Gearmotorer \ Industrigear \ Drivelektronik \ Drivautomatisering \ Service Feltbusinterface DFE24B EtherCAT Udgave 5/27 11571896 / DA Håndbog
SEW-EURODRIVE Driving the world
1 Vigtige anvisninger... 6 1.1 Symbolforklaringer... 6 1.2 Del af produktet... 6 1.3 Dokumentationsreference... 6 1.4 Ansvar for mangler... 7 1.5 Produktnavne og varemærker... 7 1.6 Bortskaffelse... 7 2 Sikkerhedsanvisninger... 8 2.1 Forudgående bemærkninger... 8 2.2 Generelle sikkerhedsanvisninger... 8 2.2.1 Generelle sikkerhedsanvisninger i forbindelse med bussystemer... 8 2.3 Transport/opbevaring... 8 2.4 Opstilling/montering... 9 2.5 Idrifttagning/drift... 9 3 Indledning... 1 3.1 Indholdet i denne håndbog... 1 3.2 Uddybende litteratur... 1 3.3 Egenskaber... 1 3.3.1 MOVIDRIVE, MOVITRAC B og EtherCAT... 1 3.3.2 Adgang til alle informationer... 11 3.3.3 Cyklisk dataoverførsel via EtherCAT... 11 3.3.4 Acyklisk dataoverførsel via EtherCAT... 11 3.3.5 Konfiguration af EtherCAT-optionskortet... 11 3.3.6 Overvågningsfunktioner... 12 3.3.7 Diagnose... 12 3.3.8 Feltbusmonitor... 12 4 Monterings- og installationsanvisninger... 13 4.1 Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B... 13 4.1.1 Før arbejdet påbegyndes... 13 4.1.2 Principiel fremgangsmåde ved montering og afmontering af et optionskort... 14 4.2 Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B... 15 4.2.1 SBus-tilslutning... 15 4.2.2 Tilslutning af systembus... 16 4.3 Montering og installation af gateway-kabinet UOH11B... 18 4.4 Tilslutning og klemmebeskrivelse option DFE24B... 19 4.5 Stikplacering... 2 4.6 Afskærmning og trækning af buskabler... 21 4.7 Busafslutning... 21 4.8 Indstilling af stationsadresse... 21 4.9 Drifts-LED er på DFE24B... 22 4.9.1 EtherCAT-LED er... 22 4.9.2 Gateway-LED... 24 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 3
5 Projektering og idrifttagning... 25 5.1 XML-filernes gyldighed for DFE24B... 25 5.2 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil... 25 5.2.1 XML-fil til drift i MOVIDRIVE B... 25 5.2.2 Fremgangsmåden ved projektering... 26 5.2.3 PDO-konfiguration til drift i MOVIDRIVE... 27 5.3 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil... 35 5.3.1 XML-filer til driften i MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B... 35 5.3.2 Fremgangsmåden ved projektering... 35 5.3.3 PDO-konfiguration til DFE24B-gateway til MOVITRAC B... 36 5.3.4 Auto-setup til gateway-drift... 41 5.4 Indstilling af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B... 42 5.5 Indstilling af frekvensomformeren MOVITRAC... 43 6 Driftsadfærd med EtherCAT... 45 6.1 Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B... 45 6.1.1 Styringseksempel i TwinCAT med MOVIDRIVE MDX61B... 46 6.1.2 EtherCAT-timeout (MOVIDRIVE MDX61B)... 48 6.1.3 Reaktion feltbus timeout (MOVIDRIVE MDX61B)... 48 6.2 Styring af frekvensomformeren MOVITRAC B (gateway)... 49 6.2.1 Styringseksempel i TwinCAT med MOVITRAC B (gateway)... 5 6.2.2 SBUS-timeout... 51 6.2.3 Hardwarefejl... 51 6.2.4 Feltbus timeout for DFE24B i gateway-drift... 52 6.3 Parametrering via EtherCAT... 52 6.3.1 SDO-tjenester READ og WRITE... 52 6.3.2 Eksempel på læsning af en parameter i TwinCAT via EtherCAT... 53 6.3.3 Eksempel på skrivning af en parameter i TwinCAT via EtherCAT... 55 6.4 Returkoder for parametreringen... 56 6.4.1 Elementer... 56 6.4.2 Error class... 56 6.4.3 Error code... 56 6.4.4 Additional code... 57 6.4.5 Liste over implementerede fejlkoder for SDO-tjenester... 57 7 Motion-Control via EtherCAT... 58 7.1 Introduktion til EtherCAT... 58 7.1.1 Velocity-tilstand... 61 7.1.2 Positionstilstand... 62 7.2 Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio... 63 7.2.1 Indstillinger til Velocity-tilstanden... 63 7.2.2 Indstillinger til positionstilstanden... 65 7.3 Indstillinger med EtherCAT-master... 67 7.3.1 Indstillinger til Velocity-tilstanden... 67 7.3.2 Indstillinger til positionstilstanden... 68 7.4 Eksempel TwinCAT... 69 7.4.1 Velocity-tilstand... 71 4 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
8 Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT... 74 8.1 Indledning... 74 8.2 Nødvendig hardware... 75 8.3 Nødvendig software... 75 8.4 Installation... 75 8.5 Konfiguration af mailbox-gateway... 76 8.6 Netværksindstillinger på engineering-pc en... 76 8.7 Konfiguration af SEW-kommunikationsserveren... 78 8.7.1 Kommunikationens opbygning... 78 8.7.2 Fremgangsmåde... 78 8.8 Automatisk søgning af de tilsluttede apparater (apparatscanning)... 8 8.9 Aktivering af online-drift... 81 8.1 Almindelige problemer ved drift af MOVITOOLS MotionStudio... 81 9 Fejldiagnose... 82 9.1 Diagnoseforløb... 82 9.2 Fejlliste... 85 1 Tekniske data... 86 1.1 DFE24B til MOVIDRIVE MDX61B... 86 1.2 DFE24B til MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B... 87 11 Indeks... 88 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 5
Vigtige anvisninger 1 Symbolforklaringer Håndbog 1 Vigtige anvisninger 1.1 Symbolforklaringer Sikkerheds- og advarselsanvisningerne i denne dokumentation skal overholdes! Fare på grund af elektrisk stød. Mulige følger: Død eller alvorlige kvæstelser. Alvorlig fare. Mulige følger: Død eller alvorlige kvæstelser. Fare. Mulige følger: Lette eller ubetydelige kvæstelser. Farlig situation. Mulige følger: Beskadigelse af enheden og omgivelserne. Tips om anvendelse og nyttige informationer. 1.2 Del af produktet Håndbogen er en del af feltbusinterface DFE24B EtherCAT og indeholder vigtige anvisninger til drift og service. 1.3 Dokumentationsreference Overholdelsen af dokumentationen er en forudsætning for: Fejlfri drift At eventuelle garantikrav kan tages til følge Læs derfor først denne håndbog omhyggeligt, før du starter med installation og idrifttagning af frekvensomformere med optionskortet DFE24B EtherCAT. Den foreliggende håndbog forudsætter tilstedeværelsen af og kendskabet til MOVIDRIVE - og MOVITRAC -dokumentation, specielt systemhåndbøgerne MOVIDRIVE MDX6B/61B og MOVITRAC B. 6 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Vigtige anvisninger Ansvar for mangler 1 1.4 Ansvar for mangler Fagligt ukorrekte handlinger eller handlinger, der ikke er i overensstemmelse med håndbogen, påvirker produktets egenskaber. Dette medfører, at enhver form for krav mod firmaet SEW-EURODRIVE A/S om ansvar for mangler bortfalder. 1.5 Produktnavne og varemærker De mærker og produktnavne, der nævnes i håndbogen, er varemærker eller registrerede varemærker, der tilhører den pågældende virksomhed. 1.6 Bortskaffelse Overhold de aktuelle nationale bestemmelser! Bortskaf eventuelt de enkelte dele separat, afhængigt af beskaffenhed og eksisterende nationale forskrifter, f.eks. som: elektronisk affald plast metalplade kobber osv. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 7
Sikkerhedsanvisninger 2 Forudgående bemærkninger 2 Sikkerhedsanvisninger Feltbusinterfacet DFE24B EtherCAT må kun installeres og tages i drift, idet de gældende ulykkesforebyggende forskrifter overholdes og driftsvejledningerne til MOVIDRIVE MDX6B/61B og MOVITRAC B følges! 2.1 Forudgående bemærkninger De følgende sikkerhedsanvisninger omhandler anvendelse af feltbusinterfacet DFE24B EtherCAT. Overhold også de supplerende sikkerhedsanvisninger i denne håndbogs enkelte kapitler. 2.2 Generelle sikkerhedsanvisninger Beskadigede produkter må aldrig installeres eller tages i brug. I tilfælde af beskadigelser skal der omgående sendes en reklamation til transportøren. 2.2.1 Generelle sikkerhedsanvisninger i forbindelse med bussystemer Dette kommunikationssystem gør det muligt i vidt omfang at tilpasse feltomformeren MOVIDRIVE til specifikke anlæg. Som ved alle bussystemer er der risiko for en udefra (i forhold til omformeren) ikke synlig ændring af parametrene og dermed af omformerens reaktion. Dette kan resultere i uventet (ikke ukontrolleret) systemreaktion. 2.3 Transport/opbevaring Kontrollér leverancen for eventuelle transportskader straks efter modtagelse. Giv straks transportøren meddelelse om eventuelle transportskader. Ved beskadigelser må produktet ikke tages i drift. Hvis det er nødvendigt skal der anvendes egnede og tilstrækkeligt dimensionerede transportmidler. Mulige skader som følge af forkert opbevaring! Hvis enheden ikke monteres med det samme, skal den opbevares i et tørt og støvfrit rum. 8 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Sikkerhedsanvisninger Opstilling/montering 2 2.4 Opstilling/montering Følg anvisningerne i kapitel 4, "Monterings- og installationsanvisninger". 2.5 Idrifttagning/drift Følg anvisningerne i kapitel 5, "Parametrering og idrifttagning". Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 9
Indledning 3 Indholdet i denne håndbog 3 Indledning 3.1 Indholdet i denne håndbog I denne brugerhåndbog beskrives: Monteringen af optionskortet DFE24B EtherCAT i feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B. Anvendelsen af optionskortet DFE24B EtherCAT i frekvensomformeren MOVITRAC B og i gateway-kabinettet UOH11B. Idrifttagningen af MOVIDRIVE MDX61B i feltbussystemet EtherCAT. Idrifttagningen af MOVITRAC B med EtherCAT-gateway. Konfigurationen af EtherCAT-masteren med XML-filer. Driften af MOVITOOLS -MotionStudio med EtherCAT. 3.2 Uddybende litteratur For at opnå en ukompliceret og effektiv forbindelse af MOVIDRIVE til feltbussystemet EtherCAT, bør man ud over denne brugerhåndbog til ekstraudstyret EtherCAT rekvirere følgende uddybende pjece om temaet feltbus: Håndbog til feltbusenhedsprofilen MOVIDRIVE Systemhåndbogen MOVITRAC B I håndbogen til "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE " og i systemhåndbogen til MOVITRAC B forklares ud over beskrivelsen af feltbusparametrene og deres kodning, de mest forskellige styringskoncepter og applikationsmuligheder i form af små eksempler. Håndbogen "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE " indeholder en liste over alle feltomformerens parametre, der kan læses og skrives via de forskellige kommunikationsinterfaces, som f.eks. systembus, RS485 samt via feltbusinterfacet. 3.3 Egenskaber Med feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B og frekvensomformer MOVITRAC B kan der med DFE24B etableres en forbindelse til overordnede automatiseringssystemer via EtherCAT takket være det effektive, universelle feltbusinterface. 3.3.1 MOVIDRIVE, MOVITRAC B og EtherCAT Omformerens adfærd, der ligger til grund for EtherCAT-driften, den såkaldte enhedsprofil, er feltbusuafhængig og dermed ensartet. Som bruger kan du på den måde udvikle applikationer uafhængigt af feltbussen. Det gør det meget nemt at skifte til andre bussystemer som f.eks. DeviceNet (optionskort DFD). 1 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Indledning Egenskaber 3 3.3.2 Adgang til alle informationer Med EtherCAT-interfacet giver MOVIDRIVE MDX61B mulighed for digital adgang til alle drevparametre og funktioner. Styringen af feltomformeren sker via de hurtige, cykliske procesdata. Via denne procesdatakanal kan man ud over at indstille nominelle værdier, som f.eks. nominelt omdrejningstal, integratortid for acceleration/deceleration osv. også udløse de forskellige funktioner, som f.eks. frikobling, regulatorspærre, normalstop, hurtigstop osv. Samtidig kan man via denne kanal også tilbagelæse aktuelle værdier fra feltomformeren, som f.eks. aktuelt omdrejningstal, strøm, apparatets tilstand, fejlnummer eller referencemeddelelser. 3.3.3 Cyklisk dataoverførsel via EtherCAT Procesdataoverførsel mellem EtherCAT-masteren og omformerne MOVIDRIVE B og MOVITRAC B sker normalt cyklisk. Cyklustiden fastlægges ved projekteringen af EtherCAT-masteren. 3.3.4 Acyklisk dataoverførsel via EtherCAT I henhold til EtherCAT-specifikationerne indføres der acykliske READ- / WRITE-tjenester, der overføres sammen med telegrammerne i den løbende cykliske busdrift uden at procesdatakommunikationen via EtherCAT påvirkes negativt af dette. Læse- og skriveadgangen til enhedsparametre kan etableres via SDO-tjenester (Service Data Objects), der implementeres iht. CoE (CANopen over EtherCAT), eller via VoE-tjenester (Vendorspecific over EtherCAT). Denne parameterdataudveksling tillader applikationer, hvor alle vigtige enhedsparametre er lagret i den overordnede automatiseringsenhed, så der ikke skal foretages manuel parametrering ved selve feltomformeren. 3.3.5 Konfiguration af EtherCAT-optionskortet Generelt er EtherCAT-optionskortet konstrueret, så alle feltbusspecifikke indstillinger foretages, når EtherCAT-systemet starter op. På den måde kan feltomformeren integreres og aktiveres i EtherCAT-miljøet på meget kort tid. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive I/O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Fig. 1: EtherCAT med MOVIDRIVE 61211AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 11
Indledning 3 Egenskaber 3.3.6 Overvågningsfunktioner Anvendelsen af et feltbussystem kræver ekstra overvågningsfunktioner med henblik på drivteknikken, som f.eks. den tidsmæssige overvågning af feltbussen (feltbus time out) eller hurtigstop-koncepter. Overvågningsfunktionerne for MOVIDRIVE B/ MOVITRAC B kan f.eks. tilpasses målrettet til applikationen. På den måde kan man f.eks. fastsætte, hvilken fejlreaktion feltomformeren skal udløse i tilfælde af busfejl. For mange applikationer vil det være en fordel med et hurtigstop, men det er også muligt at fryse de sidste setpunkter, så drivenheden kører videre med de sidste gyldige setpunkter (f.eks. transportbånd). Da styreklemmernes funktion også er garanteret i feltbusdriften, kan man som altid realisere hurtigstop-koncepter via feltomformerens klemmer. 3.3.7 Diagnose Til idrifttagning og service tilbyder feltomformeren MOVIDRIVE B og frekvensomformeren MOVITRAC B talrige diagnosemuligheder. Med den integrerede feltbusmonitor kan man f.eks. både kontrollere de nominelle værdier og de aktuelle værdier, der sendes af styreenheden. 3.3.8 Feltbusmonitor Desuden får man talrige ekstra informationer om feltbus-optionskortets tilstand. Feltbusmonitorfunktionen giver sammen med pc-softwaren MOVITOOLS -MotionStudio en komfortabel diagnosemulighed, der ud over indstilling af alle enhedsparametre (inkl. feltbusparametre) også muliggør detaljeret visning af informationer om feltbus- og apparattilstand. 12 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B 4 4 Monterings- og installationsanvisninger I dette kapitel får du anvisninger vedrørende montering og installation af optionskort DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B, MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B. 4.1 Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B Monteringen eller afmonteringen af optionskort i MOVIDRIVE MDX61B størrelse må kun foretages af SEW-EURODRIVE. Montering eller afmontering af optionskort foretaget af brugeren er kun mulig ved MOVIDRIVE MDX61B størrelse 1 til 6. Spændingsforsyningen til DFE24B kommer fra MOVIDRIVE B. En separat spændingsforsyning er ikke nødvendig. 4.1.1 Før arbejdet påbegyndes Optionskortet DFE24B skal sættes i feltbusstikpladsen. Følg nedenstående anvisninger, før montering eller afmontering af optionskortet påbegyndes: Sørg for, at omformeren er spændingsfri. Slå 24 V-DC og netspændingen fra. Aflad med egnede foranstaltninger (afledningsbånd, sko med ledningsevne osv.), før optionskortet berøres. Før monteringen af optionskortet skal betjeningsenheden og frontafdækningen afmonteres ( driftsvejledning MOVIDRIVE MDX6B/61B, kap. "Installation"). Efter monteringen af optionskortet skal betjeningsenheden og frontafdækningen monteres igen ( driftsvejledning MOVIDRIVE MDX6B/61B, kap. "Installation"). Opbevar optionskortet i originalemballagen, og tag det først ud umiddelbart før monteringen. Tag kun fat i optionskortet på kanten af printkortet. Rør ikke ved komponenterne. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 13
Monterings- og installationsanvisninger 4 Montering af optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B 4.1.2 Principiel fremgangsmåde ved montering og afmontering af et optionskort 2. 1. 2. 1. 3. 3. 3. 4. 4. Fig. 2: Montering af et optionskort i MOVIDRIVE MDX61B størrelse 1-6 639AXX 1. Løsn optionskortholderens to skruer. Træk optionskortholderen lige (må ikke sidde skævt!) ud af stikket. 2. På optionskortholderen løsnes de 2 skruer til den sorte afdækningsplade. Tag den sorte afdækningsplade ud. 3. Isæt optionskortet med 3 skruer pasnøjagtigt i de dertil beregnede huller på optionskortholderen. 4. Sæt optionskortholderen med monteret optionskort med moderat tryk i stikket. Fastgør optionskortholderen igen med de to skruer. 5. Gå frem i modsat rækkefølge for afmontering af optionskortet. 14 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B 4 4.2 Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B MOVITRAC B har ikke brug for en særlig firmwarestatus. Kun SEW-EURODRIVE må montere eller afmontere optionskortene for MOVITRAC B. 4.2.1 SBus-tilslutning MOVITRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL 1 234567 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V IO GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 61212AXX [1] Afslutningsmodstand aktiveret, S1 = ON [2] DIP-switch S2 (reserveret), S2 = OFF DFE24B har en integreret SBus-afslutningsmodstand og skal altid installeres i starten af SBus-forbindelsen. DFE24B har altid adresse. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 DC-24-V-indgang X12:9 GND referencepotentiale binærindgange Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 15
Monterings- og installationsanvisninger 4 Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B For en enkel kabelføring kan DFE24B forsynes med 24 V jævnspænding fra X46.7 for MOVITRAC B til X26.7. Ved forsyning af DFE24B med MOVITRAC B skal MOVITRAC B selv forsynes med 24 V jævnspænding ved klemme X12.8 og X12.9. 4.2.2 Tilslutning af systembus X44 MOVITRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L 1 234567 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 MOVITRAC B MOVITRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V IO GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL 1 23456 7 HL 1 23456 7 Fig. 3: Systembusforbindelse 6173AXX DFE24B GND = Systembus reference SC11 = Systembus high SC12 = Systembus low MOVITRAC B GND = Systembus reference SC22 = Systembus low, udgående SC21 = Systembus high, udgående SC12 = Systembus low, indgående SC11 = Systembus high, indgående S12 = Systembus-afslutningsmodstand 16 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Monterings- og installationsanvisninger Montering af optionskort DFE24B i MOVITRAC B 4 Vær opmærksom på følgende: Anvend så vidt muligt et afskærmet kobberkabel med 2x2 korer (datakabel med afskærmning af kobberflet). Placer afskærmningen med god fladekontakt på begge sider af elektronik-skærmklemmen på MOVITRAC B. På kabler med 2 korer skal skærmenderne desuden også forbindes med GND. Kablet skal opfylde følgende specifikation: Korediameter,25 mm 2 (AWG23) til,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmodstand 12 Ω ved 1 MHz Kapacitetsbelægning 4 pf/m ved 1 khz F.eks. CAN-Bus- eller DeviceNet-kabler er velegnede. Den tilladte samlede ledningslængde er afhængig af den indstillede SBus-baudrate: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1. kbaud: 4 m Tilkobl systembus-afslutningsmodstanden (S1 = ON) i slutningen af systembusforbindelsen. Ved de andre enheder slukkes for afslutningsmodstanden (S1 = OFF). DFE24B-gatewayen skal altid være i starten eller slutningen af systembusforbindelsen og har en fast indbygget afslutningsmodstand. En stjerneformet ledningsføring er ikke tilladt. Der må ikke optræde potentialeforskydning mellem de enheder, der forbindes med SBus. Undgå potentialeforskydning ved hjælp af egnede foranstaltninger, f.eks. ved at forbinde apparaternes stelforbindelser med en separat ledning. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 17
Monterings- og installationsanvisninger 4 Montering og installation af gateway-kabinet UOH11B 4.3 Montering og installation af gateway-kabinet UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 SEW Drive X26 1 234567 SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174AXX X26 X26:1 SC11 systembus +, CAN high X26:2 SC12 systembus -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Gateway-kabinettet har en forsyning på DC 24 V, der er forbundet med X26. 18 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Monterings- og installationsanvisninger Tilslutning og klemmebeskrivelse option DFE24B 4 4.4 Tilslutning og klemmebeskrivelse option DFE24B Sagsnummer EtherCAT-interface type DFE24B: 1821 126 7 Optionen "EtherCAT-interface type DFE24B" er kun mulig i forbindelse med MOVIDRIVE MDX61B, ikke med MDX6B. DFE24B skal sættes i feltbusstikpladsen. DFE24B set forfra Beskrivelse DIP-switches Klemme Funktion DFE 24B RUN ERR RUN: EtherCAT-drifts-LED (orange/grøn) ERR: EtherCAT-fejl-LED (rød) Viser buselektronikkens og kommunikationens driftstilstand. Viser EtherCAT-fejl. 1 AS F1 DIP-switches AS F1 Auto-setup til gateway-drift Reserveret EtherCAT IN LED Link/Activity (grøn) X3 IN: Indgående EtherCAT-forbindelse Indikerer, at EtherCAT-forbindelsen til den foregående enhed foreligger/er aktiveret. X3 X31 OUT LED Link/Activity (grøn) X31 OUT: Udgående EtherCAT-forbindelse Indikerer, at EtherCAT-forbindelsen til den efterfølgende enhed foreligger/er aktiveret. 5883AXX MOVITRAC B og UOH11B set forfra Beskrivelse Funktion H1 LED H1 (rød) Systemfejl (kun til gateway-funktion) H2 LED H2 (grøn) Reserveret X24 X24 X-terminal RS485-interface til diagnose via pc og MOVITOOLS -MotionStudio 58129AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 19
Monterings- og installationsanvisninger 4 Stikplacering 4.5 Stikplacering Anvend forkonfektionerede, afskærmede RJ45-stik iht. IEC1181 udgave 2,, kategori 5. [6] [3] [2] [1] 123 6 A B Fig. 4: Stikplacering RJ45-stikkonnektor 54174AXX A = set forfra B = set bagfra [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus Forbindelse DFE24B - EtherCAT DFE24B er udstyret med to RJ45-stik til en linjeformet busstruktur. EtherCAT-masteren tilsluttes (om nødvendigt via yderligere EtherCAT-slaves) til X3 IN (RJ45) med et afskærmet twisted-pair-kabel. Yderligere EtherCAT-enheder tilsluttes derefter via X31 OUT (RJ45). Iht. IEC 82.3 må kabellængden til 1 MBaud Ethernet (1BaseT) f.eks. mellem to DFE24B maksimalt være 1 m. 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Monterings- og installationsanvisninger Afskærmning og trækning af buskabler 4 4.6 Afskærmning og trækning af buskabler Anvend kun afskærmede kabler og forbindelseselementer, der også opfylder kravene fra kategori 5, klasse D iht. IEC1181 udgave 2,. En teknisk korrekt afskærmning af buskablet dæmper de elektriske spredninger, der kan optræde i industrimiljøer. Ved hjælp af følgende foranstaltninger opnås de bedste afskærmningsegenskaber: Spænd skruerne manuelt ved stik, moduler og potentialudligningsledninger. Anvend kun stik med metalkabinet eller metalliseret kabinet. Tilslut afskærmningen i stikket på den størst mulige flade. Læg busledningens afskærmning på begge sider. Før ikke signal- og buskabler parallelt med effektkabler (motorledninger), men så vidt muligt i separate kabelkanaler. Anvend metalliske, jordede kabelbakker i industrielle miljøer. Træk signalkablet og den tilhørende potentialudligning med en lille afstand til hinanden ved at bruge den kortest mulige vej. Undgå forlængelse af busledninger via stikforbindelse. Træk buskablerne langs de eksisterende stelflader. Ved jordpotentialudsving kan der gå en udligningsstrøm gennem den afskærmning, der er tilsluttet på begge sider og forbundet med jordpotentialet (PE). Sørg i så fald for tilstrækkelig potentialudligning iht. de gældende VDE-bestemmelser. 4.7 Busafslutning En busafslutning (f.eks. med busafslutningsmodstande) er ikke nødvendig. Når der ikke er sluttet en efterfølgende enhed til EtherCAT, registreres dette automatisk. 4.8 Indstilling af stationsadresse EtherCAT-enheder fra SEW-EURODRIVE har ingen adresse, der skal indstilles på apparatet. Disse enheder registreres gennem deres position i busstrukturen, hvorefter EtherCAT-masteren tildeler en adresse. Denne adresse kan f.eks. vises på betjeningsenhed DBG6B (parameter P93). Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 21
Monterings- og installationsanvisninger 4 Drifts-LED er på DFE24B 4.9 Drifts-LED er på DFE24B 4.9.1 EtherCAT-LED er Der er to LED er på optionskortet DFE24B EtherCAT, som viser DFE24B s og EtherCAT-systemets aktuelle tilstand. DFE24B RUN ERR 617AXX LED RUN (grøn/orange) LED en RUN (grøn/orange) markerer DFE24B s tilstand. Status Tilstand Beskrivelse OFF INIT DFE24B er i tilstanden INIT. Blinker grønt PRE-OPERATIONAL DFE24B er i tilstanden PRE-OPERATIONAL. Blinker én SAFE-OPERATIONAL DFE24B er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL. gang (grøn) Grøn OPERATIONAL DFE24B er i tilstanden OPERATIONAL. Blinker grønt hurtigt Blinker orange INITIALISATION eller BOOTSTRAP NOT CONNECTED DFE24B booter og er endnu ikke kommet i tilstanden INIT. DFE24B er i tilstanden BOOTSTRAP. Firmwaren downloades. DFE24B er, efter at den er blevet tændt, endnu ikke blevet aktiveret af en EtherCAT-master. LED ERR (rød) LED en ERR (rød) markerer en fejl i EtherCAT. Status Fejl Beskrivelse OFF Ingen fejl DFE24B s EtherCAT-kommunikation er i arbejdstilstand. Blinker hurtigt Boot-fejl Blinker Ugyldig konfiguration Generel konfigurationsfejl. Blinker én gang Blinker to gange Uopfordret tilstandsændring Timeout af applikationens watchdog Der er registreret en boot-fejl. Tilstanden INIT er nået, men parameteren "Change" i AL-statusregisteret er indstillet til "x1:change/error". Slave-applikationen har ændret EtherCAT-tilstanden. Parameteren "Change" i AL-statusregisteret er ændret til "x1:change/error". Der er sket en timeout af applikationens watchdog. Blinker Reserveret - tre gange Blinker Reserveret - fire gange ON PDI watchdog timeout Der er sket en PDI-watchdog-timeout. 22 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Monterings- og installationsanvisninger Drifts-LED er på DFE24B 4 Definition af LED-koderne Visning Definition Tidsforløb ON Dioden lyser permanent. OFF Dioden er permanent slukket. Blinker hurtigt Dioden skifter mellem ON og OFF i samme takt med en frekvens på 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Blinker hurtigt én gang Dioden blinker hurtigt én gang, og derefter følger der en OFF-fase. 5ms on off 5895AXX Blinker Dioden skifter mellem ON og OFF i samme takst med en frekvens på 2,5 Hz (2 ms tændt, 2 ms slukket). on off 2ms 2ms 5896AXX Blinker én gang Dioden blinker hurtigt én gang (2 ms), og derefter følger en længere OFF-fase (1. ms). on off 2ms 1s 5897AXX Blinker to gange Dioden blinker hurtigt to gange efter hinanden, og derefter følger der en OFF-fase. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Blinker tre gange Dioden blinker hurtigt tre gange efter hinanden, og derefter følger der en OFF-fase. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5811AXX Blinker fire gange Dioden blinker hurtigt fire gange efter hinanden, og derefter følger der en OFF-fase. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 23
Monterings- og installationsanvisninger 4 Drifts-LED er på DFE24B LED Link/Activity (grøn) Alle EtherCAT-tilslutninger til indgående EtherCAT-kabler (X3) og videregående EtherCAT-kabler (X31) er udstyret med en LED "Link/Activity". Disse LED er viser, om EtherCAT-forbindelsen til den foregående enhed (X3) eller til den efterfølgende enhed (X31) forefindes/er aktiveret. X31 OUT IN X3 LED"Link/Activity" 61195AXX 4.9.2 Gateway-LED LED er til gateway kommunikationsstatus H1 H2 X24 58129axx LED H1 Sys-fault (rød) Kun til gateway-funktion Status Tilstand Beskrivelse Rød Systemfejl Gatewayen er ikke konfigureret, eller en af drivenhederne er ikke aktiv OFF SBus ok Gatewayen er korrekt konfigureret Blinker Busscan Bussen kontrolleres af gatewayen LED H2 (grøn) er reserveret i øjeblikket. X-terminal X24 er RS485-interfacet til diagnose via pc og MOVITOOLS -MotionStudio. 24 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning XML-filernes gyldighed for DFE24B I 5 5 Projektering og idrifttagning Dette kapitel indeholder oplysninger om projekteringen af EtherCAT-masteren og idrifttagningen af feltomformeren til feltbusdrift. På SEW s hjemmeside (http://sew-eurodrive.de) kan man finde den aktuelle version af XML-filen til DFE24B under overskriften "Software". 5.1 XML-filernes gyldighed for DFE24B XML-filen anvendes til anvendelse af DFE24B som feltbus i MOVIDRIVE B og som gateway i MOVITRAC B eller som gateway-kabinet (UOH11B). Indtastningerne i XML-filen må ikke ændres eller suppleres. Der ydes ingen garanti for omformerens fejlfunktioner, der er opstået på grund af en modificeret XML-fil! 5.2 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil 5.2.1 XML-fil til drift i MOVIDRIVE B Der skal anvendes en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) til projektering af EtherCATmasteren. Kopiér denne fil til en speciel mappe i din projekteringssoftware. Den detaljerede fremgangsmåde er anført i håndbøgerne for den pågældende projekteringssoftware. De XML-filer, der er standardiseret af EtherCAT-Technology Group (ETG), kan læses af alle EtherCAT-mastere. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 25
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil 5.2.2 Fremgangsmåden ved projektering MOVIDRIVE B projekteres med EtherCAT-feltbusinterface på følgende måde: 1. Installer (kopiér) XML-filen iht. indstillingerne i projekteringssoftwaren. Efter korrekt installation vises enheden blandt slave-deltagerne (under SEW EURODRIVE Drives) med betegnelsen MOVIDRIVE+DFE24B. 2. Vælg menupunktet [Tilføj] for at tilføje enheden i EtherCAT-struktur. Adresse tildeles automatisk. For at lette identificeringen af enheden kan du navngive den. 3. Vælg den procesdatakonfiguration, der er nødvendig til din applikation (se kapitel 5.2.3). 4. Tilknyt I/O- og/eller periferidataene med applikationsprogrammets ind- og udgangsdata. Efter projekteringen kan EtherCAT-kommunikationen startes. LED erne RUN og ERR signalerer DFE24B s kommunikationsstatus (se kapitel 4.9 "Drifts-LED er på DFE24B"). 26 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 5.2.3 PDO-konfiguration til drift i MOVIDRIVE EtherCAT anvender procesdataobjekter (PDO) af typen CoE (CANopen over EtherCAT), der er defineret i CANopen-standarden, til den cykliske kommunikation mellem master og slave. CANopen-konformt skelnes der mellem procesdataobjekterne Rx (Receive) og Tx (Transmit). Rx-procesdataobjekter Rx-procesdataobjekter (Rx-PDO) modtages af EtherCAT-slaven. De transporterer procesudgangsdata (styreværdier, setpunkter, digitale udgangssignaler) fra EtherCATmasteren til EtherCAT-slaven. Tx-procesdataobjekter Tx-procesdataobjekter (TX-PDO) sendes tilbage til EtherCAT-masteren fra EtherCATslaven. De transporterer procesindgangsdata (faktiske værdier, status, digitale indgangsinformationer osv.). I driftsart DFE24B i MOVIDRIVE B kan der anvendes to forskellige PDO-typer til de cykliske procesindgangs- og -udgangsdata. OutputData1 (standard 1 PO) Statisk PDO med 1 cykliske procesudgangsdataord, der er fast tilknyttet til standardprocesdataene fra MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). OutputData2 (configurable PO) Konfigurerbar PDO med op til 1 cykliske procesudgangsdataord (16 bit) og op til 8 cykliske systemvariabler (32 bit), der kan tilknyttes frit konfigurerbart med forskellige af feltomformerens procesdata. InputData1 (standard 1 PI) Statisk PDO med 1 cykliske procesindgangsdataord, der er fast tilknyttet til standardprocesdataene fra MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). InputData2 (configurable PI) Konfigurerbar PDO med op til 1 cykliske procesindgangsdataord (16 bit) og op til 8 cykliske systemvariabler (32 bit), der kan tilknyttes frit konfigurerbart med forskellige af feltomformerens procesdata. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 27
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Liste over de mulige procesdataobjekter (PDO) til DFE24B MOVIDRIVE B Indeks Størrelse Navn Mapping Sync-manager Sync-unit 1.6 hex 2 byte OutputData1 (standard 1 PDO) fast indhold 2 (5.632 dec) 1.62 hex 2 til 52 byte OutputData2 (configurable PO) - 2 (6.656 dec) 1A hex 2 byte InputData1 (standard 1 PI) fast indhold 3 (5.632 dec) 1A2 hex (6.658 dec) 2 til 52 byte InputData2 (configurable PI) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 5: Anvendelse af procesdataobjekter OutputData1 og InputData1 61221AXX 28 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 Statisk PDO til 1 cykliske procesdataord acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVIDRIVE Process Data 1...3 or IPOS plus Process Data 1...3 MOVIDRIVE IPOS plus Process Data 4...1 Fig. 6: Placering af standardprocesudgangsdataene til OutputData1 61223AXX De procesudgangsdata, der transporteres med OutputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesudgangsdataene PO1 til PO3 kan knyttes sammen med forskellige procesdata (styreord, setpunkter) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). Procesudgangsdataene PO4 til PO1 er kun tilgængelige med IPOS plus. Tildeling af de fast konfigurerede procesudgangsdata til PDO OutputData1 Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Datatype Størrelse i byte 3DB8. hex, PO1 UINT (15.8, dec) 3DB9. hex (15.81, dec) 3DBA. hex (15.82, dec) 3DBB. hex (15.83, dec) 3DBC. hex (15.84, dec) 3DBD. hex (15.85, dec) 3DBE. hex (15.86, dec) 3DBF. hex (15.87, dec) 3DC. hex (15.88, dec) 3DC1. hex (15.89, dec) 2, PO2 UINT 4, PO3 UINT 6, PO4 UINT 8, PO5 UINT 1, PO6 UINT 12, PO7 UINT 14, PO8 UINT 16, PO9 UINT 18, PO1 UINT 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 29
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Tildeling af de fast konfigurerede procesindgangsdata til PDO InputData1 MOVIDRIVE Process Data 1...3 or IPOS plus Process Data 1...3 MOVIDRIVE IPOS plus Process Data 4...1 PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 1 cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 7: Tildeling af standardprocesindgangsdata til PDO InputData1 61226AXX De procesindgangsdata, der transporteres med InputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesindgangsdataene PI1 til PI3 kan knyttes sammen med forskellige procesdata (statusord, faktiske værdier) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVIDRIVE B ( håndbog "Feltbusenhedsprofil MOVIDRIVE "). Procesindgangsdataene PI4 til PI1 er kun tilgængelige med IPOS plus. Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Datatype Størrelse i byte 3E1C. hex, PI1 UINT (15.9, dec) 3E1D. hex (15.91, dec) 3E1E. hex (15.92, dec) 3E1F. hex (15.93, dec) 3E2. hex (15.94, dec) 3E21. hex (15.95, dec) 3E22. hex (15.96, dec) 3E23. hex (15.97, dec) 3E24. hex (15.98, dec) 3E25. hex (15.99, dec) 2, PI2 UINT 4, PI3 UINT 6, PI4 UINT 8, PI5 UINT 1, PI6 UINT 12, PI7 UINT 14, PI8 UINT 16, PI9 UINT 18, PI1 UINT 2 Hvis færre end 1 procesdataord skal overføres, eller hvis PDO-mapping skal tilpasses, så skal den konfigurerbare PDO anvendes i stedet for den statiske. 3 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 Konfigurerbar PDO til op til 8 IPOS plus - variabler og 1 procesdataord Procesdata, der transporteres med OutputData2 og InputData2, kan konfigureres med de procesdatainformationer, der fremgår af det nedenstående skema. Ud over 32 bit-variablerne type DINT kan standardprocesdataene PO1 til PO1 og PI1 til PI1 også konfigureres. På den måde kan PDO en konfigureres målrettet til den pågældende applikation. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication SEW Drive Fig. 8: Anvendelse af konfigurerbar PDO OutputData2, InputData2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) Fig. 9: Frit konfigurerbar PDO-mapping af OutputData2 61232AXX max. 1 Process Data PI1..1 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 1. Variable PI1 2. Variable 7. Variable PI1 8. Variable cycl. InputData2 (Configurable PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 1: Frit konfigurerbar PDO-mapping af IntputData2 61237AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 31
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Tildeling af konfigurerbare procesindgangsog -udgangsdata til PDO OutputData2 og InputData2 Den maksimale udstrækning af den konfigurerbare PDO OutputData2 og InputData2 er nået med 1 procesdataord (type UINT) 8 IPOS plus -variabler (type DINT) Indeks.Subindeks Navn Datatype Størrelse i byte 2AF8. hex (11., dec) 2CBD. hex (11.453, dec) 2CBE. hex (11.454, dec) 2CBF. hex (11.455, dec) 2CC. hex (11.456, dec) 2CD1. hex (11.473, dec) 2CD2. hex (11.474 dec) 2CD3. hex (11.475, dec) 2CD6. hex (11.478, dec) 2CD7. hex (11.478, dec) 2CD8. hex (11.48, dec) 2CD9. hex (11.481, dec) 2CDA. hex (11.482, dec) 2CDB. hex (11.483, dec) 2CDC. hex (11.484, dec) 2CE4. hex (11.492, dec) 2CE7. hex (11.495, dec) 2CEB. hex (11.499, dec) 2CEC. hex (11.5, dec) 2CED. hex (11.51, dec) 2CEE. hex (11.52, dec) 2CEF. hex (11.53 dec) Template IposVar ( til 1.23) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutIPOS2 (H478) AnaOutIPOS (H479) OptOutIPOS (H48) StdOutIPOS (H481) OutputLevel (H482) InputLevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) DINT 4 4 Read Write Adgangsattribut Template til IPOS plus -variabler Modulo-funktionens styreord Modulo-målposition Faktisk Modulo-position Modulo-tælleværdi IPOS-statusord Direkte Scope-variabel Direkte Scope-variabel Analogudgang 2 option DIO11B Analogudgang option DIO11B Valgfrie digitaludgange Standard digitaludgange Digitaludgangenes status Digitalindgangenes status IPOS plus -styreord Målposition Trækafstand Buspositionssetpunkt Touch probe-position 2, virtuel encoder Touch probe-position 1, virtuel encoder Touch probe-position 2 Touch probe-position 1 32 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil I 5 Indeks.Subindeks Navn Datatype Størrelse i byte 2CF. hex (11.54, dec) 2CF1. hex (11.55, dec) 2CF2. hex (11.56, dec) 2CF3.o hex (11.57, dec) 2CF4. hex (11.58, dec) 2CF5. hex (11.59 dec) 2CF6. hex (11.51, dec) 2CF7. hex (11.511, dec) 3DB8. hex (15.8, dec) 3DB9. hex (15.81, dec) 3DBA. hex (15.82, dec) 3DBB. hex (15.83, dec) 3DBC. hex (15.84, dec) 3DBD. hex (15.85, dec) 3DBE. hex (15.86, dec) 3DBF. hex (15.87, dec) 3DC. hex (15.88, dec) 3DC1. hex (15.81, dec) 3E1C. hex (15.9, dec) 3E1D. hex (1.59.1 dec) 3E1E. hex (15.92, dec) 3E1F. hex (15.93, dec) 3E2. hex (15.94, dec) 3E21. hex (15.95, dec) 3E22. hex (15.96, dec) 3E23. hex (15.97, dec) 3E24. hex (15.98, dec) 3E25. hex (15.99, dec) TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI7 PI8 PI9 PI1 DINT 4 4 UINT 2 2 Read Write Adgangsattribut Touch probe-position 2, ekstern Touch probe-position 2, motorencoder Touch probe-position 1, ekstern Touch probe-position 1, motor Actual position motor, 16 bit Actual position, absolutencoder Faktisk position, ekstern encoder X14 Faktisk position, motorencoder Standardprocesudgangsdataord PA1 Standardprocesudgangsdataord PA2 Standardprocesudgangsdataord PA3 Standardprocesudgangsdataord PA4 Standardprocesudgangsdataord PA5 Standardprocesudgangsdataord PA6 Standardprocesudgangsdataord PA7 Standardprocesudgangsdataord PA8 Standardprocesudgangsdataord PA9 Standardprocesudgangsdataord PA1 Standardprocesindgangsdataord PE1 Standardprocesindgangsdataord PE2 Standardprocesindgangsdataord PE3 Standardprocesindgangsdataord PE4 Standardprocesindgangsdataord PE5 Standardprocesindgangsdataord PE6 Standardprocesindgangsdataord PE7 Standardprocesindgangsdataord PE8 Standardprocesindgangsdataord PE9 Standardprocesindgangsdataord PE1 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 33
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering af EtherCAT-masteren til MOVIDRIVE B med XML-fil Konfigurationen af procesdataobjekters sandsynlighed: I de frit konfigurerbare procesdataobjekter OutputData2 og InputData2 kan der ikke tilføjes cykliske procesudgangsdata PO1 til 1, når der samtidig er projekteret med OutputData1 eller InputData1. Flere konfigurationer af procesdataobjekter er ikke mulig. Det er kun standardprocesdataobjekterne PO1 til PO1, PI1 til PI1 eller IPOS plus - variabler (indeks 11., til 12.23,), der kan konfigureres som procesdata. 34 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I 5 5.3 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I dette kapitel beskrives projekteringen af EtherCAT-masteren med MOVITRAC B og DFE24B-gateway/UOH11B. 5.3.1 XML-filer til driften i MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B Der skal anvendes en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) til projektering af EtherCAT-masteren. Kopiér denne fil til en speciel mappe i din projekteringssoftware. Den detaljerede fremgangsmåde er anført i håndbøgerne for den pågældende projekteringssoftware. De XML-filer, der er standardiseret af EtherCAT-Technology Group (ETG), kan læses af alle EtherCAT-mastere. 5.3.2 Fremgangsmåden ved projektering MOVITRAC /gateways med EtherCAT-interface konfigureres på følgende måde: 1. Installer (kopiér) XML-filen iht. indstillingerne i projekteringssoftwaren. Efter korrekt installation vises enheden blandt slave-deltagerne (under SEW EURODRIVE Drives) med betegnelsen DFE24B-gateway. 2. Vælg menupunktet [Tilføj] for at tilføje enheden i EtherCAT-struktur. Adresse tildeles automatisk. For at lette identificeringen af enheden kan du give den et navn. 3. Tilknyt I/O- og/eller periferidataene med applikationsprogrammets ind- og udgangsdata. Efter projekteringen kan EtherCAT-kommunikationen startes. LED erne RUN og ERR signalerer DFE24B s kommunikationsstatus (se kapitel 4.9 "Drifts-LED er på DFE24B"). Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 35
EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE I Projektering og idrifttagning 5 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil 5.3.3 PDO-konfiguration til DFE24B-gateway til MOVITRAC B I driftsarten DFE24B-gateway til MOVITRAC B anvendes der en PDO til både de cykliske procesindgangsdata og de cykliske procesudgangsdata. OutputData1 (standard 24 PO) Statisk PDO med 24 cykliske procesudgangsdataord, der er fast tilknyttet til de maksimalt 8 underordnede MOVITRAC B-drevs procesdata. InputData1 (standard 24 PI) Statisk PDO med 24 cykliske procesindgangsdataord, der er fast tilknyttet til de maksimalt 8 underordnede MOVITRAC B-drevs procesdata. Liste over mulige PDO er til DFE24B-gateway: Indeks Størrelse Navn Mapping Sync-manager Sync-unit 1.61 hex 48 byte OutputData1 (standard 24 PO) fast indhold 2 (5.633 dec) 1A1 hex (5.633 dec) 48 byte InputData1 (standard 24 PI) fast indhold 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVITRAC B X31 OUT X3 IN Fig. 11: Dataoverførsel (PDO OutputData1, InputData1) med EtherCAT-master 61242AXX 36 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I 5 Tildeling af fast konfigurerede procesudgangsdata (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Fig. 12: Placering af standardprocesudgangsdataene til OutputData1 61239AXX De procesudgangsdata, der transporteres med OutputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesudgangsdataene PO1 til PO3 kan for hver omformer knyttes sammen med forskellige procesdata (styreord, setpunkter) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVITRAC B ( driftsvejledning til "MOVITRAC "). Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3DB8. hex, PO1 Drive 1 PO1 (15,8, dec) 3DB9. hex (15.81, dec) 3DBA. hex (15.82, dec) 3DBB. hex (15.83, dec) 3DBC. hex (15.84, dec) 3DBD. hex (15.85, dec) 3DBE. hex (15.86, dec) 3DBF. hex (15.87, dec) 3DC. hex (15.88, dec) 3DC1. hex (15.89, dec) 3DC2. hex (15.81, dec) 3DC3. hex (15.811, dec) 3DC4. hex (15.812, dec) 3DC5. hex (15.813, dec) 3DC6. hex (15.814, dec) 2, PO2 Drive 1 PO2 4, PO3 Drive 1 PO3 6, PO4 Drive 2 PO1 8, PO5 Drive 2 PO2 1, PO6 Drive 2 PO3 12, PO7 Drive 3 PO1 14, PO8 Drive 3 PO2 16, PO9 Drive 3 PO3 18, PO1 Drive 4 PO1, PO11 Drive 4 PO2 2, PO12 Drive 4 PO3 4, PO13 Drive 5 PO1 6, PO14 Drive 5 PO2 8, PO15 Drive 5 PO3 UINT 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 37
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3DC7. hex (15.815, dec) 3DC8. hex (15.816, dec) 3DC9. hex (15.817, dec) 3DCA. hex (15.818, dec) 3DCB. hex (15.819, dec) 3DCC. hex (15.82, dec) 3DCD. hex (15.821, dec) 3DCE. hex (15.822, dec) 3DCF. hex (15.823, dec) 1, PO16 Drive 6 PO1 12, PO17 Drive 6 PO2 14, PO18 Drive 6 PO3 16, PO19 Drive 7 PO1 18, PO2 Drive 7 PO2 18, PO21 Drive 7 PO3 18, PO22 Drive 8 PO1 18, PO23 Drive 8 PO2 18, PO24 Drive 8 PO3 UINT 2 38 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I 5 Tildeling af fast konfigurerede procesindgangsdata (PDO 1) Drive 1 PI1...PI3 Drive 2 PI1...PI3 Drive 8 PI1...PI3 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI22 PI23 PI24 cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Fig. 13: Tildeling af standardprocesindgangsdata til InputData1 6124AXX De procesindgangsdata, der transporteres med InputData1, er fast tildelt som vist i nedenstående skema. Procesindgangsdataene PI1 til PI3 kan knyttes sammen med forskellige procesdata (statusord, faktiske værdier) via procesdataparametreringen i feltomformeren MOVITRAC B ( driftsvejledningen "MOVITRAC B"). Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3E1C. hex, PI1 Drive 1 PI1 (15.9, dec) 3E1D. hex (15.91, dec) 3E1E. hex (15.92, dec) 3E1F. hex (15.93, dec) 3E2. hex (15.94, dec) 3E21. hex (15.95, dec) 3E22. hex (15.96, dec) 3E23. hex (15.97, dec) 3E24. hex (15.98, dec) 3E25. hex (15.99, dec) 3E26. hex (15.91, dec) 3E27. hex (15.911, dec) 3E28. hex (15.912, dec) 3E29. hex (15.913, dec) 3E2A. hex (15.914, dec) 2, PI2 Drive 1 PI2 4, PI3 Drive 1 PI3 6, PI4 Drive 2 PI1 8, PI5 Drive 2 PI2 1, PI6 Drive 2 PI3 12, PI7 Drive 3 PI1 14, PI8 Drive 3 PI2 16, PI9 Drive 3 PI3 18, PI1 Drive 4 PI1 2, PI11 Drive 4 PI2 22, PI12 Drive 4 PI3 24, PI13 Drive 5 PI1 26, PI14 Drive 5 PI2 28, PI15 Drive 5 PI3 UINT 2 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 39
I Projektering og idrifttagning 5 Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil Indeks.Subindeks Offset i PDO Navn Tildeling Datatype Størrelse i byte 3E2B. hex (15.915, dec) 3E2C. hex (15.916, dec) 3E2D. hex (15.917, dec) 3E2E. hex (15.918, dec) 3E2F. hex (15.919, dec) 3E3. hex (15.92, dec) 3E31. hex (15.921, dec) 3E32. hex (15.922, dec) 3E33. hex (15.923, dec) 3, PI16 Drive 6 PI1 UINT 2 32, PI17 Drive 6 PI2 34, PI18 Drive 6 PI3 36, PI19 Drive 7 PI1 38, PI2 Drive 7 PI2 4, PI21 Drive 7 PI3 42, PI22 Drive 8 PI1 44, PI23 Drive 8 PI2 46, PI24 Drive 8 PI3 4 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Projektering EtherCAT-master til MOVITRAC B/Gateway med XML-fil I 5 5.3.4 Auto-setup til gateway-drift Med funktionen auto-setup er idrifttagningen af DFE24B som gateway mulig uden pc. Den aktiveres via DIP-switch auto-setup (se kapitel 4.4 på side 19). Tilkoblingen af DIP-switch auto-setup (AS) bevirker, at funktionen udføres én gang. Derefter skal DIP-switch auto-setup forblive tilkoblet. Funktionen kan udføres igen ved at frakoble og tilkoble kontakten igen. I første trin leder DFE24B på den forbundne SBus efter feltomformere, og viser dette ved at LED H1 (systemfejl) blinker kort. Ved feltomformerne skal der til dette formål indstilles forskellige SBUS-adresser (P881). Vi anbefaler at angive adresserne fra adresse 1 i stigende rækkefølge baseret på omformernes placering i kontaktskabet. Procesbilledet på feltbussiden udvides med 3 ord for hver feltomformer der findes. Hvis der ikke blev fundet nogen feltomformer, så forbliver LED H1 tændt. Der tages højde for maksimalt 8 feltomformere. Efter søgningen udveksler DFE24B cyklisk 3 procesdataord med hver tilsluttet feltomformer. Procesuddataene hentes fra feltbussen, opdeles i blokke à tre og sendes. Feltomformerne læser procesinddataene, sammensætter disse og overfører dem til feltbusmasteren. Cyklustiden for SBus-kommunikationen skal bruge 2 ms pr. deltager. Ved en applikation med 8 omformere på SBus ligger cyklustiden for procedataopdateringen dermed på 8x2ms=16ms. Udfør auto-setup igen, hvis du ændrer procesdatatildelingen for de feltomformere, der er tilsluttet på DFE24B, da DFE24B gemmer disse værdier én gang ved auto-setup. Samtidig må procesdatatildelingerne for de tilsluttede feltomformere heller ikke længere ændres dynamisk efter auto-setup. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 41
I Projektering og idrifttagning 5 Indstilling af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B 5.4 Indstilling af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B Enkel feltbusdrift kræver følgende indstillinger. 11638AXX Til styring af feltomformeren MOVIDRIVE B via EtherCAT skal feltomformeren først skiftes over til styrekilde (P11) og setpunktkilde (P1) = feltbus. Med indstillingen på FELTBUS parametreres feltomformeren til setpunktovertagelsen fra EtherCAT. Nu reagerer feltomformer MOVIDRIVE B på de procesudgangsdata, der sendes fra det overordnede automatiseringsapparat. Efter installation af EtherCAT-optionskortet kan feltomformeren MOVIDRIVE B uden andre indstillinger straks parametreres via EtherCAT. Dermed kan alle parametre f.eks. efter tilkobling indstilles af det overordnede automatiseringsapparat. 42 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Projektering og idrifttagning Indstilling af frekvensomformeren MOVITRAC I 5 Den overordnede styring modtager signal om aktivering af styrekilde og setpunktkilde FELTBUS med bit "Feltbusmodus aktiv" i statusordet. Af sikkerhedstekniske årsager skal feltomformeren MOVIDRIVE B til styring via feltbussystemet også frikobles på klemmesiden. Derfor skal klemmerne forbindes og programmeres sådan, at omformeren frikobles via indgangsklemmerne. Den letteste måde, hvorpå feltomformeren kan frikobles på klemmesiden, er f.eks. ved forbindelse af indgangsklemme DIØØ (funktion/regulatorspærre) med +24 V-signal og programmering af indgangsklemmerne DIØ1 til DIØ7 på INGEN FUNKTION. Fremgangsmåden til komplet idrifttagelse af feltomformeren MOVIDRIVE B med EtherCAT-forbindelse beskrives i kapitel 6 og 7. 5.5 Indstilling af frekvensomformeren MOVITRAC 11639AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 43
I Projektering og idrifttagning 5 Indstilling af frekvensomformeren MOVITRAC Til styring af frekvensomformeren MOVITRAC B via EtherCAT skal feltomformeren først skiftes over til styrekilde (P11) og setpunktkilde (P1) = SBus. Med indstillingen på SBus parametreres frekvensomformeren MOVITRAC B til setpunktovertagelsen fra gatewayen. Nu reagerer frekvensomformer MOVITRAC B på de procesudgangsdata, der sendes fra det overordnede automatiseringsapparat. For at frekvensomformeren MOVITRAC B stopper ved forstyrret SBus-kommunikation, er det nødvendigt at indstille SBus1 timeout-tid (P883) ulig ms. Vi anbefaler en værdi i området 5 til 2 ms. Den overordnede styring modtager signal om aktivering af styrekilde og setpunktkilde SBus med bit "SBus-modus aktiv" i statusordet. Af sikkerhedstekniske årsager skal frekvensomformeren til styring via feltbussystemet også frikobles på klemmesiden. Derfor skal klemmerne forbindes og programmeres sådan, at omformeren frikobles via indgangsklemmerne. Den letteste måde at frikoble frekvensomformeren på klemmesiden er f.eks. ved at forbinde indgangsklemme DIØ1 (funktion HØJRE/STOP) med +24 V-signalet og programmere de øvrige indgangsklemmer til INGEN FUNKTION. Parametrer parameteren P881 SBus-adresse i stigende rækkefølge til værdierne 1... 8. SBus-adresse anvendes af DFE24B-gateway og må derfor ikke anvendes. Parametrer P883 SBus-timeout til værdierne 5 til 2 ms. 44 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Driftsadfærd med EtherCAT Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B I 6 6 Driftsadfærd med EtherCAT Dette kapitel beskriver feltomformerens principielle adfærd med EtherCAT ved styring via fast konfigurerede PDO er til feltbuskommunikation (Motion-Control-applikationer kap. 7). 6.1 Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B Styringen af feltomformeren MOVIDRIVE B sker via de fast konfigurerede PDO er, der er 1 I/O-ort lange. Disse procesdataord vises direkte i procesbilledet ved anvendelse af en EtherCAT-master og kan på den måde aktiveres direkte gennem styringsprogrammet. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive I/O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Fig. 14: EtherCAT med SEW-enheder 61375AXX Nærmere oplysninger om styring via procesdatakanalen, specielt om kodning af styrings- og statusordet, er anført i håndbogen til feltbusenhedsprofilen. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 45
I Driftsadfærd med EtherCAT 6 Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B 6.1.1 Styringseksempel i TwinCAT med MOVIDRIVE MDX61B Når filen SEW_DFE24B.xml er kopieret over i TwinCAT-underbiblioteket "\IO\EtherCAT", kan MOVIDRIVE B tilføjes i EtherCAT-strukturen "Offline" via "Tilføj boks" ( nedenstående illustration). 11641AXX "Online" (dvs. forbundet med EtherCAT-strengen) kan man søge efter tilsluttede MOVIDRIVE -enheder i EtherCAT-strengen ved at vælge symbolet "Søg efter enheder" ( nedenstående illustration). 11642AXX For at opnå enkel feltbusfunktionalitet skal der ikke nødvendigvis oprettes NC-akser for alle fundne enheder. 46 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Driftsadfærd med EtherCAT Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B I 6 Det kræver kun de to PDO er InputData1 og OutputData1 at opnå den mest enkle form for procesdataoverførsel. De konfigurerbare PDO er kan deaktiveres ved at fjerne markeringen ved de to PDO er (Input og Output) ( nedenstående illustration). 11643AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 47
I Driftsadfærd med EtherCAT 6 Styring af feltomformeren MOVIDRIVE MDX61B Derefter kan der knyttes op til 1 procesdataord til plc-programmet eller, som vist på illustrationen nedenfor, de kan beskrives, så de kan testes manuelt. 11644AXX Markér først procesudgangsdataene PO1. Vælg fanebladet "Online" i det følgende vindue. Klik på knappen "Write". Vinduet "Set value dialog" åbnes. Her indtastes dataene i feltet "Dec" eller "hex". Følg samme fremgangsmåde i forbindelse med procesudgangsdataene PO2. Tildelingen og skaleringen af de 1 procesindgangs- og -udgangsdataord indstilles imovidrive B i parametergruppe 87 eller defineres via et IPOS plus -program eller et applikationsmodul. Du kan finde yderligere informationer i systemhåndbogen "MOVIDRIVE MDX6B/61B" og i håndbogen "Feltbusenhedsprofil" 6.1.2 EtherCAT-timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Hvis dataoverførslen via EtherCAT bliver forstyrret eller afbrudt, aktiveres den reaktionsovervågningstid (standardværdi 1 ms) i MOVIDRIVE MDX61B, der er projekteret i masteren. LED en ERR i DFE24B signalerer, at der ikke modtages nogen data. Samtidig udfører MOVIDRIVE MDX61B den fejlreaktion, som er valgt med P831 Reaktion feltbus-timeout. P819 feltbus-timeout viser den aktiveringsovervågningstid, der angives af masteren ved start af EtherCAT. En ændring af denne timeout-tid kan kun ske via masteren. Ændringer via betjeningsapparatet eller MOVITOOLS vises, men virker ikke og overskrives igen ved næste aktivering. 6.1.3 Reaktion feltbus timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Med P831 Reaktion feltbus-timeout parametreres den fejlreaktion, der udløses via feltbus-timeout-overvågningen. Den her parametrerede indstilling skal passe til projekteringen af mastersystemet. 48 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE Driftsadfærd med EtherCAT Styring af frekvensomformeren MOVITRAC B (gateway) I 6 6.2 Styring af frekvensomformeren MOVITRAC B (gateway) Styringen af den frekvensomformer, der er sluttet til gatewayen, sker via den procesdatakanal, der er 3 I/O-ord lang pr. omformer. Disse procesdataord vises direkte i procesbilledet ved anvendelse af en EtherCAT-master og kan på den måde aktiveres direkte gennem styringsprogrammet. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVITRAC B X31 OUT X3 IN Fig. 15: Visning af EtherCAT-data i plc-adresseområdet PO = procesudgangsdata / PI = procesindgangsdata 61242AXX De 24 procesindgangs- og -udgangsdataord i PDO en sendes videre af gatewayen på følgende måde til de op til 8 omformere, der er tilsluttet via SBus: Ord 1, 2 og 3 til omformeren med den laveste SBus-adresse (f.eks. 1) Ord 4, 5 og 6 til omformeren med den SBus-adresse, der er én højere (f.eks. 2)... Hvis der er sluttet færre end 8 frekvensomformere til gatewayen, er de øverste ord i PDO en uden betydning, da de ikke sendes videre til nogen enheder. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 49
I Driftsadfærd med EtherCAT 6 Styring af frekvensomformeren MOVITRAC B (gateway) 6.2.1 Styringseksempel i TwinCAT med MOVITRAC B (gateway) Når filen SEW_DFE24B.xml er kopieret over i TwinCAT-underbiblioteket "\IO\EtherCAT", kan en DFE24B-gateway tilføjes i EtherCAT-strukturen "offline" via "Tilføj boks" ( nedenstående illustration). 11645AXX "Online" (dvs. forbundet med EtherCAT-strengen) kan man søge efter tilsluttede DFE24B-gateways i EtherCAT-strengen ved at vælge symbolet "Søg efter enheder" ( nedenstående illustration). 11642AXX Det er ikke nogen fordel at oprette en NC-akse til en fundet DFE24B-gateway. Der skulle i så fald oprettes en akse til hver eneste MOVITRAC B-enhed, der er sluttet til DFE24Bgatewayen. For at opnå enkel feltbusfunktionalitet skal der ikke nødvendigvis oprettes NC-akser for alle fundne enheder. 5 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Driftsadfærd med EtherCAT Styring af frekvensomformeren MOVITRAC B (gateway) I 6 De første 3 procesdataord udveksles med den første MOVITRAC B-enhed, der er sluttet til DFE24B-gatewayen. De kan tilknyttes med plc-programmet eller beskrives til en manuel test ( nedenstående illustration). 11646AXX Markér først procesudgangsdataene PO1. Vælg fanebladet "Online" i det følgende vindue. Klik på knappen "Write". Vinduet "Set value dialog" åbnes. Her indtastes dataene i feltet "Dec" eller "Hex". Følg samme fremgangsmåde i forbindelse med procesudgangsdataene PO2. Tildelingen og skaleringen af de 3 procesindgangs- og -udgangsdataord indstilles i MOVITRAC B i parametergruppe 87 eller defineres via et IPOS plus -program. Du finder yderligere oplysninger om dette i systemhåndbogen "MOVITRAC B" og i håndbogen "MOVITRAC kommunikationl" 6.2.2 SBUS-timeout Hvis en eller flere feltomformere på SBus ikke længere kan aktiveres fra DFE24B, viser gatewayen på statusord 1 for den tilhørende feltomformer fejlkoden F111 systemfejl. LED en H1 (systemfejl) lyser. Fejlen vises også vai diagnoseinterface X24. Det er nødvendigt at indstille SBus-timeouttiden (P883) for MOVITRAC systemfejlen til en anden værdi end, så feltomformeren stopper. Timeout-reaktionen indstilles med parameter P836. 6.2.3 Hardwarefejl Gateways registrerer en række fejl ved selvtesten og låser dem efterfølgende. De nøjagtige fejlreaktioner og afhjælpningsforanstaltninger findes i fejllisten. En fejl ved selvtest resulterer i, at fejl F111 systemfejl for alle feltomformere vises på feltbussens procesinddata ved statusordene 1. LED en H1 (systemfejl) på DFE24B blinker derefter ensartet. Den præcise fejlkode kan vises under gatewayens status med MOVITOOLS MotionStudio via diagnoseinterface X24. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 51
I Driftsadfærd med EtherCAT 6 Parametrering via EtherCAT 6.2.4 Feltbus timeout for DFE24B i gateway-drift Det kan indstilles via parameteren P831 Reaktion feltbus-timeout, hvordan gatewayen skal reagere ved timeout af EtherCAT-kommunikationen. P831 Reaktion feltbus-timeout Ingen reaktion PA_DATA = Beskrivelse Drivenhederne på den underordnede SBus arbejder videre med det sidste setpunkt. Ved afbrudt EtherCAT-kommunikation, kan disse drivenheder ikke styres. Ved registrering af en EtherCAT-timeout aktiveres hurtigstop ved samtlige drivenheder, der har en procesdatakonfiguration med styreord 1 eller styreord 2. Til dette formål sætter gatewayen styreordets bit til 2 på værdien. Drivenhederne standses med hurtigstoprampen. 6.3 Parametrering via EtherCAT Adgangen til enhedens parametre etableres med EtherCAT via SDO-tjenesterne READ og WRITE, der er ganske almindelige i CoE (CANopen over EtherCAT). Parametreringen af omformerne via EtherCAT-parameterkanalen, kan kun anvendes ved MOVIDRIVE MDX61B og parametrene for DFE24B-gateway. EtherCAT-parameterkanalen SDO tilbyder p.t. ingen mulighed for dataadgang til parametre for omformere, der er installeret under gatewayen på SBus. Via VoE-tjenester (Vendor specific over EtherCAT) kan MOVITOOLS MotionStudio også få adgang til de MOVITRAC B-enheder, der er sluttet til gatewayen via SBus ( kap. 8). 6.3.1 SDO-tjenester READ og WRITE Afhængig af EtherCAT-masteren eller projekteringsomgivelserne vises de forskellige brugerinterfaces på forskellig vis. Men der skal altid anvendes følgende størrelser for at udføre SDO-kommandoen. SDO-READ Slave-adresse (16 bit) Indeks (16 bit) Subindeks (8 bit) Data Datalængde SDO-WRITE Slave-adresse (16 bit) Indeks (16 bit) Subindeks (8 bit) Data Datalængde Beskrivelse Omformerens EherCAT-adresse, som der skal læses fra. Adresse i Object Dictionary, som der skal læses fra. Struktur til lagring af modtagne data og deres længde. Beskrivelse Omformerens EtherCAT-adresse, som dataene skal skrives til. Adresse i Object Dictionary, hvor der skal skrives til. Struktur, hvor de data, der skal skrives, er lagret. SDO-tjenesterne READ og WRITE kan kræve yderligere flag og parametre: til aktivering af funktionen til optaget-meddelelse eller fejlmeddelelse til timeout-overvågning til meddelelse om fejl ved udførelse 52 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Driftsadfærd med EtherCAT Parametrering via EtherCAT I 6 6.3.2 Eksempel på læsning af en parameter i TwinCAT via EtherCAT En parameter kan læses med funktionen SDO-READ. Man skal i så fald bruge indekset til den parameter, der skal læses. Du kan få vist parameterindekset i programmet SHELL eller i parametertræet ved at trykke på tastekombinationen [CTRL + F1]. Til implementering i TwinCAT skal man bruge funktionskomponenten FB_EcCoESdoRead. Denne funktionskomponent findes i biblioteket TcEtherCAT.lib. Denne funktionskomponent kan integreres i to trin. 1. Opret en instans inden for funktionskomponenten FB_EcCoESdoRead 2. Funktionskomponentens indgange er besat på følgende måde: snetid: Angivelse af EtherCAT-masterens net-id nslaveaddr: SEW-enhedens EtherCAT-adresse, hvor dataene skal læses fra. nindex: Angivelse af indekset for den parameter, der skal læses. nsubindex: Angivelse af subindekset for den parameter, der skal læses. pdstbuf: Pointer til det dataområde, hvor de læste parametre skal gemmes. cbbuflen: Maksimal hukommelsesstørrelse i byte på parametre, der skal læses. bexecute: En positiv flanke starter læsningen. ttimeout: Angivelse af funktionskomponentens timeout-tid. De to udgangs-flag bbusy og berror signalerer tjenestens tilstand, nerrid og om nødvendigt fejlnummeret på et sat flag berror. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 53
I Driftsadfærd med EtherCAT 6 Parametrering via EtherCAT Integrationen af funktionskomponenten ser ud på følgende måde i TwinCAT: 11647AXX SEW-parametre har altid en datalængde på 4 byte (1 DWord). Skaleringen og en præcis beskrivelse findes i håndbogen "Feltbusenhedsprofil". I det ovenstående eksempel blev mellemkredsspændingen udlæst (indeks 8325, subindeks ). Eksempelvis modtaget tallet 639, der ifølge feltbusenhedsprofilen svarer til en spænding på 639 V. 54 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Driftsadfærd med EtherCAT Parametrering via EtherCAT I 6 6.3.3 Eksempel på skrivning af en parameter i TwinCAT via EtherCAT En parameter kan skrives med funktionen SDO-WRITE. Man skal i så fald bruge indekset til den parameter, der skal skrives. Du kan få vist parameterindekset i programmet SHELL eller i parametertræet ved at trykke på tastekombinationen [CTRL + F1]. Til implementering i TwinCAT skal man bruge funktionskomponenten FB_EcCoESdoWrite. Denne funktionskomponent findes i biblioteket TcEtherCAT.lib. Denne funktionskomponent kan integreres i to trin. 1. Opret en instans inden for funktionskomponenten FB_EcCoESdoWrite 2. Funktionskomponentens indgange er besat på følgende måde: snetid: Angivelse af EtherCAT-masterens net-id nslaveaddr: SEW-enhedens EtherCAT-adresse, hvor dataene skal skrives fra. nindex: Angivelse af indekset for den parameter, der skal skrives. nsubindex: Angivelse af subindekset for den parameter, der skal skrives. pdstbuf: Pointer til det dataområde, hvor de data, der skal skrives, befinder sig. cbbuflen: Antal data i byte, som skal sendes. bexecute: En positiv flanke starter skrivningen. ttimeout: Angivelse af funktionskomponentens timeout-tid. De to udgangs-flag bbusy og berror signalerer tjenestens tilstand, nerrid og om nødvendigt fejlnummeret på et sat flag berror. Integrationen af funktionskomponenten ser ud på følgende måde i TwinCAT: 11648AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 55
I Driftsadfærd med EtherCAT 6 Returkoder for parametreringen SEW-parametre har altid en datalængde på 4 byte (1 DWord). Skaleringen og en præcis beskrivelse findes i håndbogen "Feltbusenhedsprofil". I eksemplet ovenfor blev det interne setpunkt n11 (indeks 8489, subindeks ) indstillet til et omdrejningstal på 1 o/min 1. Ifølge feltbusenhedsprofilen skal det ønskede omdrejningstal derefter ganges med faktoren 1.. 6.4 Returkoder for parametreringen 6.4.1 Elementer Ved fejlagtig parametrering returnerer feltomformeren forskellige returkoder til den parametrerende master, og disse giver detaljerede oplysninger om fejlårsagen. Generelt er disse returkoder struktureret opbygget i de følgende elementer. Error class Error code Additional code 6.4.2 Error class Med elementet Error class (1 byte) klassificeres fejltypen nærmere. Class ( hex) Betegnelse Betydning 1 vfd-state Statusfejl i det virtuelle feltapparat 2 application-reference Fejl i applikationsprogram 3 definition Definitionsfejl 4 resource Ressourcefejl 5 service Fejl ved tjenesteudførelse 6 access Adgangsfejl 7 ov Fejl i objektbibliotek 8 other Anden fejl 6.4.3 Error code Elementet Error code (1 byte) gør det muligt at foretage en mere præcis inddeling af fejlårsagen inden for Error class. For Error class 8 = anden fejl er kun Error code = (anden fejlkode) defineret. Den detaljerede inddeling sker i dette tilfælde i Additional code. 56 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Driftsadfærd med EtherCAT Returkoder for parametreringen I 6 6.4.4 Additional code Additional code (2 byte) indeholder den detaljerede fejlbeskrivelse. 6.4.5 Liste over implementerede fejlkoder for SDO-tjenester Fejlkode Error class Error code Additional code Betegnelse Beskrivelse x NO_ERROR Ingen fejl. x53 5 3 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Fejl i togglebit ved segmenteret transfer. x54 5 4 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Timeout ved udførelse af tjeneste. x541 5 4 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Ukendt SDO-tjeneste. x545 5 4 5 OUT_OF_MEMORY Hukommelsesoverløb ved udførelse af SDO-tjeneste. x61 6 1 UNSUPPORTED_ACCESS Ikke tilladt adgang til et indeks. x611 6 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY Der må kun skrives til indekset, ikke læses. x612 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY Der må kun læses til indekset, ikke skrives. Parameterspærre aktiv. x62 6 2 OBJECT_NOT_EXISTING Objektet eksisterer ikke, forkert indeks. Der er intet optionskort til dette Indeks. x6441 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Indekset må ikke blive mapped ienpdo. x6442 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Antallet af mappede objekter er for stort til PDO. x6443 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Inkompatibelt dataformat til indeks. x6447 6 4 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Intern fejl. x66 6 6 HARDWARE ERROR Intern fejl. x671 6 7 1 PARAM_LENGTH_ERROR Dataformatet har en forkert størrelse til indekset. x6712 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG Dataformatet er for stort til indekset. x6713 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Dataformatet er for lille til indekset. x6911 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING Subindeks ikke implementeret. x693 6 9 3 VALUE_EXCEEDED Værdi ugyldig. x6931 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Værdi for høj. x6932 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Værdi for lille. x6936 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE Den øvre grænseværdi er mindre end den nedre. x8 8 GENERAL_ERROR Generel fejl. x82 8 2 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Dataadgangsfejl x821 8 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x822 8 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE Adgangsfejl til data som følge af lokal styring. Adgangsfejl til data som følge af enhedens tilstand. x823 8 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Object dictionary findes ikke. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 57
I Motion-Control via EtherCAT 7 Introduktion til EtherCAT 7 Motion-Control via EtherCAT Dette kapitel indeholder oplysninger om de EtherCAT-funktioner, der gør en taktsynkron drift af MOVIDRIVE B med en EtherCAT-master mulig, sådan som det kræves af Motion-Control-applikationer. 7.1 Introduktion til EtherCAT Dette kapitel beskriver de funktioner og begreber, der anvendes til taktsynkron drift af SEW-feltomformere med EtherCAT. Du kan få mange flere oplysninger om EtherCAT hos EtherCAT-brugerorganisationen f.eks. på hjemmesiden www.ethercat.org og hos producenterne af EtherCAT-mastersystemer. Med udgangspunkt i kaskadereguleringen, der er almindelig inden for drivteknikken, beskriver det følgende afsnit de principielle mekanismer for Motion-Control-applikationer. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] 61477AXX x ref Nom. positionsværdi [1] Positionsregulator x act Faktisk positionsværdi [2] Omdrejningsregulator v ref Nom. omdrejningstal [3] Omformerens sluttrin v act Faktisk omdrejningstal [4] Drevet maskine (last) t ref Drejningsmomentets setpunkt [5] Giver (V = omdrejningstal; X = position) [6] Valgfri strækningsgiver Udgangspunktet er et positionssetpunkt (x ref ). Ud over den faktiske positionsværdi (x act ) beregner positionsregulatoren [1] et setpunkt for omdrejningstallet (v ref ). Ud fra setpunkt for og faktisk værdi af omdrejningstallet beregner omdrejningsregulatoren [2] drejningsmomentets setpunkt (t ref ), som frembringer et drejningsmoment i den motor, der får strøm fra omformersluttrinnet [3]. Motoren indstilles til et omdrejningstal afhængigt af kontramomentet fra den drevne maskine [4] (måles via giver [5]). Motoromdrejningstallet medfører en positionsændring, som registreres af en positionsgiver [5] på motoren. Afhængigt af applikationen er det kun reguleringskredsene for drejningsmoment, omdrejningstal eller position der kan sluttes i omformeren eller den overordnede styring. MOVIDRIVE B kan overtage alle reguleringskredse inklusive positionsreguleringen. På denne måde kan en positioneringskørsel kun udføres ved at overdrage en setpunktposition til omformeren (f.eks. applikationsmodul "Buspositionering"). Den aktuelle position og en "Afsluttet-meddelelse" (når positioneringsordren er udført) sendes til styringen. 58 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Introduktion til EtherCAT I 7 I Motion-Control-applikationer administreres positioneringskørslen med målposition og køreparametre som hastighed og rampetider i Motion-controlleren dvs. normalt i den overordnede styring. Derefter overføres der på grundlag af den beregnede banekurve med meget korte mellemrum en setpunkt-hastighed ( kap. "7.1.1") eller en setpunktposition ( kap. "7.1.2") til omformeren. Omformeren indstiller derefter denne setpunkthastighed eller setpunkt-position og sender en meddelelse retur om den aktuelle position. Selve Motion-controlleren ved, hvornår positioneringsordren er afsluttet. Da den overordnede styring overfører setpunkterne cyklisk, beregnes accelerations- og forsinkelsesramperne også i denne styring. Til dette formål bruges der ingen integreret rampefunktion. Taktsynkronitet Styringen indlæser den faktiske positionsværdi for hver reguleringscyklus og beregner det aktuelle omdrejningstal (dx/dt) og eventuelt andre størrelser som acceleration, ryk osv. ud fra det seneste reguleringsintervals positionsforskel (dx) og tidsforskel (dt). Reguleringstidsskiverne i styringen, busoverførslen og omformeren samt eventuelle eksterne giveres interne bearbejdningscyklus skal i den forbindelse synkroniseres med hinanden. Eksempel Ved hjælp af et eksempel skal det illustreres, hvordan der opstår aliasing-effekter, når styring, bus, omformer eller giver ikke arbejder taktsynkront ( nedenstående illustration). Reguleringstidsskive i styringen: 5 ms Bustakt: 5 ms, synkront med styringen Bearbejdningstid i omformeren: 5 ms, ikke synkron [A] dts 1 2 3 4 5 [B] [C] dtg dx dx dx dx dx Fig. 16: Opståelse af aliasing-effekter 6148AXX [A] Styringsinterval dt S [C] Tidsskive omformer eller giver dt G [B] Buscyklus dx Positionsforskel (tilbagelagt strækning) Da hverken omformer eller giver og styring er synkroniseret i dette eksempel, begynder tidsskiverne langsomt at glide fra hinanden som følge af de ikke-ideelle kvartsoscillatorer i de to enheder. Det kan medføre spring i den overførte positionsværdi. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 59
I Motion-Control via EtherCAT 7 Introduktion til EtherCAT Mens der i styringsintervallerne 1 til 3 kun registreres en begrænset upræcis hastighed (v = dx/dt S dx/dt G ), sker der en tydelig fejl ved beregning af hastigheden i det fjerde styringsinterval (v = 2dx/dtS). Dette forkert beregnede omdrejningstal for et scanningsinterval medfører kraftige reaktioner i reguleringsalgoritmerne i styringen og kan sågar udløse fejlmeddelelser. De ovenfor beskrevne problemer, som opstår som følge af den diskrete scanning i forskellige systemer, vil normalt kun medføre fejl i Motion-Control-applikationer, når styringens cyklustid er begrænset eller er af samme størrelsesorden som den interne bearbejdningscyklus for omformere og eksterne givere. EtherCAT er principielt opbygget, så bus- og styringscyklus er synkrone. Med mekanismen distributed clock kan omformerens interne bearbejdningstidsskive også synkroniseres. I MOVIDRIVE B styres synkroniseringen af tidsskiverne og datamodtagelsen via dual-porten RAM i DFE24B. 6 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Introduktion til EtherCAT I 7 7.1.1 Velocity-tilstand [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Fig. 17: Velocity-tilstand Kaskade med feltbusinterface 61478AXX [A] Styring [B] Feltbusinterface [C] Omformer x ref Nom. positionsværdi [1] Positionsregulator x act Faktisk positionsværdi [2] Omdrejningsregulator v ref Nom. omdrejningstal [3] Omformerens sluttrin v act Faktisk omdrejningstal [4] Drevet maskine t ref Drejningsmomentets setpunkt [5] Giver (V = omdrejningstal; X = position) [6] Valgfri strækningsgiver I Velocity-tilstand overføres der et nominelt omdrejningstal (eller en nominel hastighed) fra styringen til omformeren, og den faktiske positionsværdi læses fra omformeren eller en separat giver. I Velocity-tilstand er omformeren en enkel omdrejningstalsaktuator. Reguleringstidsskiverne for styring, for busoverførsel og for omformernes/givernes interne bearbejdningscyklus skal være synkroniseret med hinanden. Referenceringen af positionen, overvågningen af tilladte køreområder eller endestop samt de lastafhængige rampeindstillinger og slæbefejlsovervågningen realiseres i den overordnede styring og hører ikke med til MOVIDRIVE B s opgaver. For at undgå uønsket store accelerationer ved større reguleringsintervaller (>1 ms) overtages det nominelle omdrejningstal ikke direkte fra MOVIDRIVE B, men interpoleres lineært. Det betyder, at styringen i MOVIDRIVE B ikke indstiller den ønskede ændring af omdrejningstallet med en setpunktcyklus på 5 ms alle 5 ms i et stort spring men i 5 mindre skridt med en varighed på 1 ms. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 61
I Motion-Control via EtherCAT 7 Introduktion til EtherCAT 7.1.2 Positionstilstand [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Fig. 18: Positionstilstand Kaskade med businterface 61479AXX [A] Styring [B] Feltbusinterface [C] Omformer x ref Nom. positionsværdi [1] Positionsregulator x act Faktisk positionsværdi [2] Omdrejningsregulator v ref Nom. omdrejningstal [3] Omformerens sluttrin v act Faktisk omdrejningstal [4] Drevet maskine t ref Drejningsmomentets setpunkt [5] Giver (V = omdrejningstal; X = position) [6] Valgfri strækningsgiver I positionstilstand overføres der et positionssetpunkt cyklisk fra styringen til omformeren, og den faktiske positionsværdi læses tilbage fra omformeren eller en separat giver. I positionstilstand følger omformeren positionssetpunktet, der hele tiden ændrer sig, og genererer selv det nødvendige nominelle omdrejningstal til omdrejningstalregulatoren 2] ud fra den faktiske positionsværdi (fra [5] eller [6]). Reguleringstidsskiverne for styring, for busoverførsel og for omformernes/givernes interne bearbejdningscyklusser skal være synkroniseret med hinanden. Efter en referentiering af positionen i styringen til positionen i omformeren kan der foretages overvågning af tilladte køreområder eller endestop i omformeren. Den praktiske indstilling af en lastafhængigt indstillet rampe samt en slæbefejlsovervågning i omformeren skal derefter kontrolleres omhyggeligt. For at undgå uønsket store accelerationer ved større reguleringsintervaller (>1 ms) overtages positionssetpunktet ikke direkte fra MOVIDRIVE B, men interpoleres lineært. Det betyder, at styringen i MOVIDRIVE B ikke indstiller den ønskede positionsændring med en setpunktcyklus på 5 ms alle 5 ms i et stort spring men i 5 mindre skridt med en varighed på 1 ms. 62 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio I 7 7.2 Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio 7.2.1 Indstillinger til Velocity-tilstanden Til styring af MOVIDRIVE B i Motion-Control med taktsynkront indstillet omdrejningstal skal følgende parametre indstilles i MOVITOOLS MotionStudio ( nedenstående illustration): P1 setpunkt-kilde = feltbus P11 styrekilde = feltbus P7 driftsart = SERVO + IPOS eller CFC + IPOS P87 setpunkt-beskrivelse PA1 = styreord 1 P873 beskrivelse af faktisk værdi PE1 = statusord 1 6145AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 63
I Motion-Control via EtherCAT 7 Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio Derefter skal controllersynkroniseringen i EtherCAT-netværket aktiveres. I den forbindelse skal følgende parameterindstillinger foretages ( nedenstående illustration): 61451AXX P887 synkronisering ekst. styring = ON P888 synkroniseringstid SBus [ms] = 1 Den indstillede synkroniseringstid skal stemme nøje overens med buscyklussen. P916 rampnform = hastighedsinterpolering P97 DPRAM-synkronisering = JA P971 synkroniseringsfase = I P971 kan fasepositionen optimeres ved Aliasing-effekter. Indstil en faseposition på ms som standard. 64 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio I 7 7.2.2 Indstillinger til positionstilstanden Til styring af MOVIDRIVE B i Motion-Control med taktsynkront indstillet position skal følgende parametre indstilles i MOVITOOLS MotionStudio ( nedenstående illustration): 61452AXX P1 setpunkt-kilde = feltbus P11 styrekilde = feltbus P7 driftsart = SERVO + IPOS eller CFC + IPOS P87x procesdatabeskrivelse Afhængigt af styring og applikation kan styre- og statusordet anvendes. Styre- og statusord kan indstilles med parametrene P87 til P876 eller overføres til IPOS plus -variabler og der betjenes passende med funktionerne af Motioncontrollerens statusmaskine. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 65
I Motion-Control via EtherCAT 7 Indstillinger i MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio Derefter skal controllersynkroniseringen i EtherCAT-netværket aktiveres. I den forbindelse skal følgende parameterindstillinger foretages ( nedenstående illustration): 61453AXX P887 synkronisering ekst. styring = ON P888 synkroniseringstid SBus [ms] = 1 Den indstillede synkroniseringstid skal stemme nøje overens med buscyklussen. P916 rampeform = positionsinterpolering 16 bit P97 DPRAM-synkronisering = JA P971 synkroniseringsfase = I P971 kan fasepositionen optimeres ved Aliasing-effekter. Indstil en faseposition på ms som standard. 66 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Indstillinger med EtherCAT-master I 7 7.3 Indstillinger med EtherCAT-master For at foretage synkronisering af tidsskiverne skal funktionen Distributed clock aktiveres. Buscyklussen skal stemme nøje overens med den synkroniseringstid, der er indstillet i parameter P888. Watchdog for timeout-overvågning skal desuden kun aktiveres for Syncmanager x1 (output data). De fast anvendte PDO er (InputData1 og OutputData1) skal være deaktiveret. 7.3.1 Indstillinger til Velocity-tilstanden Det nominelle omdrejningstal skrives direkte til systemvariablen H499 via den konfigurerbare PDO2 og skaleres på følgende måde: 1 digit,2 1/min, dvs. en værdi på 5. 1. 1/min De størrelser, der anvendes i styringen, skal skaleres tilsvarende, før de overføres til omformeren. Styreordet via PDO1 overføres til PDO2 sammen med det nominelle omdrejningstal. Positionen, der overføres til styringen, læses direkte af systemvariablen H511 via den konfigurerbare PDO2. Positionen er skaleret på følgende måde: 4.96 digits svarer præcis til en omdrejning Den indlæste position skal derefter skaleres til de størrelser, der anvendes i styringen. Statusordet via PI1 overføres til PDO2 sammen med positionssetpunktet. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 67
I Motion-Control via EtherCAT 7 Indstillinger med EtherCAT-master 7.3.2 Indstillinger til positionstilstanden Positionssetpunktet skrives direkte til systemvariablen H499 via den konfigurerbare PDO2 og skaleres på følgende måde: 1 motoromdrejning 2 16 De størrelser, der anvendes i styringen, skal skaleres tilsvarende, før de overføres til omformeren. Styreordet kan overføres på følgende måde: til PDO2 via PO1 sammen med positionssetpunktet eller når en optimering af statusmaskinen er nødvendig, direkte til en systemvariabel i IPOS plus. Den applikationsspecifikke tilpasning af statusmaskinen udføres derefter som IPOS plus -program eller plc-program i Motion-controlleren. Positionen, der overføres til styringen, læses direkte af systemvariablen H58 via den konfigurerbare PDO2. Positionen er skaleret på følgende måde: 1 motoromdrejning 2 16 Den indlæste position skal derefter skaleres til de størrelser, der anvendes i styringen. Statusordet kan enten overføres til PDO2 via PI1 sammen med positionssetpunkt eller, ved en applikationsspecifik tilpasning af statusmaskinen i IPOS plus, læses direkte fra en systemvariabel i IPOS plus. 68 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Eksempel TwinCAT I 7 7.4 Eksempel TwinCAT Parametrering af taktsynkron drift Foretag de indstillinger, der er vist i nedenstående illustrationer. 61455AXX Vælg "DC for synkronization" på fanebladet DC (Distributed Clock) for taktsynkron drift. Kontrollér, at cyklustiden i feltet "Cycle time" er præcis det samme som den synkroniseringstid, der er indstillet i P888. 61456AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 69
I Motion-Control via EtherCAT 7 Eksempel TwinCAT Aktiver timeout-overvågningen for Syncmanager x1. Det gøres ved at markere "Watchdog trigger" i vinduet "Edit sync manager" ( nedenstående illustration). 61457AXX Parametrering af NC-aksen Derefter skal NC-aksen parametreres ( nedenstående illustration). 61458AXX Vælg "Standard" i feltet "Axis type" på fanebladet "Settings" og systemenheden (f.eks. ) i feltet "Unit". Indstil den maksimale hastighed og slæbefejlsovervågningen på fanebladet "Global". Indstil rampetiderne på fanebladet "Dynamics". Indstillingerne skal passe til mekanikken og de tilsvarende indstillinger i omformeren. 7 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Eksempel TwinCAT I 7 Parametrering af giver "CANopen DS42" defineres som giver (under "Axis x_enc") og parametreres på følgende måde ( nedenstående illustration). Skaleringsfaktoren beregnes ud fra følgende formel: 36 /(4.96 inc/omdrejning) =,8789625 /inc 61461AXX 7.4.1 Velocity-tilstand I Velocity-tilstand vælges "Drive connected to KLXXX..." som drev (under "Axis x_drive"). På fanebladet "Analog" vises følgende værdier ( nedenstående illustration): 61463AXX Det nominelle omdrejningstal ("Reference velocity") = maks. omdrejningstal motor 6 angives med omregningsfaktoren "at output ratio [.... 1.]" = (maks. omdrejningstal motor 5) / 2 15. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 71
I Motion-Control via EtherCAT 7 Eksempel TwinCAT I PDO-tildelingen deaktiveres PDO1, og i PDO2 defineres nom. omdrejningstal og styreord eller faktisk position (H511) og statusord ( nedenstående illustrationer). 61464AXX 61465AXX 72 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Motion-Control via EtherCAT Eksempel TwinCAT I 7 Til sidst knyttes motorens nominelle omdrejningstal og faktiske position til NC-aksen, og styre- og statusord 1 styres med plc-task som beskrevet i feltbusenhedsprofilen ( nedenstående illustration). 61466AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 73
EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE I Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 8 Indledning 8 Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Dette kapitel beskriver driften af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT. 8.1 Indledning EtherCAT stiller ud over de cykliske procesdata acykliske parameterservices til rådighed for brugeren. Denne acykliske dataoverførsel sker via mailbox-gatewayen i EtherCAT-masteren ( nedenstående illustration). Via mailbox-gatewayen i EtherCAT-master indsættes parametreringstjenesterne fra MOVITOOLS MotionStudio i EtherCAT-telegrammerne. Returmeddelelserne fra enhederne overføres fra DFE24B ad samme vej til mailbox-gatewayen og videre til MOVITOOLS MotionStudio. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVITRAC B X31 OUT X3 IN 61242AXX På EtherCAT-masteren aktiveres VoE (Vendor specific over EtherCAT), og EtherCAT-mailbox oprettes. Derefter kan der etableres en forbindelse via VoE, og MOVITOOLS MotionStudio kan anvendes online. 74 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Nødvendig hardware I 8 8.2 Nødvendig hardware Når der er et egnet styresystem for MOVITOOLS MotionStudio i EtherCAT-styring, er det ikke nødvendigt med yderligere hardware. Hvis der ikke er noget egnet styresystem, eller hvis MOVITOOLS MotionStudio skal drives af en anden pc, skal EtherCAT-masteren udstyres med et ekstra Ethernetinterface, som via LAN er forbundet med den pc, hvor MOVITOOLS MotionStudio er installeret ( nedenstående illustration). Engineering LAN Ethernet TCP/IP TCP/IP Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Nødvendig software MOVITOOLS MotionStudio fra version 5.4 8.4 Installation Installer MOVITOOLS MotionStudio. Når MOVIDRIVE B anvendes, skal MOVITOOLS - pakken også installeres. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 75
I Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 8 Konfiguration af mailbox-gateway 8.5 Konfiguration af mailbox-gateway Aktivér VoE/EoE-support i EtherCAT-styringen. Fastlæg EtherCAT-mailbox-gatewayens IP-adresse. Normalt fastlægger programmet TwinCAT IP-adressen, som i så fald ikke må ændres. I programmet TwinCAT fra Beckhoff ser de nævnte indstillinger ud på følgende måde: Fig. 19: Indstil EtherCAT-mailbox-gatewayens IP-adresse 11649AXX 8.6 Netværksindstillinger på engineering-pc en Når MOVITOOLS MotionStudio kører på EtherCAT-masteren, skal der ikke foretages yderligere netværksindstillinger. Hvis EtherCAT-masteren er sluttet til et Ethernet-netværk, kan pc er inden for samme subnet med MOVITOOLS MotionStudio få adgang til SEW-enheder, der er sluttet til EtherCAT ( kap. "8.2"). For at gøre dette ledes telegrammerne fra engineering-pc en ført via EtherCAT-masterens Ethernet-interface til mailbox-gatewayen (såkaldt routing). 76 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Netværksindstillinger på engineering-pc en I 8 Generelt er der to forskellige typer routing at vælge imellem: 1. Type: Adgang til mailbox-gatewayen ved at fastlægge standardgatewayen på engineering-pc en. I denne type routing angives EtherCAT-masterens IP-adresse som standardgateway. Vælg [Start] / [Indstillinger] / [Netværks- og DFÜ-forbindelser]. Vinduet "Netværksog DFÜ-forbindelser" åbnes. Højreklik på en LAN-forbindelse, og vælg punktet "Egenskaber" i kontekstmenuen. Vinduet "Egenskaber for LAN-forbindelsen" åbnes. Markér kontrolfeltet "Internetprotokol (TCP/IP)". Klik på knappen "Egenskaber". Vinduet "Egenskaber for internetprotokol (TCP/IP)" åbnes. Markér kontrolfeltet "Anvend følgende IP-adresse" og indtast følgende ( nedenstående illustration): Use the following IP address IP address Subnet mask Standard gateway 1. 3. 64. 6 255. 255. 252. 1. 3. 64. 17 61942AXX 2. Type: Ved at definere en statisk route. I denne type routing tilføjes der en post i engineering-pc ens routing-skema, som leder engineeringdataene via EtherCAT-masteren til mailbox-gatewayen. Kommandoen til oprettelse af en statisk route er følgende i DOS-prompten: route p add [mål] MASK [netmaske] [gateway] [mål]: svarer til EtherCAT-mailbox-gatewayens IP-adresse [netmaske]: indstilles normalt til 255.255.255.255 (host routing) [gateway]: svarer til EtherCAT-masterens IP-adresse i TCP/IP-netværket 61941AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 77
I Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 8 Konfiguration af SEW-kommunikationsserveren 8.7 Konfiguration af SEW-kommunikationsserveren For at kunne anvende MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT skal SEW-kommunikationsserveren først konfigureres. 8.7.1 Kommunikationens opbygning MOVITOOLS MotionStudio muliggør kommunikationen til elektronikprodukter fra SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG via forskellige og samtidigt flere kommunikationsveje. Ved start af MOVITOOLS MotionStudio starter SEW-kommunikationsserveren, og det markeres i Windows-statusbjælken med det ekstra symbol. 8.7.2 Fremgangsmåde Konfigurationen af kommunikationen består af 4 trin: 1. Åbn indstillingerne til SEW-kommunikationsserveren ved at klikke på symbolet "Kommunikationstilslutning" i symbollisten ( nedenstående illustration) eller ved at vælge "Netværkskommunikationstilslutninger" i menuen. 61932AXX 2. Konfigurer et Ethernet-interface. Det gøres ved at vælge "Ethernet" i feltet [1]. Markér punktet "Aktivér EtherCAT" [2] under "Protokol". Klik derefter på knappen "Opret EtherCAT" [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Automatisk søgning af de tilsluttede apparater (apparatscanning) I 8 3. Vinduet "Opret EtherCAT" åbnes. Klik på knappen "+" [1], og tilføj på den måde mailbox-gatewayens IP-adresse i EtherCAT-masteren. [1] 61937AXX Vær opmærksom på det apparat-scanningsområde, der er angivet under grundindstillinger (felter "Scanningsområde fra/til"). Som standard scannes EtherCAT-adresserne 11 til 11. I store EtherCAT-netværker skal dette apparat-scanningsområde tilpasses til netværket. 4. Åbn menupunktet "Online-tilstand" i menuen [Indstillinger] / [Optioner]. Vær opmærksom på, at punktet "Udfør ikke automatisk" [1] er markeret i feltet "Cyklisk tilgængelighed". [1] 8.8 Automatisk søgning af de tilsluttede apparater (apparatscanning) Når man trykker på funktionstaste <F5> eller klikker på symbolet "Online-scan" 61938AXX Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 79
I Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 8 Automatisk søgning af de tilsluttede apparater (apparatscanning) gennemsøges alle de konfigurerede kommunikationskanaler automatisk, hvorefter de tilgængelige apparater vises i træstrukturen over apparater. 11651AXX 8 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Drift af MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Aktivering af online-drift I 8 8.9 Aktivering af online-drift Gennemfør apparatscanningen (se kapitel 8.7). Markér det ønskede apparat med musen, og sæt MOVITOOLS MotionStudio i online-tilstand ved at klikke på symbolet "Online-tilstand" ( nedenstående illustration). 11652AXX Marker det ønskede apparat, og aktivér PlugIn-menuen ved at højreklikke med musen. 8.1 Almindelige problemer ved drift af MOVITOOLS MotionStudio Hvis der opstår problemer ved konfigurationen, skal du kontrollere nedenstående punkter: er EtherCAT-protokollen aktiveret i MOVITOOLS MotionStudios kommunikationsindstillinger? er den korrekte IP-adresse på mailbox-gatewayen indstillet i EtherCAT-masteren? kan EtherCAT-mailbox-gatewayen aktiveres med kommandoen "ping"? er det indstillede apparat-scanningsområde tilstrækkeligt stort? er den cykliske online-tilgængelighedstest deaktiveret i MOVITOOLS MotionStudio? Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 81
Fejldiagnose 9 Diagnoseforløb 9 Fejldiagnose 9.1 Diagnoseforløb De nedenfor beskrevne diagnoseforløb viser fremgangsmåden for fejlanalyse af følgende problemtilfælde: Omformeren arbejder ikke med EtherCAT Omformeren kan ikke styres med EtherCAT-masteren Yderligere anvisninger vedrørende parametrering af omformeren til forskellige feltbusapplikationer er anført i håndbogen Feltbusenhedsprofil og parameterfortegnelse MOVIDRIVE. Trin 1: Kontrollér, at omformeren er korrekt sluttet til EtherCAT Er busstikket sat i masteren/omformeren? NEJ [A] JA Hvordan reagerer LED en Link/activity på DFE24B? OFF [A] ON Er omformeren sluttet korrekt til EtherCAT rent fysisk? Kontrollér, at EtherCAT er korrekt sluttet til X3 IN (indgående EtherCAT-forbindelse) / X31 OUT NEJ [A] (udgående EtherCAT-forbindelse). JA Videre med trin 2: Hvordan reagerer LED en RUN? [A] Kontrollér buskabelføringen! Trin 2: Hvordan reagerer LED en RUN? OFF Har masteren sat slaven i tilstanden INIT? JA NEJ [A] [B] Blinker orange Busopstart er endnu ikke sket i masteren. [C] Blinker grønt Slaven er i tilstanden PRE-OPERATIONAL. [C] Blinker grønt én gang Slaven er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL. [C] Lyser grønt Slaven er i tilstanden OPERATIONAL. [C] [A] Udfør busopstart i masteren. [B] DFE24B defekt. [C] Videre med trin 3: Hvordan reagerer LED en ERR? 82 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Fejldiagnose Diagnoseforløb 9 Trin 3: Hvordan reagerer LED en ERR? OFF Eksempel 1: LED en RUN lyser grønt (slaven er i tilstanden OPERATIONAL). DFE24B s EtherCAT-kommunikation er i arbejdstilstand. Eksempel 2: LED en RUN blinker grønt (slaven er i tilstanden PRE-OPERATIONAL LED en RUN blinker grønt én gang (slaven er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL) Udfør busopstart i masteren, og sæt slaven i tilstanden OPERATIONAL. Start procesdatakommunikationen. Blinker hurtigt Forudsætning: LED en RUN blinker grønt (slaven er i tilstanden PRE-OPERATIONAL) LED en RUN blinker grønt én gang (slaven er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL) Der er registreret en boot-fejl. Boot DFE24B. Hvis LED en ERR stadig blinker hurtigt, er DFE24B defekt. Blinker rødt to gange Eksempel 1: LED en RUN lyser grønt (slaven er i tilstanden OPERATIONAL). Teltbus-timeout, tilkobl procesudgangsdata. Eksempel 2: LED en RUN blinker grønt (slaven er i tilstanden PRE-OPERATIONAL) LED en RUN blinker grønt én gang (slaven er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL) Watchdog timeout Udfør busopstart i masteren, og sæt slaven i tilstanden OPERATIONAL. Start procesdatakommunikationen. Blinker rødt én gang Forudsætning: LED en RUN blinker grønt (slaven er i tilstanden PRE-OPERATIONAL) LED en RUN blinker grønt én gang (slaven er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL) Der er registreret en uopfordret tilstandsændring. Ret konfigurationsfejlen, og udfør derefter en busopstart i masteren. Sæt slaven i tilstanden OPERATIONAL. Start procesdatakommunikationen. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 83
Fejldiagnose 9 Diagnoseforløb Blinker Forudsætning: LED en RUN blinker grønt (slaven er i tilstanden PRE-OPERATIONAL) LED en RUN blinker grønt én gang (slaven er i tilstanden SAFE-OPERATIONAL) Der er registreret en ugyldig konfiguration. Ret konfigurationsfejlen, og udfør derefter en busopstart i masteren. Sæt slaven i tilstanden OPERATIONAL. Start procesdatakommunikationen. 84 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Fejldiagnose Fejlliste 9 9.2 Fejlliste Følgende fejlliste gælder for DFE24B i gateway-drift. De fejlkoder, der vedrører drift af DFE24B i MOVIDRIVE B, findes i driftsvejledningen MOVIDRIVE MDX6B/61B. Fejlkode Betegnelse Reaktion Årsag Foranstaltning 17 Stack overflow Stop af SBuskommunikationen 18 Stack underflow Stop af SBuskommunikationen 19 NMI Stop af SBuskommunikationen 2 Undefined opcode Stop af SBuskommunikationen 21 Protection fault Stop af SBuskommunikationen 22 Illegal word operand access 23 Illegal instruction access Stop af SBuskommunikationen Stop af SBuskommunikationen 25 EEPROM Stop af SBuskommunikationen 28 Feltbus timeout Default: PA-data = Fejlreaktion kan indstilles via P83 37 Fejl watchdog Stop af SBuskommunikationen 45 Fejl initialisering Stop af SBuskommunikationen 111 Systemfejl device Ingen timeout Fejl i omformer-elektronik, evt. på grund af EMC-påvirkning Fejl ved adgang til EEPROM Der har ikke været nogen kommunikation mellem master og slave inden for den projekterede startovervågning. Fejl i systemsoftwareforløb. Fejl efter selvtest i reset. Vær opmærksom på den røde systemfejl-led (H1) for DFx. Hvis denne LED lyser eller blinker rødt, kunne der ikke opnås kontakt med en eller flere af de deltagere, der er sluttet til SBus, inden for timeout-tiden. Hvis den røde systemfejl-led (H1) blinker, er DFx selv i fejltilstand. I det tilfælde blev fejl F111 kun rapporteret til styreenheden via feltbussen. Kontrollér jordforbindelser og afskærmninger, og foretag eventuelt forbedringer. Hvis fejlen opstår igen, kontaktes SEW-service. Hent fabriksindstillingen, foretag reset og parametrer DFE igen. Hvis fejlen forekommer igen, kontaktes SEW-service. Kontrollér masterens kommunikationsrutine Forlæng feltbus-timeout-tiden (responsovervågning) i masterprojekteringen, eller deaktiver overvågningen Kontakt SEW-service. Foretag reset. Hvis fejlen opstår igen, kontaktes SEW-service. Kontrollér spændingsforsyningen og SBus-kablerne, og kontrollér SBus-afslutningsmodstandene. Sluk og tænd for DFx igen. Forespørg om fejlen via diagnoseinterfacet, hvis fejlen fortsat registreres, og følg den fremgangsmåde, der er beskrevet i dette skema. Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 85
n kva 1 f Tekniske data i DFE24B til MOVIDRIVE MDX61B P Hz 1 Tekniske data 1.1 DFE24B til MOVIDRIVE MDX61B DFE24B (MOVIDRIVE MDX61B) Sagsnummer 1821 126 7 Effektoptagelse P = 3 W Standarder IEC 61158, IEC 61784-2 Baudrate 1 MBaud fuld dupleks Tilslutningsteknik 2 RJ45 (8x8 modularjack) Busafslutning Ikke integreret, da busafslutning aktiveres automatisk. OSI Layer Ethernet II Stationsadresse Indstilling via EtherCAT-master ( visning med P93) XML-filens navn SEW_DFE24B.xml Vendor ID x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT) Firmwarestatus MOVIDRIVE B 824 854.18 eller højere ( visning med P76) Hjælpemidler til idrifttagning Pc-program MOVITOOLS MotionStudio fra version 5.4 Betjeningsenhed DBG6B 86 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Tekniske data DFE24B til MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B kva i P f n Hz 1 1.2 DFE24B til MOVITRAC B og gateway-kabinet UOH11B 4.5 5.5 DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 224 IN EtherCAT 257.5 28 234.5 185 X31 OUT X3 3 22.5 1 Fig. 2: Apparatmål for gateway-kabinet UOH11B 59796AXX DFE24B (MOVITRAC B-gateway) Ekstern spændingsforsyning U = DC 24 V ( 15 %, +2 %) I maks = DC 2 ma P maks. = 3,4 W Standarder IEC 61158, IEC 61784-2 Baudrate 1 MBaud fuld dupleks Tilslutningsteknik 2 RJ45 (8x8 modularjack) Busafslutning Ikke integreret, da busafslutning aktiveres automatisk. OSI Layer Ethernet II Stationsadresse Indstilling via EtherCAT-master ( visning med P93) XML-filens navn SEW_DFE24B.xml Vendor ID x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT) Firmwarestatus MOVITRAC B Der kræves ingen særlig firmwarestatus Hjælpemidler til idrifttagning Pc-program MOVITOOLS MotionStudio fra version 5.4 Betjeningsenhed FBG6B Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 87
11 Indeks 11 Indeks A Additional code...57 Ansvar for mangler...7 Anvisninger Dokumentation...6 Montering/installation...13 Sikkerhed...8 Vigtige anvisninger...6 Apparatscanning...8 Auto-setup til gateway-drift...41 B Baudrate...17 Busafslutning...21, 86, 87 Buskabel Afskærmning...21 Trækning...21 D Dataoverførsel via EtherCAT...11 DFE24B Drifts-LEDer...22 Klemmebeskrivelse...19 Tilslutning...19 Diagnose...12 DIP-switches...19 Dokumentation til feltbus-kommunikationsprofilen...1 Driftsadfærd med EtherCAT...45 Drifts-LEDer DFE24B...22 E Error class...56 Error code...56 EtherCAT Dataoverførsel...11 Driftsadfærd...45 Funktioner...58 Konfiguration af optionskortet...11 LEDer...22 Parametrering...52 Timeout...48 F Fejldiagnose...82 Feltbusmonitor...12 Funktioner EtherCAT...58 I Indstilling Feltomformer MOVIDRIVE MDX61B...42 Frekvensomformer MOVITRAC B...43 Indstillinger i MOVIDRIVE med MOVITOOLS MotionStudio...63 K Klemmebeskrivelse DFE24B... 19 Konfiguration af EtherCAT-optionskortet... 11 Konfiguration af mailbox-gateway... 76 L LEDer, EtherCAT... 22 M Mailbox-gateway Konfiguration... 76 Montering Gateway-kabinet UOH11B... 18 Montering og afmontering af et optionskort... 14 Optionskort DFE24B i MOVITRAC B... 15 Optionskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B... 13 Motion-Control via EtherCAT... 58 Eksempel TwinCAT... 69 Indstillinger i EtherCAT-master... 67 Indstillinger i MOVIDRIVE med MOVITOOLS MotionStudio... 63 Introduktion... 58 Positionstilstand... 62 Taktsynkronitet... 59 Velocity-tilstand... 61 MOVIDRIVE MDX61B Indstilling af feltomformeren... 42 Styring... 45 MOVIDRIVE-indstillinger Fremgangsmåde ved idrifttagning med feltbus... 42 MOVITOOLS -MotionStudio Drift via EtherCAT... 74 MOVITRAC B Indstilling af frekvensomformeren... 43 Styring... 49 O Online-drift, aktivering... 81 Opbevaring... 8 Optionskort Montering og afmontering... 14 Overvågningsfunktioner... 12 P Parametrering Returkoder... 56 via EtherCAT... 52 Positionstilstand... 62 Procesdataobjekter (PDO)-konfiguration til cyklisk EtherCAT-drift af MOVIDRIVE MDX61B... 27 88 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT
Indeks 11 Projektering EtherCAT-master til MOVIDRIVE B med XML-fil...25 EtherCAT-master til MOVITRAC eller gateway med XML-fil...35 Fremgangsmåde...26, 35 R Returkoder for parametreringen...56 S Sagsnummer...86 SBus Timeout...51 SBus-tilslutning af DFE24B i MOVITRAC B...15 SDO-tjenester READ og WRITE...52 SEW-kommunikationsserver...78 Sikkerhedsanvisninger...8 Bussystemer...8 Idrifttagning/drift...9 Opstilling/montering...9 Transport/opbevaring...8 Stationsadresse...86, 87 Indstillinger...21 Stikplacering RJ45-stikkonnektor...2 Styring MOVIDRIVE MDX61B...45 MOVITRAC B...49 Styringseksempel...46 Symbolforklaringer...6 T Taktsynkronitet...59 Tekniske data DFE24B til gateway-kabinet UOH11B...87 DFE24B til MOVIDRIVE MDX61B...86 DFE24B til MOVITRAC B...87 Tilslutning DFE24B...19 Tilslutning af systembus...16 Tilslutningsteknik...86, 87 Timeout EtherCAT...48 SBus...51 Transport...8 TwinCAT...46 V Velocity-tilstand...61 X XML-fil...86, 87 Gyldighed for DFE24B...25 Til drift i gateway-kabinet UOH11B...35 Til drift i MOVITRAC B...35 til EtherCAT...25 Håndbog Feltbusinterface DFE24B EtherCAT 89
Adressfortegnelse Adressfortegnelse Tyskland Hovedkontor Produktionsværk Salg Service Competence Center Bruchsal Mitte Nord Ost Süd SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Postfachadresse Postfach 323 D-76642 Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (bei Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (bei Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim (bei München) West SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (bei Düsseldorf) Elektronik SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Drive Service Hotline / 24-timers tilkaldevagt Yderligere adresser på service-stationer i Tyskland fås på forespørgsel. Tlf. +49 7251 75- Fax +49 7251 75-197 http://www.sew-eurodrive.de sew@sew-eurodrive.de Tlf. +49 7251 75-171 Fax +49 7251 75-1711 sc-mitte@sew-eurodrive.de Tlf. +49 5137 8798-3 Fax +49 5137 8798-55 sc-nord@sew-eurodrive.de Tlf. +49 3764 766- Fax +49 3764 766-3 sc-ost@sew-eurodrive.de Tlf. +49 89 99552-1 Fax +49 89 99552-5 sc-sued@sew-eurodrive.de Tlf. +49 2173 857-3 Fax +49 2173 857-55 sc-west@sew-eurodrive.de Tlf. +49 7251 75-178 Fax +49 7251 75-1769 sc-elektronik@sew-eurodrive.de +49 18 5 SEWHELP +49 18 5 7394357 Frankrig Produktionsværk Salg Service Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 2185 F-6756 Haguenau Cedex Produktionsværk Forbach SEW-EUROCOME Zone Industrielle Technopôle Forbach Sud B. P. 3269 F-5764 Forbach Cedex Montageværker Salg Service Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil I'Etang Yderligere adresser på service-stationer i Frankrig fås på forespørgsel. Tlf. +33 3 88 73 67 Fax +33 3 88 73 66 http://www.usocome.com sew@usocome.com Tlf. +33 3 87 29 38 Tlf. +33 5 57 26 39 Fax +33 5 57 26 39 9 Tlf. +33 4 72 15 37 Fax +33 4 72 15 37 15 Tlf. +33 1 64 42 4 8 Fax +33 1 64 42 4 88 Algeriet Salg Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tlf. +213 21 8222-84 Fax +213 21 8222-84 reducom_sew@yahoo.fr Argentina Montageværk Salg Service Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin Tlf. +54 3327 4572-84 Fax +54 3327 4572-21 sewar@sew-eurodrive.com.ar 9 6/28
Adressfortegnelse Australien Montageværker Salg Service Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tlf. +61 3 9933-1 Fax +61 3 9933-13 http://www.sew-eurodrive.com.au enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tlf. +61 2 9725-99 Fax +61 2 9725-995 enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tlf. +61 7 4779 4333 Fax +61 7 4779 5333 enquires@sew-eurodrive.com.au Belgien Montageværk Salg Service Bruxelles SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tlf. +32 1 231-311 Fax +32 1 231-336 http://www.sew-eurodrive.be info@caron-vector.be Service Competence Center Industrigear SEW Caron-Vector S.A. Rue de Parc Industriel, 31 BE-69 Marche-en-Famenne Tel. +32 84 219-878 Fax +32 84 219-879 http://www.sew-eurodrive.be service-wallonie@sew-eurodrive.be Brasilien Produktionsværk Salg Service Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: 21-7111-97 Guarulhos/SP - Cep.: 7251-25 Yderligere adresser på service-stationer i Brasilien fås på forespørgsel. Tlf. +55 11 6489-9133 Fax +55 11 648-3328 http://www.sew.com.br sew@sew.com.br Bulgarien Salg Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Cameroun Salg Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B. P. 224 Douala Tlf. +359 2 915116 Fax +359 2 9151166 bever@fastbg.net Tlf. +237 33 431137 Fax +237 33 431137 Canada Montageværker Salg Service Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Yderligere adresser på service-stationer i Canada fås på forespørgsel. Tlf. +1 95 791-1553 Fax +1 95 791-2999 http://www.sew-eurodrive.ca marketing@sew-eurodrive.ca Tlf. +1 64 946-5535 Fax +1 64 946-2513 marketing@sew-eurodrive.ca Tlf. +1 514 367-1124 Fax +1 514 367-3677 marketing@sew-eurodrive.ca Chile Montageværk Salg Service Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tlf. +56 2 7577- Fax +56 2 7577-1 http://www.sew-eurodrive.cl ventas@sew-eurodrive.cl 6/28 91
Adressfortegnelse Columbia Montageværk Salg Service Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-6 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tlf. +57 1 5475-5 Fax +57 1 5475-44 http://www.sew-eurodrive.com.co sewcol@sew-eurodrive.com.co Danmark Montageværk Salg Service København SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tlf. +45 43 9585- Fax +45 43 9585-9 http://www.sew-eurodrive.dk sew@sew-eurodrive.dk Elfenbenskysten Salg Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B. P. 2323, Abidjan 8 Estland Salg Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tlf. +225 2579-44 Fax +225 2584-36 Tlf. +372 659323 Fax +372 6593231 veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Montageværk Salg Service Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-1586 Hollola 2 Tlf. +358 21 589-3 Fax +358 3 78-6211 sew@sew.fi http://www.sew-eurodrive.fi Gabun Salg Libreville Electro-Services B. P. 1889 Libreville Tlf. +241 734-11 Fax +241 734-12 Grækenland Salg Service Athen Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR-18545 Piraeus Tlf. +3 2 142 251-34 Fax +3 2 142 251-59 http://www.boznos.gr info@boznos.gr Holland Montageværk Salg Service Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tlf. +31 1 4463-7 Fax +31 1 4155-552 http://www.vector.nu info@vector.nu Hong Kong Montageværk Salg Service Hong Kong SEW-EURODRIVE Ltd. Unit No. 81-86, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tlf. +852 2 796477 + 7964654 Fax +852 2 7959129 contact@sew-eurodrive.hk Indien Montageværk Salg Service Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda - 391 243 Gujarat Tekniske kontorer Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 38, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tlf. +91 265 283186 Fax +91 265 283187 http://www.seweurodriveindia.com mdoffice@seweurodriveindia.com Tlf. +91 8 22266565 Fax +91 8 22266569 salesbang@seweurodriveinindia.com 92 6/28
Adressfortegnelse Irland Salg Service Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tlf. +353 1 83-6277 Fax +353 1 83-6458 info@alperton.ie Israel Salg Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 228 58858 Holon Tlf. +972 3 5599511 Fax +972 3 5599512 office@liraz-handasa.co.il Italien Montageværk Salg Service Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-22 Solaro (Milano) Tlf. +39 2 96 981 Fax +39 2 96 799781 http://www.sew-eurodrive.it sewit@sew-eurodrive.it Japan Montageværk Salg Service Iwata SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka 438-818 Tlf. +81 538 373811 Fax +81 538 373814 http://www.sew-eurodrive.co.jp sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kina Produktionsværk Montageværk Salg Service Montageværk Salg Service Tianjin Suzhou Guangzhou Shenyang SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, 21521 P. R. China SEW-EURODRIVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 P. R. China SEW-EURODRIVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, 11141 P. R. China Yderligere adresser på service-stationer i Kina fås på forespørgsel. Tlf. +86 22 25322612 Fax +86 22 25322611 info@sew-eurodrive.cn http://www.sew-eurodrive.cn Tlf. +86 512 62581781 Fax +86 512 62581783 suzhou@sew-eurodrive.cn Tlf. +86 2 8226789 Fax +86 2 82267891 guangzhou@sew-eurodrive.cn Tlf. +86 24 25382538 Fax +86 24 2538258 shenyang@sew-eurodrive.cn Korea Montageværk Salg Service Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol Industrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan 425-12 Tlf. +82 31 492-851 Fax +82 31 492-856 http://www.sew-korea.co.kr master@sew-korea.co.kr Kroatien Salg Service Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 1 Zagreb Tlf. +385 1 4613-158 Fax +385 1 4613-158 kompeks@net.hr Letland Salg Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Tlf. +371 7139253 Fax +371 7139386 http://www.alas-kuul.com info@alas-kuul.com 6/28 93
Adressfortegnelse Libanon Salg Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 8484 Bourj Hammoud, Beirut Litauen Salg Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT-62175 Alytus Tlf. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72 +961 3 2745-39 Fax +961 1 4949-71 gacar@beirut.com Tlf. +37 315 7924 Fax +37 315 56175 info@irseva.lt http://www.sew-eurodrive.lt Luxembourg Montageværk Salg Service Bruxelles CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tlf. +32 1 231-311 Fax +32 1 231-336 http://www.sew-eurodrive.lu info@caron-vector.be Malaysia Montageværk Salg Service Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tlf. +6 7 354949 Fax +6 7 354144 sales@sew-eurodrive.com.my Marokko Salg Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tlf. +212 22618372 Fax +212 22618351 ali.alami@premium.net.ma Mexiko Montageværk Salg Service Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV SEM-981118-M93 Tequisquiapan No. 12 Parque Industrial Queretaro C.P. 7622 Queretaro, Mexico Tlf. +52 442 13-3 Fax +52 442 13-31 http://www.sew-eurodrive.com.mx scmexico@seweurodrive.com.mx New Zealand Montageværker Salg Service Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland Tlf. +64 9 2745627 Fax +64 9 274165 http://www.sew-eurodrive.co.nz sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tlf. +64 3 384-6251 Fax +64 3 384-6455 sales@sew-eurodrive.co.nz Norge Montageværk Salg Service Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tlf. +47 69 241-2 Fax +47 69 241-4 http://www.sew-eurodrive.no sew@sew-eurodrive.no Peru Montageværk Salg Service Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, 12-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tlf. +51 1 349528 Fax +51 1 34932 http://www.sew-eurodrive.com.pe sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Montageværk Salg Service Łódź SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL-92-518 Łódź Tlf. +48 42 6771-9 Fax +48 42 6771-99 http://www.sew-eurodrive.pl sew@sew-eurodrive.pl 94 6/28
Adressfortegnelse Portugal Montageværk Salg Service Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-35-91 Mealhada Tlf. +351 231 2 967 Fax +351 231 2 3685 http://www.sew-eurodrive.pt infosew@sew-eurodrive.pt Rumænien Salg Service Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 11785 Bucuresti Tlf. +4 21 23-1328 Fax +4 21 23-717 sialco@sialco.ro Rusland Montageværk Salg Service St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 19522 St. Petersburg Russia Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142 Fax +7 812 3332523 http://www.sew-eurodrive.ru sew@sew-eurodrive.ru Schweiz Montageværk Salg Service Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tlf. +41 61 417 1717 Fax +41 61 417 17 http://www.imhof-sew.ch info@imhof-sew.ch Senegal Salg Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B. P. 3251, Dakar Serbien Salg Beograd DIPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, IV floor SCG-11 Beograd Tlf. +221 849 47-7 Fax +221 849 47-71 senemeca@sentoo.sn Tlf. +381 11 347 3244 / +381 11 288 393 Fax +381 11 347 1337 dipar@yubc.net Singapore Montageværk Salg Service Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644 Tlf. +65 6862171 Fax +65 68612827 http://www.sew-eurodrive.com.sg sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovakiet Salg Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK-83554 Bratislava Žilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK-97411 Banská Bystrica Tlf. +421 2 4959521 Fax +421 2 495952 sew@sew-eurodrive.sk http://sk.sew-eurodrive.com Tlf. +421 41 7 2513 Fax +421 41 7 2514 sew@sew-eurodrive.sk Tlf. +421 48 414 6564 Fax +421 48 414 6566 sew@sew-eurodrive.sk Slovenien Salg Service Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3 Celje Tlf. +386 3 49 83-2 Fax +386 3 49 83-21 pakman@siol.net Spanien Montageværk Salg Service Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tlf. +34 94 43184-7 Fax +34 94 43184-71 http://www.sew-eurodrive.es sew.spain@sew-eurodrive.es 6/28 95
Adressfortegnelse Storbritannien Montageværk Salg Service Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tlf. +44 1924 893-855 Fax +44 1924 893-72 http://www.sew-eurodrive.co.uk info@sew-eurodrive.co.uk Sverige Montageværk Salg Service Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tlf. +46 36 3442- Fax +46 36 3442-8 http://www.sew-eurodrive.se info@sew-eurodrive.se Sydafrika Montageværker Salg Service Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tlf. +27 11 248-7 Fax +27 11 494-314 http://www.sew.co.za dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box 36556 Chempet 7442 Cape Town Tlf. +27 21 552-982 Fax +27 21 552-983 Telex 576 62 dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tlf. +27 31 7-3451 Fax +27 31 7-3847 dtait@sew.co.za Thailand Montageværk Salg Service Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tlf. +66 38 454281 Fax +66 38 454288 sewthailand@sew-eurodrive.com Tjekkiet Salg Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tunesien Salg Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 5, Rue El Houdaibiah 1 Tunis Tlf. +42 22121234 Fax +42 22121237 http://www.sew-eurodrive.cz sew@sew-eurodrive.cz Tlf. +216 71 434-64 + 71 432-29 Fax +216 71 4329-76 tms@tms.com.tn Tyrkiet Montageværk Salg Service Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. LTD. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL Tlf. +9 216 4419163 / 164 383814/15 Fax +9 216 355867 http://www.sew-eurodrive.com.tr sew@sew-eurodrive.com.tr Ukraine Salg Service Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office 49 498 Dnepropetrovsk Salg Kiev SEW-EURODRIVE GmbH S. Oleynika str. 21 268 Kiev Tlf. +38 56 37 3211 Fax +38 56 372 278 http://www.sew-eurodrive.ua sew@sew-eurodrive.ua Tel. +38 44 53 95 77 Fax +38 44 53 95 78 kso@sew-eurodrive.ua 96 6/28
Adressfortegnelse Ungarn Salg Service Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tlf. +36 1 437 6-58 Fax +36 1 437 6-5 office@sew-eurodrive.hu USA Produktionsværk Montageværk Salg Service Montageværker Salg Service Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365 SEW-EURODRIVE INC. 3599 San Antonio St. Hayward, California 94544-711 SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRIVE INC. 21 West Main Street Troy, Ohio 45373 Dallas SEW-EURODRIVE INC. 395 Platinum Way Dallas, Texas 75237 Yderligere adresser på service-stationer i USA fås på forespørgsel. Tlf. +1 864 439-7537 Fax Sales +1 864 439-783 Fax Manuf. +1 864 439-9948 Fax Ass. +1 864 439-566 Telex 85 55 http://www.seweurodrive.com cslyman@seweurodrive.com Tlf. +1 51 487-356 Fax +1 51 487-6381 cshayward@seweurodrive.com Tlf. +1 856 467-2277 Fax +1 856 845-3179 csbridgeport@seweurodrive.com Tlf. +1 937 335-36 Fax +1 937 44-3799 cstroy@seweurodrive.com Tlf. +1 214 33-4824 Fax +1 214 33-4724 csdallas@seweurodrive.com Venezuela Montageværk Salg Service Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tlf. +58 241 832-984 Fax +58 241 838-6275 http://www.sew-eurodrive.com.ve ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net Wit-Rusland Salg Minsk SEW-EURODRIVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Tlf. +375 (17) 298 38 5 Fax +375 (17) 29838 5 sales@sew.by Ægypten Salg Service Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tlf. +2 2 22566-299 + 1 2314388 Fax +2 2 22594-757 http://www.copam-egypt.com/ copam@datum.com.eg Østrig Montageværk Salg Service Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tlf. +43 1 617 55 - Fax +43 1 617 55-3 http://sew-eurodrive.at sew@sew-eurodrive.at 6/28 97
SEW-EURODRIVE Driving the world
Gearmotorer \ Industrigear \ Drivelektronik \ Drivautomatisering \ Service Driving the world Med mennesker der er hurtigere til at tænke rigtigt og sammen udvikle fremtiden. Med en service der er lige i nærheden over hele verden. Med drivenheder og styreenheder der automatisk forbedrer arbejdsydelsen. Med en omfattende know-how inden for vor tids vigtigste brancher. Med kompromisløs kvalitet, hvis høje standarder gør det daglige arbejde en del nemmere. SEW-EURODRIVE Driving the world Med en global tilstedeværelse for hurtige og overbevisende løsninger. Overalt. Med innovative ideer, hvor morgendagen allerede rummer fremtidens løsning. Med en internetadgang der giver 24-timers adgang til oplysninger og opdateringer. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D-76642 Bruchsal / Germany Phone +49 7251 75- Fax +49 7251 75-197 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com