Størrelse: px
Starte visningen fra side:

Download ""

Transkript

1 !"#$% $& $ $&" ' $ '( " )& $% * %+$& )&" $&, +-$&+ % $+$&+ $%%. / :;: <= 7 1 A B10? C C0DEF D G7 H=I8 G7II78 J7: G= : K

2 7 I I I 77II 7 7 7: ; 7 I 7 I I 7< 7 I I= 78 II77 77: 7I 7I 7 I III 7 I7 < II I 77<7I 7 I77I: 7 I 7 7I 7 I 7I7 8 I 7 I7 I 7 : G 7 I77 III II 7 7I 7 7I7 I: I 77 I 7 I 7I I7 I< 7 <I 77 7I I< 7 I=I = I7 GJ 7 7: 7 = I I7 " %&$& < 7 III7I I : J II7 7 I8 7I 7I 7<I7 I7 I7 : J I!7 7 7 I 7I I < 7 7I =I 7 = 7 I II!: "= =I I I I I =I 7 =I =7= 7 7II 7!7 7 7: "= 7 I I 7 777I8 II7I 7I: # = I 7I II I 7 7 I I!7<=7!7 7I 7 : 6 = = I I!7 8 =I 7 I 7 $ : %7 I7 7 =78 I 7 I GJ 7 I 7 7 : 7 I 7 7 7I I 7 I : &=7 7 I ' : ( 7 I =7= " % &$& I 77 II7 I! 7 7!<7 7I: 7 II7 I7I 7 I I: ) = I 7< I I 7 7 : & 7 II I 7 ' I : *

3 H I 7 7 I 7 I =7 I 7 I I 7< I " = I I II I 7 77 I7 7: " 78 I II I 7I 7 I I 7 : " 7 G7 H=I : ; I I = I 7I I II I7 7 9 I= 7 I 7 I I=7I : ; 7 = I7 I = I 7 I =7: ;7 I 7 8 I7 I I II 7 7 II = 7 7 I: J I 7 7 I : 7 78 I 7 < I 77: 7 I 7 7 I = 7 I 77 I= 7 I7 I I7 7 I 77 I I77: H 7 7= 7 I : #7 7I 7I I 77: II 7 7I I7 8 I I 77 II I = %!+$#:

4 K:K G77I K:* : K: 47 II7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : *:K I I : : : : : : *:K:K J *:K:* 4 = : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K *:* J 7 I 7 KK *:*:K ;I77 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : KK *:*:* 77 : : : : : : : K* *:*: I 7 7 K* *:*: &7 7 : K *: 7 II7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K!" :K I I7 K :* 97 I= 7 : : : K :*:K G= I (G**K : : K :*:* 7= GK#% : : : : : : : : : : : : : * :*: 7 I= 7 * :*: 7II * :*: J I 7 I7 I 7 * :*:# * : 77 : : * ::K J7 7 : : : * ::* 4<I7 7 *# : ;I77 : : : : : : : : : : : : : : : : : : * ::K J = ;4% I III7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : * ::* ;=7 #G*JK* I III7 K :: 4 I 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K :: & J I &J$4; =I = III7 : : : : : : : : : : : : *

5 :* )7 II : :*:K %74"); : %7II : : : : ::K ) 7 : ;I77I 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ::K & J I &J$4; =I = III7 ::* 4I7 II7 : : : : : : : : : # :: J = ;4% I III7 :: ;=7 #G*JK* I III7 : 7 7= 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :K %7 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ::K ) 7 "=7 ::* 7 : : : : : : : : : : : : K :# ;7 I 7 7 I= 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K : ;I : : : : J7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : #!" :K 9 I I I 7 :K:K 77 : : :K:* GJ 77 :K: :* GI II 7 : : : # :*:K J 4 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : # :*:* 5 7 : : : : ## :*: 7 I7 # : J7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : #

6 " I I I 7 I7I I = 7 7 : %7 < I I # 7 I7 7I7 7 7 I I I I K*: J I = 77 7I < 7 I I I 7 II 8 I %!&+$ $& $& = 777 7I I I % 7 I II I 7 =7 7 I I I 8 7 I 7 7I 7 7: J 7I 7 7 I7 : J I 7 I8 7 I I I 8 7 I 7 : 7 7 I 7 I 7I 7: J 7 I I 778 I I I 7: 7 8 I 7 =7 I 7 7 7I I7 I 78 I I I I I 7 I I 7 : " I I=I = 8 I= = 7 I =7 I7 I = 7 77 : I: I I7 7: " I I I7I I7 8 = 7 =I= I778 I I I< : I7 I7 I I 7II< I I I 7 I 7 I 7 = 7 I 7= I : I I 7 I 8 7 I7 7 7< 7I 7 7 :: II!& $ &: & I I 8 7 +$#$% $ $ '( I7 7 I #G;8 I7 I III77 7 : 7 7I8 I=8 I < I7 I 7 77 I I I 7 7 I7 7:! """#" $%$ &'(()*+(,-./01(23 &'4'5( 67 89: ;)5'-'*')( <1')-= #

7 = I = : G7< 7 I 7 II77 I < I I : = 7 I I I 7 : " < I7 I77 =7 7 I 7 7 I= 7: = I7 I7 7 I 7I I I 7 # =7 7 I I *:KK$8 9= :8 I7 I77 7II: J I< 7II I I I I = I7I II 7 7 7: J 7 7 I I 7= I I I 7 II: 7 I 7I I 7 I7I 7 7II778 I77 7II778 I77 I 7 7= 7 77 I7 I: J 7 =7 7II 7I8 = 7 7 7I 8 I 8 I I I I7 =I= I77: G7 7I I I77I8 7 I I7 I I7I # $ " &!","$& $ +-&+, & $ 7 I 7I I I 7 7 II I I77 7 II7 77 I7 I= : J 7 I7 < I I I = 7: II7: = 7: I 7 II: I 7 = 7: #7I 8 I : #7I 8 I7 7 8 II77: #7I 7 7II: 7 I 7 I8 = I I: 7I I < 7 ; = I7 : ;I7I7 I7 : I 7 7 I I < 7: %7I 7 7 =7 7 I I 7 I :

8 7 $! 8 I & 7I 9 7 & 7I 9 &# = I J" <4 G 77: & 7 (:& 7I 778 I I! $ & $ $& &" #$ $& K < 7I 7 : &< 7 7 I7 9 7<7: 4II %: I 78 7 %&+!%$& 7 I 7 7 I I7 &#7: 7 = 7 =8 I &#$$& 8 I7 =< 8 7=II7 &#: J7 I II7 7I7 : 7 II : G7 I 7 7 I I I 7= I7I : ;I 7 I 7 I7 7 8 = 7 7 7II = 7 < I7 I7 78 I I = 7 77 I: " 78 I I 7 7 <7 7 7I 7 7< 7: 57 7 I G7<II: J7 7 7I 7I7 8 I I K: ;7 7 G : 7 I 77 I7 7II 8 I I 7: I 7 7 7: *: " I G7< 7 I I8 7 I II 7 < 7 I7 I7 7I I 77 7I 7 I7 <7I < :

9 7 I 7 77 I %!&+$ $& $&+8 &8 $&" ' : J 7 II 7 II 7 77: 97 I I 7 I 7 $& $& I7 I I7 I: = 7 7II 7 I I= I I 7 I 7 I 7I 7 II : &I 7 I : I 7 I I : I 8 I I II I 7I 7 I I I= 7 77 ;7 4II G =7I II 7 K: 7 II78 7 &% I I : *: 7 II78 7 &% 7 : : 7 II78 7 = 7 I I : : 7 II78 7 = 7 7 : $& )&" & 7I I=8 I 7I = 78 I8 I7 I 7 7I: = < II 8 I 7 I I 8 I 7 7 I I I = 7 I= I < : 97 & 7I I = : 57 7 $& $& & = 7: D D D 3 D 78 7 I I7 = $ '(: 7 I7II 77 8 I7< 77 +&+ 7 = %!:

10 Perception Sensorer Miljø Agent Handling Aktuatorer % 7 *:K & 777 II77 77: 3 0D D 4 = =7 7 7 K: "( +, -"#& 5 7 I = *: $"& $ '( 5 77 : $)" $ )&" 5 77 =7 : $& 5 II77 =7 J 7 7 =7 7 = I I 7 I 7 7I 7 : ;I77 7 = 7 I7 7 I 7 : 7 7< I I $&: 97 I= I &$&8 7 I 7 I 8 $$&8 7 I I 7 < I 7 I $& 8 7 I I 7 : ;I77 II 7I 7 7 7I = 78 I I ++$# #+!+ %$# +&$& G77 II % #+!+ +&$& %77 II I " & 77 I = 7 7 : I 7 I7 7 < 7 7: %7I 7 I 7 7I 7 I 7 : 7I I : *02()10 K

11 ! " #+!+ " #$+ +# # 7 I II77 I I I $&$+$+% #+!+ +)+$+% 7 I 7 I 7 < 7 I I I = 7 %#&$ #+!+ $+"$+% 97 = 7 = I7 = I7 $+% #+!+ "-&$+% $+% #+!+ %&$&! $ 7 7I I J I I I : I: I I =7 I I : &% #+!+! $ & I I I I I < 7 I I 7 : 47 7 I &$! 8 : I: 77 I I7 78 $ 8 I = I I 8 &&+% $&&" 8 = 7 I 7 I II 7: I I 7 I I 7 : 7I : I 7 I 7 I=I I 8 I I7 778 I 7 : J 7I 7 7 I I = I I 7I 7 II77 =I 7 7 I : G7 7 I : 7I I7 = 7 I I I 7= 8 I I I =I I I : I I I = 7 I7 7 = I7 I< 7 78 I I 7 7 I 7 7 I I = I I I 7 I 7: I 7 7 I I 8 7 I 7 7I 7 7< I : I I 7= I 7 I 7 I I7 I I : ( 7 I I I I 7 7 I= 78 II = : ( I 7 I I7 7 I II7 7 7: DE01 1 G7 II I 8 7 I 78 7 = 7 I7 I < I 7 I 7: I = 7 I I 7 7 7I8 = 7 7 I 7 7 I I7: 4 I 7 7I 7< 7 I I = I 7II=I = : KK

12 8 I : I II II I 7 I I=I = : 4 7 I7 7 7 I I : I: ;<II7 : J I7I I 7 II II I 7 I7 II 7 I : 9 77 =7 I I I 7 7II7 :& 7I I 7 I7 II778 I I 7 7 7I78 7 I =: 7 : " " 8 7 I 7 = 7 $7< : J 77 7 '+$"+$&$ 7 8 I7I7 7 I I I I I II 77: ; 7 < 7 7 : I: 8 II7: ;I77 I I< I I 7 I +$$&+"(&"&)" : II < I III I I8 7 7 I I 7 77 I : J I 7 I I I7I7: J II =7 = I I K* 7 7 K I: G7 I I77 : 7 ;J 8 =7 7 I7I7 I I7 7: ;I77 I I I 7 7 I I I 7 II7: ) = 7 7I 7 II I 8 7 I I 7 I7 7: 8 7 I 7 I I II78 7 I I<< I I I: 77 I I $7 : JI 77 7 I I 7 : 7 I 7 = I7 7 7 I 7 7: C F I :" I I I 7 7 I I I = : I 78 = I I : 0 EC0DF13 0D 1 I 7 7I I I II = 7 7I 7 I I 7 : J7 I I =7 77: J 8 I I 8 7 & 7< 7 I7 : 7 89:.*0 ' 7 89: &;=.' 3.?5 ;-= & :?5 ;-= & : )-= ;/.25.'- 2-= & :!'(.5.'- 0-(.- K*

13 & 7I7 I 7 7: ;7 I 7= 7 78 I = I : & 7I7 7I 7I = I 7 7I8 =7 I7I II 7 I & 7I I7 I7 : I I 7 I7 I 7I78 7 =7 I 7 : ) 7 7 7I7 78 = I7 & 7I I : % 7 *:* I 7=II7 I 7 7 7= 7 & 7I I7 I7 : " 7 I7 I 7 = 7 7I: G7I 7 < 7 7 I I 7I =I = I =: I 7 7 = I II 7 = =I : 4 7 I7 II I ;!<= 7 7 I I 7 : %$"+-$& 7 I7 7 7 I7 8 I I 7 77: %7< I I 7 I7 7 7 I7 7 I I77I 8 I : 7 8 I I : I 7 I7 7 7 I7 7I 7: 7 7 I I =: " I 7 I 7 I7 7 I 7I8 7 7 I : 7 7 I7 I 7 7 I7 I7 I < I 7 I: 4 7 I 7I 7I 7 7I7 7< II7 7: ) 7 I7 I 7 I7 77 7I = I I I :: 7 I7 I 7 I7 7 I7 7 I7 I I : 7 I I I I 7 I7 I 778 I 7 I 7 7 I 7 7 I 7 = I7 =7 7 I 7 I7 : K

14 % 7 *: I I 7 I7 I 7 : 4 7 7< I 7I 7 7I7 = 7: 1C C F I : < I7 I7 7 I I I7 77: 7 I I7 & &$&++ %& 7I I78 = 7 I 7 II 7: 97 7 II7 7 = I 7 I < 7 7 I 7: &7 7 %++ %& : 7 II7 7 7I = 7 I II 7 II7 8 < I 7 : J I 7I I I 7 I 78 = 7 7 II7 7 : J II 7 7 I 7 I I +&& ", " : ) I 77 I II 77 : & I 7I 7 I I7 =7 7I7 7 : 7 I =7 7 +%$%!& 8 I 77 7 I< II7 7I7 7: J I 7 I 7 8 I : %$&+ =7 7 8 <I 7: 7 I = 7I < I= 8 I I I I: 7 I 7I I 7 II7I7 7 I= 7: %+%#$&+ 7 I 8 I 7: 57 7I = I7 < I7 7 II7 7 7I 7 7 I I: < 7 7 I %$&+ & &$&+ : & &$&+ I 7 I 8 7: 57 I I 7 I 78 : I: 7 7 I7 7: I < I 7 : 7 89: 7 89: '-51'3 '-51' : 89: 0*010-5? ?2/.'1 7 89: 7 89: '-51' : <3) K

15 7 7 II 8 I II I I 7 < I 7 7: = I 7 I 7 I= 7 7 7: 7 7I I 7 < 77II II II7 7 I: 97 I= II8 I I 77 = 8 I 777: G77 7 II7 7 I I7 II 7 : 77 I 7 II7 7 7 I77I8 7 I I777: & I 7I I= 78 I 7 78 II7: I 7 I K < I K: " II7: ) I I +-+ $ & %"+ 7 8 = 7 7 II 7 II 7 I: 8 I I8 7I I ;< 7 I = = I I 7 I I = 8 "$$ +$& ++ J;G "$$ $ & %&#$&+&)" J&: 57 = I II 7 I8 = 7 = 7 ) I <7 77: J;G I 7 I 7 78 I 7 7 : J& I I 7: ; 7 I I 7 = I : J I77 7< &" '" +-+ $&$ '-51'3301, : (50* '- K

16 G7 7 I I = 77: G7 7I I 7 II 7 78 II77 77 I 7 :K: J I I : 7 7 7I 78 I = 7 I : I7 I 7 = = I 7I 7 I I7 II7: PSD GP2D12 PSD GP2D12 Analog MUX MAX397 MCU PIC16F88 Gyro ADXRS300 Kontrol Analog CN-508 Data GPIO UART1 ADC MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder Data FT-232 Data UART0 MCU LPC2214 I 2 C MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder CAP0 GPIO PWM Puls Kontrol Kontrol MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder PSD SRF04 Servo MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder % 7 :K 47 7 I 7 II II I= 7 I I 7: K#

17 7 7 7 I 7 I 7 I7 I 7 : I 7 7II I 7 77 = I I 7 : I7 6 J ($ : G7 I7 =II I I 7 77 =7 = ;77I *8 $ = $ 7 ; 7 I7 I 7 : % 7 K 7 8 K 4G 8* I7I77: % 7 = I77I K*8 7: 5I = : 8* 12,5cm π RPM 60 = 1,15m/s 8 " " % 7 :* J 7 7 =II I8 77 = 7 ($ : 7< 7 I7 I II77 77: G7 7 7 I7 7 II I I 7 I I : 47 = I= 7: J I I I 7 II = 7: 7 I 7 I 7 II7 I< : B E B G7I =7 I 7 I= 7 &4<I7 : &4< * 4;<7 7 G7 77 * : * I K

18 7 I7 &4 7 : &4 I :: &I G)J I = = - "#& I * : 7 7 7I I7 7 I I I I 7 7 # I 7I7 # &4: &7 7 =7 I7 I 8 7I7 I7 I7 II8 == : )!: &4< I7 II =7 I7 7 * I 7 8 I "= I7 7 7 K# : G 78 7 &4<7 7 =7 7 77<I77I "= 7 7 I &48 I 7 I7 II : 7I II77 &4 77 I I: 7 < 7 (G**K 7 I I 7 7 G= I: G= I =7 7 &4< 7 7 II7: ; 7 I 7 I7I 7 7 K#* &4"J<; I7 4; 7II78 & I * I I I7 7 : 5 7<7 I : & 7I I7 II == : K# "= I7< 7I * &4 7 I 7 I: & = 7 I 7 : # G;8 I I7 I # 5': %G =I I I : 7 7 K# 9 -$ ;4& *# 9 $%%-$ %(&;5 ; 7= 77 =: 77 II78 I I K I 7 I : I 7I I 7< I 7<I7 II7 ;G8 8 &4" : "7 I *< I 7 II7: % 7 *< I 7 I7 I I 7: ) 7 I 7 :: -": 97 I= =78 I = I 7 7< 7 J I 7 77 I # 5' 7 K 6 :%7 7I7 I I= I G I 5' 77 7 # 6 ** : =I 7I I I &4J I I 7 "=< 7II 5' * J=7I " " # " 8 " #8" 7$ 6 : 8 #8" 7$!"" 8 " "" 8: 8" "8 """ " " : /' "9 # 8 "89: *0*'1 7 89: -'- /' *0*'1 7 " K

19 G;8 K* J=7I G; 7 G 5' : &I 7 7 I8 7 &4 5' 7 7 I777 # 5': 7 7 ) $ (G<5**K 7 : 57 I :: K 9 ;4& K 9 %(&;58 I I= I I7 7 7 K : ;77I 9I " 5I = 7 I= 4) *# %I= " II I7 I= 7 ;4& 4& K# ;4& I7 I= $4) K K* $K# %I= I I7 ;4& $4& K *# $* ;4& K*I % 7 : %I I 7 ) $ (G<5**K I7 : % 7 : G= I (G**K &4 I7 7 II7: K

20 10 B / G7 7 7 I 7 7 I= 78 I +%!& " &$&+&)": GK#% 7 < I 4;<I7 7 7= : 97< I= 7 I <7 78 I: 77< 7 7 I77: = 7 & = 7I = 7 K# 7 < 777 %(&;5: *# 7 < 7 G4): # 7 7 ;4&: & = I 7 I * 5'8 I 7 7 < G: & %G I =I < I I : & = 7 7 I7 I7: I7 7 =7 = : & = 77 II78 :: <I 7 I : & 77 I 77I K I 7 I : GK#% 7 I 7 I : 7 GK# = 77< 7 II7 *# : J7 I < 7I78 II 7 7 I == : 7 < 7 7= &; <I 7 : J GK#<7 7 I 7 I I78 = 77 I : 5< I7 H&( # I7 7 : H&( 7 I I GI 7I7 I GK# 7 7: H&( 7 7 #G(: J I I7I 7 H&( 7 7I7I I7I 7= I I < :) II7I II 7 $ &" 7 7I8 = 7 7I 77 7I I I 7: 77 I 7 7I7I I I 7 7: ) 7I7 77 I I I7 7 I I 7I 7 I = 7 7< 7 7 : I II 7I H&( I : I 7 7 7I 7 I= 7: & & " $!$ 7 I = < $8 I7 < I G= I : 9II 7 =I 7 I 7 I78 7 7: J 7 I 7I 8 I 7 II7 I I7 I 78 = 7 I : III I : % 7I I I * 0 FD C3 0D 1 D DE 1

21 I7I : "7I II 7 I 7 I7 I 7 I7: J 7 I 7 I7<= 78 I7 =7 7 II: I7 7I7 77 I ;"&4" I : I7 I 7 I ;")G I : J 77 I7 I7 III 7 I: J 7I 5' +": 5 7 I =7 7II I8 7I : J 77 I7 I 7 : 7 7 :# 7 I 7 I : ; 777 I I 7II 777 %,$ + : I &$# %,$ I I I 7 I: ; =7 7I II 7 = 7,-+ II: J 7 8 = I I = III I7 7 : I 78 7 I7 7 I =7 I I I = I I = : 7 89: -' 30=0* : '- -' 30=0*0-5 "9 *K

22 St Slave-adresse L/S B DATA B DATA B/B P 0 - Skriv 1 - Læs Data overført (n Bytes + Bekræftelse) Mester til slave Slave til mester B = Bekræftet B = Ikke bekræftet St = START tilstand P = STOP tilstand % 7 : J 77III I I7 I I: St Slave-adresse L B DATA B DATA B P 0 - Skriv 1 - Læs Data overført (n Bytes + Bekræftelse) Mester til slave Slave til mester B = Bekræftet B = Ikke bekræftet St = START tilstand P = STOP tilstand % 7 :# J 77III I I I7 I: **

23 0 FD C3 2? 1DE E J 77 7 I= =7 = 7 7 7II 8 = < 7 I I I 777 : 7 77 < = I I 7 I7 7 &4"8 I 7 7 K: &4" ;9<7 %J" %"**: *: &4" 9=<7 ; <: I7 7 7 I= : EC1 E 1 D 32 3D3 0 E D3 1 %7 77I 7 7 = 7 II77 : =7 II 7: &< I 78 =7 I I 7 I I 8 =77 7: 7 : %7 7 I = 8 7 I 7 I7 : J I 7 < I 7 I 7 I8 77 I= &J: 4 =7 &J< 7 I I 7 I= 7:!" 4I &J< 7 I 7 I7 +!++$# $$& : + $&+%"+ ( 7 I I : 7 I=< I I I Uind,&+ &"$& Uref II I 7 7: = 7 I 7I 7 7I %7I I= I I 8 I I 77I 8 = I 77 7 I7< 78 I II I 7I : I &J< I= I I = 77I 8 7I 7I 7II I I : 77 7I7 : 77 I= I I : 4I I 7 :K: AD ud = 2 n U ind U ref &J< 7 I G= I (G**K 7 I I K I 77I 8 : 7= I GK#% 7 &J< 7 I I 7 I7 I I K : I I 7 *8* 8 8 :!" & I : J I 7 I I7 I 7 7 7: )I I7 I I78 = 7 I II: 7 I I II I I I7 I 7I 7 I I 7 == : I 77 I= : : 89: 21'.*25.'- (2*30 2-=?'3= * :K

24 &J< 7 I (G**K 7 7 K I 77 I 10µs : J I 77 I I7 I =I K 5': %7 GK#% 7 7 I I I I 40µs : I &J< < 6µs 8 = 7 K I K* 7: I 112µs : J I 77 I I7 I =I 8 5': 1 D D 1 3 I = I 8 I 7I =: J = = =7!7 I I= =I I = %G = I!) * 4I 7 7 I= 7 = < : ) 7I7 I # I 7 7 I 7 I 7 = I= 8 II 7 : 7 7, +%$$%: I 7 I 7I 7 7 7I I =: J I I7 7 7I I I I < 7 78 I II I I I 7 I 77: I 7 I I 7 I : ; I 7I 77 7 I= 7 * =: # 7 : I: I 7 I =7 I K =< K K 78 I 7 :: ; I I I 7 { } 7 I , % 7 : * K 77I : 7 77 I 8 I 7 I II =I & I< I7 7I 7 8 I = I 77 7 =: I I = 7 7I 7 < 77 I = 7 7 I 7 I 7: G I 7 7: J 7I I 7 < 7I # # : " I 7 7 I I 47I I = 7 : II 7I I7 7 I 7 I < I= : 7 I I I =I = I7I 7 7 I= 7 7 I 7 : J I I * :

25 % % %I 4 & I I 8$ ;I7 ## I I KK8$ K I I 8*$ J I I * I *8$ % 7 : ;= I 7 K 7 7 I 7 7 I 7< = 7 == : <7 I I K I 7 : %7I I= 7 7I #: 7 I 7 7 : J 7= I I I 7 I I7 = 8 =7 I 7II I =: J =I = I7I 7 7 I: J < I 7 I< 7 : J I I I 8 I < 7 7 7: %7 7I7 < II 77 I8 77 I 7 I & KK I 7 7 : I 7 7 I I I I 8 = 7 7 7I 7 I 8 7 I I=I = : J;G<7777 =7 7 7 I I : ; =7 7 7 I : ; I I I < 7I I =: II78 I I 7I =: * : I 77 7 I= 7I : 77 7 = 7 I 8 77I I I : = = I I 7 7 < 77 I 8 7 7I 7 I I 7 == I I I I ;)&4 I I ::K: I 7 I7I : I7I =<7 GK#%8 7 7I I: I I7I I I 7 I7I77 = I 7I I7 : 5 7 = I I II7 =I = : " 7II7 7 I7I7 II 8 = I7 II77:" < 7 I77 =<7 K I: 5<7 I <7 7 7 I 7 :: : 5 I < I I8 I 7 I *

26 : 7I 7 I7I 7 II 7: 7 7 < x 8 I I I7 =: I 7 I7 : 7 I I 7 I 77 I 7II 77 I< I <7I I77: +X +X Relæ Relæ A B Relæ Relæ C % 7 : 4 I7 7 <7 I7I =<7: 5<7 I7 7 7 =7 77: &= 7I I I7I 7 II: " 7I =I = 7I 77 7I II 8 7 I I7 7I: 5 I 7=I = I I7I I 7 7 <J&8 I I I7 7 : I I! +"""! $& G6 : I7 I I I7 7 II 7 I: #7 < I7I7I 7 I I I I I< II : 7 7I I 7 =: I 7 I 7 I 7 I I: I= 7< 7 7=I = 5<7I 78 7 I II '"+,%#&+ : E I I7 I I 78 = I I 8 7II =I = * : ;7 II7 7 < 7 7I I8 7 I 7 I7 I 7 : G 7 7 &); &;<K* I7 7: ; I ;)&4 I I ::K: ;7 =7 I 7 ; 7 4 I7 7 4 I=I = 8*# I 8* I # 7 89: <0-0123!)1'(0 -)5 68" 8 98 " )5)5 7 89: "" 8 " " 8 " 8 " *# D

27 %7 7 K I: 4<I7 78 I 778 I 7 I 7I 7I7 = 7: ;7 < 77 I7I I I7 8 I 7 I7I77 II 7 I7 I =I = 7 I : # 7 I 7 * I8 I 7 = : K I 7 7I 8 I I 7 = : * I8 7 * : 1 0 1,50 ms: Neutral 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1 0 1,25 ms: 0 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1 0 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1,50 ms: 180 % 7 :K 4 I7 7I I I7I 7I I 7 I7 I: ;7 I 7I I= I G6 II: J 7 I I7 7 8 < 7 78 I 78 I7 7 : =7 7 II77 7I ;I77 7 I7 77 7I III78 II77 7 I7 77 : 7I < 7 =7 7 7 I = 7I : 7 =7 7 I I III I7 == : 7 I : *

28 S1 S3 S2 Placering relativt til omdrejningspunkt (mm): Sensor X Y 50 U S S S4 G S5 S S S6 S S U 0 40 G % 7 :KK G7 II77 7 7I 7 : SX 7 I I7 I7 I8 U 7 I I7 I7 7 G 7 7I : I 7 7 = 7 =: *

29 3D / 32E DE01 8" $ % 7 :K* G7I 7 7 II77 I I : J = ;4% 7 II7 I I : 7 I 7 7 7I 7 7 I I78 : ")%<7 : 7 I7I 7 I 78 < 7 7 I I7 5' 7 7 II 77 II 7 7I 7 :K: " I I I I 7 77 I K# : ;I7 7 7I II 78 I 7 =7 I I7 : 7 I 7 7I778 7 I I : #7 7 7 I7 I 7 =7 : ; I I 5' 7 78 I7 7 7 I I I7 : 7 7 I 7 :K: ;I7 =7 7 I 7 J I 7 : G7 I 9 7 < : " 7 # I: J7 I I K I 7: ) 7 II I I II7I : 57 7 I II7I =8 7 7 = I: 9 I 7 7 ""( : II I 7I I 7 77 I : G7I ;4% I7 I7 7: ;7 7 I #G) I= : "8 " 8 "8"!"8" 9 *

30 Ekko SONAR Objekt Ultralyds-impuls % 7 :K ;4% I I 7 7< I I7: &I I I I < I : Indgående kontrolsignal Ping-puls af varighed 10 µs 8 udgående lydpulser Min. 10 ms til næste ping-puls Lydpulser Udgående ekkopuls Ekkopuls 100 µs - 18 ms Ekkopulsen har en varighed på ca. 36 ms, hvis intet objekt findes % 7 :K ;4% I77 I ")% 7 8 =7 I I I7 7 : 22,5 0 22,5 45 0,3 m 0,6 m 0,9 m 1,2 m 1,5 m 2,4 m 2,1 m 1,8 m % 7 :K J I 7 ;4% I7 7 I I : : 57 I 7 I I: 45 2,7 m 3,0 m

31 31 B 32E DE01 #G*J K* I III7 7 ;=7: ;I7 I7 77 I 7 II II78 7 =: J : II I 8 7 7I I I II7: 7 7 I 7I = I I 7 :K#: ;I7 7 I 8 7 # : 7I = 7 ")%<7 8 I I 7 = I 7 7 <I 7 8 I 7I 7 I8 II I : J I 7 )7 K : " ± 8# I8 7 7 I I8 7 II: ) II 7 I *8# : II 7 < 7 I I 7 :K#: I I= I &J: Objekt vinkel Refleksionspunkt Objekt vinkel Afstand til reflekterende objekt (cm) 8 % % 7 :K# ;=7I #G* I7 7 I II7: J II 7 < 7 I : Analog spænding (V) 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0, =7 = 7 7I 7 =: J I 7 = 7 7 I 7: 4 I = I I7 7 = 7 7 : J7 I 7I 7 7 I 7: J 7 I I 7 7 I 7 7: J I 7 7 I I8 77 I 8 I I 7 I 7 7 : K

32 %7 7I I 7 8 I 7 I 7 %#"! %%$+$% : J 78 7 I 7 =7 7I I7 =7 7 7I I =: I I II : " 7 7 I I : %I7 * 7 7I 7I )I 5 7 I =7 = I7 7: ) " ""( : 7: I: 4 I 7 7 I #G) 7 7 I= 7 7I7 I I ::K: Fase A Fase B % 7 :K I : D3 0 E DC DE01 &J$4; 7 ' 7 I 7I 7 & J I: #7I 7 7 <I7 II7 7 =I = :( 7I = 7 7 ' 7 I 7I7: J 77 7I I 7: 57 I7 I = : =I = 7I II I K : 7 7I 7 7I 7 I=I = I 7 : J I 7 ±300 /s G7 I %% +%# )I II 7 7 : 7 I I I 7 I7I I &J K I 7 I : ) #7I 78 I II 8 I 8 7 7= *8 *8 I 7 77 ±5mV/ 8 = 7 : JI /s =7 7I 77 I I 77 *88 7 7I : 7 89:?2(0 *

33 II I I =I = : J 7 I &J 7 GK#%:

34 : J I = 7 I 77 < 8 I I 7 I7 I 7: &I 7I 77 I : 7 I &G8 I 77 7 =7 I 77 < I : &I = 7 :: 7 I 7 II 7 = 7: ; 7 I I7 I I 7 I= 7: J 7 < I 7 I= I I I I 7 7 I I7 7I I 7: I 7 II 7 I= 7 I 7 7 7I 7 == : II77 77: (G**K7 =7 7 I I7 I7 7: #7 7I 7I 7 I I ::K 7 7I I < 8 7 II 7I < I 7 I= 7: J I= : 7= 7<I I7 I *:*:8 I 777< 7 ); 7 I I 7 7 I 7 : J 77 7 I= 8 I 7 7I I 7< 7II77: J7 I I7 7I 77 7 II I 7 7 ; 7 7 : %&$ &,%. 5 :,,(&" -"&$& %&,' &"+!"#$"+. ( 7II I 7 I 7 7:,& ) $%%! &+" ++!. 7 I7 I : I: : )$ $+ ) $&&.

35 ; =I I 7 &4 (G* 7 7: $ $%% $& ++" $!&("$ $ +&$&+'". 7 7 I7: & & +%!",( $& $ $" +* " #$ # )&+$ + ++$ " " +( ". I I $< II7 I 7 : & II I7 I= 8 7 I I I 7 78 I I : I: $ : I7 7 II II7 7 I7 I I7 I : I: 7 I7 7 7I7 I7 7 G7 I I K: $< II7: ) 7 $< 7 7 I I 7 7 I7: " =7 7 I7 II 4"); I I : J : I: II 7 7 I & & -, +$ & & $%% )#$+ " # +. # #*& $+ +. J I7 7 7I 7 7I7 I I 7 I78 = I 7 =7 7I I7 I7II I 7 7 7: 7 =7 7 III7 I 7 7 II7 I $67 I I I # : J7 I I 7 I 7 : I: %74");8 I 7 7 #G( I : 5 7 ); = 78 7 I II : II 7 II7 7 I I< : J III78 I I I = II7 I 7I7 : I 7 49); * 8 I : ;I =7 I7 I7 7 7I 77 II77 I 7I I 9<7 I7I 7 # 7 *9 7: JI ); II 77 7 : : J 77 7 I I I7 7 < 4"); II 7 7 7I7 : /1 %74"); 78 I "); 7 #G( I: ;< I 7 7 7I7 I 7 I7 7 7 : II 7 7 7I 7 ::$: %74"); 7 :: 77 & I 7 I II (G*K$$ I7 7 G= I: JI < 7 89: *0*'1 *2-20*0-5 )-.5

36 &; I 7II :: # I < 7I7: %74"); I : 7 I I I I7 (G*K*<7 K :(G*K* I (G**K 77 7 I= : J 7 I= 7 7 7I I : J I7 7I 7 8 = II7 =7 I77I 7I 7I 7: J I II8 I %74"); = I I < 7 : (G*K*<7 I "4 II8 II 7 I **K78 =7 7 : I 78 7 I (G**$$ I7 I 7I I7 I I 7 8 I = 7 7 I= I 7 7 : 7 7II7 8 7I7 I7 7: J 7 7 K: ( 7 I 8 7 I = 7 I 7I : *: G7II7 I 8 I7 = I 7 7 : 5 I I77 7I # < 7 =7 7 7<I7 8 I : : 57 I 7I = I I I 7 < * : %7 I 7 II I= 7 I: 7 : < I :*:K 7 I= I I I 77 7 <I 7 7I: G 7 7 I 7 I7 77 I 7 K: % $ +%$# $&+$ +&". &4 7 =7 I $&+$ +&" : %74"); 7 II: (7 I II 7I 7I I : 7 I 7 I 7 7 II= 7 : I 7< 77 I: ; = : &: *: + &-+, %&& $ "-&$+% %$&.. +% $ +%+. J I 7 7I II : ;77I = I : (7 $4&: : -&$+% " $. "% " #$. J7 7 7I 7 I=I = 7 : ; = 7 I7 I 7 I: 57 7 $4&8 I : I7I 4&: : $+% " $. "% " #$ + $%% +% %!&& &"+. J II I =7 4)8 =7 I I 4& 8 I 7I 7I I : )8 I : I7I $4): : $+% %" + $%% )(#+ %!&& &" I : ;7 I 7 = I7 = : )8 I : I7I 4&: 6 9" 7 89: '0125.'- *'=0( "8 "": #

37 I: I= 8 I7 7 7 : % = 7 77 I 7 I= 8 = 7 I I7I I I G77 7 I 7II 7II I &, : 5$< I 7 I 4): I7 7 I= I " I I : 5 I 7 I I 8 I I7I 77< 7 I7 ;G8 7 7 = ) I7 7I &4" II: G77 7I 7I 7 I7 7 4)8 : I: =: G= I ;G 7 < : 5 I 7 77 ;G< I 8 I I 7 7 7: I7 7II I 7I 7 I7 7II II 7 I 7 7 4): (7 I7 I: ; I 7II7 I : (77 7I7 7 I7 :9;; I I: < I 7I 7 < I 7 I7 7: :J&"& 7 %(&;5 4& % I: %7 I I7 I7 < 77 < III 7 I7: 7 I 9;; I 7 7 7I< I7 I 7 7: %74"); =7 I I7 7: %! " " : "" 8 8 9" "" " #" "" " 99 " $ :! 8" 9 89 "! " 9 " 8 8" 89 8 " 89 :

38 J 7 7 I 8 7 7: 57 7< 7I = 7 =: 7II: ; I 7 I :*: =7 7 I 7 7: J 77 7 I= =7 II7 I 7 I7 8 == : &4" &4"K: &4" 7 I7 ;9<78 &4"K 7 I7 9=< I 7I7 7 : &4" II7 I KK:* : I 7 7 III7 7 = &4" II (G*K* 7I %74");: J II (G**K 7 I 8 7 = I < 7 : J7 = 8 I77 I 78 I I &4"K8 I 7 &4"8 7II! 7: J 7 7I I I 7 I: 7 I 9=<7 I I II7 7 I I = J 78 ; <8 7 I<7 7 4;<** 7I : 7 78 I 7 : J I I 7I 7I 7 ""( 4;** I7 &$** I I "$J 4$J 7 I 4;<** 7 I * : J 7 =7 7I 7I8 7 I I 77 7 < I : %7 7I 78 4;<** I 7 7I 77 4;<** 7 I I == : $&!"+- J"8 7I 78 == : $&$&+!"+- J 7II: 4;<** 7 = 7 7I 7! 7: J I7 I I : 7 I I < 7I 7 I8 7 "; % $ +&" J;4 $&!"+- % 7 I I = 7 J": 57 77I: I I7 * : J< 7 I 7 I I I I I7 7 I 7II: I I =7 7 I < I I = I : J 7 =I III 7 7 I : 7I= 7I I 8 < 7 7 I I 7II 7 I: %7 = 7 I78 7I 7 5I : 1 D D I I < = : = 7 I7 7 : & &J II I7 =I = K* 9I: J 7 7 I I 78 77I 7 : ) II 7 " "" 7 89: *.-23 ).* : : 89: 252 ' 0-= 501*.-25.'- ).* : *.-23 &02=

39 I 7< 8 I8 7 7: 7 II < 7 :" 7: 7 7II 7 I I7 77 I7 = I 7 7I 7I 7 = 7I II II7 7 " I77I K 8 I I 7 I7 :! 8 I77I K 8 I 77 = : ;77I I I =: J 7 7 =7 I77I =I * 9: J = " II7 < &; 7 : I 7I I 7 7: 7 I I 7I 7 = I 7 I 77 I 7 : : I: I I 7 7 II778 I : "" 4 < 7: I8 = 7 I I I 7 7II: % 7 :K 7 III 7 I77: # 7 I 777I II 7 7: J II I I 7 I7 =I = KK:* : J I I 7 7 9= 7 ;9:

40 4"); I 78 II 7 7II: #7I 7 7I II77 77 I: J I I 7 7 7I 7 II77 I7 7 7 I7 II = 7 I7 7: D3 0 E DC DE01 I! 7I = = 7I 7! = 7I I = 7 =7 I< 7!= = II 7!= = I 7 7 I7: )&& &+$& K* #7I 7 =I = 7 II I I 7 : < II 7 I : %7 = 7I 78 I< I I 7 I7I: 7 I 7 7 I= 8 I7 I I7 &J 77 A 8 7 I I I 7 I I I : J I 7 I7 I 7 I 7 7 &J< 7 GR 8 I 7I I GV : ; : I :*:: GV = A GR 2 10 :K " =I = ω I 7I II # nul I 7 I 7 SF : :* ω = SF (GV nul) 78 7I I II 7 $%%$$+% : J 78 I77I II I II 8 I = 7 I 7 I 7 7 :&J 77I A 7 I I I 7 I7 7 K : I 7 7I I 7 *8 77 GF I 77 I 7 KF 7 I 7 I7 II : J I 7I 2,5V GF : 210 KF = A J 77 7 =I = I =7 ˆω 7 89: -'- ˆω = KF SF (GV nul) :

41 G7I 7 7 t θt I 77 7 =I = : I I 7I 7 7 I 7 I I7 =I = 7: θ t = ω i i=0 " ( 77 7 II 7 I I7I II7 K* 8 K 8 : 7 7I : = 77I7 7 H= 97I 7 I K* ; 7 I 7 I =I = II I 7 : 7 &J$4; I7 K :7 40 7I I 7 C 85 C =I = I7I 65 /s : J I I I I = 7I II : 7 I I I7 +$+% $+ % $$& I 7 K* : ; I I 77 7 I 7I = 7 I 7 ω I8 I I 7 7 I 7 I7 I : I I t ˆω = KF SF (GV (nul ω )) " I I778 7 I 7 I < 7 SF : ; 7 I I = 7 I I I < I=I = 7 K* : & 7= 77 7 I 7 I 7 7 &J$4; I 4,6 SF 5,4 : / /s " I ;% 7 5 K : / /s! J7 7 I 7 I I7 7 I 7 7 7I 7: 5 7 7= 7 I 7I = I I %7 I 7 II I7I 7I I7 4 I7I 7 II 7 I 7 : 7: 7 I = I = 7 I I 77 I = 7 7 7I = 7 *: : J 7 I 7 I77 I 7 :* : #7I 7 77 I 7 7 * 7 : C C J7 I 77 r : 300mV = 65, 4,6mV/ /s 22 /s K : :#

42 5 I 7I8 I : I 7 I 20 /min : 5 I 7I I 8 I 7 7I 7 : I 7 I 1,5 /min : 57 II I 7 7 : ( I I I I I : J II 7 I7 7 7 I 8 7 I7 7: &7 II I7 7= 77 I: Temperatur (grader) Tid (min) % 7 :* #7I I 77 I == : I 7 I 7 7 I I77 7 I :! " " J 7 I8 7 =I 7 I 7 : 5 7 I 7 I 7 ;I7I 7 I I 7 I 7 5mV/ /s : J 77I 7 7 I7 = 78 =7 7 7I I7 * G7 I7I 7 I I : I 7I < 7 7 I7 I I I 77 : G7 77I =77 K 8 == : 7: J I : 7 I II : J =7 7 7 = = I 7 7 I 7 I 7 J 7 I 5,097mV/ /s : "77 : 7 :* I8 7 I I77 *8*# C 77I I7 K : % 7 : I7 7=I = I 7 : I7 7 7 : *

43 Orientering (grader) Statisk nul-kalibrering Løbende nul-kalibrering Tid (min) % 7 : J7 7II =I I 77 7: % 7 I7 I 7 I 7I K: ; I :!" #7I 7 I I 7 7 I 7 7 I= 7 I 7 I77 II7I II II 7 II: J I 7 I7 I 7 < II = I 77 7 I= : ) I< 7 I7 7 I7 7: 7 = = 7 7I 7 7 :

44 Rotationshastighed ( /s) Kørsel 1 Kørsel 2 Kørsel 3 Kørsel 4 Kørsel Tid (sek) % 7 : 4 I=I = I : J 7 I I 7 7 I7 7I : % K : #7I =I = I= I 7 I 7:

45 Kørsel 1 Orientering ( ) Kørsel 2 Kørsel 3 Kørsel 4 Kørsel Tid (sek) % 7 : J I : J 7 I I 7 7 I7 7I : % K : #7I 7 7 I= I 7 I 7:

46 E D 1 E DE01 4 =7 7I 7I 7 : 7 7 I 7 7 < I K* I7 <5 &&<78 7 I 7 * &= K8: 7 7 7I 7 : J I I8 I: J I I II7 &$& I 7 I : I 7 7 I 7I I 7 I I= I &J: G7 7 8 I I 7 <5 7 7 I 7 7 ; 7 :#: J I I 7 7 I7=7 7 I : G 7 7 I I : 7 7 : (Volt) Spænding Køretid (min) % 7 :# G7I <5 77 I 7 : 7 I 77 7 I : ; 7 I7 7 7I I I < 7 7 : : K* I : & I 7 7 :# 7 7 I: J 7 7 I 7 8 I 7 I7 7I II 7 77 I : 7 77 I7 7 I7 I 8 I I= I 7 7 II7 I: G7 I I I 7 I7 8 I 77 7 I= 7 7 =7 =I III = I : &J 7 I= I 7I 7 I 8 I77I V3A VSSA &J 7 = I I 7 7I V3 VSSD : =7 7 I 7 I78 7I = K : J I 7 I7 I= 7II 7 I 8 7I I 7I 7 I: J I =I I 7 I 78 I 7I 778 I 7 7 &J: I 7 8 I 7I77 7 =7 7 II7 7 7: J I 7 :: #

47 Spænding (Volt) Støj Forsyningsspænding Køretid (min) % 7 : J I 7 I7 7I II I 7 &JI 77< I : ; 7I I 7 I 7: #7 I7 == : 77 I 7 7 I: % I I 7 K 78 I I 7 : 3D / 32E DE01 G7I 7 II III7 I 7I 7 7: J I I= I 7 II7 I 7 I 10µs : &< I I =7 I I 7 77 I 7I : GI7 =78 = I I8 7 = 10µs 18ms : 5 I = 7 30ms :!" %7 I 7 I7 II7I II I I7 7 7I: 5 I =7 77 II 8 I 7 I: ;4%<II7I 7 I 7 7 II : I7 I 78 77I I! $&! 7 "4K II: 77 I! $&! =7 I7 I 8 I 7 7 I 77I 7 II : 7I7 7 I: J I 7 I7 I 7 7 I : I: I7 7 : 7 II I 77 I I I< 7I II I : 7 7 II7 I7 7I I7 7 I I 7II77: &I 7I I I7 : I =I = cluft : I I7 µi = 1 c 2 = ; I 7 = 10µs : I7 µs 57,8 µ I : 24 C :

48 I I 8 II: I : 97 I7 I= II: 10ms I7 77: " ; 7 I 7 7 ;4%<II I7 I7 7: 7 I I7 7 7 II 7 I7 7 I II7: I I 7 7 II7 G;J 7 7 7I 7 I 7 ++ %: J 7 8 = 7 G;J ")% 7 I I I: J 7 7 I 7I 7I I I I7: 7 ++ % ;I7 =78 : I I7 I 10ms + 10µs 7: J7 7 I KI 77 K# 8 =7 =7 7 I I7 8 I: 5 I 7 I I7 I = 7 ++ % 7: (I 7 KI 7: =I 78 = 7 I II ; I =I = 261 : %7 II7 I 7 8 < /s I 7 7 I KI: G =7 7 I 8 8 7I78 II 7 I: 5 I I 77I8 7 I I 7 II7 I7I I KI : 7 = = 7 I I7 7 7 : 31 B 32E DE01 ;=7I I III7 7 I I II : II I 7< I7I 77 7 I= I &J: ; I 7 I ::* 7 I I 77 < 7 7= I : %7 7 7 I III78 II 7I 7: 4II %7 I I 7I7 7 7 II7I < II : J I I8 7I I I I 7 I7 8 I I I : J I I 7 I7 7I II: 7 7I II 7 : I: = 7 : II7I I 7: J I 7I =: 7< 7 I 7 :: 7 I I 7 7I78 I 7 7 I 7 : ;=7 II77 I 7 I7I &J 7 I 77 7 I= : I 7 I I77 I I I ::*: G7 < 778 ;=7 II7 7 I I I : ; I 7 I 7 ±0,08V : J I 77 : K 7 7 I : I 7 I 7: G7 7 I 7 =7 7 I I < I: I I 7: 7 = = 7 I I7 7 7 :

49 3,0 2,5 2,0 Spænding (Volt) 1,5 1,0 Sharp venstre for Sharp venstre bag Højre bag Højre for For Bag 0,5 0, Afstand (cm) % 7 : )I7 7 II 7 7I ;=7 #G*JK* II77: G7I = 7: 7 7= < I7 =<7 I I 7 7 I= GK#%: 7 7= I 7 7 7I =: J 77 7< I= = J7 7I 7 I I7 K: " 8 I7 7II 7I )" +8 #'8 & * * : *: ) 8 I7 7I=I = 7I )+8 < )+$)"8 & * K : 7 I 7 I 7I II 7 8 7I 7 I : 7 :K: I II I8 7 7= 7 I 7I I I I 7 7 I I I 7 :: "=7 I I 7 I I I 7 :

50 Tilstand Fase A Fase B T Fase A T T T Fase B % 7 : " I II 7 7 I I : " I II I 7 I T4 T1 7 7: 4 I7 =7 7 7 I II :

51 0D 10 0 C = I7I 7 I 7 7 I= I< I 5<7 7 I 7: &I 77 7 I< = I<I7 7I I7 77 I 7=I = 7 : J 7 7 ;7 77 <=I = G6 II : %7 7 7 I 7 =7< 7 : 7< 7 : %7 & I7 I7 7 I I7I: J I 7 7 I= 7 I 77I 7 77 : J I I 7 7 I: JII I I :*: 7 7 I I 7 7 I= I= : GK#% = 7 ;;G II 8 7 :: 77 I I : G7 I 7I & I 7 7 III I: 7 I 7 II 7I I I II I 7 :K I K: & 7II7 7 7 I : *: )7 7 I : : & 7II7 7 7 I I : : )7 7 I I : : %7 I 7 I7 =7 I I: JII 7 7 I I7 7: 7 I7 I II7 I I 7I II I7 I78 7I II I7 I 7I II : 57 I7 7 I I 8 I 7 I : II 7I7 7I II I< 77 I: %7 %!&$%$&+)+$)"8 I I 7 = 7 I 7 I: ;I II 7 I II : %7< I I I I7 7 I 8 7 I7 7 : " I 7 = I= II 8 I 7 7I I I7: = 8 I 7I : 67 89: 5?1')? )5 K

52 1 3 +L ADR+L ADR+S STOP +S STOP STOP +L +S STOP Forbindelse afbrudt +S Ordre om afsendelse +L Ordre om modtagelse ADR+S Adresseret & ordre om afsendelse ADR+L Adresseret & ordre om modtagelse % 7 :K II GK#%: " I II I 7 I7: *

53 = I I I = 77 = I J II I7I 7I77 =< I 77 I7 I : J I 7 7 I= 7 =7 I 7 7 7= 7 I I 7 I 7 I II 7 I =I = I7 I : J< I I= I 7 I 7 I7 I 7 7 7I : 5 I < 77 I I < 7 : I: # 8 I 7 7I 7 I I I I7 7II77 I : I7 I 7 77 I7 7II I 7 : I7 I7 7 I 7 7: 7I I 7 I 77 7 I= I I I 7 = 7: J 7 7I 77 I 7 <I 7< $ 7 I7 7II7: 57 7I 7 7I I 7 7II< 7 I I = 7I 7 I78 7 I 7 77I 7 7 I7 I 7 7 I7 = I I: ; 7I I 7 : 57 7I 7I 7 7 I I7 7 I77I K : J I 7 7 I= 7 7 I 7 I7 4 I7 = 4 9I 7 I 7 I (; " I I * K 7=I = (; GI = * ) 7 (;9 "< = * ) 7 ) 7 ) 7 ;9 # "=7 (;9 GI = K# I "=7 ;9 ( JI I= I 7 I7 4 I7 = 4 9I 7 I II (;9 K I 7 &J K II ;9 I 7 I7 77 * "77 (;9 K I 7 &J "77 ;9 ( I 7 I (;9 K I 7 &J 47 ;9 ( I 7 I7 77 G7 7 I 7 = : 7 I I 7 =7 8 II 77 III II 7 7I77I: " 7 II I7: J I 7< I I I 7I

54 7 :K*: ;I = I II7: 57 I < = 7 I 7 I I7 I 7II77: J 7 I 7= = =I 7II7 7I 7 I7 I 7: J 7 < II = 7 7 7<7 -&8 7 =7 I7 7 I77 78 = I 7 I7 7I 7 I= 7: "7 7I I I =I 7 II8 7 7 I 7 I =7 : =7 = I I I I 7 I7I : J 7 7 I 7 7 I 77 7 I: & I ;)&4 7I I < I 7 7 7I7: "7 =7 <7 I7 I7 7 7 =7 7 I ;)&4 7I I II7: -+$&, I7 7 7 I 77 7 II 7II: J 7 I 7 7 =7 : % 7 :KK :KK I777 I 7 7 I= 7: J II 7 7 = 7 = I I I I7 II7: Fjernkommunikation I 2 C Tachometer / Odometer Rotationskoder Fjernkommunikation I 2 C Motorstyring ""#89 PWM & tilstand Dataopsamling # 89 Gyroskop % 7 :KK 47I I 7 7 I= 7 7 7I I < 7 I7 II7:

55 Fjernsystem UART-ISR Asynkron kommunikation med fjernsystem System-info Kommunikation af vital info Grænseflade: Odometer Tachometer Gyroskop Motorstyring Sonar Sharp-PSD Batteri-niveau Fjernsystem Multiprogrammering MCU-SYNC Synkronisering med MCU SONAR Styring af SRF04 og tårn I 2 C-ISR Asynkron kommunikation med MCU er TIMER1-ISR Asynkron pulsbreddedemodulation MCU SRF04 TIMER0-ISR Systemtid til kerne ADC-ISR Asynkron diskretisering af analoge signaler PWM Pulsbreddemodulation Servo Batteri Sharp % 7 :K* 47I 7I I I= I II7:

56 9= 7 I 7I 7 7: # I *8 77 7I7 I 77 4"); 7 = 7 I 7 II77 I 77 = I : J 7 I7I I 7 7 I < 7 II < 7: I 7 < 7 7I II7: = 7 7 = 7I II7 I :: 78 II7 I 7 I7 I= 7 : 4 I7I I <= < 7 7 < I 7I : I 7 I =: 7III< 77: I 7I 7 7I = 7 7II: J 7 I G= I ;G 4) 77< 7 I7 7 I 7 77: J 7 I7 7 7 I 7 I 4) I 7 I8 = I 7 7 I : 7 I I 7 77 : J : I: 7I I7 I7 7<777 II7 I I ( 7 7I $&" -+ : J I 7 : #

57 7I 7 I77: I7 7 I7 I I 7 7 7I: J I I I 7 8 = I I I77I7 < I I I I =I = : 7 7 & 7 I 7 77 I 78 7 == : =8 I 7 =I = I I I I : 7 =7 = 7 7 == : =I = I 7 7 I 7 = I I ::: ) 7 77 I =I = : I I =I = %7I I 77 =7 7 7 I78 I I %7 < = 7 5 < = = =7 7 7 < =7 J 7 I I 7 I: 57 7 I7 7 7 :: 7 77 : 0D %7 I =7 I II: 7 I II7 = I II I 77 *K : 57 I I 7= 7 I7 * &! $&++ (',!%%"! $&++ (', : I I III I 7 :K: &I : "" "8" 8 " 89 8 " 6 '-51'3 "8 8 "# # :?0'1 7 89: '0-3''

58 r + - a C u P y % 7 :K ( 77 II: II 77 =I = 8 7 = I I I &$&" &!" %& +-+ : %7 7 II 7 I 7 I7< II8 & P 8 I 7 I7I u 7 I II y : 7I 7 7I 7 7I7 7 7= = 7I I : 7 II 7 7 I 7 7 I I 7 I 7I: +- & C 7 7I: ;7I 7 I a I +!&%8 ;G 7 =I = +#$ &8 G I 7 : 7 I7I : 47 I 7I I I77 I7: ;7 I77I 7I I: 7 ;;) II7 7 GJ 77 * : I7 7 GJ II 8 7= I 7 7 III 7 I : 47 I I I77 7I I 7 I 7 I : B 1 F 1 D GJ<77 7I I I < I7 7:! " " II 778 I 7 I7I 8 I 7 77 I 7I7 I 7 Kp u = K p a J 7I7 I 7 I 7 7 I 7 : J I I I 7 7 II: 7 I I 7 7 : 7 I I I 7I7 I I I I + (',!&$&: J7 I I 7 7 7II # : = = I< 7 7 I: JI I 7: I I 7 I: J 77 I I 7: 57 < 7 7I : (.-30.-)5 (.-30 ( (50* :K

59 " " J = I I: J 77 7 =7 I : t :* u = 1 T i a dt 0 7 Ti I 7 I 7 7 : " I III8 I I II 7I = I I : J 7 I I : ) 7 77 =7 7 I 7 : I III I 7 I I + (',!&$&: "! J 7 7I I I I 778 I77 I I G8 7 G 777: J I 77 I : J I7 I 7 7 =7 7 =7 I7: : T d da dt J 7 77< 7 7I GJ 77 u = K p a + 1 T i t (a dt) + T d da dt 0 % I I I 7 7: J I I8 7< 7 I 7 I 7 I I 7 I7 < I 7: 57 I I 7 77 I 7 n : u(n) = K p a(n) + 1 T i n (a(x) t) + T d x=0 a(n) a(n 1) t & = I < 77 I =!7 7!! = 77 = I 7!: $ + #K J I 7 GJ 77 I 7 7 7I : J 7 I 7 8 7I I8 7 "("$"& 8 I7 7 I 7 I : ; I 7 =I = I =7 77 =7 7 I I 7 I 7 7 I= 7 < I 7: 5 I 77 7 I= I 77 7I =I = 7 < 8 I 7 I I I 7 I 7 = 7 7 : 7 89: =02= 5.*0 D 3 0D : :

60 I7 7 =7 7 7I I 7 7 I=< 7: ) I I =I = 7 7I : 57 7I 77 I : %7 I 7 =7 I I 7 I7 7 =7 I7 <I 7 I7 I I :8 I =7 =7 I I 7 ) 7 77: ; 7 : =I = 7 7= : " GJ 77 =7 7 I7 I I I I 7: ; (', $$& 8 7I 7 I: J 7I I 7 7II 7 II I 7 7 < 7 I I 7: I7 I = 7 : " 7 I I : I: $ $) + "& 8 I I 7 7 I 78 7 = III * : 7 I 7 = =I = 7 7 =7 7I 7 :*: " I 7 I I=I = 7 7 7I 7I 7 :: I I I7 I I 7: ) < I7 < III 78 I 7 7 : 7 7 7I7 7I == : 7 : 7 :: J I777 GJ< 7I I I7 J < 7 I : J 7 8 II I ;;) 77 8 = I 7 7 I7: #

61 0,9 0,8 0,7 Hastighed (m/s) 0,6 0,5 0,4 Procesvariabel Sætpunkt 0,3 0,2 0,1 0, Tid (iterationer) % 7 :* ; 7 GJ 77 7I I=I = : ; 7I 7 7 I8 =7 I 7I: 0,9 0,8 0,7 Hastighed (m/s) 0,6 0,5 0,4 Procesvariabel Sætpunkt 0,3 0,2 0,1 0, Tid (sek.) % 7 : GJ 77 7I I=I = 7 I I: 7 I I : J I7 I7 7 7: 7 I I 7 7 7I =I = I 7 8* I = 7 7 : #K

62 Rotationshastighed ( /s) Procesvariabel Sætpunkt Diskret tid % 7 : GJ 77 7 I=I = I 7: ; 7 7I 7 I8 =7 I 7I: Rotationshastighed ( /s) Procesvariabel Sætpunkt -50 Tid (sek.) % 7 : GJ 7 I=I = I77 7 I I: #*

63 "=7= = 8 II7<I ' =I 7 ' I 7 7 I:. &+$&.. K 7 I 7 I8 = I I I 7 : = 7 7 I = I7 I I ( I7 = 7 7 7I I : I 7 7 I I 7 : 77 I I7 I $& 8 % $+$& % $+$& " %$"&$& : I7 7 I I7I : ) 7 I I8 I I I7 7 : I7 I I7I : 57 I I 7I I 7I I I7 I7: I8 7 77I8 : 7I I 8 7 7I= I7 I7 7: C0D D " %&$&J4 7 7 I7 : 7 J4 8 I I 7 7 I I 7 7II 7 7I 7 : J4 7 I I 8 I I I7 I = 8 7 I77 I7 7I: 5 I I 8 7 I7 I 7 J I I7 "!" %&$&8 = 7 * : J I I I II I 7 I I77 I7 7I 7 8 =7 : 7 J4<7 7 I I8 = 7 I I7 III I : 9 7 I7= 7I 7 I I7 I< II78 I : I: #G;: 7 I 7 III7 78 I I I7 #G; 7 II 7 =: 4 =7 7: = 7 I I7 : 57 7 I = 7 J4< 7 7: 5 I 7I I 7 I 7 I i 7 I 7 xi,y i 7 7 θi 8 I I 7 7 7I 7 7 :#: J 7I 7I 7 : 7I I II< 7 I I7 III 7 =7 77 I : J 7 7 I7 I 7= = I 7 I 7 : 7 I7 7 7I 7 I 7 7 I7 7I 7I 7 : J I I "$: %7 7 7 <I7 I 7 7 II 7< I7 77 I 7 cm I 8 I 7<= 7 89: '(.5.'- 7 89: 3' '- 7 89:.=-2.- 1'430* #

64 Θ t θ t+1 U t θ t x t+1 x t % 7 :# 7 7I I x t+1 I 7 7 I xt I θt 7I Ut : 7 =7I : # 7I = 7 Dn K* 8 7 I< 7I I Ce = 7: 7 7= 7 n K K8 7I 77 I 7 c m = π D n :# = π 125 n C e ,92mm 7 = I NL/R 7 = 7 7I = == : NLf NLb I NRf NRb : 7 I 7 7I I I: 7I 7 I I I 7 7 = 78 = 7 I 7 I: 57 7I 8 7I 7 7I = 7 I I 7 77 : 7 7 = I =7 7=I 7 I7 77 7I =7 =8 I I = 7 I 7 N L/R = {Min(N Lf/Rf,N Lb/Rb ) NLx/Rx 0 Max(N Lf/Rf,N Lb/Rb ) I : 57 I 7 7II 7 7I I 7 I7 t 1 t U L/R,t = c m N L/R,t 4I I7I U t = U R,t + U L,t 2 4I = 7 b 7 =I : I = θ t = U R,t U L,t = U R,t U L,t b 280mm ; 7I 7 I x,y,θ t : : :K θ t = θ t 1 + θ t x t = x t 1 + U t cos(θ t ) y t = y t 1 + U t sin(θ t ) #

65 I I 7 : = 7 7 7I ) 7 7 I I 7 I8 =7 II 7 7 7I < : J 7 : J 7 = I = 7 I I 7 7 : " I I I 77 II I <II I -+$+%, ' 8 7 I 7 II I 7 : J I I 78 I7 I = 7 7 <I = 7 7 I I: %%+-+$+%,' 8 7 : J 7 7I = 77 I 7 7 : J I I I 7 7 = 7II I 7 7: ;I I 7 I7 7 I 7 7 I < 7 I: 5 I 7 I7 7 II I : J 7 7 7I: 5 I 77 7I 8 7I I 7 I= 7I< I 7I 7 : 7 7I * 7I7 I 7 7I: J 7 K 7I 7I 7I7 7 7I = 5 7 ; 7 I K 8 µ 1 t = σt 1 = 4,76 * <8 µ 2 t = σt 2 = 1,80 <*8 µ 3 t = σt 3 = 1,38 <*8 µ 4 t = σt 4 = 1,91 7 I 7I II I 7: 7 7: % I 8 II7=7 7 : < 7 I7 = 8 7 I 7 K 7 I7 = 7 7 I I : J = 7I 7 I 7 7= * : 7 II I I =7 7 I7I I K 7I 7I 7 ; 7 I µ c t = 8 σ c t = 3,58 & I 77I77 I <II I : J = I I :*:*: ( I 7 7 I 7 I 7 7I 7I 7 I 7I7 7 7 I 7 7: J I I 7I< 7: %7I 7I 77 7 I 7 I I == : : J I 7I I I77 I = : 7 ; 7 I µ c r = 0,086 σ c r = 0,11 / K : J I 77 K 7 7 # 7 7I I 7 # 7 7I 7 : " I 7 7< 7 K 7 7: # 7 7 I I ::K: J7 7 I I #

66 : J 7 I 7 I 7I I 7 I7 : 7 I 7 I7 7 = 8 I I 77 = III I : I: K : I 7 I I 7I : G 7 7 7I I I 7 7I 77 7I : #7I I 7 I 7 7 θi J4: J I I : J I 7 I 7I I : ; I I ::K 7 7I 7 7 I 7 7 : I I I : ) I II I 7= I : J 7 7 I 7 77 I7 7 I 7I : 1 D 32 2? ; I I I7 < I :JI 77 7 II77 I: J 7 77 I I 77 7 I : J7 I 77 7I 7 8 = 7 : I 7I 7 I I I = I7< 8 I7 7 7 I 8 = 7 77 = I I I = I : $7 I= I 7 I I : J 7 7I I I 7 I 7 I 7 7I 7 I77 I 7 : %7 = II 7 7 K KK I 7 I7 K K: 4 77 I I 7 8 I 7: 7 7 : J < I I = I 8 7I I I 7 (' $%+$ " : 5 7 I = 7 I +)+$+% #$ 8 7 I < 7 I 7 I #"& I : J7 I I 7 7 #$"& I 7 I7 77 +%'! #$ I 7 I7 77: t = 7 I Xt I I I Zt = 7 I: : 89: (-2(?'5( 67 89: 12-='* '13= (5250 / ( ##

67 "7 I I = I 7 I 7I I %#+. "&+ &+% 8 I 7 7 I t I t 1 7 = 7 P(X t X 0:t 1 ) = P(X t X t 1 ) :KK %7 P(Xt X t 1 ) I =7 #&+" 7 I 7 : " I 7 I I 7 = I I : 5 I 7< : I: 7 I 8 I 7 8 I 7 I I 78 = 7 7 7= P(Z t X 0:t,E 0:t 1 ) = P(Z t X t :K* ) %7 I P(Zt X t ) +&+" : 5 7 %#+. "&+ &+% 7 7 < 8 =7 : % I = I I 7 II J 4 : ;7 7I I 7 7I I 7 7I 8 77 I $&: ) 7 7 +$$, " $&& P(X1:t Z 1:t : % 7 7I I 7 7I I : "7 ) = I I7 I77 7 & $&: 7 7 I < 7I7 7 7 I78 7I II I: J II 7 I 7 7 = 7 I 77 I : J II "#$" & $& % = 7 7 I7 I7 7 7I : I 7I 7 7I I7 7 =7 7I < 7 I I7 7 :: I $% $& G% I: &7 7 8 I 7 7I7 K : 7 I 7 7 < 7 7I I 7 7I I I 7 I7 7 I : 7II8 7 77I7I P(Xt X t 1 ) t N I +$%(# D C3 E 1 D {x i t} N i=1 :K 97 & % $+$& ( I I I= = < I7 I77 7 7: ( 7 I +$& I % $+$& K : 7 I I I< 7 7I I t : 5 7 I 7 =7 II I I = 7 7 7I I : # 7 7 I77I N = 78 = 7 I 7 == : 7 x w : : 89: (.5.'- '/ 1(5 *'=03 '1=01 2(()*5.' : 89: (0-('1 (2*30( *'= : ' ' 25.'- {x i t,w i t} N i=1 # :K

68 4 77 I I < : 7 I7 =7 I < II I 7I I x i t = {X : t i,y t i }:,θi t I7 I7 t = 0 7 $$ " 7 P(X0 ) I :! " ; I 7 = 7I : G 7 = 7 I 7 I 8 7 I I 7 I t + 1 : < P(Xt+1 x t ) 7 I I 7 I : " %&$& 7I I I : ; 7 I77 7 7I <II I 7 I J4: J I 7I8 I 77 < 7 I 7 I ˆX I 7 I σ I7 7 I 8 pt 7 77 I : P(X t+1 X t,p t ) = N( ˆX t+1,σ) :K 9 II =7 7I I 7I 7 I: = 77 I 7 W I 7 == : 7 7I 7 7 U == : 7 7I 7 7 θ : x t = x t 1 + DR( U t + W a, θ t + W b :K# ) ; 7I 7I I I 7 :: = 7 7I " I = I I < 77 G" ": J II 7I77I I < 77 G"" = 9$< 7<7I7 : "7I7 7 =7 7I I 7 " = G" " u0 u1 7 I 7 [ 1,1] : "7 I 7 = 7 I 0 u0 2 + u : G"" g x 7I7 g 0 = u 1 g 1 = u 2 2ln (g g 2 1 ) g g 2 1 2ln (g g 1 2 ) g g 1 2 ; =7 7 = I77 I: 7 7 : JI 77 7 I I< 9$<7 < 7 4* 7 I 7I II: J 7 7I 7I 7 9$<7 I7 II G"": < 7 7I 7 I 7 8 $ G" ":&= I77I 7 7I I I 7 I7 8 I 7 7I I I : & I 7 I= I 7 I :: J 7 = I777 7 I == :! : &7 778 = I =I I :: #

69 ) III 7 I II 7 7 I I 7 I :*:K: J II 7I 7 77 : 7I I : 77I 7 =7 I I II 78 7 I 7II I7 I : & I 7 I 7 I I : I 7 I I 7I 7 :K: Y +σ R µ R -σ R +σ T µ T -σ T % 7 : 9 I7 7 I: " = 77 I 7 I 7 == : 7I N(µt,σ t ) 7 N(µ r,σ r ) : X % %7 " 9$<7 #II I I "I #II I K I ( I 4* 7 KK I % 7 : J I 7 7I I 7 I 7 7I = I777 7 : & I K : 7= 7 $& &!&$ 7 I 7 7 = I77 I I I I I 7 7 7I 777 II7: #

70 Expected Cum Prob Expected Cum Prob Normal P-P Plot of UNIFORM Normal P-P Plot of GAUSS 1,0 1,0 0,8 0,8 0,5 0,5 0,3 0,3 0,0 0,0 0,3 0,5 Observed Cum Prob $ "8 0,8 1,0 0,0 0,0 0,3 0,5 Observed Cum Prob 0,8! "8 1, Sorterede stikprøver Værdi $ "" Værdi! "" % 7 : " = I ;G;; 7 I = 7 7 : K I I K = K 7 7 9$< N(µ = 0,σ = 1) : GI K I 7 7 7* 7 77 : Sorterede stikprøver 2 3

71 % 7 :K J 7 77II7 * I 7 7:%7 I 7 I 7 : 4 I77 7I I7: 57 7 I 8 I I 7 7 =7 I 7 : 4 77 : # 7 I 8 7 I I7 7 I 7 7 I 77 I 7= : K

Vej Nr. Matr.nr. Areal m² Heraf vej Parter Arresødalvej

Vej Nr. Matr.nr. Areal m² Heraf vej Parter Arresødalvej Samlet partsfortegnelse for Karsemosen Landvindingslag Gammel partsfordeling. Opstillet i adresseorden Erik B. Aksig 10. oktober 2013 Parter Parter Gribskov Halsnæs Arresødalvej 79 17 72540 357 357 Birkevænget

Læs mere

INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ FILIALES / DR CENTRES DE FORMATION CE - SUCC - AGENTS ANNULLERER OG ERSTATTER INFO DIAG NR.

INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ FILIALES / DR CENTRES DE FORMATION CE - SUCC - AGENTS ANNULLERER OG ERSTATTER INFO DIAG NR. CITROËN INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ LEXIA PROXIA CD 28 AC / QCAV / MTD FILIALES / DR CENTRES DE FORMATION CE - SUCC - AGENTS Nr. 145 11/08/2003 ANNULLERER OG ERSTATTER INFO DIAG NR. 81 AF 30/04/2002

Læs mere

-------------------------------------------------------------------------------- PÅTEGNING

-------------------------------------------------------------------------------- PÅTEGNING ================================================================================ PÅTEGNING ================================================================================ DOKUMENT SOM PÅTEGNES: Dokument

Læs mere

N L1 AC 230 V AC 24 V - + DC 24 V

N L1 AC 230 V AC 24 V - + DC 24 V GM A/A Tilslutning V via sikkerhedstransformer. N L AC V N L AC V GM A For adskillelse fra nettet anvendes en kontakt med min. mm kontaktåbning. GM A GM A GM A GM A Paralleldrift af flere motorer mulig.

Læs mere

FC10 FEED CONTROL BRUGERMANUAL

FC10 FEED CONTROL BRUGERMANUAL FC10 FEED CONTROL BRUGERMANUAL 2 Indholdsfortegnelse FC10 Taster og display... 3 Tilstand... 4 Indstillinger... 4 Log... 5 Alarm... 5 Udløser... 6 Trækstation... 6 Installatør menu... 6 3 FC10 Taster og

Læs mere

Danmarks Tekniske Universitet

Danmarks Tekniske Universitet Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 11 Skriftlig prøve, torsdag den 8 maj, 009, kl 9:00-13:00 Kursus navn: Fysik 1 Kursus nr 100 Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler er tilladt "Vægtning": Besvarelsen

Læs mere

Lektion 6 / Analog Arduino

Lektion 6 / Analog Arduino 1 Jeremiah Teipen: Electronic Sandwich BSPR11 Lektion 6 / Analog Arduino Mogens Jacobsen / moja@itu.dk Siden sidst 2 Har I fået nogle LEDs til at blinke? Har I brugt kontakter? Hvad har I eksperimenteret

Læs mere

Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5...

Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5... 1 Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5... side 9 CN 6... side 9 CN 7... side 9 CN 8... side 9 Fjernbetjenings

Læs mere

CO2 Control Box E-Cab-980

CO2 Control Box E-Cab-980 CO2 Control Box E-Cab-980 CO2 Control Box E-Cab-980 er beregnet til detektering og alarmereing ved utætheder i CO2 køleanlæg i køle- og fryserum. CO2 Control Box E-Cab-980 er designet til at fungere sammen

Læs mere

Mean Well, LCM-serie installations vejledning.

Mean Well, LCM-serie installations vejledning. Egenskaber: 180 -> 295 VAC (LCM-25: 180 277 VAC) Indbygget aktivt power factor funktion Udgangsstrøm indstilles med DIP kontakter Indbygget DALI interface og simpel kontakt dæmpning (DA version) Indbygget

Læs mere

SPIDER Quick guide. DATO: August 2017 FORHANDLER: WASYS A/S. Langebjergvænget Roskilde

SPIDER Quick guide. DATO: August 2017 FORHANDLER: WASYS A/S. Langebjergvænget Roskilde SPIDER Quick guide DATO: August 2017 FORHANDLER: WASYS A/S Langebjergvænget 18 4000 Roskilde +45 7221 7979 Indhold Om SPIDER... 3 Funktioner ved SPIDER... 3 Spændingsforsyning... 3 Installation og fysiske

Læs mere

Dansk Mink Papir. Teknisk brugermanual

Dansk Mink Papir. Teknisk brugermanual Dansk Mink Papir Teknisk brugermanual Styring til FIX tørrekasse Beskrivelse Enheden styrer en AC blæser-motor via en relæudgang. Betjening foregår via et tastatur og et display, og brugeren kan vælge

Læs mere

INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ

INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ CITROËN INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ LEXIA PROXIA CD 29 AC / QCAV / MTD CITROËN DANMARK A/S AUT. CITROËN-FORHANDLERE - Nyvognsklargører - Fabriksaktionskoordinator AUT. CITROËN-VÆRKSTEDER - Eftermarkedsansvarlig

Læs mere

Technote. Frese OPTIMA Compact aktuatorer DN10-DN32. Anvendelse. Funktioner termiske aktuatorer. Funktioner motoriske aktuatorer.

Technote. Frese OPTIMA Compact aktuatorer DN10-DN32. Anvendelse. Funktioner termiske aktuatorer. Funktioner motoriske aktuatorer. Side 1 af 6 Anvendelse Proportional 0-10V, 3-punkt modulerende eller on/off kontrol af Frese OPTIMA Compact ventiler i varme-, køle-, ventilations- og aircondition anlæg. Aktuatoren kan monteres på ventilen

Læs mere

BYPLANVEDTÆGT FOR ÅLHOLMPARKEN. Byplanvedtægt nr. 53

BYPLANVEDTÆGT FOR ÅLHOLMPARKEN. Byplanvedtægt nr. 53 BYPLANVEDTÆGT FOR ÅLHOLMPARKEN Byplanvedtægt nr. 53 Byplanvedtægt nr. 53 for Ålholmparken I medfør af byplanloven (lovbekendtgørelse nr. 63 af 20. februar 1970) fastsættes følgende bestemmelser for det

Læs mere

Solpaneler til svømmebassin og spa.

Solpaneler til svømmebassin og spa. Solpaneler til svømmebassin og spa. Der tages forbehold for evt. produktændringer. Copyright. Welldana A/S Udgave 1,0 01-2008. Dansk. Teknisk data. Materiale. Farve. Tilslutning. Størrelser. Vandgennemstrømning.

Læs mere

QUICKVEJLEDNING. Montering

QUICKVEJLEDNING. Montering QUICKVEJLEDNING Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes som vist nedenfor.

Læs mere

Komplekse Tal. 20. november 2009. UNF Odense. Steen Thorbjørnsen Institut for Matematiske Fag Århus Universitet

Komplekse Tal. 20. november 2009. UNF Odense. Steen Thorbjørnsen Institut for Matematiske Fag Århus Universitet Komplekse Tal 20. november 2009 UNF Odense Steen Thorbjørnsen Institut for Matematiske Fag Århus Universitet Fra de naturlige tal til de komplekse Optælling af størrelser i naturen De naturlige tal N (N

Læs mere

2. ordens differentialligninger. Svingninger.

2. ordens differentialligninger. Svingninger. arts 011, LC. ordens differentialligninger. Svingninger. Fjederkonstant k = 50 kg/s s X S 80 kg F1 F S er forlængelsen af fjederen, når loddets vægt belaster fjederen. X er den påtvungne forlængelse af

Læs mere

JØMA STOKER. Styring PCT 241

JØMA STOKER. Styring PCT 241 JØMA STOKER Styring PCT 241 Side 1 Introduktion Tillykke med deres nye Jøma stoker anlæg. Anlægget er forsynet med en elektronisk styring med modulerende drift i fire trin. Hvilket vil sige, at styringen

Læs mere

Technote. Frese OPTIMA Compact aktuatorer DN10-DN32. Anvendelse. Funktioner termiske aktuatorer. Funktioner motoriske aktuatorer.

Technote. Frese OPTIMA Compact aktuatorer DN10-DN32. Anvendelse. Funktioner termiske aktuatorer. Funktioner motoriske aktuatorer. Side 1 af 6 Anvendelse Proportional 0-10V, 3-punkt modulerende eller on/off kontrol af Frese OPTIMA Compact ventiler i varme-, køle-, ventilations- og aircondition anlæg. Aktuatoren kan monteres på ventilen

Læs mere

Digital positioner type RE 3446

Digital positioner type RE 3446 Installations- og driftsvejledning IN145 Digital positioner type Indholdsfortegnelse: Side 1 Generel information 2 2 Montering og tilslutning 2 3 Idriftsættelse 3 4 Drifts funktioner 6 5 Funktions beskrivelser

Læs mere

Acti 9 Hovedkatalog 2012. Transient beskyttelse

Acti 9 Hovedkatalog 2012. Transient beskyttelse Acti 9 Hovedkatalog 2012 Transient beskyttelse iprf1 12,5r/PRF1 Master/ PRD1 25r/PRD1 Master Type 1 og 2 LV overspændingsbeskyttere Type 1-sortimentet af overspændingsbeskyttere overholder den normerede

Læs mere

QUICKMANUAL til multiguard Technic/Duplex 400. Montering

QUICKMANUAL til multiguard Technic/Duplex 400. Montering QUICKMANUAL til multiguard Technic/Duplex 400 Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password.

Læs mere

Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC.

Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC. Hurtig opstart af Infranor CD1 p og pm: Dette er en enkelt og kortfattet vejledning i opsætningen af CD 1 p og pm driver til anvendelse i stand-alone mode. Ingen Profibus forbindelse. For senere opkobling

Læs mere

Brugermanual til System 2000

Brugermanual til System 2000 Brugermanual til System 2000 Vigtigt Læs hele denne manual før komponenten tages i brug, den indeholder vigtig information for brugeren. 5/9 2007 L:\Vejledninger\Nye vejledninger\vejledning_system2000.pdf

Læs mere

2/3 Akset digital tæller

2/3 Akset digital tæller SERIE Z59E 2/3 Akset digital tæller for Elgo Magnetisk målebånd og / eller Encoder ELGO - ELECTRIC Gerätebau und Steuerungstechnik GMBH D - 78239 Rielasingen, Postfach 11 30, Carl - Benz - Strafle 1 Telefon

Læs mere

!#+6,+789: =<0.#86+4+648,)6:4,64)

!#+6,+789: =<0.#86+4+648,)6:4,64) "# "$ %& '()* +,--. &0'1"2 3#5!#+6,+789: 0#))7 ;%& ))9 ) )9 )). #3)7 3>,#)6,) )6 )+ )8,,,,,9,,&,7 9)=,8 @9) 9, 9* 'A'0%00. %"9* @9* 96 96 < 98

Læs mere

MP3 player med DMX interface.

MP3 player med DMX interface. Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK MP3 player med DMX interface. Funktion: En avanceret Mp3spiller med forskellige styringsmuligheder, velegnet til brug i museer, teatre, udstillinger

Læs mere

Bit:Bot Introduktion og første opgave

Bit:Bot Introduktion og første opgave Bit:Bot Introduktion og første opgave INDLEDNING Introduktion og program er hentet og oversat fra firmaet 4tronics hjemmeside: http://4tronix.co.uk/blog/?p=1490 samt fra Mark Atkinsons hjemmeside Multiwingspan:

Læs mere

DesignMat Lineære differentialligninger I

DesignMat Lineære differentialligninger I DesignMat Lineære differentialligninger I Preben Alsholm Uge 9 Forår 2010 1 Lineære differentialligninger af første orden 1.1 Normeret lineær differentialligning Normeret lineær differentialligning En

Læs mere

Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd

Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd SERIE Z-20E.SN005 Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd ELGO - ELECTRIC Gerätebau und Steuerungstechnik GMBH D - 78239 Rielasingen, Postfach 11 30, Carl - Benz - Straße 1 Telefon 07731

Læs mere

Betjeningsvejledning. til. Vandkiosk. system

Betjeningsvejledning. til. Vandkiosk. system Betjeningsvejledning til Vandkiosk system Programnummer 731043 Tegningsnummer 201013 / 201019 www.tarp.dk 2012-02-20 1 Kundebetjening :... 4 AFLÆSNING AF DATA: 4 INDLÆSNING AF SPÆRRINGER: 4 FEJLMEDDELELSER:

Læs mere

Funktions-data Fabriksindstilling Variabel Indstilling

Funktions-data Fabriksindstilling Variabel Indstilling eknisk datablad NR2A- Drejemotor til 2- og 3-vejs kugleventiler DN 1... 2 Moment 10 Nm Nominel spænding AC/DC 2 V Programmerbar, -Bus Konvertering af sensor signaler Styring: Modulerende DC 2... 10 V eller

Læs mere

Indholdsfortegnelse. 5. Motorstyringssystemer

Indholdsfortegnelse. 5. Motorstyringssystemer 5. Motorstyringssystemer Indholdsfortegnelse 5.0 Generelt... Side 1 5.0.1 System 20... Side 2 5.0.1.1 Betjening... Side 3 5.02 De enkelte komponenter... Side 3 5.0.2.1 Motor... Side 3 5.0.2.2 Styreenhed

Læs mere

Dr.Heron med tilslutningsprint DCT

Dr.Heron med tilslutningsprint DCT Dr.Heron med tilslutningsprint DCT TEMPERATUR - STYRING 1.0 El-tilslutning Kabler INSTALLATION Anbefalet kabeltype: YSY-JZ. Temperaturføler- og styrespændingssignaler fremføres i separat, skærmet kabel

Læs mere

IR33C0LR00 LED instrument til frost -------------------------------------------------------------------------------------------

IR33C0LR00 LED instrument til frost ------------------------------------------------------------------------------------------- IRLR: Elektronisk digital termostat med afrimningskontrol for frostanlæg. IR OMPAT modellen (2 x 74) er en lille termostat og afrimningskontrol med 4 relæer. Den er den ideelle løsning til frostanlæg.

Læs mere

Effektforbrug Drift Kabeldimensionering

Effektforbrug Drift Kabeldimensionering eknisk datablad Kommunikations- og styrerenhed til brandspjæld. Kan styre og overvåge op til brandspjældsmotorer med strømforsyningsmodul. Registrerer spjældposition og enhver fejl på de tilsluttede motorer.

Læs mere

Manual KlimaC SMS Box. Dioder for fjernbetjening skal pege mod varmepumpen (afstand 6 m.)

Manual KlimaC SMS Box. Dioder for fjernbetjening skal pege mod varmepumpen (afstand 6 m.) Manual KlimaC SMS Box Dioder for fjernbetjening skal pege mod varmepumpen (afstand 6 m.) Opstart Isætning af SIM kort: SIM-kortet SKAL være uden Pin-kode, koden fjernes nemmest ved at isætte SIM-kortet

Læs mere

Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual

Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual OM Solceller Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual Læs venligst denne instruktion grundigt igennem, før du bruger den. 1 Produkt introduktion: Denne controller er en slags intelligent

Læs mere

QUICKVEJLEDNING til industri. Montering

QUICKVEJLEDNING til industri. Montering QUICKVEJLEDNING til industri Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes

Læs mere

Trådløs Radio modtager

Trådløs Radio modtager Trådløs Radio modtager Installations vejledning for type: RRA85-C2V, 2 relæer, 230VAC RRA85-C2P, 2 relæer, 12/24 AC/DC RRA85-C4V, 4 relæer, 230VAC RRA85-C4P, 4 relæer, 12/24 AC/DC IP 44 DanZafe 1 I. PRODUKTBESKRIVELSE

Læs mere

ELEKTRONISKE SVEJSEHJELME

ELEKTRONISKE SVEJSEHJELME OERLIKON SKANDINAVIEN Krossverksgatan f Limhamn Tlf. : + 0 00 Fax: + 0 0 www.oerlikon-welding.dk CHAMELEON Total komfort med flydende krystal-teknologi ien beskyttendeog behageligsvejsehjelm. Hjelm udførelse

Læs mere

Multi kanal GSM porttelefon med adgangs kontrol

Multi kanal GSM porttelefon med adgangs kontrol Multi kanal GSM porttelefon med adgangs kontrol Model: MCI-3000V1 Funktioner: Metal tastatur. Robust anti-vandal enhed. Rustfrit stål dørstation. Nem installation kun fire ledninger. Anti-Vandal højttaler

Læs mere

Manual. IMage Elektronisk styring med varmeregulering. Type

Manual. IMage Elektronisk styring med varmeregulering. Type Manual. IMage Elektronisk styring med varmeregulering. Type 64-102050-1. Der tages forbehold for evt. produktændringer. Copyright. International Marketing A/S Udgave: 1.0 01 2005. Sprog: Dansk Tillykke

Læs mere

Datablad KSO-M-TH Udsugningsventil

Datablad KSO-M-TH Udsugningsventil ØLAND udsugningsventil KSO-M-TH er udviklet og testet i tæt samarbejde med Teknologisk Institut Anvendelse Øland udsugningsventil KSO-M-TH anvendes til udsugning fra baderum, bryggers, toilet, køkken og

Læs mere

Impac230. Beskrivelse. Egenskaber. Impac 230

Impac230. Beskrivelse. Egenskaber. Impac 230 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 IC O1 O2 O3 O4 OC +10V +10V RS232 RJ45 I²C RJ11 Error Power +10V E5 E4 E3 E2 E1 M1+ P- P+ 12-36VDC M1- M2- M2+ Impac230 Beskrivelse Impac230 er som hele impac-serien designet med

Læs mere

El-motorer El-motorer. og gear. Produktoversigt

El-motorer El-motorer. og gear. Produktoversigt El-motorer El-motorer Produktoversigt Kort om FLEX systemet... 3 Systemkonfigurationer med FLEX... 4 Stepmotorer... 6 Servomotorer... 7 Børsteløse DC motorer... 7 AC motorer... 8 Lineærmotorer / Aktuatorer...

Læs mere

Tillæg til Lokalplan nr For boligbebyggelsen Røde Vejrmølle Parken. Miljø- og Teknikforvaltningen. Albertslund Kommune

Tillæg til Lokalplan nr For boligbebyggelsen Røde Vejrmølle Parken. Miljø- og Teknikforvaltningen. Albertslund Kommune Miljø- og Teknikforvaltningen Albertslund Kommune Tillæg til Lokalplan nr. 18.5.1 www.albertslund.dk albertslund@albertslund.dk T 43 68 68 68 F 43 68 69 28 For boligbebyggelsen Røde Vejrmølle Parken Hvad

Læs mere

MTR12 12 Volt vare nr. 572093

MTR12 12 Volt vare nr. 572093 Brugervejledning instruktion Brugervejledning & instruktion MTR12 12 Volt vare nr. 572093 230 Volt vare nr. 572094 MTR12/1101-1 INDHOLD Indeks. 1: Beskrivelse 2: Installation 3: Termostat funktion 4: Følerafvigelse

Læs mere

El-motorer El-motorer. og gear. Produktoversigt

El-motorer El-motorer. og gear. Produktoversigt El-motorer El-motorer Produktoversigt Kort om FLEX systemet... 3 Systemkonfigurationer med FLEX... 4 Stepmotorer... 6 Servomotorer... 7 Børsteløse DC motorer... 7 AC motorer... 8 Lineærmotorer / Aktuatorer...

Læs mere

Modul Produkt M36 brede

Modul Produkt M36 brede Modul Produkt M36 brede Produkter fra Serie Er blevet designet for at kunne tilbyde en kvik og sikker installation for både private og industrien. Derfor denne nyeste og forbedret serie af modul komponenter

Læs mere

Gr. 08 Proportionalventiler

Gr. 08 Proportionalventiler Gr. 8 Proportionalventiler Proportionalventil XD3 XD.3.A dimensioner: ARON XD.3.C dimensioner: 83 24 12 ø9 ø5.5 CH. 24 83 12 ø9 ø5.5 32.5 51 24 32.5 51 Or 2-12/9 8 69.5 155 8 OR 2-12/9 69.5 229.5 8 P1

Læs mere

MARINE COMMANDER 3000

MARINE COMMANDER 3000 INDHOLD Introduktion.. 2 Opsætning af computeren 2 Start et spil.... 3 Kampen (The Battle). 5 Forskellige varianter.. 6 Valg af type spil 8 Lav din egen startposition... 8 Tasten Near Miss. 11 Kontrol

Læs mere

SHARKY 775 ULTRALYDS ENERGIMÅLER

SHARKY 775 ULTRALYDS ENERGIMÅLER ANVENDELSE Ultralydsenergimåleren til registrering af alle afregningsrelevante data ved måling af energiforbruget i varme- og/eller køleanlæg. EGENSKABER 4 Batterilevetid 16 år (upåvirket af tilsluttede

Læs mere

VLT AutomationDrive FC300. PID tilslutning og programmerings eksempler. VLT AutomationDrive FC300

VLT AutomationDrive FC300. PID tilslutning og programmerings eksempler. VLT AutomationDrive FC300 VLT AutomationDrive FC300 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT AutomationDrive FC300 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Forbindelsesoversigt... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning

Læs mere

hastighedsovervågning HSV

hastighedsovervågning HSV Produkter El-Tavle Kontrolrelæer Omdrejningsvagt hastighedsovervågning HSV Overvåger over-/underhastighed Justerbar mellem 0,05 s og 10 min Justerbar startforsinkelse 0,6-30 s Signal fra fire følermuligheder

Læs mere

DCC dekoder til servo

DCC dekoder til servo dekoder til servo Dekoderen kan kontrollere op til 4 servoer. Der er mulighed for at vælge forskellige hastigheder og vandring. Servoerne er velegnet til langsomt skift af sporskifte, bomanlæg, porte og

Læs mere

El-tilslutning og programmering af aktuator

El-tilslutning og programmering af aktuator INSTALLATIONS- OG DRIFTSVEJLEDNING FlowCon SM 15-40mm, 1/2-1 1/2 Monter FlowCon SM-ventilen i enhedens fremløbs- eller returledning. Det anbefales, at der monteres en sigte foran ventilhuset for at forhindre

Læs mere

landinspektøren s meddelelsesblad maj 1968 udsendes kun til Den danske Landinspektørforenings redaktion: Th. Meklenborg Kay Lau ritzen landinspektører

landinspektøren s meddelelsesblad maj 1968 udsendes kun til Den danske Landinspektørforenings redaktion: Th. Meklenborg Kay Lau ritzen landinspektører landinspektøren s meddelelsesblad udsendes kun til Den danske Landinspektørforenings medlemmer redaktion: Th. Meklenborg Kay Lau ritzen landinspektører indhold: L a n d in s p e k t ø r lo v e n o g M

Læs mere

Facitliste til eksamensopgaver hf-tilvalgsfag 1999-2005

Facitliste til eksamensopgaver hf-tilvalgsfag 1999-2005 Facitliste til eksamensopgaver hf-tilvalgsfag 1999-005 99-8-1 C = (,-) radius = 7 f (x) = 6x + 4x 5 + y = x + : dist(t, ) = 1,0607 A(1,) og B(5,-1) M AB = (,1) m: y = x 1 x Redegørelse! f(x) = 70,74 x

Læs mere

INSTRUKTION ROTERENDE VARMEVEKSLER BCEA

INSTRUKTION ROTERENDE VARMEVEKSLER BCEA DK.ROT.050101 INSTRUKTION ROTERENDE VARMEVEKSLER 1. GENERELT Varmegenvinderen er en roterende varmeveksler med høj temperatur- og fugtvirkningsgrad. Varmeveksleren arbejder med en virkningsgrad på op til

Læs mere

Analyseopgaver. Forklar kredsløbet. Forklar kredsløbet. 3.0 DC Adapter med Batteri Backup.

Analyseopgaver. Forklar kredsløbet. Forklar kredsløbet. 3.0 DC Adapter med Batteri Backup. Analyseopgaver. Simpel NiMH lader. Forklar kredsløbet.. Infrarød Remote Control tester Forklar kredsløbet.. DC Adapter med Batteri Backup. Der bruges en ustabiliseret Volt adapter. Den giver normalt ca.

Læs mere

MultiController E Regulate 24V og 230V

MultiController E Regulate 24V og 230V MultiController E Regulate 24V og 230V Multifunktions-regulator med display, kalenderfunktion og Mod-bus interface Software Version 2.1 08 Indholdsfortegnelse 1 Montering... 2 2 Funktioner... 4 2.1 Bruger

Læs mere

VLT AQUA Drive FC202 PID tilslutning og programmerings eksempler

VLT AQUA Drive FC202 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT AQUA Drive FC202 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT Aqua Drive FC200 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Forbindelsesoversigt... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning af

Læs mere

Kvantemekanik 8 Side 2 af 10 Observable og operatorer. Grundlæggende egenskaber ved operatorrepræsentanter ( ) O= O. (8.4)

Kvantemekanik 8 Side 2 af 10 Observable og operatorer. Grundlæggende egenskaber ved operatorrepræsentanter ( ) O= O. (8.4) Kvantemekanik 8 Side 1 af 10 Opsummering Egenskaber ved operatorrepræsentanter Det blev i KM3-4 vist, at enhver målbar bevægelsesegenskab (observabel) er repræsenteret ved en operator, som for position,

Læs mere

QUICKVEJLEDNING til 9-moduler. Montering

QUICKVEJLEDNING til 9-moduler. Montering QUICKVEJLEDNING til 9-moduler Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes

Læs mere

Sampling. Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6. Jan Bendtsen

Sampling. Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6. Jan Bendtsen Sampling Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6 Jan Bendtsen Indhold Basal sampling A/D-konvertering Nyquist-frekvens Kvantisering Aliasing Feedbacksystemer Eksempel: servokontrol af motor Strøm til

Læs mere

STYKLISTE AP 500 MANUAL 1 1 ELEKTRONIK MODUL 2 1 SERVOMOTOR 3 1 LEDNINGSNET 5 1 AP 500 MONTERINGS KIT 5.1 1 WIRETRÆK BESLAG

STYKLISTE AP 500 MANUAL 1 1 ELEKTRONIK MODUL 2 1 SERVOMOTOR 3 1 LEDNINGSNET 5 1 AP 500 MONTERINGS KIT 5.1 1 WIRETRÆK BESLAG STYKLISTE # ANTAL BESKRIVELSE 1 1 ELEKTRONIK MODUL 2 1 SERVOMOTOR 3 1 LEDNINGSNET 5 1 AP 500 MONTERINGS KIT 5.1 1 WIRETRÆK BESLAG 5.2 3 WIRE BESKYTTER 5.3 1 KABELHOLDER 5.4 1 SPÆNDESKIVE 5.5 1 WIRETRÆK

Læs mere

T12-01- Bestillingsnummer: T12-01-02

T12-01- Bestillingsnummer: T12-01-02 T12-01- Bestillingsnummer: T12-01-02 Denne geniale batterilader oplader vedlige-holdelsesfrie og almindelige batterier. Displayet med indikationslamperne fortæller om batteriets tilstand, og en test af

Læs mere

LOKALPLAN 100. Del af Maglegård kvarter

LOKALPLAN 100. Del af Maglegård kvarter LOKALPLAN 100 Del af Maglegård kvarter GLADSAXE KOMMUNE 1997 HVORFOR LOKALPLAN? I Gladsaxe Kommune skal der normalt laves en lokalplan når dele af kommuneplanen skal realiseres, når der gennemføres større

Læs mere

Kommandoer for SMS boks.

Kommandoer for SMS boks. Kommandoer for SMS boks. For at skifte mellem Bosch og Panasonic varmepumpe sendes følgende besked: MODEL0 = Panasonic MODEL1 = Bosch (Som standard står SMS-boksen altid til Panasonic. D.v.s at hvis du

Læs mere

Teori om lysberegning

Teori om lysberegning Indhold Teori om lysberegning... 1 Afstandsreglen (lysudbredelse)... 2 Lysfordelingskurve... 4 Lyspunktberegning... 5 Forskellige typer belysningsstyrke... 10 Beregning af belysningsstyrken fra flere lyskilder...

Læs mere

User Guide AK-SM 720 Boolean logic

User Guide AK-SM 720 Boolean logic User Guide AK-SM 720 Boolean logic ADAP-KOOL Refrigeration control systems Anvendelse Funktionen er indeholdt i Systemmanager type AK-SM 720, og kan anvendes til brugerdefinerede funktioner. Funktionerne

Læs mere

MASO Uge 7. Differentiable funktioner. Jesper Michael Møller. Uge 7. Formålet med MASO. Department of Mathematics University of Copenhagen

MASO Uge 7. Differentiable funktioner. Jesper Michael Møller. Uge 7. Formålet med MASO. Department of Mathematics University of Copenhagen MASO Uge 7 Differentiable funktioner Jesper Michael Møller Department of Mathematics University of Copenhagen Uge 7 Formålet med MASO Oversigt Differentiable funktioner R n R m Differentiable funktioner

Læs mere

Tillæg til Lokalplan nr For boligbebyggelsen Røde Vejrmølle Parken. Forslag. Miljø- og Teknikforvaltningen. Albertslund Kommune

Tillæg til Lokalplan nr For boligbebyggelsen Røde Vejrmølle Parken. Forslag. Miljø- og Teknikforvaltningen. Albertslund Kommune Miljø- og Teknikforvaltningen Albertslund Kommune Tillæg til Lokalplan nr. 18.5.1 www.albertslund.dk albertslund@albertslund.dk T 43 68 68 68 F 43 68 69 28 For boligbebyggelsen Røde Vejrmølle Parken Forslag

Læs mere

Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V

Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V VIGTIGSTE KENDETEGN: Nominel spænding fra 24V til 80V Automatisk indikation af batterispænding: 24V, 36V, 48V eller 72V.

Læs mere

PID tilslutning og programmerings eksempler

PID tilslutning og programmerings eksempler VLT HVAC Drive FC100 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT HVAC drive FC100 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Forbindelsesoversigt... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning af

Læs mere

QUICKVEJLEDNING til 4-moduler. Montering

QUICKVEJLEDNING til 4-moduler. Montering QUICKVEJLEDNING til 4-moduler Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes

Læs mere

MAGNETISK LÆNGDE MÅLESYSTEM

MAGNETISK LÆNGDE MÅLESYSTEM SERIE MIX MAGNETISK LÆNGDE MÅLESYSTEM Ideel for aggressive miljøer Berøringsløs måling Opløsning fra 1,0 til 0,00 mm Mulighed for reference puls Firkant digital "Sensor" output signal i TTL eller HTL Vel

Læs mere

FORSLAG TIL Delvis ophævelse af Lokalplan 46

FORSLAG TIL Delvis ophævelse af Lokalplan 46 FORSLAG TIL Delvis ophævelse af Lokalplan 46 Erhvervs- og bolig område Tommerup st. Indholdsfortegnelse Redegørelse Delvis ophævelse af Lokalplan 46.................................................. 4

Læs mere

Tekniske data. Sikkerhed

Tekniske data. Sikkerhed eknisk datablad CQA-L- Drejemotor med L-Bus til zone ventil (CQ) ominel spænding AC/DC V Styring: Via Belimo -Bus Snap montering Variabel kvs Med klemme-tilslutning ekniske data Elektriske data ominel

Læs mere

Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA

Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA Instruktion MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA 1. Beskrivelse af kort Advarsel! Flere dele på printkortet er forsynet med 115/230VAC. Afbryd altid strømmen før der arbejdes på aktuatoren. 2. For

Læs mere

LOKALPLAN 13.08A Tilbygninger i boligområdet Åsager

LOKALPLAN 13.08A Tilbygninger i boligområdet Åsager LOKALPLAN 13.08A Tilbygninger i boligområdet Åsager Dokumentet har gennemgået en bearbejdning, for at komme på anvendelig digital form. Derfor kan afvigelser fra den tinglyste plan ikke udelukkes. GREVE

Læs mere

Teoretisk Statistik, 13 april, 2005

Teoretisk Statistik, 13 april, 2005 Poissonprocessen Teoretisk Statistik, 13 april, 2005 Setup og antagelser Fordelingen af X(t) og et eksempel Ventetider i poissonprocessen Fordeling af ventetiden T 1 til første ankomst Fortolkning af λ

Læs mere

088U0240 / 088U0245. Vejledning til CF-MC-masterregulator

088U0240 / 088U0245. Vejledning til CF-MC-masterregulator 088U0240 / 088U0245 DK Vejledning til 2 Danfoss Heating Solutions VIUHK701 Danfoss 03/2011 Indholdsfortegnelse 1. Introduktion 4 2. CF2 + Systemoversigt (fig. 1)....................................................

Læs mere

Digital Positioner RE3447 - IN148

Digital Positioner RE3447 - IN148 Serie RE3447 Digital Positioner RE3447 - IN148 Indholdsfortegnelse side 1 Generelle informationer 1 2 Tekniske data 1 3 OBS ved brug som erstatning for RE3446 2 4 Installation og elektrisk tilslutning

Læs mere

Objektsikring. Profort A/S Gunnar Clausens Vej 3 8260 Viby www.profort.com Udvikling af elektronik Start 1997

Objektsikring. Profort A/S Gunnar Clausens Vej 3 8260 Viby www.profort.com Udvikling af elektronik Start 1997 Objektsikring Profort A/S Gunnar Clausens Vej 3 8260 Viby www.profort.com Udvikling af elektronik Start 1997 1 Piccolo anvendelse Museer, udstillinger og gallerier: Overvåger malerier skulpturer og montrer

Læs mere

WLA 330 Vind-/ regnsensor

WLA 330 Vind-/ regnsensor WLA 330 Vind-/ regnsensor DK +45 4567 0300 info.dk@windowmaster.com UK +44 (0) 1536 510990 info@windowmaster.co.uk M itglied im DE +49 (0) 5221 6940-500 Vertrieb / -650 Technik info@windowmaster.de Fac

Læs mere

DOKUMENT: Dato/løbenummer: TINGLYSNINGSDATO:

DOKUMENT: Dato/løbenummer: TINGLYSNINGSDATO: side 1 ================================================================================ DOKUMENTAKTUELHENT ================================================================================ DOKUMENT: Dato/løbenummer:

Læs mere

L: Kørestolsramper. Foldbare køreskinner Model CH. Teleskop-Ramper TR og LR

L: Kørestolsramper. Foldbare køreskinner Model CH. Teleskop-Ramper TR og LR Foldbare køreskinner Model CH Ramperne er fremstillet af aluminium og belagt med skridsikkert materiale. Størrelsen er 23,5 x 1. Sættet består af 2 ramper, der klappes sammen på midten, og bæres som en

Læs mere

Brændstofdrevet fyr. Seat Alhambra 1,9 TDI (PDI) Alhambra

Brændstofdrevet fyr. Seat Alhambra 1,9 TDI (PDI) Alhambra Brændstofdrevet fyr Seat Alhambra 1,9 TDI (PDI) Alhambra Brændstofdrevet fyr Seat Alhambra 1,9 TDI (PDI) Alhambra Brændstofdrevet fyr 110A 110A maxi sikring 15 Tænding til - 15 25A 25A sikring 30 Batterispænding

Læs mere

Modtaget. 7 MAJ 2014 Receptionen

Modtaget. 7 MAJ 2014 Receptionen Modtaget Fredericia den 03.04.14 7 MAJ 2014 Receptionen Indsigelser til lokalplan nr. 315 boligområde på Puggårdsvej, Ullerup Indsigelser for følgende punkter: 1. Sti mellem Peder Bøgvads Vej og Puggårdsvej

Læs mere

TX Controller Betjeningsvejledning

TX Controller Betjeningsvejledning TX Controller Betjeningsvejledning Version 1.7 Rev. 2015.05.29 Indholdsfortegnelse 1.0.0 Oversigt... 3 1.1.0 Forceret drift... 4 1.2.0 Forlænget drift... 4 1.3.0 Styringsmenu... 5 1.4.0 Temperatur Setpunkt...

Læs mere

LOKALPLAN NR. 8. Fanø Kommune. Klitarealer i sommerhusområderne Fanø Bad og Rindby Strand. Oktober 1979

LOKALPLAN NR. 8. Fanø Kommune. Klitarealer i sommerhusområderne Fanø Bad og Rindby Strand. Oktober 1979 LOKALPLAN NR. 8 Fanø Kommune Klitarealer i sommerhusområderne Fanø Bad og Rindby Strand. Oktober 1979 2 Lokalplan 8 Fanø Kommune Anmelder: Advokat Chr. V. Thuesen Torvegade 28 6700 Esbjerg J.nr. 260 ct/aj

Læs mere

Module 9: Residualanalyse

Module 9: Residualanalyse Mathematical Statistics ST6: Linear Models Bent Jørgensen og Pia Larsen Module 9: Residualanalyse 9 Rå residualer 92 Standardiserede residualer 3 93 Ensidig variansanalyse 4 94 Studentiserede residualer

Læs mere

17 B 17 A 19 B 1 9 C A. Antal boliger: 37 Bolig størrelse: m2. 12 J 7000aa 31 J F 3 31 N 31 M. Tiltag:

17 B 17 A 19 B 1 9 C A. Antal boliger: 37 Bolig størrelse: m2. 12 J 7000aa 31 J F 3 31 N 31 M. Tiltag: 000p bb cg u F C D L z C ay ac bt 0af ae bi Nav: Tøreha resse: Søgae tal bolig: olig størrelse: - m 0ao s 0am bq 0p Nav: øgeha resse: Tøre -J tal bolig: 0 olig størrelse: m bl bx H y G br 000ak 0l bk bv

Læs mere

Funktioner: VAV-CAV / Open-Loop Styring: DC 2...10 V / 0...10 V Service-stik til indstillingsværktøj. Beskrivelse. Typeoversigt LMV-D3-MF / NMV-D3-MF

Funktioner: VAV-CAV / Open-Loop Styring: DC 2...10 V / 0...10 V Service-stik til indstillingsværktøj. Beskrivelse. Typeoversigt LMV-D3-MF / NMV-D3-MF eknisk datablad ryksensor, digital VAV regulator og spjældmotor - alt i én - er forudsætning for en VAV-Compact løsning til trykuafhængig VAV og CAV systemer i komfort-anlæg LMV-D3-MF NMV-D3-MF Funktioner:

Læs mere

1,5 W 18 VA (I max. 20 A @ 5 ms) Kabel 1 m, 4 x 0,75 mm 2, option: 3 og 5 m kabel, klemrække Funktions-data Fabriksindstilling Variabel

1,5 W 18 VA (I max. 20 A @ 5 ms) Kabel 1 m, 4 x 0,75 mm 2, option: 3 og 5 m kabel, klemrække Funktions-data Fabriksindstilling Variabel eknisk datablad LMQA-MF Programmerbare spjældmotorer til luftspjæld i klima- og ventilationsanlæg, til laboratorie- og industriudsugning For spjæld op til ca. 0,8 m Drejemoment Nm Nominel spænding AC/DC

Læs mere

VLT AQUA Drive FC200 Tilslutning og programmerings eksempler

VLT AQUA Drive FC200 Tilslutning og programmerings eksempler VLT AQUA Drive FC200 Tilslutning og programmerings eksempler VLT Aqua Drive FC200 Indholdsfortegnelse Forord...3 Initialisering af frekvensomformeren...4 Tilslutning af motorbeskyttelse...5 Start/stop

Læs mere