which is necessary for performing take-off, floating or landing. This is possible as sensors are measuring the relative height above ground, while a PID regulator adjusts the Thrust, which is used by the helicopter to be able to fly in a certain height. If wanted, the system is able to perform a controlled landing or take-off. 5

6 Indledning Da jeg selv flyver med fjernstyret helikopter, ved jeg hvor svært det er at lære, og hvor lidt der skal til for at helikopteren styrter eller på anden måde kommer galt af sted. Ideen til dette projekt kom efter samtale med et andet master projekt, som omhandlede horisontal drift kompensering og stabilisering af 4 rotors helikopter. Det var derfor en lille personlig vision at lave noget, som muliggjorde at hvem som helst kunne hurtigt lære at flyve samt manøvrere en helikopter. Systemet skulle derfor være stabilt og være tolerant over for brugerens inputs. Et system til at fastholde højden, samt lande og lette, ville aflaste brugeren til kun at kontrollere Nick, Roll og Yaw. Brugeren ville ikke skulle bekymre sig om Thrust, kun den ønskede højde, brugeren ønsker at flyve i. Systemet skal primært bruges til indendørs flyvning og ikke højere end 2 meter, da højden til loftet i de fleste rum ikke er meget mere end 3 meter. Selve ideen er en af grundstenene til at fuldautomatisere en 4 rotors helikopter, som andre studerende kan bygge videre på samt arbejde på at forbedre. Dette kunne være at montere et kamera til at søge efter en streg på gulvet, som helikopteren så kunne følge eller bruge et kamera til finde et markeret kryds og derefter fortage en landing på krydset. Kun fantasi og vægt sætter grænsen for mulighederne. Der skal her rettes en tak til Bertil Morelli for lån af værksted, uden denne mulighed ville det have været meget svært at lave de praktiske ændringer på helikopteren. 6

7 Baggrund Et tidligere master projekt lavede en LQR regulator til en helikopter i matlab, og efterfølgende implementerede den i en selvbygget helikopter. Figure 1: Original helikopter Denne helikopter fløj fortrinlig godt, og kunne flyves af hvem som helst på under 5 minutters oplæring. Desværre var denne helikopter ikke dokumenteret eller dokumentation ikke tilgængelig, dog fandtes matlab model samt SW kildekode. Men hvis kildekoden blev kompileret og lagt i helikopteren, kunne den ikke flyve. Der var altså et hul mellem kildekode og virkelig helikopter. Denne helikopter vil blive nævnt som helikopter original version 1. I sommeren 2008 besluttede én af de 2 personer bag den originale helikopter version 1, at der skulle laves en videre udvikling på den, der skulle laves nogle forbedringer, der skulle være AC motorer i stedet for DC motorer og den skulle have rettet andre fejl. Denne helikopter vil blive nævnt som helikopter original version 2 Samtidig starter et projekt, som skal kompensere for den drift, den originale version 1 helikopter havde, dette skulle opnås med et lodret monteret kamera, lidt ligesom en optisk mus virker. Da de ikke kunne bruge den originale helikopter, fordi dens kildekode ikke var komplet og de ikke kunne bruge helikopter original version 2, da den ikke virkede på 7

8 det tidspunkt, besluttede de at købe en færdig udgave fra et tysk open source projekt ved navn denne helikopter vil blive nævnt som microkoptor version 1. Denne helikopter baserede sig på en PD regulator med input fra gyro og accelerometer. September 2008 starter et projekt, som skal lave en ny kontrol matrice til helikopter original version 2 modellen, samt få den til at flyve. De fysiske parametre minder meget om microkoptor version 1, der bliver også brugt de samme rotorblade og motorer + motorkontroller. Denne helikopter har arvet det bedste fra begge. Den bygger på microkoptor version 1, men har fået en større ombygning. Krav til system Til helikoptersystemet stilles følgende krav: Systemet skal kunne fortage en autonom landing og letning uden at skade helikopteren. Dette skal foretages med rimelig hastighed og ske kontrolleret. Systemet skal endvidere kunne holde helikopteren i en specificeret højde. Helikopteren skal kunne flyve stabilt i luften samt være selvoprettende og altid søge til vandret flyveposition. Det vil senere under konklusion blive valideret, om disse krav er opfyldt. 8

9 4 rotor helikopter teori Figure 2: 4 rotor helikopter set fra oven 4 roter helikoptere er ikke nogen ny ide, den stammer fra 1920, men uden moderne computer regnekraft var det nogle meget svære helikoptere at flyve. I modsætning til andre helikoptere har 4 rotor helikoptere fast pitch på rotorerne. Rotorerne er fast monteret på motoren, derfor er der næsten ingen mekanik i en 4 rotor helikopter, hvor en normal helikopter har et større mekanisk behov for at kunne flyve. Samtidig bliver al energi brugt på løft at helikopteren, hvor en normal 1 rotor helikopter bruger energi på halerotoren for ikke at spinde om sig selv. Princippet som vist på Figure 2, 2 rotorer drejer mod uret og 2 med uret rundt. Hvis alle motorer øger hastigheden lige meget, vil der skabes lige meget thrust (forudsat at rotor og motor er ens på alle 4) og helikopteren vil stige vertikalt til vejrs. Figure 3: 4 rotor helikopter set fra siden For at få helikopteren til at flyve i en bestemt retning, ændres thrust vektoren, se Figure 3. Hvis eks. motor 3 og motor 4 øges i kraft, vil helikopteren vippes og flyve i pilens retning. 9

10 For at holde Yaw konstant, skal momentet fra alle rotorer være lige stort. For at dreje helikopteren om Yaw, sænkes motorkræfterne til 1 og 3, det vil forårsage at momentet ikke længere er lige stort og ikke i balance, hvilket vil gøre at helikopteren drejer. Hardware Selve helikopteren er købt som byggesæt fra uden sender, ligesom normale modelfly. Med i pakken var 4 motorer (Robbe ROXXY BL-Outrunner ) + 4 motorcontrollere, rotorer, et mikroprocessor board, en ramme, nogle ledninger og en modtager. På mikroprocessor boardet sidder 3 ENC-03J gyroskoper fra Murata, samt et 3 axis LIS344AL accelerometer fra ST. Gyro Gyroerne fra Microcopter er meget dårlige, driver meget og giver meget lille signal output. Derfor ændres de i første omgang til ADRX150 fra Analog Devices, de er analoge og skal derfor have en AD konverter. Mikroprocessorens interne AD konverter har ikke mere end 10bit og laver en del støj, derfor skiftes de 3 single gyroer til et samlet gyro modul ADIS Modulet har 3 gyroer, som kan konfigureres forskelligt med forskellige følsomheder og filtre, samtidig har det intern 14bit ADC på hver gyro og 3 axis accelerometer. Dog det, der gør det speciel godt, er at alt er kalibreret fra fabrikken og er temperaturkompenseret. Alt i alt meget bedre end de andre. Interfacet er SPI og kan køre med 2 Mbit som maksimal hastighed. De 3 interne gyroer konfigureres til at være 150 o / sec og have 8 filterstave, sample tiden sættes til ms. For få vinkelen, integreres vinkelhastigheden op; - for på en simpel måde at teste om resultatet passer, blev helikopteren placeret på en kontorstol, hvorefter en rotation på 360 o også skulle fremkomme af den integrerede vinkelhastighed. En anden metode ville være at bruge et turntable, en roterende plade hvor rotationshastigheden er kendt, men den mere simple metode var hurtig og krævede intet turntable. Indstillingerne i gyromodulet gemmes i dens interne flash, derfor er en konfiguration ikke nødvendig ved power on. Accelerometer værdierne bliver ikke brugt i regulatoren, men da de er tilgængelige, hentes de ud, og kan evt. bruges til billedstabilisering eller udregning af jordens gravitions vector og dermed hældningen af helikopteren. 10

11 Sender / Modtager Til at styre helikopteren bruges en Futaba FC9 professionel sender til model fly, den har 8 kanaler, som kan konfigureres individuelt til forskellige udslag og evt. mixe en kanal med en anden. Dette bruges til normale model fly og normal model helikopteren, hvor eksempelvis krængeror og haleror forbindes sammen eller motorhastighed blandes med collective pitch, dog ikke brugt her. Senderen er af beyond range klassen, hvilket betyder, at senderen rækker længere end man har visuel kontakt med modelflyet / helikopteren. Modtageren er en ACT DSL-4Top 35Mhz, en lille kompakt PPM modtager. Den har 4 servo udgange, men kan også levere et sumsignal. Senderen sender 8 kanaler multiplexet sammen i et signal, hvor en normal modtager decoder disse enkelte signaler og sender dem til de respektive servos. Sumsignalet er det multiplexede signal, ved at bruge capture compare timeren i mikroprocessoren, decodes signalet ud til de 8 kanaler, som senderen transmitterede. En anden fordel ved at bruge sumsignalet, er at der kun bruges et port bit til at få alle signaler ind. På helikopteren er monteret et F2M03GX Free2move Bluetooth modul, dette er konfigureret til at være et serielt link, modulet holder sammen med en PC selv styr på flow kontrol samt retransmission. I dette projekt er dette serielle link kun brugt til at modtage informationer fra helikopteren under flyvning. Producenten skiver, at det har en rækkevidde på 100meter, dette er dog ikke efter prøvet. Forsyning Helikopteren flyver på 3 celles litium polymer (LiPo) batterier, men under udvikling er en reguleret strømforsyning på 11V 20A brugt for at få mere flyvetid. Til fri flyvning er brugt et 2Ah batteri fra Graupner, som vejer 156g, dette giver ca. 10 minutters effektiv flyvetid. For at lade LiPo batterierne, er en Graupner Ultramat 10 multilader sammen med en Robbe 8446 LiPo balancer brugt. LiPo batteri celler tåler ikke at bliver ladet over 4,2V eller komme under 2,5V. For at sikre, at en celle i en 3 cellet pakke ikke overstiger 4,2V bruges balanceren, som tilsluttes mellem laderen og batteri pakken, på batteri pakken er der et stik med ledninger fra hver celle, så balanceren sørger for, at hver celle bliver ladet lige meget. Bruges ikke en balancer, risikeres at én af cellerne at blive overladet, hvilket ødelægger cellen, i værste tilfælde eksploderer cellen. 11

12 Microkoptor regulering: Microcoptor helikoptere har deres aksler anbragt således, at front er en motor og hver side er en motor, dette gør at de kan simplificere deres outputs. Deres flyveregulator baserer sig på en PID regulator, men de har en række forskellige inputs, de bruger gyroer til at bestemme hældningen og rotationshastigenheden. Da deres gyroer meget dårlige, driver meget samt giver lille udslag, er deres regulatorer startet med at være simple, men der er bygget flere og mere forskellige ad-hoc løsninger i systemet. For at kompensere for drift og for at kompensere for at outputtet fra gyroerne er meget små, ændres offset spændingen til gyroerne hele tiden. Et flowchart af en del af regulatoren kan ses i appendiks, der findes ikke noget officielt flowchart af hele systemet. Deres helikopter virker så længe at piloten hele tiden kompenserer for fejl, - hvis piloten giver slip på styrepinden, vil helikopteren styrte ukontrolleret ned til jorden. Derfor anbefaler de også, at man skal øve og øve i en simulator, inden man forsøger sig i virkeligheden. Et landings system til denne helikopter vil være svært at lave, da helikopteren selv med en dygtig pilot svinger +/- 2m i alle retninger. Et landings system ville skulle være stabilt og det skulle kunne være selvoprettende, forstået på den måde, at hvis brugen giver 0 ændring (styrepinden er i midten), skal helikopteren stå stille i luften. Deres flyveregulator dur ikke til dette formål og udskiftes med en bedre. 12

13 LQR regulator (Linear Quadratic Regulation) Teori Det er muligt at stille en overføringsfunktion op for et dynamisk system, som fortæller hvordan input omsættes til output, men den fortæller ikke noget om hvad der sker internt i systemet. Når kontrollerne skal justeres, er det ofte et kompromis mellem oversving, steady state fejl og stige tider. Dette kan til tider være svært og bliver ikke nemmere hvis der er flere inputs og flere outputs. Men hvis der kendes en model for systemet, er det muligt at lave en bedst mulig regulator til modellen. Til at opbygge modellen bygges en tilstandsmodel af systemet. Hvor: A matricen er system matricen B matricen er input C matricen er output Figure 4: Tilstands model Jo større forstærkning man har i systemet, jo hurtigere reagerer systemet på sensorernes output, men er derfor også mere følsomt overfor input på sensorerne. Ved at have en model af input på sensorerne og en tilstandsmodel af systemet, afbalanceres vægten af input i systemet, op imod hastigheden af reguleringen. Dette beskrives som en ligning man så forsøger at minimere og får derved den mest optimale regulering ud fra de vægtninger, man har givet på forhånd. Den dynamiske LQR måler så hele tiden på støjbilledet og udregner konstant en ny regulator, hvis støjen ændrer sig, så i stedet for at definere en fast PID regulator finder LQR systemet selv den optimale PID ud fra nogle vægtninger. 13

14 Figure 5: Regulator matrice sat uden på tilstandsmodel Disse vægtninger er motor gain, vinkel gain og vinkel hastighed gain. Ved derfor at tune dem, kan systemet blive stabilt. Implementering Regulatoren får vinkel og vinkelhastighed ind i en matrix, og ud kommer motor hastighederne, i forhold til hinanden. De ganges så sammen med den totale gain af regulatoren og trækkes fra det ønskede thrust. Det totale gain sættes til 1 til at starte med, og senere justering vil vise, om det skal gøres mindre eller større. For at påvirke helikopteren sådan, at den vil flyve i en bestemt retning, lægges der støj i form af signal fra brugerens styre pind. Piloten har 3 retninger, Nick (Y retning), Roll (X retning), Yaw (Z retning), som kan påvirkes se Figure 6: LQR flowchart. Mængden af vinkelhastighed og vinkel kan også justeres i form af et gain, til at starte med sættes disse til 1. Indbyrdes kan støjsignalerne skaleres i faktor, dette vil senere test afgøre. 14

15 Figure 6: LQR flowchart 15

16 Regulatoren skal køre med fast interval, ellers vil den ikke fungere optimalt, reguleringen vil blive ujævn. Mere om det under software. For at kunne nulstille regulatoren, reset variabler samt starte og stoppe helikopteren, bruges én af de 4 ekstra kanaler på senderen. En kanal med 3 forskellige positioner bruges til dette, én er kalibrering, én er motor stoppet og én er motor start. For at justere vinkel hastighed, gain, vinkel gain og motor gain, bruges de sidste 3 kanaler. På senderen forefindes 3 dreje knapper, som bliver skaleret i området 0-5, til at kunne justere gain, mens helikopteren flyver. Ground Test Da regulatoren vil forsøge at holde sig vandret, er den første test til at afgøre, om der reageres korrekt på forskellige ændringer. Vippes helikopteren til den ene side, skal rotorerne i den side køre lidt hurtigere for at give mere thrust for at få helikopteren tilbage til sin udgangs position. Og vise versa. Til at begynde med sættes alle stik inputs til 0 for ikke at justere på alt for mange parametre ad gangen. For at finde nogle parametre til motor gain, anglespeed gain og angle gain, blev helikopteren holdt i hånden, mens rotorerne drejede langsomt rundt. Motor gainet var alt for højt og regulatoren oscillerede, hvilket hurtigt blev klart, gainet blev dæmpet til 0,6 for at stoppe oscilleringerne helt. Vinkel hastighed gain og vinkel gain så ud til at virke fint med en værdi på 1. Når alt virker hensigtsmæssigt, kontrolleres det, at input fra styre pindene Nick, Roll og Yaw giver den ønskede effekt. Trykkes styre pinden til venstre, skal helikopteren også vippe til venstre (forudset at det er set bag fra). Dette var dog ikke tilfældet i starten, fordi de 4 motorer var alle vendt forkert, de kørte den forkerte vej rundt. Regulatoren regulerede fint og havde et respons, som passede med input. Dog så stick inputs Nick og Roll ud til og være forbyttet og Yaw var omvendt. Efter længere tid blev problemerne dog løst og fejlene rettet. For at finde parametrene til at skalere stick inputtene, blev der kigget i noget af den første helikopters source kode for at få et indtryk af, hvilken størrelse de kunne ligge i. Senere vil der blive indført ændringer, men til at begynde med bliver Vinkel hastighed ratio, Vinkel hastighed vs Vinkel ratio og Vinkel integrale ratio sat til 0,22. Stick gain bliver sat til 1. 16

17 First flight For ikke at skade helikopteren og forhindre den i at lave alt for mange ukontrollerede bevægelser, blev der monteret en snor i bunden, som gik ned til gulvet gennem en krog og hen til piloten. Ved at holde fast i snoren, enten ved at holde den med hånden eller træde på den med foden, kunne helikopteren fastholdes lige over jorden, mens at regulator parametrene blev justerede. Denne teknik var primitiv, men sikrede at helikopteren ikke vippede om på siden og blev beskadiget. Da helikopteren blev mere stabil, fik den også lov til at flyve lidt højere, se Figure 7. Figure 7: en snor muliggør hurtig redning at ustabil helikopter Første observation var, at helikopteren ikke reagerede meget på stick inputs, samt at den var noget ustabil. Angle gain blev forøget mens at motor gain blev sænket på grund af begyndende oscilleringer. 17

18 Vinkel gain er et udtryk for, hvor meget helikopteren skal reagere vinkel ændringer. Det kan anskues lidt om en art badebold effekt, se Figure 8. Figure 8: Badebold effekt Altså ændringer som om at helikopteren er på en stor badebold og vipper fra den ene side til den anden. Højere gain og helikopteren reagerer kraftigere på ændringer, dette er typisk drift og påvirkninger fra omgivelserne i form at konstant vind. Vinkel hastighed gain er et udtryk for, hvor meget helikopteren skal reagere på vinkel hastighed, dette kommer af turbulenser, som dannes rundt om helikopteren samt hurtige påvirkninger eks. vindstød og rystelser. For meget vil give oscillerende tendens omkring Yaw, se Figure 9 Figure 9: Vinkel hastigheds effekt For lidt giver en ikke-helikopter, som ikke flyver, den falder ud til den ene side fordi der ikke reageres på vinkel ændringen i den retning. Da regulatoren er en multiinput/multioutput regulator, vil ændring i en parameter have indflydelse på de andre parametre også, så hver gang en parameter ændres, skal de andre også ændres lidt. En forøgelse af vinkel gain medfører, at motor gain skal formindskes, og vise versa. Ved at prøve og ud fra observationer af handling, justeres de forskellige parametre ind, til en nogenlunde flyvende helikopter er fundet. En langsommelig proces, men lærerig. Ved de første flyvninger viste det sig, at en lille ændring på fjernbetjeningen resulterede i en stor ændring på helikopteren, hvilket ikke ville være tilfredsstillende til en evt. nybegynder. En nybegynder pilot ville hive meget i styrepinden, som derefter ville forårsage, at helikopteren forulykkede. For at mindske udslaget, blev stick gainet for Nick, Roll og Yaw nedsat til 0,3. 18

19 Derefter skulle der store udslag på fjernbetjeningen til at flytte helikopteren. Desværre var helikopteren stadig for følsom, og i en paniksituation, hvor eks. et objekt var i vejen, ville en normal bruger instinktivt rive modsat i styrepinden, hvilket ville resultere i at helikopteren reagerer kraftigt, men brugeren ville så bevæge styrepinden modsat for at korrigere. Dette vil resultere i, at brugeren har mistet kontrollen over helikopteren. For at modvirke dette, blev vinkel speed ratio sat ned til 0,64 i Nick og Roll retning, det samme blev gjort for vinkel integral ratio. Yaw forblev uændret på 1, men stick gainet blev sat op til 4 for at helikopteren drejede hurtigere rundt om sig selv. 19

20 Flight test Alle tidlige tests er fortaget med en fast strømforsyning og en ledning til helikopteren, mest fordi at dette gav mere flyvetid, men også fordi bluetooth modulet krævede strøm hele tiden for at fungere. Samt når en bluetooth forbindelse var lavet med PCen, måtte den ikke afbrydes uden at PCen afbrød den; hvis ikke dette skete i den korrekte rækkefølge, var Windows PCen meget lidt samarbejdsvillig før en genstart. Efter at have opnået en flyvende helikopter, kriblede det lidt med at se, hvad den kunne med et batteri og rigeligt med plads. Det første oplagte sted til at teste den, var en sportshal, dog var halbestyreren ikke meget positiv over for ideen, så et andet sted måtte findes. Heldigvis har DTU mange bygninger og forhallen til bygning 116 viste sig at være passende, 50 meter lang, 5 meter bred og 8-9 meter høj. Første forventning til helikopteren var, at den ville være mere responsiv uden en snor og at den ville skulle have lidt mere gain på vinkel gain. Denne forventning viste sig at holde stik, ændringen var dog meget lille, men alt tæller. Vinkel gain blev fundet til 1,439, vinkel hastighed gain 0,873 og motor gain blev fundet til 0,349. Nu var helikopteren klar til montering af højdesensor. Virkeligheden vs modellen. For at bevise, at helikopteren opfører sig som modellen og er stabil, påvirkes helikopteren i luften med et kraftigt vindpust. Dette virker som et step input, men der er ingen fysisk kontakt til helikopteren, under testen må brugeren ikke berøre styre sticks ne, da dette vil påvirke regulatoren. Alle data bliver logget, ved at plotte dem vælges et top punkt ud fra hvor helikopteren svinger mest. Data fra det punkt lægges ind i modellen som start betingelser, modellen har også vinkel gain, vinkel hastigheds gain og motor gain lagt ind. Sample nummer 36 bliver valgt som start punkt, og indsat i modellen, se Figure

21 Radian / sekund 1,5 1 0,5 0-0,5-1 Vinkelhastighed ved step påvirkning Roll Nick Yaw v ,5 Sampel nummer ( rate = 127ms ) Figure 10: Step påvirkning 21

22 Figure 11: Simulering og målte data 22

23 Ved at holde modellen op imod hvad den virkelige helikopter gjorde, kan det ses om de opfører sig ens. Hvis de er helt ens, er modellen og helikopteren helt ens, dog vil der altid være ting, som ikke er modelleret. Det ses på Figure 11, at simulation og den virkelige helikopter følges godt af, efter 1,5 sek. er simulationen stabil set på Nick og Roll, dog er helikopteren det ikke, den svinger lidt med en frekvens på omkring 2Hz. Selve step påvirkningen er dæmpet, men oscillationerne kan ikke dæmpes, de menes at stamme fra motorkontrollerne og rotorbladene. Rotorbladene er modelleret som stive, hvilket de ikke er.. Yaw reagerer langsommere end modellen, udsvinget er også 10 gange mindre end Roll, ved step response testen, helikopteren yder dog en tilfredsstillende ydelse og derfor har der ikke været gjort mere i at få model og virkelighed til at ligne. Simulations målingerne ser meget finere ud, dette skyldes at matlab simulerer med 10ms opløsning, mens helikopteren dumper data med 127ms opløsning, så den kommer til at se lidt hakket ud. 23

24 Sensor Teori For at bestemme højden af noget flyvende, kan forskellige teknologier bruges, lufttryk er den mest oplagte, da den ikke har nogen højde begrænsning, som andre teknologier har. De fysiske love beskriver, hvordan lufttryk falder alt efter den højde man befinder sig over jordens overflade. En lufttryksmåler til at lande efter medfører dog nogle problemer. Et problem er at landingen skal fortages i samme højde som starten blev fortaget i for det er i den højde, offsettet er lavet. Man skal også måle trykket meget præcist og de bedre højde målesystemer, der er fundet på nettet, har en højde difference på en 30-40cm, hvilket betyder at helikopteren vil kunne ramme jorden hårdt. Et andet problem er, at jo tættere på jorden man kommer, jo mere stiger trykket på grund af luftstrømmen fra rotorerne, de kunne dog modelleres, men hvis der lettes og landes i et rum med f.eks. en mur tæt på, ville dette forårsage en anden luftstrøm, hvilket vil give et andet tryk ved forskellige højder. Derfor vil en højdesensor til landingssystemet baseret på lufttryk ikke egne sig godt, dog vil den være god til at holde højden, når helikopteren er i luften. Ultralyd eller ekko afstandsbedømmelse er en anden kendt metode, send en burst ud og mål tiden til den reflekteres og når tilbage, ved at kende udbredelseshastigheden, kan afstanden udregnes. Ultralyd har dog den ulempe, at det kræver at der kommer tilstrækkelig lyd tilbage til at den kan detekteres samt at refleksions fladen er flad. Lyd udbredes som en kegle, derfor vil der på større afstande være mindre lyd at opfange. Mellem hver afstandsmåling skal man sikre sig, at evt. lyd fra refleksioner er døet ud for ikke at forstyrre næste måling. Da lydens udbredelseshastighed afhænger af luftens temperatur, er det også nødvendigt at kende temperaturen. IR og fase detektering er også en metode, samme princip som lyd, her sendes en lysstråle ud og afstandsdetekteringen forgår ved at måle faseforskydningen af lysstrålen. Ved at kende faseforskydningen mellem det afsendte og det modtagne signal, kan afstanden udregnes ud fra kendskab til lysets hastighed og bølgelængde. Ulempen ved lys er, at det er punktafstandsmåling, så hvis man flyver over en lille forhøjning, vil det give en falsk måling af den egentlige højde. Fælles for både ultralyd og IR er, at en relativ højde kan bestemmes, men det kan ikke verificeres om landingsområdet er egnet til at lande på. Hvis der evt. skulle landes på et bord, kunne noget af landingsstellet rage uden for bordet og helikopteren ville derefter styrte til jorden. Det antages derfor, at der landes og lettes fra et stabilt gulv. 24

25 Eget design For at få det bedste ud af de 2 teknologier, ville en ultralydsafstandsmåler og en IR sensor tilsammen bringe en stabil indikation af den relative højde. IR god til bløde (tæpper) overflader, men fejler ved blanke overflader, mens ultralyd var god til blanke overflader, men havde problemer med bløde overflader (dæmper lyd). Samtidig kunne en ultralydsafstandsmåler række længere end en IR, - IR havde forskellige rækkevidder, men ultralyd havde kun en. Så for at dække behovet, skulle flere IR afstandsmålere bruges for at dække samme rækkevidde. Da færdigdesignede ultralydsmålere ikke havde en præcision bedre end +/-2.56cm som var inden for en størrelse, som var mulig at bruge til at flyvning, (her tænkes på vægt), blev en ultralydsafstandsmåler designet af mig, mere om det i appendiks. Den blev senere fravalgt, da det viste sig, at der var en række uhensigtsmæssigheder ved ultralyd. Da ultralyd bliver lavet af en lille højttaler, som er mekanisk og kan blive forstyrret af vibrationer, giver det støj og fejl målinger. Det viser sig også, at mængden af elektronik vejer meget, samt at der skal skærmes godt mod senderens forstyrrelser, er dette med til at fravælge den løsning. Færdigkøbte ultralydsafstandsmålere kan dog godt bruges til at holde en flyvehøjde, men til at lande efter, er de ikke ideelle. Købt Der findes mange forskellige afstandsmålere, de mere præcise er dog også større og dermed også tungere. Sharp er et af de førende firmaer inden for små IR afstands sensorer. Der skal dog 2 til for at dække kravet, derfor blev en 10-80cm og en cm afstands sensor købt. Begge har en analog spænding som output som er proportional med afstanden. 25

26 Implementering For ikke at flytte batteriet fra helikopterens center, monteres de 2 højde sensorer uden for center mod bagenden af helikopteren. De forsynes med 5V fra hovedprintet, og har påmonteret nogle forsynings kondensatorer for at mindske støj. Den kortrækkende afstandssensors output går ind i mikroprocessorens analoge indgang, som har en opløsning på 10bit. Den langtrækkende afstandssensor går ind på en 12bit AD indgang, som sidder på gyro modulet, fordi at det har det største højdespring pr. bit. En anden løsning kunne have været at montere en 16bit AD, men dette ville medføre ekstra vægt og komponenter, så denne løsning vælges ikke. Ved at se på om den kortrækkende sensor er under 0,4meter, afgøres det om den aktuelle højde skal baseres på en kortrækkende eller langtrækkende sensor. Den langtrækkende sensor er ikke pålidelig under 0,3meter, derfor 2 sensorer. For at finde omregningsformlerne for de 2 sensorer, blev bit måleværdier målt på kendte afstande, hvor efter tendens kurven blev lagt ind over. Resultatet ses i Figure 12 for en kortrækkende IR sensor. meter* y = -0,0013x 3 + 3,0845x ,7x kortrækkende IR Poly. (kortrækkende IR) Bit måle værdi Figure 12: Omregnings formel for kortrækkende sensor 26

27 Afstanden er gjort gange større for at mindske polynomiums størrelse, meget små værdier så som 10-5 kan ikke regnes præcist i C uden at tage forholdsregler. Derfor er afstanden større og bagefter divideres resultatet således at det vises som meter. 3 2,5 2 Meter 1,5 1 0,5 0 Langt rækkende IR Potens (Langt rækkende IR) y = 1584,4x -1, Bit værdi Figure 13: Omregningsformel for langtrækkende sensor Den langtrækkende sensor har en god præcision fra 40cm til 1,2meter, derefter ligger måleværdierne for forskellige afstande tættere. Her er ekspotentialfunktionen den funktion, som passede bedst til at dække kurven. Den er ikke modificeret i højde, hvilket forenkler omregningen meget. Måleværdier kan ses som tabel under Bilag. 27

28 Test For at verificere, at højden registreres korrekt, holdes helikopteren i forskellige højder, hvorefter højden måles fysisk og sammenlignes med sensorens højde registrering. Derefter plottes fejlen for forskellige højder. Fejl i cm Fejl på højdesensor Højde i cm Figure 14: Fejlvisning på højdesensorer Det ses på Figure 14, at fejlen stiger i takt med højden, og der er et spring i fejl ved 40cm, dette er fordi at her sker springet mellem de 2 sensorer. Fejlen er heller ikke væsentlig, bare output er det samme fra måling til måling. Højdepræcisionen er mest kritisk ved højder under 40cm, det er her at helikopteren skal lande, og her får ground effekten indflydelse. For at se, hvor meget støj på højdemålingen der var, monteredes helikopteren i en fast højde (35cm og 75cm) se Figure 15 og Figure 16, hvorefter en række målinger blev lavet, hvorfra man kan se differencen. 28

29 Højde i mm Samples Figure 15: Støj på kortrækkende sensor ved 35cm Højde i mm Samples Figure 16: Støj på langtrækkende sensor ved 75cm Som det ses, er de 2 sensorer forskellige i støj, den langtrækkende er fordelt pænt omkring et middel, og den kortrækkende sensor er meget spredt. Dette kan have noget at gøre med at den konverteres i den interne AD i mikroprocessoren, samt at afstand pr. bit er høj i 25cm og op efter. For at efter vise dette, laves et lignende forsøg, hvor afstanden er 13cm, se Figure

30 Højde i mm Sample Figure 17: Støj på kortrækkende sensor 13cm Det ses, at støjen er meget mindre, og det skyldes, at der er flere bit pr. afstand på så kort afstand. Det er også i dette område, at det er mest vigtigt at kende højden, da groundeffekten samt turbulenser har stor indflydelse. Et filter i form af midling af målinger ville gøre målingerne mindre støjfyldte, men test i virkeligheden vil vise, om der er behov for dette. Hvis det viser sig, at der er behov for det, kan det implementeres eller en bedre AD konverter kan påmonteres. 30

31 Design af højde regulator Måling af fysisk system Respons til impuls For at få en ide om, hvor hurtigt systemet reagerer på trust ændringer, blev der givet en kendt øgning af motortrust, når helikopteren var i luften. Samtidig med blev den relative højde logget, derved er det muligt at se responset ved en kendt ændring, og derved fortælles noget om systemets dynamik gas boost højde 2000 højde i mm sample nummer Figure 18 : Højdemåling 1 (127ms sample tid) 31

32 2500 gas boost højde 2000 højde i mm sample nummer Figure 19 : Højdemåling 2 (127ms sample tid) Det ses på Figure 18 og Figure 19, at kurverne ligner en parabel, og det passer med en konstant acceleration af systemet. Der er nogen fejlmålinger imellem, dette skyldes at forsyningsledningen har hængt ind over sensoren. Steppet, som tilføres, er på 15 digital thrust enheder (den digitale værdi, som skrives til motorkontrollerne for at få motorerne til at køre hurtigere), som tilføres til den thrust, som kommer fra fjernkontrolleren. For ikke at ramme loftet, stoppes steppet hurtigt efter udførelse. Begge tests er udført med 127ms sample rate, og thrust forøgelsen stod på i 1,27 sekunder. 32

33 Trust målinger over jord i forskellige højder For at få et indtryk af, hvordan helikopteren arbejder i de forskellige højder over jorden, testes den ydede trust ved forskellige inputs. Dette er gjort ved at placere helikopteren på en vægt, med en ekstra masse sådan at den ikke forlader vægten, hvorefter alle motorer blev sat til samme hastighed; den trust hvormed helikopteren så løftede sig, ville fremkomme på vægten i gram. Ved at gentage testen i forskellige højder over jorden, kan ground effekten observeres. For at sikre sig, at man ikke påvirker luftstrømmen alt for meget, måtte der bygges en art tårn for at få højde. Opstillingen ses i Figure 20:Test af trust i forskellige højder, og resultat ses i Figure 21: Resultat af trust målinger i forskellige højde. Figure 20:Test af trust i forskellige højder 33

34 trust i digital input ,3cm over jord 70,2cm over jord 58,7cm over jord 47,3cm over jord 36,3cm over jord 24,5cm over jord 13cm over jord Gram løft Figure 21: Resultat af trust målinger i forskellige højder 34

35 Det ses ud fra grafen, at løfteevnen stiger desto nærmere helikopteren er på jorden. Selve helikopteren vejer omkring 600gram og et batteri vejer 156gram, på grafen ses det at omkring 700grams løft er hældningen af de 7 kurver næsten ens. Derved skulle en regulator kun skulle ændre offset og ikke forstærkning. Regulatoren skulle ændre forstærkning (mens helikopteren fløj gennem groundeffect området) hvis ikke kurvernes hældning var ens, men varierede meget. Design af regulator En P regulator ville være den simpleste regulator, men ville kunne give en stort overshoot, hvilket ikke ville være hensigtsmæssigt hvis der er et loft i det rum, man flyver i indendørs, hvor helikopteren ville risikere at ramme loftet hvis overshootet var for stort. Derfor laves en PD regulator med overføringsfunktionen nedenfor for at dæmpe overshoot. τ ds + 1 Gc ( s) = K P *, α < 1 ατ s + 1 Da der ønskes en forholdsvis langsom regulator, som har en setling time på omkring 2 sekunder samt et oversving på ikke mere 50%, vælges alfa til 0.1 og omega bestemmes til at være 2 Hz. 1 1 τ d = = = 0,2516 α * ω 0.1 * 2 * 2π Så kommer overførings funktionen til at se sådan ud: G c Tilhørende Bodeplot hvor Kp er 1. 0,2516s + 1 ( s) = 0,1* 0,2516s + 1 d 35

36 20 Bode Diagram Magnitude (db) System: pd Frequency (rad/sec): 12.9 Magnitude (db): 10.2 Phase (deg) System: pd Frequency (rad/sec): 13.2 Phase (deg): Frequency (rad/sec) Figure 22: Bode plot at systemet 36

37 Mere thrust til motorerne vil forøge accelerationen af helikopteren, som så vil give mere hastighed, som vil give positions ændring og derved mere højde. En simpel model med 2 integrationer og tilbageføring kan derfor beskrive helikopterens Z aksel. For at helikopteren kan lette, lægges der et offset ind, som giver noget thrust indtil at helikopteren er fri fra jorden. Thrust Hastighed 1 ønsket højde ( meter ) 1 kp s+1 0.1*0.2516s+1 Transfer Fcn 1 s hastighed 1 s Integrator1 610 Thrust(gram ) for at kunne lette højde Der gives et step på 1 og højden plottes. Figure 23: PD regulator på model 37

38 Figure 24: Steprespons, Kp=1 Det ses at indsvingningstiden er over 10sekunder, samt at oversvinget er ca. 70%. Kp øges til 5. Figure 25: Steprespons, Kp=5 Et øget Kp har mindsket oversving og forøget respons tiden. 38

39 Den samlede åbenloop sløjfefunktion G ( s) = K å p * G c ( s) * 1 * s 1 0,2516s + 1 = 5* * s 0,1* 0,2516s * s 1 = s 50s + 198,72 3 s + 39,74* s 2 Bodeplottet for åbensløjfe funktionen ses nedenfor. Figure 26: Bodeplot af åbensløjfe systemet kp=5 39

40 Fase margen for systemet er = 28grader. PD regulatoren ser ud til at kunne opfylde kravene og implementeres derfor. Regulatoren diskritiseres efter Tustin metoden i matlab med en sample time på 10ms, da det er gennemløbstiden for hele flight controlleren, der ønskes. 8,508* z 8,177 G ( z) = z 0,6685 Implementering i C kode kan gøres ved direkte realisering. Overføringsfunktionen for denne realisering er: G output( z) Error( z) b0 * z + b1 z + a1 b0 + b1* z 1+ a1* z 1 ( z) = = = 1 Hvor: b 0 = 8,508 b 1 = 8,177 a 1 = Dette skrives om. output ( z) 1 1 = error( z) * ( b0 + b1* z ) output( z) * a1* z En funktions diagram ses her: 1 Error b0 1 output -1 Z -1 Z b1 a1 Figure 27 Dette kan derefter skrives om til C kode, hvor z -1 forsinkelsen laves ved at gemme en variabel til næste cycle. 40

41 output=8.508*error+dummy; output_old=output; error_old=error; dummy=(-8.177*error_old)+(output_old*0.6685); For at være sikker på, at regulatoren i C koden regner rigtigt, laves en test, hvor kendte værdier bliver indført og output af regulatoren holdes op mod matlabs resultater. Første test af PD med ledning Selve højderegulatorens udregninger udføres hele tiden, men dens output bliver kun koblet til ved kommando, derfor kan helikopteren flyve i en normal mode og skiftes om til en mode, hvor regulatoren holder en ønsket højde. Dette gøres af hensyn til sikkerhed, og et ønske om stadig at have fuld kontrol over helikopteren, hvis uventede situationer skulle forekomme. Alle data sendes tilbage til en PC og man kan live se, hvad der forgår i helikopteren. Inden rotorerne sættes i gang, holdes helikopteren i hånden og løftes op og ned, for at simulere stigning og fald. Hvorefter regulatorens output kan observeres, og det kan afgøres om regulatoren giver et fornuftigt output i tilfælde af fortegnsfejl. Efter at det er verificeret, kan en egentlig test begynde, helikopteren bringes til svævning lige over jorden og den ønskede højde er 0meter, herefter sættes regulatoren ind. Da den ønskede højde er opnået, er output 0. Derefter ændres den ønskede højde til 1meter, outputtet af regulatoren vil stige positivt og helikopteren vil lette. Ved første test blev det opdaget, at regulatoren er meget langsom og oversvinget er ikke synligt stort, dette kan skyldes, at der er monteret en ledning på helikopteren til strømforsyningen, der virker som en dæmper ved at ændre helikopterens vægt alt efter højde. Ledningen beholdes på, da der er begrænset højde til loftet, og et batteri ville medføre mulig interaktion med loftet, men senere tests bliver udført med batteri og højere til loftet. For at imødekomme hurtig regulering, øges Kp gradvist til 17,6 fra 5, dette medfører det ønskede resultat. Kp = 17,6 indsættes i matlab modellen for at se, hvordan oversvinget kunne se ud, hvis der var batteri på helikopteren. 41

42 Figure 28: Steprespons med Kp=17,6 42

43 højde i mm ønsket højde i mm Figure 29: Step response med ledning Overshoot = Max Slut slut = 850 = 21,7% Som det ses på Figure 29 fra matlab, er oversvinget på ca. 32%, hvor testen viser et overshoot på 21,7%. Dette skyldes, at helikopteren hænger i en ledning, som vil virke som en dæmper, da helikopteren vil veje mere og mere jo højere den flyver fordi mere og mere ledning skal løftes fra jorden. Testen viser, at teori og praksis har en sammenhæng og ledningen kan fjernes, uden at helikopteren rammer loftet. 43

44 Første test af PD med batteri Som udgangs punkt blev den fundne gain værdi brugt på 17,6. Ved forskellige starthøjder blev et step på 0.5meter ind sat for at afprøve responset. mm m step, med 17,6 i gain ønsket højde i mm højde i mm Figure 30 Tidsindex Ved at aflæse måleresultaterne kan Overshoot, Rise time og Tpeak aflæses. Slutværdi = 850mm Maximum = 1200 Overshoot = Max Slut slut = 850 = 41,17% T Peak = 10x0,127sek= 1,27sek T rise = 3,5x0,127sek= 0,4445sek Det viser sig dog, at ved højder over 1,4 meter, bliver højdesignalet fra sensoren mere støjfyldt på grund af quantaserings støj, der fremkommer tydeligere, når måleren måler længere afstande. Dette medfører, at regulatoren laver mere støj, som forårsager at helikopteren foretager mange små hurtige ændringer til thrusten, der igen bevirker at den bliver svær at styre. Problemet har ikke været observeret tidligere, da tests med ledning blev foretaget og at ledningen virkede som en dæmper mod helikopterens ændringer, da helikopteren kom til at veje mere jo højere den fløj på grund af ledningens vægt, og derved blev trukket ned. 44

45 Omvendt, hvis helikopteren falder, kommer den til at veje mindre og derved kræves mindre thrust for at få den til at holde sin højde. For at imødekomme dette problem, sænkes gainet en smule til 14. mm m step, med 14 i gain ønsket højde i mm højde i mm tidsindex Slutværdi = 900mm Maximum = 1307 Figure 31 Overshoot = Max Slut slut = 900 = 45,22% T Peak = 14x0,127sek= 1,778sek T rise = 4x0,127sek= 0,508sek Som forventet stiger risetime og peaktime, ved lavere Kp bliver regulatoren langsommere og derved vil risetime og peaktime stige. For yderlige at se hvordan helikopteren reagerer ved mindre gains, sættes det ned til 5, resultatet ses her. 45

46 2500 mm 0.5m step med 5 i gain ønsket højde i mm højde i mm tidsindex Figure 32 Slutværdi = 750mm Maximum = 1066 Overshoot = Max Slut slut = 750 = 42% T Peak = 22x0,127sek= 2,794sek T rise = 12x0,127sek= 1,524sek Som det ses på kurven og på udregningerne, giver et gain på 5 en meget langsom regulator, og den reagerer næsten ikke på step impulsen. Ved at forsøge, viser det sig, at et gain på 12 giver en tilpas regulator, ikke for langsom, ikke for hurtig. Men stadig en kontrollerbar helikopter 46

47 mm m step med gain på 12 ønsket højde i mm højde i mm Tidsindex Figure 33 Slutværdi = 920mm Maximum = 1199 Overshoot = Max Slut slut = 920 = 30,32% T Peak = 18x0,127sek= 2,286sek T rise = 6x0,127sek= 0,762sek PD regulatoren er ikke i stand til at kompensere for steady state fejl i form af faldende batterispænding. Mens helikopteren flyver, falder batterispændingen langsomt og systemet holder derfor ikke højden. Ved at måle mængden af thrust ved forskellige spændinger, kan en bedre beskrivende model laves. 47

48 650 Thrust vs spændning 600 Gram , , ,5 Volt Figure 34: Thrust i 81,3cm højde ved forskellige spændinger Som det ses i Figure 34, falder thrust med ca. 100g eller ca. 16% i forhold til fuldt batteri med et halvtomt batteri. Der er omkring 10mins flyvetid i et 2Ah batteri, men spændingen på et litium polymer batteri falder ikke lineært. Figure 35: Aflade kurve for et Litium polymer batteri 2Ah På Figure 35 ses spændingen ved forskellige afladestrømme. Den sorte 10A kurve er den, som har interesse, da helikopteren bruger mellem 10A og 12A for at flyve ved 10,9V. På 48

49 et stort stykke af vejen er kurven lineær, og der ses bort fra det hurtige drop i starten af afladekurven. Fra fuld opladning 11,1V (3,7V pr celle) til 9,6V (3,2V pr celle) går der 10minutter (600sekunder), ud fra det kan spændingsfaldet over tid findes. Fuldt Tomt tid 11,1 V 9,6V = afladningsrate = 600sek = 0,0025 V sek Dette er dog for et nyt batteri, med konstant afladning og ved konstant temperatur. Ved 10A afladning bliver batteriet varmt og efter mange oplade cycles falder den samlede kapacitet af batteriet. For at finde tab af thrust pr. sekund, findes thrust forskellen over et kendt stykke tid. Det vides at helikopteren kan flyve 10min på et fuldt batteri, hvorefter batteriet er tomt. Så formlen ser sådan ud. Thrust tid 630g 500g = 600sek = 0,22 g sek Til modellen tilføjes en rampe, som trækker thrust fra over tid. Thrust 610 Thrust(gram ) for at kunne lette Hastighed 1 ønsket højde ( meter ) 12 kp s+1 0.1*0.2516s+1 Transfer Fcn1 1 s hastighed 1 s Integrator1 Ramp Scope højde Figure 36: Model fald i batteri spænding 49

50 Figure 37: Højde output over tid med rampe Det ses på simuleringen af thrust falder, dette er også observeret ved test i virkeligheden. 50

51 mm ønsket højde i mm højde i mm Sample nummer ( 127ms ) Figure 38: Step response test med kp=12 Det ses på Figure 38 hvor 3 step responses er blevet udført med PD regulator. Inputtet er det samme, men den reelle højde starter med at være 600mm, og efter 600 samples (76 sekunder) er helikopteren faldet 200mm. Til at kompensere for dette, udbygges PD regulatoren til PID med overføringsfunktionen: G ( s) = K c p 1 τ d s + 1 * (1 + ) * τ s ατ s + 1 i d 51

52 Figure 39: Bode plot for system kp=12 52

53 Til at finde τ i laves bodeplottet for systemet med kp=12. På Figure 39 ses at krydsfrekvensen er 4,17 rad/sekund, integrator leddets knækfrekvens placeres 5 gange under. ω k 1 = 0,2* ωc = 0,2 * 4,17 = 0,834 τ = 1,199 τ = i i Dette giver: 2 1 τ d s ,2516s * s + 48,09s + 33,14 Gc ( s) = K p * (1 + ) * = K p *(1 + ) * = 2 τ s ατ s + 1 1,199 s 0,1* 0,2516s + 1 s + 39,745s i d Denne overføringsfunktion indsættes i matlab modellen Figure 40 og plottes over 15sekunder, se Figure 41. Thrust 610 Thrust(gram ) for at kunne lette Hastighed 1 ønsket højde ( meter ) 12 kp 10s s s s Transfer Fcn 1 s hastighed 1 s Integrator1 Ramp højde Figure 40: PID regulator model 53

54 Figure 41: Step response af PID regulator kp=12 Ved første simulering er setling time lang, derfor øges kp til 30, se Figure 42. Figure 42: Step response af PID regulator kp=30 54

55 Det tustin diskritiseres i matlab: z 16,68z + 8,142 D ( z) = 2 z 1.668z + 0, Error b0 1 output -1 Z -1 Z b1 a1-1 Z -1 Z b2 a2 Figure 43: 2. ordens direkte realisering af overførings funktion Implementering er som PD regulatoren blot tilføjet et ekstra led. Hvor: b 0 = 8,543 b 1 = 16,682 b 2 = 8,142 a 1 = 1,668 a 2 =

56 Første test af PID med ledning Det viser sig hurtigt at systemet oscillerer, helikopteren flyver op og ned, se Figure 44. Den var meget svært at styre samt at helikopteren ikke har godt at blive banket i gulvet, som skete ved sample Højde ønsket højde PID Kp=25 mm Sample Figure 44: Oscillationer på regulator Modellen og virkeligheden passer ikke sammen, for at dæmpe integralet flyttes knækfrekvensen 10 gange under PD regulatorens. ω k 1 = 0,1* ωc = 0,1* 4,17 = 0,417 τ = 2,398 τ = i i Dette giver: G s) = K 1 τ d s + 1 * (1 + ) * = K τ s ατ s ,2516s * s *(1 + ) * = 2,398s 0,1* 0,2516s + 1 c ( p p 2 i d Diskritiseret: 2 8,526z 16,68z + 8,159 D ( z) = 2 z 1,668 z + 0,6684 Kp mindskes også for yderligere at forhindre oscillation. Som det ses på Figure 45, hjalp dette ikke meget ,9157s + 16,5744 s + 39,745s 56

SPEED-Commander Frekvensomformer. Program nr. 1 Software version 5.0.3. PI-regulering

SPEED-Commander Frekvensomformer. Program nr. 1 Software version 5.0.3. PI-regulering SPEED-Commander Frekvensomformer Driftsvejledning Bemærk: Speciel Software Program nr. 1 Software version 5.0.3 PI-regulering Til parameterliste og tilslutninger af styreklemmer anvendes vedhæftede programbeskrivelse.

Læs mere

ELCANIC A/S. ENERGY METER Type ENG110. Version 3.00. Inkl. PC program: ENG110. Version 3.00. Betjeningsvejledning

ELCANIC A/S. ENERGY METER Type ENG110. Version 3.00. Inkl. PC program: ENG110. Version 3.00. Betjeningsvejledning ELCANIC A/S ENERGY METER Type ENG110 Version 3.00 Inkl. PC program: ENG110 Version 3.00 Betjeningsvejledning 1/11 Generelt: ELCANIC A/S ENERGY METER Type ENG110 er et microprocessor styret instrument til

Læs mere

Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC.

Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC. Hurtig opstart af Infranor CD1 p og pm: Dette er en enkelt og kortfattet vejledning i opsætningen af CD 1 p og pm driver til anvendelse i stand-alone mode. Ingen Profibus forbindelse. For senere opkobling

Læs mere

Efter installation af GEM Drive Studio software fra Delta s CD-rom, skal hoved skærmbilledet se således ud: (koden til administrator adgang er: admin)

Efter installation af GEM Drive Studio software fra Delta s CD-rom, skal hoved skærmbilledet se således ud: (koden til administrator adgang er: admin) Hurtig opstart af Infranor XtrapulsPac-ak drev: Dette er en enkelt og kortfattet vejledning i opsætningen af XtrapulsPac-ak driver til anvendelse i stand-alone mode. Ingen Profibus forbindelse. For senere

Læs mere

2/3 Akset digital tæller

2/3 Akset digital tæller SERIE Z59E 2/3 Akset digital tæller for Elgo Magnetisk målebånd og / eller Encoder ELGO - ELECTRIC Gerätebau und Steuerungstechnik GMBH D - 78239 Rielasingen, Postfach 11 30, Carl - Benz - Strafle 1 Telefon

Læs mere

AGV Kursus August 1999

AGV Kursus August 1999 AGV Kursus August 1999 Dato: 26.08.99 Morten Nielsen Daniel Grolin Michael Krag Indledning: Princippet bag en AGV (Autonomous Guided Vehicle) er at få et køretøj til at bevæge sig rundt i nogle omgivelser,

Læs mere

S26 MOTOR Original brugermanual

S26 MOTOR Original brugermanual S26 MOTOR Original brugermanual Indhold 1. Indledning 1 2. Liste over nødvendigt værktøj 1 3. Sikkerhedspåbud 1 4. Motor montering 2 4.1. Instruktion før montering 2 4.2. Samling af skinne 3 4.3. Opsætning

Læs mere

Litium-ion batterimanual. Ebike Elcykler

Litium-ion batterimanual. Ebike Elcykler Litium-ion batterimanual Ebike Elcykler Rev 30-12-2008 Litium ion batteriet Funktion Batteriet der forsyner elcyklen med strøm er et såkaldt litium ion batteri (Spænding: 36 Volt (V), Kapacitet: 10 Ampere

Læs mere

DC-Motor Controller. Brugermanual

DC-Motor Controller. Brugermanual Forside Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK DC-Motor Controller Brugermanual Firmware V4.00 Produkt indhold 1 styreboks til styring af 1 DC-motor. 1 strømforsyning 100 240 volt

Læs mere

ESKY LAMA Tillykke med din nye helikopter

ESKY LAMA Tillykke med din nye helikopter ESKY LAMA Tillykke med din nye helikopter Hvis du har ris/ros, forslag eller kommentarer er du meget velkommen til at skrive til os på info@rcfun.dk. Der er et væld af muligheder med en RC helikopter,

Læs mere

Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual

Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual OM Solceller Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual Læs venligst denne instruktion grundigt igennem, før du bruger den. 1 Produkt introduktion: Denne controller er en slags intelligent

Læs mere

Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK. AC Motor Controller 370W. Brugermanual

Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK. AC Motor Controller 370W. Brugermanual Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK AC Motor Controller 370W Brugermanual WWW.WAHLBERG.DK TELEPHONE +45 86 18 14 20 CELL PHONE +45 40 52 20 88 EMAIL: mads@wahlberg.dk Marts

Læs mere

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER INSTALLATIONS MANUALEN SKAL GENNEMLÆSES OMHYGGELIG FØR IBRUGTAGNING ADVARSEL FOR SIKKER INSTALLATION Inden installation af automatikken skal balance fjederen på

Læs mere

Indholdsfortegnelse:

Indholdsfortegnelse: Dataopsamling Klaus Jørgensen Gruppe. Klaus Jørgensen, Jacob Clausen Og Ole Rud Erhvervs Akademi Fyn Allegade 79 Odense C 5000 fra d 2/12-02 til d 20/12-02 Vejleder: SKH. Forord: Denne rapport omhandler

Læs mere

Kronback tracers P4+

Kronback tracers P4+ Brugervejledning Kronback tracers P4+ Fax:(+45) 46 907 910 Side 1 of 19 CONTENT 1. UDFORMNING OG FORBINDELSER 4 1.1. Serie nummer 5 1.2. Grafisk display 5 1.3. Navigationsknapper 6 1.4. 6-30V strømforsyning

Læs mere

KOMPONENT BESKRIVELSE

KOMPONENT BESKRIVELSE Beskrivelse : S12-20-8A tegningsnummer 630014 Program som styrer 5 individuelle trykforløb på samme tid. Kan køre med intern tryk-reservoir. Kommunikerer med PC-program 714014 Dato Sign. Beskrivelse af

Læs mere

ESKY LAMA 2. Tillykke med din nye helikopter. 1. Justering

ESKY LAMA 2. Tillykke med din nye helikopter. 1. Justering ESKY LAMA 2 Tillykke med din nye helikopter Der er et væld af muligheder med en RC helikopter, som du ikke kan få andre steder med øvelse vil du være i stand til at hover (hænge stille i luften), flyve

Læs mere

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse 1 PAKKENS INDHOLD... 3 2 INSTALLATION... 4 2.1 PLACERING... 4 2.2 FORBRUG... 4 2.3 12V TILSLUTNING... 4

Læs mere

RPM-K. Gældende fra: 25/5/2013

RPM-K. Gældende fra: 25/5/2013 RPM-K Gældende fra: 25/5/2013 Volumenstrøms regulator RPM-K I. INDHOLD Nærværende tekniske specifikationer dækker flere modeller og størrelser af volumenstrøms regulatorer (herefter: regulatorer) under

Læs mere

Dansk El-montage manual Portautomatik

Dansk El-montage manual Portautomatik Dansk El-montage manual Portautomatik (med fysiske ende stop) Terminaler: Power Portstyring 1 2 Power input 220/230Vac. Kabeldim. 3x1.5 PVIKJ eller lign. 3 4 Advarselslampe. Udgang 230Vac/20W. Signalet

Læs mere

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER GA 1000

INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER GA 1000 INSTALLATIONSMANUAL TIL GARAGEPORT ÅBNER GA 1000 INSTALLATIONS MANUALEN SKAL GENNEMLÆSES OMHYGGELIG FØR IBRUGTAGNING ADVARSEL FOR SIKKER INSTALLATION Inden installation af automatikken skal balance fjederen

Læs mere

Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd

Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd SERIE Z-20E.SN005 Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd ELGO - ELECTRIC Gerätebau und Steuerungstechnik GMBH D - 78239 Rielasingen, Postfach 11 30, Carl - Benz - Straße 1 Telefon 07731

Læs mere

Set forfra: 1. Teleskophåndtag 2. Håndtag 3. Frakoblingsstopknap 4. Søjle 5. Glidedel til batteri. 6. Krog 7. Fastspændingsskrue til ring 8.

Set forfra: 1. Teleskophåndtag 2. Håndtag 3. Frakoblingsstopknap 4. Søjle 5. Glidedel til batteri. 6. Krog 7. Fastspændingsskrue til ring 8. DK... Light Drive Light Drive er en monterbar strømforsyningsenhed, som omdanner din manuelle kørestol til en elektrisk letvægtskørestol. Den er designet til hjælpe dig med at komme omkring indendørs,

Læs mere

DiSEqC-Positioner. Best. nr. HN4892 (Brugsanvisnings nr. 361)

DiSEqC-Positioner. Best. nr. HN4892 (Brugsanvisnings nr. 361) DiSEqC-Positioner Best. nr. HN4892 (Brugsanvisnings nr. 361) DiSEqC 1.0/1.2 Positioner DiSEqC-omformer, som gør at man kan styre en parabolmotor 36-Volts type med alle digital modtagere som har standard

Læs mere

Brugervejledning & instruktion MTW 12/1. Varenr. 572096 MTW 12/2. Varenr. 572099 MTW12/1101-1

Brugervejledning & instruktion MTW 12/1. Varenr. 572096 MTW 12/2. Varenr. 572099 MTW12/1101-1 Brugervejledning & instruktion MTW 12/1 Varenr. 572096 MTW 12/2 Varenr. 572099 MTW12/1101-1 INDHOLD 1.0 Beskrivelse 2.0 Installation 3.0 Programmering 4.0 Termostat / P.I.D. funktion 4.1 MTW 12/1 termostat

Læs mere

Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5...

Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5... 1 Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5... side 9 CN 6... side 9 CN 7... side 9 CN 8... side 9 Fjernbetjenings

Læs mere

Arduinostyret klimaanlæg Afsluttende projekt informationsteknologi B

Arduinostyret klimaanlæg Afsluttende projekt informationsteknologi B Arduinostyret klimaanlæg Afsluttende projekt informationsteknologi B Udarbejdet af: Mathias R W Sørensen, klasse 3.4 Udleveringsdato: 02-03-2012 Afleveringsdato: 11-05-2012 IT-vejleder: Karl G. Bjarnason

Læs mere

Dæmpet harmonisk oscillator

Dæmpet harmonisk oscillator FY01 Obligatorisk laboratorieøvelse Dæmpet harmonisk oscillator Hold E: Hold: D1 Jacob Christiansen Afleveringsdato: 4. april 003 Morten Olesen Andreas Lyder Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse 1 Formål...3

Læs mere

Pædagogisk vejledning til. Materialesæt. Sphero. http://via.mitcfu.dk/99872760

Pædagogisk vejledning til. Materialesæt. Sphero. http://via.mitcfu.dk/99872760 Pædagogisk vejledning til Materialesæt Sphero http://via.mitcfu.dk/99872760 Pædagogisk vejledning til materialesættet Sphero Materialesættet kan lånes hos VIA Center for Undervisningsmidler og evt. hos

Læs mere

Opsætning af DEVO F12E Sender Quick Start Guide og Diagram.

Opsætning af DEVO F12E Sender Quick Start Guide og Diagram. Auto let funktion. Rund flyvnings funktion. Hyper IOC funktion. GPS Telemetri funktion. Altitude hold funktion. Automatisk landings funktion. Landingsstel der kan kører op. 5.8G live billede transmission.

Læs mere

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse 1 PAKKENS INDHOLD... 3 2 INSTALLATION... 4 2.1 PLACERING... 4 2.2 FORBRUG... 4 2.3 12V TILSLUTNING... 4

Læs mere

Det er nødvendigt for brugeren at læse, forstå og følge vejledningens instruktioner.

Det er nødvendigt for brugeren at læse, forstå og følge vejledningens instruktioner. Tams Elektronik LD-G-3 / LD-W-3 (1) Lokomotivdekoder LD-G-3 / LD-W-3 i Märklin-Motorola format Denne oversættelse omfatter monterings- og anvendelsesvejledningerne til LD-G-3 / LD-W-3 dekoderen. Den originale

Læs mere

Bluetooth højttaler BABHCK811_1

Bluetooth højttaler BABHCK811_1 Bluetooth højttaler BABHCK811_1 Tillykke Tillykke med dit nye Amitech produkt! Oplysningerne i denne brugervejledning kan ændres uden varsel. Amitech Danmark A/S er ikke erstatningspligtig i tilfælde

Læs mere

15. Digital kode vælger (hvid DIP switch) 16. Kanal vælger (gul DIP switch) 17. Batteri hus

15. Digital kode vælger (hvid DIP switch) 16. Kanal vælger (gul DIP switch) 17. Batteri hus Babyalarm MBF 8020 DK 1.. INDHOLD 1 x sender med integreret oplader, 1 x modtager, 1x ladestation for oplader 2 x strømforsyninger, 2 x specielle opladte batteri pakker 1 x Bruger manual 2.. KOMPONENTER

Læs mere

Slutrapport Ecomotion R&D

Slutrapport Ecomotion R&D Slutrapport Ecomotion R&D (Bileder fra Ecomotion Truck i Øster anlæg, København) 1 Indholdsfortegnelse Slutrapport Ecomotion R&D... 1 Indledning... 3 Opsummering af projektets fremdrift... 4 M1: Construction

Læs mere

Knapper og kontroller: 1. DRONE 2. Fjernbetjening

Knapper og kontroller: 1. DRONE 2. Fjernbetjening Danish slukke fjernbetjeningen. Hvis du ikke overholder denne rækkefølge, kan det medføre, at du mister kontrollen over dronen og derved udsætter dig selv og andre for fare. Gør det til en vane at overholde

Læs mere

Testsignaler til kontrol af en målekæde

Testsignaler til kontrol af en målekæde 20. marts 2007 RL 12/07 OFC/THP/CB/lm MILJØSTYRELSENS Testsignaler til kontrol af en målekæde Resumé Der er udarbejdet testsignaler, som gør det muligt at kontrollere en samlet målekæde. Testsignalerne,

Læs mere

1. Bluetooth Speakerphone

1. Bluetooth Speakerphone 1. Bluetooth Speakerphone Denne Bluetooth speakerphone i mini-størrelse er designet til at du kan nyde maksimal frihed ved trådløs kommunikation med den avancerede S.S.P-løsning med Ekko- og støjreduktioner,

Læs mere

BRUGER VEJLEDNING DK 8MP wildview ir / KAMERA JK 020 / Åtelkamera 801/Albecom Justerbar 3 / 5 eller 8 mp.

BRUGER VEJLEDNING DK 8MP wildview ir / KAMERA JK 020 / Åtelkamera 801/Albecom Justerbar 3 / 5 eller 8 mp. BRUGER VEJLEDNING DK 8MP wildview ir / KAMERA JK 020 / Åtelkamera 801/Albecom Justerbar 3 / 5 eller 8 mp. Funktioner: 1. 5 cm TFT LCD-skærm med angivelse af optage tilstand, hukommelse på kort og batteri

Læs mere

ELCANIC A/S Counter Type CNT150 Version 2.00 Inkl. PC programmet: Cnt150 Version 3.00 Betjeningsvejledning

ELCANIC A/S Counter Type CNT150 Version 2.00 Inkl. PC programmet: Cnt150 Version 3.00 Betjeningsvejledning ELCANIC A/S Counter Type CNT150 Version 2.00 Inkl. PC programmet: Cnt150 Version 3.00 Betjeningsvejledning Generelt: ELCANIC A/S COUNTER Type CNT150 er en microprocessor baseret tæller. Specielt designet

Læs mere

STYKLISTE AP 500 MANUAL 1 1 ELEKTRONIK MODUL 2 1 SERVOMOTOR 3 1 LEDNINGSNET 5 1 AP 500 MONTERINGS KIT 5.1 1 WIRETRÆK BESLAG

STYKLISTE AP 500 MANUAL 1 1 ELEKTRONIK MODUL 2 1 SERVOMOTOR 3 1 LEDNINGSNET 5 1 AP 500 MONTERINGS KIT 5.1 1 WIRETRÆK BESLAG STYKLISTE # ANTAL BESKRIVELSE 1 1 ELEKTRONIK MODUL 2 1 SERVOMOTOR 3 1 LEDNINGSNET 5 1 AP 500 MONTERINGS KIT 5.1 1 WIRETRÆK BESLAG 5.2 3 WIRE BESKYTTER 5.3 1 KABELHOLDER 5.4 1 SPÆNDESKIVE 5.5 1 WIRETRÆK

Læs mere

MJPower engineering Ecu Link.

MJPower engineering Ecu Link. MJPower engineering Ecu Link. Trin for trin instruktioner. I dette eksempel starter vi med at teste en cykel med et Power Commander nul map. Man er nødt til at have en præcis omdrejningstal registrering,

Læs mere

Tillykke, du er nu ejer af en Gloworm X2. Forbered dig på at opleve revolutionen inden for LED lys

Tillykke, du er nu ejer af en Gloworm X2. Forbered dig på at opleve revolutionen inden for LED lys Tillykke, du er nu ejer af en Gloworm X2 Forbered dig på at opleve revolutionen inden for LED lys Sikkerhedsanvisning: Et alternativ lys skal bæres til hver en tid. Varme: Aluminiumshovedet er designet

Læs mere

Optisk sensor til real-time måling af forurening i indeklima

Optisk sensor til real-time måling af forurening i indeklima Optisk sensor til real-time måling af forurening i indeklima ATV Vintermøde. Onsdag den 11. marts 2015 Nancy Hamburger, Region Hovedstaden, Center for Regional Udvikling, Grundvand Samarbejdspartnere Tak

Læs mere

Brugermanual til System 2000

Brugermanual til System 2000 Brugermanual til System 2000 Vigtigt Læs hele denne manual før komponenten tages i brug, den indeholder vigtig information for brugeren. 5/9 2007 L:\Vejledninger\Nye vejledninger\vejledning_system2000.pdf

Læs mere

Impac230. Beskrivelse. Egenskaber. Impac 230

Impac230. Beskrivelse. Egenskaber. Impac 230 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 IC O1 O2 O3 O4 OC +10V +10V RS232 RJ45 I²C RJ11 Error Power +10V E5 E4 E3 E2 E1 M1+ P- P+ 12-36VDC M1- M2- M2+ Impac230 Beskrivelse Impac230 er som hele impac-serien designet med

Læs mere

SunFlux Varenr.: 03104

SunFlux Varenr.: 03104 SunFlux Varenr.: 03104 Guide og specifikationer for SunFlux Master Sensor LED loftlampe m. RF mikrobølge sensor & Master-Master trådløst netværk SunFlux Master Sensor Lampe V.2. er fjerde generations mikrobølgesensor

Læs mere

CANSAT & ARDUINO step by step

CANSAT & ARDUINO step by step CANSAT & ARDUINO step by step Jens Dalsgaard Nielsen SATLAB Aalborg Universitet Danmark jdn@space.aau.dk 1/51 Arduino CANSAT - MÅL At måle ved hjælp af sensor temperatur, tryk, acceleration, CO2, lys,...

Læs mere

Indholdsfortegnelse Indledning... 2 Projektbeskrivelse... 2 Dette bruger vi i projektet... 2 Komponenter... 2 Software... 2 Kalibrering...

Indholdsfortegnelse Indledning... 2 Projektbeskrivelse... 2 Dette bruger vi i projektet... 2 Komponenter... 2 Software... 2 Kalibrering... Indholdsfortegnelse Indledning... 2 Projektbeskrivelse... 2 Dette bruger vi i projektet... 2 Komponenter... 2 Software... 2 Kalibrering... 3 Kildekoden... 4 Variabler... 4 Setup... 4 Loop... 4 Indledning

Læs mere

SuSix TURBIDITET- OG TØRSTOFTRANSMITTER BROCHURE DK 5.10 SUSIX BROCHURE 1401

SuSix TURBIDITET- OG TØRSTOFTRANSMITTER BROCHURE DK 5.10 SUSIX BROCHURE 1401 SuSix TURBIDITET- OG TØRSTOFTRANSMITTER BROCHURE DK 5.10 SUSIX BROCHURE 1401 H Ø J T E K N O L O G I S K S E N S O R M E D A V A N C E R E T O P T I K To funktioner i samme sensor Med SuSix sensorens 6

Læs mere

Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer

Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer INDHOLDSFORTEGNELSE Opgaver - Maskinanlæg, opsætning af frekvensomformer...3 2-20 Rekv. 0 Prod. 28-06-2006-08:33 Ordre 000 EFU Opgave 1 1 stk. VLT 2800 1 stk.

Læs mere

Ide med Diff. Mål. Tidsplan. 1.uge: 2.uge:

Ide med Diff. Mål. Tidsplan. 1.uge: 2.uge: Side 1 af 5 Ide med Diff. Min ide med differenertierings modulet er at lave et program som kan vise 3d objekter, og få lavede en konverter som kan konventer 3ds filer over til noget som flash kan bruge.

Læs mere

Programmering C Eksamensprojekt. Lavet af Suayb Köse & Nikolaj Egholk Jakobsen

Programmering C Eksamensprojekt. Lavet af Suayb Köse & Nikolaj Egholk Jakobsen Programmering C Eksamensprojekt Lavet af Suayb Köse & Nikolaj Egholk Jakobsen Indledning Analyse Læring er en svær størrelse. Der er hele tiden fokus fra politikerne på, hvordan de danske skoleelever kan

Læs mere

Projektopgave Observationer af stjerneskælv

Projektopgave Observationer af stjerneskælv Projektopgave Observationer af stjerneskælv Af: Mathias Brønd Christensen (20073504), Kristian Jerslev (20072494), Kristian Mads Egeris Nielsen (20072868) Indhold Formål...3 Teori...3 Hvorfor opstår der

Læs mere

Hurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.31 for Windows 7

Hurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.31 for Windows 7 Hurtigbrugsanvisning til Dynomet 6.31 for Windows 7 Tilslut usb boksen til en usbport, og start programmet. Efter kort tid står der Boks OK, og en grøn lampe tænder imellem 4 og 5 knap. Effektmåling: Gå

Læs mere

Digital Drejeskive Decoder til 7286 / 7686

Digital Drejeskive Decoder til 7286 / 7686 Digital Drejeskive Decoder til 7286 / 7686 7687 Marklin 7687 Drejeskive Decoderen kan anvendes på følgende måder til etablering af Styring til Drejeskiven fra Centralstation 2. (Dette dokument tager udgangspunkt

Læs mere

Monteringsvejledning. Markise Elektrisk. MoreLand A/S Knullen 22 DK 5260 Odense S Denmark 11.1 Tel+ 45 70 22 72 92 www.moreland.dk post@moreland.

Monteringsvejledning. Markise Elektrisk. MoreLand A/S Knullen 22 DK 5260 Odense S Denmark 11.1 Tel+ 45 70 22 72 92 www.moreland.dk post@moreland. DK Monteringsvejledning Markise Elektrisk MoreLand A/S Knullen 22 DK 5260 Odense S Denmark 11.1 Tel+ 45 70 22 72 92 www.moreland.dk post@moreland.dk Sikkerhedsforskrifter 1. Det anbefales at markisen monteres

Læs mere

Projekt. Analog Effektforstærker.

Projekt. Analog Effektforstærker. Projekt. Analog Effektforstærker. Udarbejdet af: Klaus Jørgensen. Gruppe: Klaus Jørgensen Og Morten From Jacobsen. It og Elektronikteknolog. Erhvervsakademiet Fyn Udarbejdet i perioden: 7/0-03 /-03 Vejledere:

Læs mere

IsoBar ControlModul. Brugsanvisning. Indhold. Introduktion og tekniske specifikationer 1. Generel beskrivelse af display og tastatur 2

IsoBar ControlModul. Brugsanvisning. Indhold. Introduktion og tekniske specifikationer 1. Generel beskrivelse af display og tastatur 2 IsoBar ControlModul Brugsanvisning Indhold Introduktion og tekniske specifikationer 1 Generel beskrivelse af display og tastatur 2 Indstilling af ISOBAR drift 3 Indstilling af MANUEL drift 4 Indstilling

Læs mere

- Forøg værdien i SETUP tilstand og Alarm funktionen

- Forøg værdien i SETUP tilstand og Alarm funktionen Introduktion Denne digitale skridttæller viser antal skridt gået, afstand tilbagelagt, kalorier forbrændt, den totale træningstid, og har 30 dages hukommelse, blandt andre nyttige funktioner. Det er også

Læs mere

Digital positioner type RE 3446

Digital positioner type RE 3446 Installations- og driftsvejledning IN145 Digital positioner type Indholdsfortegnelse: Side 1 Generel information 2 2 Montering og tilslutning 2 3 Idriftsættelse 3 4 Drifts funktioner 6 5 Funktions beskrivelser

Læs mere

ELEKTRONISKE SVEJSEHJELME

ELEKTRONISKE SVEJSEHJELME OERLIKON SKANDINAVIEN Krossverksgatan f Limhamn Tlf. : + 0 00 Fax: + 0 0 www.oerlikon-welding.dk CHAMELEON Total komfort med flydende krystal-teknologi ien beskyttendeog behageligsvejsehjelm. Hjelm udførelse

Læs mere

Genius laderegulator Monterings og brugervejledning

Genius laderegulator Monterings og brugervejledning Genius laderegulator Monterings og brugervejledning Laderegulatorens opbygning Genius er en avanceret laderegulator for solceller/solpaneler der kontroller, overvåger og styrer indladning og afladning

Læs mere

Vejledning til Baghusets lydanlæg

Vejledning til Baghusets lydanlæg Vejledning til Baghusets lydanlæg Denne vejledning er inddelt i følgende kapitler med farvekoder: 1. Forstærker og Afbrydere 2. Minimixeren 3. Monitorhøjtalere (Medhør) 4. Subwhoofer 5. PA-mixeren 6. Linedrivere

Læs mere

Der er derfor, for at alle kan sende, kun tilladt, at sende intermitterende. Altså korte pakker. ( Dette skal dog verificeres!!)

Der er derfor, for at alle kan sende, kun tilladt, at sende intermitterende. Altså korte pakker. ( Dette skal dog verificeres!!) MHz KIT Rev: /- Det er ikke tilladt, at man bare udsender radiobølger på den frekvens, man ønsker. Forskellige frekvenser er udlagt til forskellige formål. Nogle til politiet, militæret, FM-radio-transmission,

Læs mere

SSI-9001 IP65. Installations vejledning. SSIHuset v/svane Electronic ApS. GSM fjern kontrol og alarm system

SSI-9001 IP65. Installations vejledning. SSIHuset v/svane Electronic ApS. GSM fjern kontrol og alarm system SSI-9001 IP65 GSM fjern kontrol og alarm system Installations vejledning SSIHuset v/svane Electronic ApS Vejledning Kontakt Tænd/sluk 1 - Strømforsyning: Forbundet til egen 12V / 1.5A strømforsyning (*)

Læs mere

KONSTANT REGN 6 BETJENINGSVEJLEDNING VERSION 18 DATO 20-1-95 UDLÆSNING I DISPLAY. - Indtrækshastighed. - Total vandingstid

KONSTANT REGN 6 BETJENINGSVEJLEDNING VERSION 18 DATO 20-1-95 UDLÆSNING I DISPLAY. - Indtrækshastighed. - Total vandingstid UDLÆSNING I DISPLAY - Indtrækshastighed - Total vandingstid - Længde af den udtrukne slange - For- og eftervanding valgt - Tryk sensor - Stop sensor - Hastigheds sensor - Motor 1, motor der regulere turbinen

Læs mere

Oversigts billedet: Statistik siden:

Oversigts billedet: Statistik siden: 1 Tilslutning: Tilslut et nætværks kabel (medfølger ikke) fra serverens ethernet port til din router. Forbind derefter bus kablet til styringen, brun ledning til kl. 29, hvid ledning til kl. 30 Forbind

Læs mere

Proces Styring STF-1 til BalTec Radial Nittemaskine med RC 20 STYRING

Proces Styring STF-1 til BalTec Radial Nittemaskine med RC 20 STYRING [Skriv tekst] [Skriv tekst] Proces Styring STF-1 til BalTec Radial Nittemaskine med RC 20 STYRING Brugsanvisning Introduktion Styringen og overvågningen af processer med henblik på kvalitetssikring er

Læs mere

Dr.Heron BRUGERVEJLEDNING TEMPERATUR - STYRING VER. 2.30

Dr.Heron BRUGERVEJLEDNING TEMPERATUR - STYRING VER. 2.30 Dr.Heron TEMPERATUR - STYRING BRUGERVEJLEDNING VER. 2.30 INDHOLDSFORTEGNELSE 1.0 Beskrivelse... 4 2.0 INSTALLATION - indkodning af parametre..................................... 6 2.1 Funktionspotmeter

Læs mere

Ultralyd Compact varmemåler HydroSonis USC

Ultralyd Compact varmemåler HydroSonis USC SONIS Ultralyd Compact varmemåler HydroSonis USC SONIS Ultralyd varmemåler Anvendelse Ultralyd kompakt energimåler kan anvendes til måling af energiforbruget i opvarmnings anvendelse til faktureringsformål.

Læs mere

Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V

Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V VIGTIGSTE KENDETEGN: Nominel spænding fra 24V til 80V Automatisk indikation af batterispænding: 24V, 36V, 48V eller 72V.

Læs mere

OPBEVAR ALTID DENNE INSTRUK- TIONSMANUAL SAMMEN MED VÅBEN- ET, OG VIDEREGIV DEN SAMMEN MED VÅBENET, HVIS VÅBENET VIDERE- SÆLGES.

OPBEVAR ALTID DENNE INSTRUK- TIONSMANUAL SAMMEN MED VÅBEN- ET, OG VIDEREGIV DEN SAMMEN MED VÅBENET, HVIS VÅBENET VIDERE- SÆLGES. INSTRUKTIONSMANUAL OPBEVAR ALTID DENNE INSTRUK- TIONSMANUAL SAMMEN MED VÅBEN- ET, OG VIDEREGIV DEN SAMMEN MED VÅBENET, HVIS VÅBENET VIDERE- SÆLGES. ADVARSEL: Før GunPod tages i brug skal du sikre dig,

Læs mere

ZTH-.. som MP-Bus tester

ZTH-.. som MP-Bus tester ZTH-VAV og ZTH-GEN juster- og diagnoseværktøj som MP-Bus tester. Tilslutning i tavle eller samledåse Tester Kort beskrivelse MP-Bus tester er ikke velegnet til kabel-test. Anvendelse Tilslutning og forsyningsspænding

Læs mere

KEB Combivert Frekvensomformer F5-B version (0,37-15kW)

KEB Combivert Frekvensomformer F5-B version (0,37-15kW) Quickguide KEB Combivert Frekvensomformer F5-B version (0,37-15kW) Forord Denne quickguide er et supplement til manualer udgivet af KEB og kan således ikke erstatte KEBs manualer. Det er kun en lille del

Læs mere

Dynamik. 1. Kræfter i ligevægt. Overvejelser over kræfter i ligevægt er meget vigtige i den moderne fysik.

Dynamik. 1. Kræfter i ligevægt. Overvejelser over kræfter i ligevægt er meget vigtige i den moderne fysik. M4 Dynamik 1. Kræfter i ligevægt Overvejelser over kræfter i ligevægt er meget vigtige i den moderne fysik. Fx har nøglen til forståelsen af hvad der foregår i det indre af en stjerne været betragtninger

Læs mere

Farm Manager medarbejder: KMZ

Farm Manager medarbejder: KMZ J A S O P E L SF A R MMA NA G E R V A R ENR. : 4 0 2 0 0 0 3 9 D A NS K Titel: Basis bruger vejledning Side 2 of 8 1. Indholdsfortegnelse a. Punkt 2 - Forord b. Punkt 3 - System Introduktion c. Punkt

Læs mere

MP3 player med DMX interface.

MP3 player med DMX interface. Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK MP3 player med DMX interface. Funktion: En avanceret Mp3spiller med forskellige styringsmuligheder, velegnet til brug i museer, teatre, udstillinger

Læs mere

Indre modstand og energiindhold i et batteri

Indre modstand og energiindhold i et batteri Indre modstand og energiindhold i et batteri Side 1 af 10 Indre modstand og energiindhold i et batteri... 1 Formål... 3 Teori... 3 Ohms lov... 3 Forsøgsopstilling... 5 Batteriets indre modstand... 5 Afladning

Læs mere

O2 STYRING. Fra version 7 og version 10.033

O2 STYRING. Fra version 7 og version 10.033 O2 STYRING Fra version 7 og version 10.033 Indholds fortegnelse: Side 3 Advarsel om brug af produktet. Installation af lambda sonde. Side 4 Side 5 Side 6 Side 7 Side 8 Side 9 El diagram. Beskrivelse af

Læs mere

895 Harmony-fjernbetjening. Brugervejledning, version 1.0

895 Harmony-fjernbetjening. Brugervejledning, version 1.0 895 Harmony-fjernbetjening Brugervejledning, version 1.0 Indhold INTRODUKTION... 1 BLIV DUS MED DIN HARMONY-FJERNBETJENING... 2 KONFIGURATIONSPROCESSEN... 3 BRUG AF HARMONY-FJERNBETJENINGEN... 4 BRUG AF

Læs mere

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless

Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse... 1 1 PAKKENS INDHOLD... 3 2 INSTALLATION... 4 2.1 PLACERING... 4 2.2 FORBRUG... 4 2.3 12V TILSLUTNING...

Læs mere

Motor til modulerende styring AME 435

Motor til modulerende styring AME 435 Datablad Motor til modulerende styring AME 435 Beskrivelse ventilens karakteristik kan justeres trinløst mellem lineær og logaritmisk og omvendt. det avancerede design omfatter belastningsafhængige endestopkontakter,

Læs mere

Analogregnemaskinen. Datahistorisk Forening 30/8 2007

Analogregnemaskinen. Datahistorisk Forening 30/8 2007 Analogregnemaskinen Datahistorisk Forening 30/8 2007 Analogregnemaskiner bygger på ÆKVIVALENSRELATION: Ækvivalensen mellem en fysisk størrelse og en skalaaflæsning Eksempel: Fysisk længder ~ talværdier

Læs mere

Af: Valle Thorø Fil.: Oscilloscopet Side 1 af 10

Af: Valle Thorø Fil.: Oscilloscopet Side 1 af 10 Oscilloscopet Kilde: http://www.doctronics.co.uk/scope.htm Følgende billede viser forsiden på et typisk oscilloskop. Nogle af knapperne og deres indstillinger forklares i det følgende.: Blokdiagram for

Læs mere

PAR-600-CO2. Datablad. ØLAND A/S Vi arbejder for din succes Energivej 3-7, 2750 Ballerup, Tel. 7020 1911, Fax 4453 1051 www.oeland.

PAR-600-CO2. Datablad. ØLAND A/S Vi arbejder for din succes Energivej 3-7, 2750 Ballerup, Tel. 7020 1911, Fax 4453 1051 www.oeland. -DK-17-01-08 Anvendelse Øland automatik PAR-600- anvendes, hvor der ønskes at måle og eller/regulerer rumluftens indhold, temperatur og relativ fugtighed. Automatikken er særdeles velegnet til styring

Læs mere

Vedvarende energi. Sådan kommer du i gang med LEGO Energimåleren

Vedvarende energi. Sådan kommer du i gang med LEGO Energimåleren Vedvarende energi Sådan kommer du i gang med LEGO Energimåleren de LEGO Group. 2010 The LEGO Group. 1 Indholdsfortegnelse 1. Beskrivelse af Energimåleren... 3 2. Sådan påsættes Energiakkumulatoren... 3

Læs mere

AUTOMATIK G9000 INDSTILLINGER DK C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A

AUTOMATIK G9000 INDSTILLINGER DK C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A C E R A M A AUTOMATIK G9000 INDSTILLINGER DK Indholdsfortegnelse 1. Indstillinger........................................b 1.1 Indstilling af kode, sprog og reset af hukommelse........1 1.2 Indstilling af ovntype..............................1

Læs mere

Professional Series bevægelsesdetektorer Ved, hvornår alarmen skal lyde. Ved, hvornår den ikke skal.

Professional Series bevægelsesdetektorer Ved, hvornår alarmen skal lyde. Ved, hvornår den ikke skal. Professional Series bevægelsesdetektorer Ved, hvornår alarmen skal lyde. Ved, hvornår den ikke skal. Nu med Antimask teknologi, flere zoner og spraydetektering Uovertrufne Bosch teknologier forbedrer detekteringsevnen

Læs mere

GRIPO GSM MODUL 4925 JHJ V.170809. Brugermanual

GRIPO GSM MODUL 4925 JHJ V.170809. Brugermanual GRIPO GSM MODUL 4925 JHJ V.170809 Brugermanual Oversigt 1. Indhold 2 2. Funktion 3 3. Signal 3 4. Bemærk 4 5. Installation /forklaring på LED lys 4 5.1. Stik på bagsiden 5.2. LED lys 5.3. Betydningen af

Læs mere

TranzX P ST PCB Kit Manual Vers ion C, D & E. Alle E-Fly. Vælg I2C. Vælg I2C PCB kit version og serienummer

TranzX P ST PCB Kit Manual Vers ion C, D & E. Alle E-Fly. Vælg I2C. Vælg I2C PCB kit version og serienummer Alle E-Fly. Vælg I2C Vælg I2C PCB kit version og serienummer Afmonter batteri før montering af tester Afmonter batteri og hold Tænd/on tasten nede, for at aflade systemet Monterings vejledning Forbind

Læs mere

BRUGSANVISNING BY0011 H610 CAL

BRUGSANVISNING BY0011 H610 CAL BRUGSANVISNING BY0011 CAL H610 FUNKTIONSOVERSIGT Gang reserve indikation Overopladning sikkerheds funktion Utilstrækkelig opladnings advarsels funktion (to-sekunders interval bevægelse) Energibesparende

Læs mere

Resonans 'modes' på en streng

Resonans 'modes' på en streng Resonans 'modes' på en streng Indhold Elektrodynamik Lab 2 Rapport Fysik 6, EL Bo Frederiksen (bo@fys.ku.dk) Stanislav V. Landa (stas@fys.ku.dk) John Niclasen (niclasen@fys.ku.dk) 1. Formål 2. Teori 3.

Læs mere

Det skrå kast, en simulation

Det skrå kast, en simulation Det skrå kast, en simulation Oplæg skrevet af Bartlomiej Rohard Warszawski den 5.november 29 Formål Eleven skal lave et program i Python, der udfører en simpel simulation af acceleration, hastighed, position,

Læs mere

Tilslutning- og programmeringseksempler

Tilslutning- og programmeringseksempler VLT MicroDrive FC 051 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Oversigt effekt og styre kreds VLT MicroDrive... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning af motorbeskyttelse... 6 Start/stop med analog

Læs mere

Installationsvejledning

Installationsvejledning Installationsvejledning 1) Installation af parabolen Saml parabolen i viste rækkefølge. 2 2) Find korrekt retning og hældning på hjemmesiden http://finder.tooway-instal.com og indtast monteringsadressen:

Læs mere

MiniPlex-41USB NMEA-0183 multiplexer Betjeningsvejledning

MiniPlex-41USB NMEA-0183 multiplexer Betjeningsvejledning MiniPlex-41USB NMEA-0183 multiplexer Betjeningsvejledning MiniPlex-41USB, V1.1 Firmware V1.20 SeaTech, 2002 Indledning: MiniPlex-41USB er en 4-kanals data multiplexer, som giver mulighed for tilslutning

Læs mere