IAI xcon Motion Instruktioner. For Rockwell RSLogix

Transkript

1 For Rockwell RSLogix

2 Indholdsfortegnelse Revisionslog... 3 Indledning... 4 Generelt... 5 xcon Gateway... 6 Datastrukturer... 6 IAI_xCON_Axis... 6 IAI_xCON_AxisConfigData... 6 IAI_xCON_Mode3_Status... 7 IAI_xCON_Mode3_Command... 8 Add-On instruktioner... 9 IAI_xCON_AxisUpdate_Mode IAI_xCON_AxisConfig IAI_GAS_xCON_Mode? (Get Axis Status) IAI_MSO_xCON (Motion Servo On) IAI_MSF_ xcon (Motion Servo Off) IAI_MAS_ xcon (Motion Axis Stop) IAI_MAFR_xCON (Motion Axis Fault Reset) IAI_MAH_xCON (Motion Axis Home) IAI_MAJ_xCON (Motion Axis Jog) IAI_MAM_xCON (Motion Axis Move) IAI_MAPM_xCON (Motion Axis Push Move) IAI_MACD_xCON (Motion Axis Change Dynamics) IAI_MABR_xCON (Motion Axis Brake Release) Opsætning / Programmering Opsætning af xcon Opsætning af PLC Alarmer- og Fejlmeddelelser Side 2

3 Revisionslog Rev. Dato Af Beskrivelse JBT Rettet i MAH således der gives en fejl, hvis Control2_STP er høj. Tilføjet Control2_STP:=0 i MSF instruktion JBT Fjernet IO_Size i IAI_xCON_AxisConfigData, idet der skiftes til fixed datastruktur. Denne beslutning skal ses i lyset af at alle udbredte netværksbusser understøtter Full Numerical Mode (Mode 3). Det giver derfor ikke mening at udvikle/vedligeholde koden til andet end dette. IAI_xCON_Axis.EthernetIP_IN erstattet med IAI_xCON_Mode3_Status IAI_xCON_Axis.EthernetIP_OUT erstattet med IAI_xCON_Mode3_Command Internt i alle AOI er er copy funktionerne rettet, således der ikke længere anvendes IAI_xCON_Axis.EthernetIP_IN & IAI_xCON_Axis.EthernetIP_OUT men derimod IAI_xCON_Mode3_Status & IAI_xCON_Mode3_Command JBT IAI_xCON_AxisConfig er rettet således at IO_Size er fixed samt ikke længere en del af AOI interface. Tilføjet ny AOI for at kopiere data mellem xcon (Ethernet/IP) og AOI-blokke xcon_data JBT Rettet i MAM & MAPM således der gives en fejl, hvis Control2_STP er høj JBT Tilføjet instruktion MACD (Motion Axis Change Dynamics). Opdateret til kun at understøtte full numerical mode JBT Endelig version, til instruktioner i version 0.20 Side 3

4 Indledning Denne manual henvender sig til brugere af ControlLogix platformen der ønsker at kunne anvende IAI RoboCylindere styret fra en IAI ACON/PCON/SCON controller med Ethernet/IP interface. I denne manual vil der efterfølgende anvendes betegnelsen xcon for en ACON/PCON/SCON controller. Delta Elektronik har udviklet nogle Add-On instruktioner til ControlLogix der muliggør kørsel med IAI RoboCylindre direkte fra CPU en. Disse instruktioner er skrevet således at de minder om de motion instruktioner der findes til ControlLogix. Det er en fordel, men ikke noget krav, at være bekendt med Rockwells motion instruktioner. Det anbefales at have læst IAI manualen for xcon controlleren. Ethernet_IP_ME0278-4B Følgende afsnit er især vigtige ACON: PCON SCON VIGTIGT Anvendelsen af instruktionerne er for brugerens eget ansvar. Delta Elektronik, kan på ingen måde drages til ansvar for eventuelle skader der måtte opstå ved anvendelsen af disse instruktioner. Koden er åben (læsbar og redigerbar) for rettelser af slutbrugeren. Der henstilles til at eventuelle ændringer, både fejlrettelser samt udvidelser også tilgår Delta Elektronik. Delta Elektronik vil således opdatere og vedligeholde kodebasen til fælles bedste for alle brugere. Side 4

5 Generelt Brugen af IAI Add-On instruktioner adskiller sig ikke nævneværdigt fra brugen af Rockwell motion instruktioner, men, der er nogle enkelte forskelle. Den væsentligste forskel er at konventionelle motion instruktioner sættes i en kø, hvilket ikke er muligt for Add-On instruktioner. Derfor skal en IAI motion instruktion være aktiv i hele forløbet. Oversigt over Add-On Instruktioner Funktion Rockwell ACON/PCON/SCON SCON xcon instruktion RIO SDV HDV FDV RIO2 SDV2 HDV2 RIO3 HDV2 instruktion Akse mode - Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode5 Mode6 Mode 7 Mode 8 - Akse konfiguration O IAI_xCON_AxisConfig Get Axis Status (Mode 3) IAI_GAS_xCON_Mode3 Motion Servo Off MSO O IAI_MSO_xCON Motion Servo On MSF O IAI_MSF_xCON Motion Axis Stop MAS O IAI_MAS_xCON Motion Axis Fault Reset MAFR O IAI_MAFR_xCON Motion Axis Home MAH O IAI_MAH_xCON Motion Axis Jog MAJ O IAI_MAJ_xCON Motion Axis Move MAM O IAI_MAM_xCON Motion Axis Table Move (MAM) IAI_MATM_xCON Motion Axis Push Move O IAI_MAPM_xCON Motion Axis Table Push Move IAI_MATPM_xCON Motion Axis Change Dynamics MCD O IAI_MACD_xCON Motion Axis Brake Release O IAI_MABR_xCON Set Operation Parameters O A IAI_SOP_ACON_Mode3 O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke +:Instruktion udviklet, men mangler test *:Instruktion kan bruges, men har ingen funktion 1 :Limit parametre har ingen anvendelse A :Kan kun bruges med ACON controller Side 5

6 xcon Gateway Al kommunikation med IAI aksen sker gennem den integrerede Ethernet/IP gateway. Datastrukturer IAI_xCON_Axis Som datacontainer anvendes datatypen IAI_xCON_Axis. Al kommunikation til aksen sker med instruktioner der anvender denne datatype. Name Data Type Style Description External Access AxisConfig IAI_xCON_AxisConfigData Configuration data Read/Write AxisMotionCommand DINT Decimal Motion command executing Read Only EthernetIP_In IAI_xCON_Mode3_Status Container for all data recieved from Ethernet/IP Read Only EthernetIP_Out IAI_xCON_Mode3_Command Container for all data to transmit to Ethernet/IP Read Only IAI_xCON_AxisConfigData Dette er definitionen for aksen. Bruges bl.a. af akseinstruktionerne som grænser for tilladelige inputværdier til instruktionerne. Name Data Type Style Description External Access AxisType SINT Decimal Axis Type: Read Only 1:PCON-C/CG, 2:ACON-C/CG, 3:PCON-CF/CFA, 4:SCON-CA UseAxisLimiting BOOL Decimal Use limit parameters for parameter control Read Only MinPosition REAL Float Minimum allowed position value Read/Write MaxPosition REAL Float Maximum allowed position value Read/Write MaxSpeed REAL Float Maximum allowed speed Read/Write MaxPushPower REAL Float Maximum allowed push-power Read/Write MaxLoadThreshold REAL Float Maximum value for current threshold (PCON only) Read/Write MaxPositionBand REAL Float Maximum value for positioning band Read/Write MaxACC REAL Float Maximum allowed acceleration Read/Write MaxDEC REAL Float Maximum allowed deceleration Read/Write Side 6

7 IAI_xCON_Mode3_Status Dette er den datastruktur der fra bussen mappes ind fra xcon aksen Name Data Type Style Description External Access CurrentPosition DINT Decimal Actual Position Read/Write CommandCurrent DINT Decimal Actual current Read/Write CurrentSpeed DINT Decimal Actual Speed Read/Write AlarmCode INT Decimal Alarm Code Read/Write RESERVED_I14 INT Decimal Reserved Read/Write RESERVED_I16 INT Decimal Reserved Read/Write RESERVED_I18 INT Decimal Reserved Read/Write RESERVED_I20 INT Decimal Reserved Read/Write RESERVED_I22 INT Decimal Reserved Read/Write RESERVED_I24 INT Decimal Reserved Read/Write RESERVED_I26 INT Decimal Reserved Read/Write Status_1 INT Decimal AP_CCG:Reserved P_CFCFA: S_CA: Read/Write Status2_PEND BOOL Decimal Positioning completed Read/Write Status2_HEND BOOL Decimal Homing move ended Read/Write Status2_MOVE BOOL Decimal Actuator is moving Read/Write Status2_ALM BOOL Decimal Alarm Read/Write Status2_SV BOOL Decimal Servo is ON Read/Write Status2_PSEL BOOL Decimal Press and a Miss Read/Write Status2_PUSHS BOOL Decimal Push motion in progress Read/Write Status2_GHMS BOOL Decimal Homing in progress Read/Write Status2_RMDS BOOL Decimal Operation mode status 0=AUTO & 1=MAN Read/Write Status2_TROS BOOL Decimal ACON:Unused / Reserved PCON:Torque level Read/Write reached Status2_LOAD BOOL Decimal ACON:Unused / Reserved PCON:Load reached Read/Write Status2_PZONE BOOL Decimal Position inside positioning zone Read/Write Status2_ZONE1 BOOL Decimal Within Zone 1 range Read/Write Status2_ZONE2 BOOL Decimal Within Zone 2 range Read/Write Status2_PWR BOOL Decimal Controller Ready Read/Write Status2_EMGS BOOL Decimal Emergency Stop Read/Write Side 7

8 IAI_xCON_Mode3_Command Dette er den datastruktur der mappes ud på bussen til xcon aksen Name Data Type Style Description External Access TargetPosition DINT Decimal Desired Position Read/Write PositioningBand DINT Decimal In Position Range Read/Write Speed DINT Decimal Desired Speed Read/Write ZoneP_Boundry DINT Decimal Read/Write ZoneN_Boundry DINT Decimal Read/Write Acceleration INT Decimal Desired Acceleration Read/Write Deceleration INT Decimal Desired Deceleration Read/Write PressingCurrent INT Decimal Press Force Read/Write LoadCurrent INT Decimal ACON: Reserved PCON: LoadCurrent Read/Write Control1_b00 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_PUSH BOOL Decimal Push Motion Selection Read/Write Control1_DIR BOOL Decimal Push Direction Read/Write Control1_INC BOOL Decimal Incremetal command 0=ABS & 1=INC Read/Write Control1_b04 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b05 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_MOD0 BOOL Decimal ACON: Acc/Dec mode sel. PCON: Unused/Reserved Read/Write Control1_MOD1 BOOL Decimal ACON: Acc/Dec mode sel. PCON: Unused/Reserved Read/Write Control1_b08 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b09 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b10 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b11 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b12 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b13 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b14 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control1_b15 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control2_DSTR BOOL Decimal Start Positioning Read/Write Control2_HOME BOOL Decimal Homing Command Read/Write Control2_STP BOOL Decimal Pause command Read/Write Control2_RES BOOL Decimal Reset signal Read/Write Control2_SON BOOL Decimal Servo On Command Read/Write Control2_JISL BOOL Decimal Jog/Inch switching Read/Write Control2_JVEL BOOL Decimal JogSpeed/InchDist. switch Read/Write Control2_Jog_BWD BOOL Decimal Jog Backward (-) Read/Write Control2_Jog_FWD BOOL Decimal Jog Forward (+) Read/Write Control2_b09 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control2_b10 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control2_b11 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control2_b12 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control2_b13 BOOL Decimal Unused / Reserved Read/Write Control2_RMOD BOOL Decimal Operation Mode: 0=Auto & 1=MAN Read/Write Control2_BKRL BOOL Decimal Brake Release Read/Write TargetPosition DINT Decimal Desired Position Read/Write PositioningBand DINT Decimal In Position Range Read/Write Speed DINT Decimal Desired Speed Read/Write ZoneP_Boundry DINT Decimal Read/Write Side 8

9 Add-On instruktioner I det følgende gennemgås de enkelte add-on instruktioner. IAI_xCON_AxisUpdate_Mode3 Denne instruktion skal anvendes. Den definere hvilken controller der anvendes OG kopierer data ind/ud fra aksestrukturen til xcon controllerens IO område defineret i CPUens controller tags. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode 8 O - - O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_xCON_AxisUpdate_Mode3 IAI_xCON_AxisUpdate_Mode3 InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut Axis data container AxisType SINT Input Definerer controlleren 1=PCON-C/CG, 2=ACON-C/CG, 3=PCON-CF/CFA, 4=SCON-CA IO_Size DINT Output Angiver datastørrelsen af Ethernet/IP dataområdet der kræves for aktuel mode InputData_FromIAI AB:ETHERNET_MODULE_INT_32Bytes:I:0 Input Vælger om der skal anvendes grænsekontrol for parametre på akseinstruktioner. OutputData_ToIAI AB:ETHERNET_MODULE_INT_32Bytes:O:0 Input Her angives minimum positionen aksen må køre til. Enhed [mm] EN BOOL Output DN BOOL Output ER BOOL Output Fejl i konfiguration af aksen. 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når instruktionen udveksler data med IAI enheden Sættes hvis konfiguration af aksen er fejlet Side 9

10 IAI_xCON_AxisConfig Denne instruktion skal anvendes til at definere hvilken controller der anvendes. Dette er nødvendigt for at motioninstruktionerne kan indeksere korrekt i datastrukturerne! RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode 8 O O O O O O O O O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_xCON_AxisConfig IAI_xCON_AxisConfig InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut Axis data container UseLimits BOOL Input Vælger om der skal anvendes grænsekontrol for parametre på akseinstruktioner. MinPosition REAL Input Her angives minimum positionen aksen må køre til. Enhed [mm] MaxPosition REAL Input Her angives maximum positionen aksen må køre til. Enhed [mm] MaxSpeed REAL Input Her angives højeste hastighed aksen må køre Enhed [mm/s] MaxPushPower REAL Input Her angives maksimal strøm der kan bruges til pushbevægelser. Enhed [%] MaxPositionBand REAL Input Her angives in-position tolerancen for bevægelser. Enhed [mm] MaxACC REAL Input Her angives tilladelig acceleration. Enhed [G] 2 MaxDEC REAL Input Her angives tilladelig deceleration. Enhed [G] 2 EN BOOL Output DN BOOL Output ER BOOL Output Fejl i konfiguration af aksen. 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse 2) Enheden 1G ~ 9,82m/s²) Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når instruktionen har sat grænser Side 10

11 IAI_GAS_xCON_Mode? (Get Axis Status) Anvend Get Axis Status for at kopiere aksestatus til en lokal variabel. Der findes en instruktion for hver mode en akse kan være defineret som. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_GAS_xCON_ModeX 1 IAI_GAS_xCON_ModeX 1 InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 2 InOut xcon datablock container AxisStatus IAI_xCON_ModeX_Status 1 InOut Aksestatus for aksen gemmes her. 1) X indikerer hvilken mode der er tale om, Pt. understøttes der kun mode 3 2) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic ER (Error) Beskrivelse Sættes i tilfælde af fejl. - Den valgte akse er ikke konfigureret til samme mode som instruktionen angiver. Datatyperne for IAI_xCON_Mode0_Status.. IAI_xCON_Mode8_Status er defineret generisk, således der ikke tages hensyn til controllertypen. Derfor kan enkelte felter I datastrukturen have flere betydninger afhængig af, hvilken akse controller der anvendes. Der henvises derfor til de korresponderende afsnit i IAI Manualen for detaljer herom. Side 11

12 IAI_MSO_xCON (Motion Servo On) Anvend Motion Servo On for at enable servo-controlleren. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MSO_xCON IAI_MSO_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når servo-controlleren er enabled. Sættes, hvis der opstår en fejl. Instruktionen bruges til at enable servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 12

13 IAI_MSF_ xcon (Motion Servo Off) Anvend Motion Servo Off for at disable servo-controlleren. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MSF_xCON IAI_MSF_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_AXIS 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når servo-controlleren er disabled. Sættes, hvis der opstår en fejl. Instruktionen bruges til at disable servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 13

14 IAI_MAS_ xcon (Motion Axis Stop) Anvend Motion Axis Stop for at standse en bevægelse på servoaksen. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MAS_xCON IAI_MAS_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler StopType DINT Input Bevægelse der skal stoppes. 0 = Alle bevægelser: 1 = Jog bevægelse 2 = Move bevægelse 4 = Home bevægelse 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) IP (In progress) PC (Process Complete) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når servo-controlleren er disabled. Sættes, hvis der opstår en fejl. Sættes når stopfunktionen igangsættes Sættes når aksen er stoppet Stop decelerationen er lig den deceleration der anvendes ved kørsel For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 14

15 IAI_MAFR_xCON (Motion Axis Fault Reset) Anvend Motion Axis Fault Reset for at kvittere en fejl i servoaksen. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MAFR_xCON IAI_MAFR_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når reset er udført. Sættes, hvis der opstår en fejl. Er både DN og ER høj samtidig indikerer dette at aksen ikke blev resat! For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 15

16 IAI_MAH_xCON (Motion Axis Home) Anvend Motion Axis Home for at udføre en homing af servoaksen. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MAH_xCON IAI_MAH_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) IP (In progress) PC (Process Complete) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når servo-controlleren er enabled. Sættes, hvis der opstår en fejl. Sættes når homing funktionen igangsættes. Går lav når homing færdiggøres, eller funktionen afbrydes. Sættes når aksen er homet Instruktionen bruges til at starte en homekørsel af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 16

17 IAI_MAJ_xCON (Motion Axis Jog) Anvend Motion Axis Jog for at udføre en manuel bevægelse af servoaksen. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MAJ_xCON IAI_MAJ_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler Direction DINT Input Angiver Jog retning: 0=Fremad 1=Tilbage 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) IP (In progress) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når jog bevægelsen startes. Sættes, hvis der opstår en fejl. Sættes når jog bevægelsen er kørende. Går lav når funktionen stoppes. Instruktionen bruges til at starte manuel kørsel med servoaksen. Bemærk. Modsat Rockwells MAJ instruktion skal IAI_MAJ_xCON ikke stoppes med en MAS instruktion. Når EnableIn går lav på IAI_MAJ_xCON stoppes jogbevægelsen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 17

18 IAI_MAM_xCON (Motion Axis Move) Anvend Motion Axis Move for at udføre en bevægelse af servoaksen. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MAM_xCON IAI_MAM_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_Axis 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler MoveType DINT Input Type for bevægelse: 0=Absolut - 1=Relativ Position REAL Input Slutposition ved absolut bevægelse. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. PositionWidth REAL Input Grænse for in-positon kontrol. Jo højere værdi, desto tidligere vil bevægelsen melde færdig. F.eks. sættes værdien til 10mm vil funktionen være udført, om end aksen stadigvæk vil bevæge sig indtil Position opnås. Speed REAL Input Hastighed som aksen skal bevæge sig med. AccelRate REAL Input Acceleration for bevægelsen. DecelRate REAL Input Deceleration for bevægelsen. Profile 2 REAL Input Hastighedsprofil 0: Trapezoidal 1: S-curve (param.56) 2: 1Lag filter (param.55) Kun muligt for ACON 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse 2) Kun tilgængelig for ACON in mode 3 Side 18

19 Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) IP (In progress) PC (Process Complete) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når instruktionen bevægelsen igangsættes. Sættes, hvis der opstår en fejl. Sættes når bevægelsen igangsættes. Går lav når bevægelsen færdiggøres, eller funktionen afbrydes. Sættes når bevægelsen er færdig. Instruktionen bruges til at starte en kontrolleret bevægelse af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 19

20 IAI_MAPM_xCON (Motion Axis Push Move) Anvend Motion Axis Push Move for at udføre en push-bevægelse med servoaksen. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MSO_xCON IAI_MSO_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_AxisData 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler MoveType DINT tag Type for bevægelse: 0=Absolut - 1=Relativ Position REAL tag Slutposition ved absolut bevægelse, inden push-kørsel startes. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. inden push-kørsel startes. PositionWidth REAL tag Angiver distancen der køres push-bevægelse. PushCurrent REAL tag Angiver den procentvise kraft der skal opnås for at pushbevægelsen er accepteret. PushDirection BOOL tag Angiver retningen af push-bevægelsen. 0=push bevægelse i samme retning som home-bevægelsen. 1=push bevægelse i modsat retning af home-bevægelsen. Speed REAL tag Hastighed som aksen skal bevæge sig med ved kørsel til start af push-bevægelsen. AccelRate REAL Input Acceleration for bevægelsen. DecelRate REAL Input Deceleration for bevægelsen. Side 20

21 Profile 2 REAL Input Hastighedsprofil 0: Trapezoidal 1: S-curve (param.56) 2: 1Lag filter (param.55) 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse 2) Kun tilgængelig for ACON in mode 3 Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) IP (In progress) PC (Process Complete) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når servo-controlleren er enabled. Sættes, hvis der opstår en fejl. Sættes når bevægelsen igangsættes. Går lav når bevægelsen færdiggøres, eller funktionen afbrydes. Sættes når bevægelsen er færdig. Instruktionen bruges til at starte en push-bevægelse med servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. En push-motion bevægelse består af 2 bevægelser. 1. En absolut eller relativ kørsel hen til positionen (Absolut) eller strækningen (relativ) hvor pushbevægelsen skal startes. Bevægelsen er defineret ved Position, Speed samt AccelRate. 2. En push-bevægelse. Bevægelsen er defineret dels fra instruktionen (PositionWidth) dels ved parametre sat direkte i akse-controlleren(parameter 7, PressSpeed [PSHV]). For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 21

22 IAI_MACD_xCON (Motion Axis Change Dynamics) Anvend Motion Axis Change Dynamics for at rette parametre for en allerede startet bevægelse. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke Operand Type Format Beskrivelse IAI_MACD_MSEP IAI_MACD_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen MSEP_Data IAI_MSEP_DataBlock 1 tag xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION tag Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler ChangeMoveType BOOL tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere MoveType input MoveType DINT tag Type for bevægelse: 0=Absolut - 1=Relativ ChangePosition BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere Position input Position REAL tag Slutposition ved absolut bevægelse, inden push-kørsel startes. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. inden push-kørsel startes. ChangePositionWidth BOOL tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere PositionWidth værdien Side 22

23 PositionWidth REAL tag Grænse for in-positon kontrol. Jo højere værdi, desto tidligere vil bevægelsen melde færdig. F.eks. sættes værdien til 10mm vil funktionen være udført, om end aksen stadigvæk vil bevæge sig indtil Position opnås. ChangeSpeed BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere Speed input Speed REAL Tag Hastighed som aksen skal bevæge sig med. ChangeAccelRate BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere AccelRate input AccelRate REAL tag Acceleration for bevægelsen. ChangeDecelRate BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere DecelRate input DecelRate REAL tag Deceleration for bevægelsen. 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når servo-controlleren er enabled. Sættes, hvis der opstår en fejl. Instruktionen bruges til at ændre en allerede igangsat move bevægelse. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 23

24 IAI_MABR_xCON (Motion Axis Brake Release) Anvend Motion Axis Brake Release for at styre bremsen manuelt. RemoteIO Simple Half Full RemoteIO2 Simple2 Half2 RemoteIO3 Half3 Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode O O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke +:Instruktion udviklet, men mangler test Operand Type Usage Beskrivelse IAI_MABR_xCON IAI_MABR_xCON InOut Instans af Add-On instruktionen xcon_data IAI_xCON_AxisData 1 InOut xcon datablock container Motion_Control MOTION_INSTRUCTION InOut Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse Mnemonic EN (Enable) DN (Done) ER (Error) Beskrivelse Sættes når EnableIn indgangen sættes høj. Sættes når instruktionen har frigivet bremsen Sættes, hvis der opstår en fejl. Når indgangen til instruktionen går høj, forsøges bremsen frigivet. Når indgangen går lav, indkobles bremsen igen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 30. Side 24

25 Opsætning / Programmering I det følgende gennemgås nogle nødvendige trin for at få et xcon system sat op. Opsætning af xcon Opsætning af netværksparametre (IP-adresse, subnet og gateway) skal ske med programmet PC Interface Software for RC. For nuværende understøttes ikke opsætning via BootP / DHCP. Omvendt, er det nok nødvendigt at skulle ændre nogle andre parametre for xcon controlleren, så man slipper nok ikke. Et tip vil derfor være at planlægge hvilke parametre der yderligere skal sættes og så gøre det samtidig med denne netværksopsætning. Opsætningen tager udgangspunkt i manualen ETHERNET_IP_ME0278-4B.pdf. For ACON/PCON-C/CG er det kapitel 2.9 For PCON-CF/CFA er det kapitel 3.9 For SCON-CA er det kapitel 3.9 For yderligere information henvises der derfor til denne. Opsætningen omhandler følgende parametre (For ACON/PCON): Par. No. Symbol Navn Default 84 FMOD Field bus operation mode 0 86 FBRS Field bus baud rate 0 87 NTYP Network type 7 90 FMIO Field I/O format IPAD IP address SNMK Subnet mask DFGW Default gateway Parameter 84 Denne parameter bestemmer hvorledes xcon controlleren arbejder og dermed også mængden af data der skal udveksles mellem xcon og PLC en. Par. 84 Mode Telegram størrelse (Antal bytes) 0 (default) Remote I/O mode 2 1 Position/simple direct mode 8 2 Half direct value mode 16 3 Full direct value mode 32 4 Remote I/O mode 2 12 Her skal der vælges 3 for at køre i full direct value mode Side 25

26 Parameter 86 Denne parameter bestemmer den hastighed som enheden kommunikerer med netværket. Det anbefales at benytte værdien 0 (default) hvilket betyder at enheden selv finder den optimale hastighed. Parameter 87 Denne parameter styrer netværkstypen. Styrer Værdien af denne parameter skal være 7 og kun 7. Parameter 90 Denne parameter afgør hvordan data afleveres. Par. 90 Funktion 0 Ingen ombytning af data 1 Data byttes byte-vis 2 Data byttes word-vis 3 (default) Data byttes byte-vis og word-vis For detaljeret forklaring, kig venligst i manualen. Parameter 140 Med denne parameter sættes enhedens IP-adresse. Parameter 141 Med denne parameter sættes enhedens sub net maske Parameter 142 Med denne parameter sættes enhedens gateway adresse Side 26

27 Opsætning af PLC Dernæst skal xcon controlleren inkorporeres i RSLogix5000. Under IO-configuration vælges det Ethernet kort der har forbindelse til xcon controlleren. Der højreklikkes, vælges New Module og derefter udfoldes enhederne under Communication. Der vælges enheden ETHERNET-MODULE. Dette er den generiske model for en enhed under Ethernet/IP. Dernæst klikkes der på OK Felterne med rød skal udfyldes. Name Her indtastes et logisk navn på enheden Comm. Format Her vælges Data INT IP Address Her indtastes enhedens ip-adresse (opsat i paramter 140) Input (assembly instance) Her indtastes værdien 100 Input (Size) Her indtastes antal bytes/2 der udveksles (ændres til 16-bit når Data INT vælges) Output (assembly instance) Her indtastes værdien 150 Output (Size) Her indtastes antal bytes/2 der udveksles (ændres til 16-bit når Data INT vælges) Side 27

28 Configuration Her indtastes værdien 1 Configuration (Size) Her indtastes værdien 0 Accepter opsætning med at klikke på OK. Der skiftes til nedenstående billes. Afhængig af belastningen på Ethernet/IP netværket, kan brugeren her øge RPI værdien for at mindske belastningen relateret til denne node. Det anbefales ikke at gå under 10ms Side 28

29 Når hardware er konfigureret skal koden skrives. Er add-on instruktionerne ikke importeret til projektet er dette et udmærket tidspunkt at foretage dette på. Enten som Import under fanen Add-On Instructions eller også som Copy-Paste fra et andet RSLogix5000 projekt hvor instruktionerne bruges. Fordelen ved import-metoden, er at alle datastrukturer importres samtidig med. Nedenfor er vist et eksempel på hvorledes IO-forbindelsen kontrolleres samt IO opdatering udføres. Første rung overvåger IO-forbindelsen til xcon modulet. (Her IAI_ACON) Er forbindelsen OK sættes bit QC_ACON_Connected. I næste rung opdateres data fra xcon modulet med IAI_xCON_AxisUpdate_Mode3 instruktionen. Denne instruktion kaldes kun, såfremt forbindelsen er OK. Som akse type er der valgt 2 ~ ACON. Når der udveksles data med ACON enheden går DN-bit højt. Skulle forbindelsen fejle og QC_ACON_Connected går lav vil DN-bit ligeledes gå lav. Er der fejl i opsætningen af AxisType sættes ER-bit og DN-bit går lav. På Delta Elektroniks hjemmeside kan der findes et eksempel på brugen af disse instruktioner. Side 29

30 Alarmer- og Fejlmeddelelser Fejlmeddelelser fra akserne kan udlæses via den til hver instruktions tilhørende MOTION_INSTRUCTION tag. MOTION_INSTRUCTION.ERR indeholder fejlkoden MOTION_INSTRUCTION.EXERR indeholder udvidede fejlkoder for MOTION_INSTRUCTION.ERR. Error Udbedring / Årsag 5 Aksen ikke enabled. Anvend IAI_MSO_xCON for at enable aksen. 8 Aksetypen er ikke korrekt defineret. Instruktionen kan ikke udføres på en akse i denne mode, eller også er aksen ikke konfigureret korrekt via IAI_xCON_AxisConfig 13 Variabel udfor tilladt område. En input variabel er udenfor det tilladte område. Nummeret på variablen der er årsag til fejlen angives i EXERR. Er der f.eks. i en IAI_MSO_MSEP et aksenummer (AxisNo) til 8, vil EXERR have værdien 1. Bemærk: Instansvariablen tælles ikke med, eller, den har index 0: 20 Aksekortet har en fejl. Er aksen konfigureret i en Mode hvor der kan hentes fejlkoder fra aksen, kan fejlkoden udlæses i EXERR. Hvis ikke vil EXERR have værdien Stop den igangværende bevægelse inden du udfører denne instruktion 24 Aksen er i manuel mode. (omskifter på fronten af controlleren) 34 En IAI_MAH_MSEP instruktion er allerede igangsat 99 EnableIn for instruktionen gik lav inden Instruktionen kørte færdig. 100 Push motion bevægelsen fejlede 101 Controlleren er ikke klar. 102 Nødstop er givet til controlleren (EMG indgangen er lav) 103 En kørende motion kommando forhindrer start af en ny motion kommando EXERR indeholder den kørende kommandos kommandokode 104 STP bit i kontrolord er høj. MAM / MAPM kan ikke køre For aksespecifikke alarmkoder henvises der til de respektive controller-manualer Side 30