1. Bogstaverne i ikonets øverste højre hjørne viser, hvilke NXT-porte der styres.

Transkript

1 Kør-ikon Brug dette ikon til at indstille din robot til at køre fremad eller baglæns i en lige linje eller dreje ved at følge en kurve. Brug egenskaben Varighed til at angive, hvor langt din robot skal køre. 1. Bogstaverne i ikonets øverste højre hjørne viser, hvilke NXT-porte der styres. 2. Dette symbol viser, i hvilken retning robotten vil køre. 3. Dette symbol viser effektniveauet. Robottens hastighed kan også påvirkes af andre forhold som f.eks. den overflade, den kører på, eller om den kører op eller ned ad en skråning. 4. Dette symbol viser, om du har indstillet egenskaben Varighed til ubegrænset, grader, rotationer eller sekunder. 1. Dette symbol viser, at egenskaben Retning er indstillet til "stop". Denne indstilling stopper alle er. Konfigurering af kør-ikon 1. Vælg de er, du vil styre. Hvis du vælger at styre 2 er (f.eks. B og ), synkroniseres erne og kører fremad og baglæns med præcis samme effekt. Hvis du vælger 3 er, synkroniseres erne B og. 2. Vælg, om erne skal køre fremad, baglæns eller stoppe. Hvis du vælger Stop, vil dette også nulstille erne. (Se også Nulstil -ikon i Hjælp-menuen.) 3. Hvis du bruger 2 er til at drive et køretøj (med én i hver side), vises skyderen under Styring med de valgte portbogstaver på hver side. Du kan vælge en kurvet rute til robotten ved at flytte skyderen. Hvis du skubber skyderen helt ud til én af siderne, vil robotten køre rundt på stedet. Page 1 of 5

2 4. Brug denne skyder og inputboksen til at indstille effektniveauet (0-100%). 5. Brug rullemenuen under egenskaben Varighed til at indstille en til at køre i et ubegrænset tidsrum eller til et bestemt antal sekunder, rotationer (standard) eller grader. Du kan styre, hvor langt robotten skal køre, ved at vælge Tid, Rotation eller Grader. (Se tippet nedenfor.) 6. Vælg, om erne skal bremse eller køre i frigear, når de er færdige med handlingen. Indstil erne til at bremse, hvis du vil standse robotten på et bestemt sted. Når erne er indstillet til at bremse, undgår du, at robotten langsomt ruller baglæns på en skråning. Indstillingen vil dog tømme NXT-batterierne hurtigere, fordi erne skal arbejde mere for at holde robotten på plads. 7. Feedbackboksen viser, hvor mange grader eller rotationer, erne kører. Tryk på nulstillingsknappen for at vende tilbage til 0. (Sørg for, at erne er tilsluttet de valgte porte, og at der er forbindelse til NXT'en, så du kan få feedback.) Tip: Hvordan får jeg min robot til at tilbagelægge en bestemt strækning? Det gør du ved at se på feedbackboksene (7). Køretøjer med hjul og bæltekøretøjer: Tryk først på feedbackboksens nulstillingsknap. Placer din robot ved et startsted, og kør den fremad med hånden, mens USB-kablet stadig er tilsluttet, eller der er en aktiv Bluetooth-forbindelse. Læg mærke til, at feedbackboksen viser, hvor mange rotationer eller grader erne kører. (Egenskaben Varighed skal være indstillet til Rotation eller Grader, for at dette fungerer.) Når robotten er fremme ved målet, standser du den og aflæser antal rotationer eller grader i feedbackboksen. Hvis du skriver denne værdi i inputboksen under egenskaben Varighed og derefter downloader og kører dit program, kører din robot den strækning, du målte. Robotter med ben: Her bliver du nødt til at prøve dig frem ved at vælge et bestemt antal rotationer eller grader og kontrollere, hvor tæt du kommer på målet. Husk at trykke på nulstillingsknappen, før du begynder. Andre måder at bruge Varighed på Når du programmerer et værktøj som f.eks. en gribeklo, er det en god idé at indstille tiden med egenskaben Varighed. På den måde undgår du at skulle måle nøjagtigt, hvor mange grader værktøjet skal bevæges, og programmet kan fortsætte. Bemærk: Hvis ens varighed indstilles til andet end "Ubegrænset", venter programmet, indtil robotten har overstået den indstillede varighed. Først derefter fortsætter programmet. Motorens retning i forhold til robottens retning Page 2 of 5

3 Når du indstiller et kør-ikons eller et -ikons retning, angiver du samtidig, hvilken retning en skal dreje. Motorens retning er ikke nødvendigvis den samme, som robottens. Selvom en indstilles til at køre fremad, kan robotten køre baglæns, afhængigt af hvordan du har bygget robotten. Billedet herunder viser en med standardomløbsretning, dvs. fremad. Konfigurering af kør-ikonets datahub Kør-ikonet kan kontrolleres dynamisk ved at tilslutte datakabler (fra andre ikoners datahub) til kørikonets datahub. Du kan åbne et ikons datahub ved at klikke på fanen i ikonets nederste venstre hjørne, når ikonet er placeret i arbejdsområdet. Datakabler med indgangsdata til et ikon skal tilsluttes stikkene i datahubbens venstre side. Datakabler med udgangsdata skal tilsluttes stikkene i højre side. [A] Indgangsstik [B] Udgangsstik [] Kabel til numeriske data (gult) [D] Kabel til logiske data (grønt) [E] Kabel til tekstdata (orange) [F] Afbrudt datakabel (gråt) Page 3 of 5

4 Overførsel af data fra indgangsstik til udgangsstik Hvis et indgangsstik har et tilsvarende udgangsstik (se A ovenfor), overføres indgangsdata uændret fra indgangsstikket til udgangsstikket. I dette tilfælde kan du kun bruge udgangsstikket, hvis indgangsstikket er tilsluttet et indgangsdatakabel. Hvis et udgangsdatakabel tilsluttes et udgangsstik, uden at der er tilsluttet et indgangsdatakabel, "afbrydes" udgangsdatakablet (og farves gråt). Datakabler transporterer specifikke datatyper Hvert enkelt datakabel transporterer en bestemt datatype mellem ikonerne. Hvis der f.eks. trækkes et datakabel fra et logisk stik på et ikons datahub, kan det kun tilsluttes et logisk stik på et andet ikons datahub. Skemaet herunder viser, hvilke datatyper hvert enkelt stik kan modtage og sende. Farvemærkning af datakabler Datakabler er mærket med bestemte farver: Kabler til numeriske data er gule, kabler til logiske data er grønne, og kabler til tekstdata er orange. "Afbrudte" datakabler Hvis du prøver at tilslutte et datakabel til et stik med forkert datatype, bliver datakablet afbrudt (og farves gråt). Du kan ikke downloade dit program, hvis et datakabel er afbrudt. Hvis du klikker på et afbrudt kabel, kan du læse, hvorfor det er afbrudt i det lille hjælpevindue i nederste højre hjørne af arbejdsområdet. Data skal ligge inden for stikkets interval Hvis et indgangsdatakabel sender en værdi, der ligger uden for intervallet for det stik, kablet er tilsluttet, vil ikonet enten ignorere værdien eller ændre den til en værdi, der ligger inden for intervallet. Et stik, som kun tillader nogle få indgangsværdier (f.eks. kun 0, 1 eller 2), ignorerer inputtet, hvis det modtager en værdi, der ligger uden for intervallet. Et stik, som tillader flere indgangsværdier (f.eks ), tilpasser alle input, hvis værdi ligger uden for intervallet. Hvis f.eks. et kør-ikons effektstik modtager en indgangsværdi på 150, ændrer ikonet indgangsværdien til 100 (dvs. en værdi, som ligger inden for effektstikkets interval). Dette skema viser de forskellige egenskaber for stikkene på kør-ikonets datahub: Stik Datatype Interval Hvad betyder værdierne Dette stik ignoreres, hvis... Venstre Højre Anden Page 4 of 5

5 Retning Logik Sand/falsk Sand = Fremad, Falsk = Baglæns Styring Tal < 0 = Styr mod venstre, > 0 = Styr mod højre Strøm Tal Varighed Tal Afhænger af varighedstype: Grader/rotationer = Grader, Sekunder = Sekunder Varighedstype = Ubegrænset Næste handling Logik Sand/falsk Sand = Brems, Falsk = Kør i frigear Varighedstype = Ubegrænset. Styring ikke lig 0. (Dette er muligvis kun midlertidigt. Afventer firmwareløsning,hvor dette stik ikke ignoreres.) Page 5 of 5