Brugermanual. 1. august 2013 SN UR10: SN CB2: Robot: UR10

Brugermanual 1. august 2013 Robot: UR10 SN UR10: SN CB2:

2 UR10

Indhold 1 Kom godt i gang 5 1.1 Introduktion.................................. 5 1.1.1 Robotten................................ 6 1.1.2 Programmer.............................. 6 1.1.3 Sikkerhedsvurdering......................... 7 1.2 Tænd og sluk................................. 7 1.2.1 Tænding for kontrollerskabet.................... 7 1.2.2 Tænding for robotten........................ 7 1.2.3 Initialisering af robotten....................... 7 1.2.4 Slukning for robotten......................... 8 1.2.5 Slukning for kontrollerskabet.................... 8 1.3 Quick start, trin for trin............................ 8 1.4 Monteringsvejledning............................ 10 1.4.1 Robottens arbejdsradius....................... 10 1.4.2 Montering af robotten........................ 10 1.4.3 Montering af værktøj........................ 10 1.4.4 Montering af kontrollerskabet................... 13 1.4.5 Montering af programmeringskonsollen............. 13 1.4.6 Tilslutning af robotkabel....................... 13 1.4.7 Tilslutning af lysnetkabel....................... 13 2 Elektrisk interface 15 2.1 Introduktion.................................. 15 2.2 Vigtige meddelelser............................. 15 2.3 Sikkerhedsinterfacet............................. 16 2.3.1 Nødstop-interfacet.......................... 16 2.3.2 Beskyttelsesinterfacet........................ 19 2.3.3 Automatisk fortsættelse efter beskyttelsesstop......... 20 2.4 Kontroller I/O.................................. 21 2.4.1 Digitale outputs............................ 22 2.4.2 Digitale inputs............................. 23 2.4.3 Analoge udgange.......................... 24 2.4.4 Analoge inputs............................ 25 2.5 Værktøj I/O.................................. 26 2.5.1 Digitale outputs............................ 27 2.5.2 Digitale inputs............................. 28 2.5.3 Analoge inputs............................ 28 3 Sikkerhed 31 3.1 Introduktion.................................. 31 3.2 Lovpligtig dokumentation.......................... 31 3.3 Risikovurdering................................ 32 3

Indhold 3.4 Nødsituationer................................. 33 4 Garantier 35 4.1 Produktgaranti................................ 35 4.2 Ansvarsfraskrivelse.............................. 35 5 Inkorporeringserklæring 37 5.1 Introduktion.................................. 37 5.2 Produktfabrikant............................... 37 5.3 Person bemyndiget til at udarbejde den relevante tekniske dokumentation................................... 37 5.4 Beskrivelse og identifikation af produktet................. 37 5.5 Væsentlige krav............................... 38 5.6 Nationale myndigheders kontaktinformation.............. 40 5.7 Vigtig information............................... 40 5.8 Sted og dato for erklæring......................... 40 5.9 Den bemyndigede persons identitet og underskrift.......... 40 A Certificeringer 41 4 UR10

Kapitel 1 Kom godt i gang 1.1 Introduktion Tillykke med købet af din nye Universal Robot, UR10. Robotten er en maskine, der kan programmeres til at bevæge et værktøj og kommunikere med andre maskiner ved hjælp af elektriske signaler. Med vores patenterede programmeringsinterface, PolyScope, er det nemt at programmere robotten til at bevæge værktøjet langs en ønsket bane. PolyScope er beskrevet i PolyScope-manualen. Læseren af denne manual forventes at være teknisk minded, fortrolig med de almene grundlæggende begreber for programmering, i stand til at forbinde en ledning til en skrueterminal og i stand til at bore hul i en metalplade. Ingen særlig viden om robotter, hverken i almindelighed eller til Universal Robots er påkrævet. Resten af dette kapitel er en appetitvækker til at komme i gang med robotten. 5

1.1. Introduktion 1.1.1 Robotten Selve robotten er en arm bestående af ekstruderede aluminiumsrør og led. Leddene benævnes A:Base, B:Skulder, C:Albue og D,E,F:Håndled 1,2,3. Basen er der, hvor robotten monteres, og i den anden ende (Håndled 3) sidder robottens værktøj. Ved at koordinere bevægelsen for hvert af leddene kan robotten frit bevæge sit værktøj rundt, med undtagelse af området direkte over og under robotten og selvfølgelig med begrænsning i robottens rækkevidde (1300mm fra midten af basen). 1.1.2 Programmer Et program er en liste af kommandoer, der fortæller robotten, hvad den skal gøre. Brugergrænsefladen PolyScope, der beskrives i PolyScope-manualen, gør det muligt for folk med begrænset programmeringserfaring at programmere robotten. For de fleste opgaver kan programmeringen udføres udelukkende ved hjælp af touch-panelet, uden at indtaste nogen kryptiske kommandoer. Da værktøjets bevægelse er så vigtig en del af et robot-program, er måden at vise robotten, hvordan den skal bevæge sig, afgørende. I PolyScope er værktøjets bevægelser givet ved hjælp af serier af viapunkter. Hvert viapunkt er en position i robottens arbejdsområde. Viapunkter Et viapunkt er en position i robottens arbejdsområde. Et viapunkt kan angives ved at flytte robotten til en bestemt position eller kan beregnes ved hjælp af software. Robotten udfører en opgave ved at bevæge sig gennem en sekvens af viapunkter. Mange forskellige indstillinger, for hvordan robotten bevæger sig mellem viapunkter, kan laves i programmet. Definere viapunkter, flytte robotten Den nemmeste måde at definere et viapunkt på, er at flytte robotten til den ønskede position. Dette kan gøres på to måder: 1) Ved blot at trække i robotten, mens du trykker på knappen Indlær på skærmen (se PolyScope-manualen). 2) Ved at bruge den trykfølsomme skærm til at køre værktøjet lineært eller til at køre hvert led individuelt. Overgange. Robotten stopper som standard ved hvert viapunkt. Ved at lade robotten beslutte, hvordan den nærmer sig et viapunkt, kan man køre gennem den ønskede sti hurtigere uden at stoppe. Denne mulighed opnås ved at sætte en overgangsradius for viapunktet, der betyder, at når robotten kommer inden for en vis afstand af viapunktet, kan den beslutte at afvige fra den vej. En overgangsradius på 5-10 cm giver som regel gode resultater. 6 UR10

1.2. Tænd og sluk Funktioner Ud over at bevæge sig gennem viapunkter, kan programmet sende I/O-signaler til andre maskiner på visse punkter i robottens bane og udføre kommandoer som hvis..så og Gentag baseret på variable og I/O-signaler. 1.1.3 Sikkerhedsvurdering Robotten er en maskine, og som sådan er en sikkerhedsvurdering påkrævet for enhver installation af robotten. Kapitlet 3.1 beskriver, hvordan man foretager en sikkerhedsvurdering. 1.2 Tænd og sluk Hvordan man tænder og slukker de forskellige dele af robotsystemet, beskrives i de følgende underafsnit. 1.2.1 Tænding for kontrollerskabet Kontrollerskabet tændes ved at trykke på ON-knappen forrest på kontrollerskabet. Når kontrollerskabet er tændt, vises en masse tekst på skærmen. Efter ca. 20 sekunder kommer Universal Robots logo til syne, med teksten Indlæser. Efter godt 40 sekunder vises nogle få knapper på skærmen, og en Pop op tvinger brugeren til at gå til initialiseringsskærmen. 1.2.2 Tænding for robotten Robotten kan tændes, hvis kontrollerskabet er tændt, og ingen nødstopknapper er aktiveret. Robotten tændes fra initialiseringsskærmen ved at trykke på knappen ON på skærmen og derefter på Start. Når den tændes, høres en lyd, idet bremserne låser op. Når robotten er tændt, skal den initialiseres, før den kan begynde at udføre arbejdet. 1.2.3 Initialisering af robotten Når robotten er tændt, skal hvert af robottens led finde sin nøjagtige position. For at gøre dette skal leddene bevæge sig. Hvor meget bevægelse der er nødvendig, afhænger af leddenes position og type. Små led skal bevæge sig mellem 22,5 og 45, store led skal bevæge sig halvt så meget, og rotationsretningen er ikke vigtig. Initialiseringsskærmen, der vises i figur 1.1, giver adgang til manuel og semi-automatisk kørsel af robotleddene. Robotten kan ikke automatisk undgå kollision med sig selv eller omgivelserne under denne proces. Derfor bør man udvise forsigtighed. Med knappen Auto næsten øverst på skærmen køres alle led indtil de er klar. Når den slippes og trykkes igen, ændrer alle led kørselsretning. Knapperne Manuel tillader manuel kørsel af hvert led. En mere detaljeret beskrivelse af initialiseringsskærmen findes i PolyScopemanualen. 7 UR10

1.3. Quick start, trin for trin Figur 1.1: Initialiseringsskærmen 1.2.4 Slukning for robotten Strømmen til robotten kan slukkes ved at trykke på OFF-knappen på initialiseringsskærmen. De fleste brugere behøver ikke at bruge denne funktion, da robotten slukker automatisk, når kontrollerskabet slukkes. 1.2.5 Slukning for kontrollerskabet Systemet slukkes ved at holde på den grønne power-knap på skærmen eller ved at bruge Sluk-knappen på velkomst-skærmen. Hvis man lukker ned ved at trække strømkablet ud af stikkontakten, kan man ødelægge robottens filsystem, hvilket kan resultere i funktionsfejl. 1.3 Quick start, trin for trin For hurtigt at sætte robotten skal følgende trin udføres: 1. Pak robotten og kontrollerskabet ud. 2. Monter robotten på en solid overflade. 3. Placer kontrollerskabet på sin fod. 4. Sæt robotkablet ind i stikket i bunden af kontrollerskabet. 5. Sæt kontrollerskabets stik i stikkontakten. 6. Tryk på nødstopknappen på forsiden af programmeringskonsollen. 7. Tryk på programmeringskonsollens power-knap. 8. Vent et øjeblik, mens systemet starter op og viser tekst på skærmen. 8 UR10

1.3. Quick start, trin for trin 9. Når systemet er klar, vises en pop op på skærmen, der angiver, at nødstopknappen er trykket ned. 10. Berør OK-knappen på popop-menuen. 11. Lås nødstopknapperne op. Robottens status ændres fra nødstoppet til robot slukket. 12. Berør On-knappen på berøringsskærmen Vent et par sekunder. 13. Berør Start-knappen på berøringsskærmen Robotten laver en lyd og bevæger sig lidt, mens bremserne låses op. 14. Tryk på de blå pile, og flyt leddene rundt, indtil hvert lys i højre side af skærmen bliver grønt. Vær omhyggelig med ikke at køre robotten ind i sig selv eller i noget andet. 15. Alle led er nu OK. Et tryk på OK-knappen frembringer Velkomstskærmen. 16. Berør knappen PROGRAMMER robot og vælg Tomt program. 17. Tryk på knappennæste (nederst til højre), så linjen <empty> vælges i træstrukturen på venstre side af skærmen. 18. Gå til fanen Struktur. 19. Berør knappen Flyt. 20. Gå til fanen Kommando. 21. Tryk på knappennæste for at gå til indstillingerne for Viapunkt. 22. Tryk på knappen Sæt dette viapunk ved siden af "?"-billedet. 23. På Bevæg-skærmen kan du flytte robotten ved at trykke på de forskellige blå pile eller ved at holde Indlær-knappen bag på programmeringskonsollen nede, mens du trækker robotarmen. 24. Tryk på OK. 25. Tryk på Tilføj viapunkt før. 26. Tryk på knappen Sæt dette viapunkt ved siden af "?"-billedet. 27. På Bevæg-skærmen kan du flytte robotten ved at trykke på de forskellige blå pile eller ved at holde Indlær-knappen nede, mens du trækker robotarmen. 28. Tryk på OK. 29. Dit program er klar. Robotten vil bevæge sig mellem de to punkter, når du trykker på Afspil -symbolet. Stå fri af robottens arbejdsområde, vær klar til at trykke på nødstop-knappen, og tryk på Afspil. 30. Tillykke! Du har nu produceret dit første robotprogram, der flytter robotten mellem to givne positioner. Husk, at du skal foretage en risikovurdering og evt. forbedre den samlede sikkerhedstilstand, før robotten virkelig skal i arbejde. 9 UR10

1.4. Monteringsvejledning Forfra På skrå Figur 1.2: Robottens arbejdsradius. Robotten kan arbejde i en omtrentlig sfære (Ø260 cm) rundt om basen, bortset fra en cylindrisk volumen direkte over og direkte under robotbasen. 1.4 Monteringsvejledning Robotten består primært af seks robotled og to aluminiumsrør, der forbinder robottens base med robottens værktøj. Robotten er bygget således, at værktøjet kan omsættes og roteres inden for robottens arbejdsområde. Det følgende underafsnit beskriver det grundlæggende i at montere robottens forskellige dele. 1.4.1 Robottens arbejdsradius UR10-robottens arbejdsradius er 1300 mm fra baseleddet. Robottens arbejdsområde vises i figur 1.2. Det er vigtigt at tage hensyn til den cylindriske volumen direkte over og direkte under robotbasen, når en plads til montering af robotten vælges. Det bør undgås at flytte værktøjet tæt på den cylindriske volumen, fordi det vil få robotleddene til at bevæge sig hurtigt, selvom værktøjet bevæger sig langsomt. 1.4.2 Montering af robotten Robotten monteres med 4 M8-bolte gennem de fire 8, 5mm huller i robottens base. Det tilrådes at spænde disse bolte til et moment på 20 Nm. Hvis der ønskes en meget nøjagtig repositionering af robotten, findes der to Ø8 huller til det, der kan bruges med en stift. En nøjagtig basemodpart kan også købes som tilbehør. Figur 1.3 viser, hvor hullerne skal bores og skruerne isættes. 1.4.3 Montering af værktøj Robottens værktøjsflange har fire huller til fastgørelse af værktøj. En tegning af værktøjsflangen vises i figur 1.4. 10 UR10

1.4. Monteringsvejledning 0,05 2x 8 + - 0,015 0,010 10 ±0,5 170 ±0,5 2x 5 ±1 120 ±0,5 4x 45 ±0,5 4x 8,5 / M8 Figur 1.3: Huller til at montere robotten, skala 1:2. Brug 4 M8-bolte. Alle mål er i mm. 11 UR10

1.4. Monteringsvejledning 6 H7 +0,012 0 Lumberg RKMW 8-354 4x M6 6 31,5 H7 +0,025 0 30,5 14,5 6,2 6,5 6 6,5 40,2 90 A-A A A 50 63 H8 +0,046 0 90 45 4x 90 Figur 1.4: Værktøjsoutputflangen, ISO 9409-1-50-4-M6. Det er her, værktøjet monteres på robotten. Alle mål er i mm. 12 UR10

1.4. Monteringsvejledning 1.4.4 Montering af kontrollerskabet Kontrollerskabet kan hænges op på en væg, eller det kan placeres på jorden. En frigang på 50 mm på hver side giver tilstrækkelig luftgennemstrømning. 1.4.5 Montering af programmeringskonsollen Programmeringskonsollen kan hænges på en væg eller på kontrollerskabet. Ekstra fittings kan købes. 1.4.6 Tilslutning af robotkabel Kablet fra robotten skal være sluttet til stikket på knappen på kontrollerskabet. Husk at sikre dig, at stikket er korrekt låst. Tilslutning og afbrydelse af robotkablet må kun ske, når strømmen til robotten slukkes. 1.4.7 Tilslutning af lysnetkabel Lysnetkablet fra kontrollerskabet har et standard IEC-stik i enden. Tilslut et landespecifikt lysnetstik eller kabel til IEC-stik. Hvis strømkapaciteten for det specifikke stik er utilstrækkelig eller en mere permanent løsning foretrækkes, skal kontrollerkassen forbindes direkte med ledning. Lysnetforsyningen skal som minimum udstyres med følgende: 1. Hovedsikring 2. Fejlstrømsafbryder. 3. Jordforbindelse. Specifikation for lysnetindgang er vist nedenfor. Parameter Min. Type Maks. Enhed Indgangsspænding 100-240 V AC Ekstern lysnetsikring (@ 100-200V) 15-16 A Ekstern lysnetsikring (@ 200-240V) 8-16 A Indgangsfrekvens 47-63 Hz Strøm ved standby - - 0,5 W Nominel driftstrøm 90 250 500 W Brug den skruetilslutning, der er markeret med jordsymbol inde i kontrollerkassen, når spændingsudligning med andet maskineri er påkrævet. 13 UR10

1.4. Monteringsvejledning 14 UR10

Kapitel 2 Elektrisk interface 2.1 Introduktion Robotten er en maskine, der kan programmeres til at flytte et værktøj rundt i robottens arbejdsområde. Ofte ønskes det at koordinere robottens bevægelser med maskiner i nærheden eller med udstyr på værktøjet. Den enkleste måde at opnå dette på er ofte ved hjælp af det elektriske interface. Der findes elektriske indgange/udgange (I/O) inde i kontrollerskabet og på robottens værktøjsflange. Dette kapitel forklarer, hvordan udstyr forbindes til disse I/O. Nogle I/O i kontrollerskabet er dedikeret til robottens nødstop-funktion, og andre I/O til generelle formål, kan forbindes til andre maskiner og andet udstyr. I/O til generelle formål kan styres direkte via I/O-fanebladet på den grafiske brugergrænseflade, som forklaret i PolyScope-manualen, eller via robotprogrammerne. For yderligere I/O kan Modbus-enheder tilføjes via det ekstra Ethernet-stik i kontrollerskabet. 2.2 Vigtige meddelelser Bemærk, at ifølge standarderne IEC 61000 og EN 61000 må kabler fra kontrollerskabet til andet maskinel og virksomhedsudstyr ikke være længere end 30 m, medmindre der udføres udvidede tests. Bemærk at der refereres til alle minus-forbindelser (0V) som GND, og at de forbindes til robottens skjold og kontrollerskabet. Alle nævnte GDN-forbindelser er dog kun til strøm og signalering. Ved PE (Protective Earth) bruges en af de to skrueforbindelser af M6-størrelse inde i kontrollerskabet. Hvis FE (Functional Earth) er nødvendig, skal en af M3-skruerne tæt på skrueterminalerne bruges. Bemærk, at i dette kapitel er alle uspecificerede spændings- og strømdata i DC. Det er generelt vigtigt at holde sikkerhedsinterfacets signaler adskilt fra de generelle I/O-interfacesignaler. Desuden bør sikkerhedsinterfacet aldrig tilsluttes en PLC, der ikke er en sikkerheds-plc med det korrekte sikkerhedsniveau. Hvis denne regel ikke følges, er det ikke muligt at opnå et højt sikkerhedsniveau, da en fejl i en generel I/O kan forhindre et sikkerhedsstopsignal i at resultere i et stop. 15

2.3. Sikkerhedsinterfacet 2.3 Sikkerhedsinterfacet TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB A R 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- A1+ AG AO1 EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND SA SB A R GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 A0- AO+ AG AO0 Inde i kontrollerskabet sidder et panel med skrueterminaler. Den yderste venstre del, vist med sort ovenfor, udgør sikkerhedsinterfacet. Sikkerhedsinterfacet kan bruges til at forbinde robotten til andre maskiner eller beskyttelsesudstyr for at sikre at robotten stopper i bestemte situationer. Sikkerhedsinterfacet består af to dele: Nødstop-interfacet og beskyttelsesstopinterfacet, nærmere beskrevet i de følgende afsnit. Nedenstående tabel opsummerer deres forskelle: Nødstop Beskyttelsesstop Robot stopper bevægelse Ja Ja Årsager Manuel Manuelle eller automatiske Programafvikling Stop Pauserer Bremser Aktive Ikke aktive Motoreffekt Off Begrænset Nulstil Manuel Automatisk eller manuel Brugsfrekvens Sjælden Alle cyklusser til sjælden Kræver ny initialisering Udløs kun bremser Nej EN/IEC 60204 og NFPA 79 Stopkategori 1 Stopkategori 2 Præstationsniveau ISO 13849-1 PLd ISO 13849-1 PLd 2.3.1 Nødstop-interfacet [TA] Test udgang A [TB] Test udgang B [EO1] Nødstopudgangstilslutning 1 [EO2] Nødstopudgangstilslutning 2 [EO3] Nødstopudgangstilslutning 3 [EO4] Nødstopudgangstilslutning 4 [EA] Robot-nødstopindgang A (positiv) [EB] Robot-nødstopindgang B (negativ) [EEA] Ekstern nødstopindgang A (positiv) [EEB] Eksternt nødstop B (negativ) [24V] +24V strømforsyning til sikkerhedsudstyr [GND] 0 V strømforsyning til sikkerhedsudstyr Nødstopinterfacet har to indgange, robot-nødstopindgangen og den eksterne nødstopindgang. Hver indgang er dubleret redundant for at overholde sikkerhedsperformance-niveauet d. Robotnødstop-interfacet stopper robotten og sætter nødstopudgangen, beregnet til brug af sikkerhedsudstyr i nærheden af robotten. Det eksterne nødstop vil også stoppe robotten, men påvirker ikke nødstoppets udgang og er alene beregnet på tilslutning til andre maskiner. 16 UR10

2.3. Sikkerhedsinterfacet Den simpleste nødstopkonfiguration TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 EA EB EEA EEB Den simpleste konfiguration er at bruge den interne nødstopknap som eneste komponent til at generere et nødstop. Dette gøres som i konfigurationen vist ovenfor. Denne konfiguration er standard, når robotten forlader fabrikken, og derved er robotten klar til brug. Dog bør konfigurationen ændres, hvis det kræves af risikovurderingen. Tilslutning af en ekstern nødstopknap TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 EA EB EEA EEB I næsten alle robotapplikationer er det påkrævet at tilslutte en eller flere eksterne nødstopknapper. Dette gøres nemt. Et eksempel på tilslutning af en ekstern knap er vist ovenfor. Tilslutning af nødstop til andre maskiner Når robotten anvendes sammen med andre elektromekaniske maskiner, er det ofte nødvendigt at etablere et fælles nødstopkredsløb. Dette sikrer, at operatøren ikke skal tænke på hvilken knap, der skal bruges, hvis en farlig situation opstår. Det vil også ofte være en fordel at synkronisere alle subfunktioner i en produktlinje, da et stop i kun en del af produktlinjen vil kunne føre til en farlig situation. Et eksempel med to UR-robotter der nødstopper hinanden er vist nedenfor. E01 E02 E03 E04 TA TB TA TB TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 A B EA EB EEA EEB EA EB EEA EEB Herunder er vist et eksempel, hvor flere UR-robotter deler deres nødstopfunktion. Tilslut flere robotter, som robot nummer 2 er tilsluttet. Dette eksempel bruger 24 V, som fungerer med mange andre maskiner. Sørg for at overholde alle elektriske specifikationer, når UR-robotter deler nødstop med andet maskineri. 17 UR10

2.3. Sikkerhedsinterfacet 1 2 3 TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND EA EB EEA EEB EA EB EEA EEB Elektriske specifikationer Et forenklet internt skema over kredsløb vises nedenfor. Det er vigtigt at bemærke, at enhver kortslutning eller tabt forbindelse vil føre til sikkerhedsstop, så længe der kun opstår en fejl ad gangen. Svigt og unormal adfærd for relæer og strømforsyninger resulterer i en fejlmeddelelse i robottens log og forhindrer robotten i at tænde. TA TB TA TB EA EB EEA EEB EO1 EO2 EO3 EO4 PTC PTC 1011 1011 1011 12V 12V 1011 1011 1011 Nedenfor: Specifikationer for nødstopinterfacet. Parameter Min. Type Maks. Enhed [TA-TB] Spænding 10,5 12 12,5 V [TA-TB] Strøm (hvert output) - - 120 ma [TA-TB] Strømbeskyttelse - 400 - ma [EA-EB][EEA-EEB] Indgangsspænding -30-30 V [EA-EB][EEA-EEB] Garanteret OFF, hvis -30-7 V [EA-EB][EEA-EEB] Garanteret ON, hvis 10-30 V [EA-EB][EEA-EEB] Garanteret OFF, hvis 0-3 ma [EA-EB][EEA-EEB] ON-strøm (10-30V) 7-14 ma [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktstrøm AC/DC 0,01-6 A [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspænding DC 5-50 V [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspænding AC 5-250 V Bemærk, at antallet af sikkerhedskomponenter, og hvordan de bør anvendes, afhænger af risikovurderingen, der forklares i afsnittet 3.1. Bemærk, at det er vigtigt at foretage regelmæssig kontrol af funktionaliteten for sikkerhedsstop for at sikre, at alle sikkerhedsstop-enheder fungerer korrekt. De to nødstopindgange EA-EB og EEA-EEB er potentielle indgange i overensstemmelse med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forureningsgrad 2, overspænding kategori II. Nødstopudgangene EO1-EO2-EO3-EO4 er relækontakter i overensstemmelse med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forureningsgrad 2, overspænding kategori III. 18 UR10

2.3. Sikkerhedsinterfacet 2.3.2 Beskyttelsesinterfacet [TA] [TB] [SA] [SB] [A] [R] [24V] [GND] Test udgang A Test udgang B Beskyttelsesstop indgang A (positiv) Beskyttelsesstop indgang B (negativ) Automatisk fortsættelse efter beskyttelsesstop Reset beskyttelsesstop +24V strømforsyning til sikkerhedsudstyr 0 V strømforsyning til sikkerhedsudstyr Beskyttelsesinterfacet bruges til at pausere robottens bevægelse på en sikker måde. Beskyttelsesinterfacet kan bruges til lysgitre, dørkontakter, sikkerheds- PLC er etc. Genoptagelsen efter et beskyttelsesstop kan ske automatisk eller kontrolleres via en trykknap, afhængig af konfigurationen. Hvis beskyttelsesinterfacet ikke bruges, skal automatisk reset-funktionalitet aktiveres som beskrevet i afsnit 2.3.3 Tilslutning af dørkontakt TA TB A R 24V 24V GND GND SA SB A R Tilslutning af dørkontakt eller lignende gøres som vist ovenfor. Husk at bruge en reset-knap-konfiguration, hvis robotten ikke skal starte automatisk, når døren lukkes igen. Tilslutning af lysgitter TA TB A R 24V 24V GND GND SA SB A R 24V GND Ovenfor vises, hvordan et lysgitter tilsluttes. Det er også muligt at anvende et lysgitter i kategori 1 (ISO 13849-1 og EN 954-1), hvis risikovurderingen tillader det. Når du tilslutter et kategori 1-lysgitter, så brug TA og SA, og forbind derefter TB og SB med en ledning. Husk at bruge en reset-knapkonfiguration, så beskyttelsesstoppet låses. 19 UR10

2.3. Sikkerhedsinterfacet Tilslutning af reset-knap TA TB A R 24V 24V GND GND SA SB A R Ovenfor vises, hvordan en reset-knap tilsluttes. Reset-knappen må ikke være trykket ned permanent. Hvis reset-knappen sidder fast, genereres et beskyttelsesstop, og en fejlmeddelelse vises på log-skærmen. 2.3.3 Automatisk fortsættelse efter beskyttelsesstop TA TB A R 24V 24V GND GND SA SB A R Beskyttelsesinterfacet kan nulstille sig selv, når en beskyttelsesstophændelse er slut. Aktivering af automatisk reset-funktionalitet vises ovenfor. Denne konfiguration anbefales også, hvis beskyttelsesinterfacet ikke anvendes. Det anbefales dog ikke at bruge automatisk reset, hvis en reset-knap-konfiguration er mulig. Automatisk reset er beregnet til specielle installationer og installationer med andre maskiner. Elektriske specifikationer Til forståelse af beskyttelsesfunktionaliteten vises et forenklet internt skema af kredsløbet nedenfor. Enhver fejl i sikkerhedssystemet vil føre til et sikkerhedsstop af robotten, og en fejlmeddelelse vises på log-skærmen. 24V GND TA TB SA SB A R A R 24V PTC PTC 1011 1011 12V 12V 1011 1011 20 UR10

2.4. Kontroller I/O Parameter Min. Type Maks. Enhed 24 V spændingstolerance -15% - +20% - Strøm tilgængelig fra 24 V strømforsyning - - 1,2 A Overbelastningsbeskyttelse - 1,4 - A [TA-TB][A ][R ] Spænding 10,5 12 12,5 V [TA-TB][A ][R ] Strøm - - 120 ma [TA-TB][A ][R ] Strømbeskyttelse - 400 - ma [SA-SB] Indgangsspænding -30-30 V SA-SB] Garanteret OFF, hvis -30-7 V SA-SB] Garanteret ON, hvis 10-30 V SA-SB] Garanteret OFF, hvis 0-3 ma [SA-SB]ON-strøm (10-30 V) 7-14 ma [A ][R ] Indgangsspænding -30-30 V [A ][R ] Input garanteret OFF, hvis -30-7 V [A ][R ] Input garanteret ON, hvis 10-30 V [A ][R ] Garanteret OFF, hvis 0-5 ma [A ][R ] ON-strøm (10-30V) 6-10 ma Beskyttelsesstopindgangen SA-SB er en potentiel indgang i overensstemmelse med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forureningsgrad 2, overspænding kategori II. Bemærk at de gule 24 V forbindelser får strøm fra den samme interne 24 V strømforsyning som 24 V forbindelserne for de normale I/O, og at maksimum på 1,2 A er for begge strømkilder tilsammen. 2.4 Kontroller I/O TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB A R 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- A1+ AG AO1 EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND SA SB A R GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 A0- AO+ AG AO0 Inde i kontrollerskabet er der et panel af skrueterminaler med forskellige I/O, som vist ovenfor. Længst til højre i panelet sidder de generelle I/O. [24V] [GND] [DOx] [DIx] [AOx] [AG] [Ax+] [Ax-] +24V strømtilslutning 0 V strømtilslutning Digital udgang nummer x Digital indgang nummer x Analog udgang nummer x plus Analog udgang GND Analog indgang nummer x plus Analog indgang nummer x minus I/O-panelet i kontrollerskabet har 8 digitale og 2 analoge indgange, 8 digitale og 2 analoge udgange, og en indbygget 24 V strømforsyning. De digitale ind- og udgange er pnp-teknologi og konstrueret i henhold til IEC 61131-2 og EN 61131-2. 24V og GND kan anvendes som indgang for I/O modulet eller udgang som en 24V strømforsyning. Når kontrollerskabet starter op, kontrollerer det, om spændingen er anvendt på 24 V forbindelsen fra en ekstern strømforsyning, og hvis ikke, slutter det automatisk til den interne 24 V strøm. 21 UR10

2.4. Kontroller I/O Elektriske specifikationer for den interne strømforsyning Parameter Min. Type Maks. Enhed Intern 24 V spændingstolerance -15% - +20% - Strøm fra intern 24 V forsyning - - 1,2 A Overbelastningsbeskyttelse - 1,4 - A Ekstern strømforsyningsspænding 10-30 V Bemærk, at 24 V forbindelserne for beskyttelse (gul) får strøm fra den samme interne 24 V strømforsyning som 24 V forbindelserne for de normale I/O, og at maksimum på 1,2 A er for begge strømkilder tilsammen. Hvis 24 V strømforsyningen overbelastes, udskrives en fejlbesked på log-skærmen. Strømforsyningen vil automatisk forsøge at gendanne sig efter et par sekunder. 2.4.1 Digitale outputs Parameter Min. Type Maks. Enhed Strømkilde per output 0-2 A Strømkilde for alle udgange tilsammen 0-4 A Spænding falder, når ON 0-0,2 V Lækstrøm når OFF 0 0-0,1 ma Udgangene kan bruges til at styre udstyr direkte, f.eks. pneumatiske relæer eller til kommunikation med andre PLC systemer. Outputtene er konstruerede i overensstemmelse med alle tre typer digitale inputs defineret i IEC 61131-2 og EN 61131-2 og med alle krav for digitale outputs i de samme standarder. Alle digitale udgange kan deaktiveres automatisk, når et program er stoppet, ved at bruge afkrydsningsfeltet Altid lav ved programstop på I/O-skærmbilledet (se PolyScope-manualen). I denne tilstand er udgangen altid lav, når et program ikke kører. De digitale udgange er ikke strømbegrænsede, og overskridelse af specificerede data kan forårsage permanent skade. Det er dog ikke muligt at beskadige udgangene, hvis den interne 24 V strømforsyning er brugt på grund af sin strømbeskyttelse. Bemærk, at kontrollerskabet og metalskærmene er forbundet til GND. Send aldrig I/O-strøm gennem skærme eller jordforbindelser. De følgende underafsnit viser nogle enkle eksempler på mulig anvendelse af de digitale udgange. Belastning styret af digital udgang DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 LOAD GND GND GND GND GND GND GND GND Dette eksempel viser, hvordan en belastning tændes. 22 UR10

2.4. Kontroller I/O Belastning styret af digital udgang, ekstern strøm 24V 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 LOAD GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND Hvis den tilgængelige strøm fra den interne strømforsyning ikke er nok, anvendes bare en ekstern strømforsyning, som vist ovenfor. 2.4.2 Digitale inputs Parameter Min. Type Maks. Enhed Indgangsspænding -30-30 V Input garanteret OFF, hvis -30-7 V Input garanteret ON, hvis 10-30 V Garanteret OFF, hvis 0-5 ma ON-strøm (10-30 V) 6-10 ma De digitale indgange er implementeret som pnp, hvilket betyder at de er aktive, når de påføres spænding. Indgangene kan bruges til at læse knapper, sensorer eller til kommunikation med andre PLC-systemer. Inputtene er kompatible med alle tre typer digitale inputs defineret i IEC 61131-2 og EN 61131-2, hvilket betyder at de kan arbejde sammen med alle typer digitale outputs defineret i de samme standarder. Tekniske specifikationer for de digitale indgange er vist nedenfor. Digitalt input, simpel knap Eksemplet ovenfor viser, hvordan en simpel knap eller kontakt forbindes. Digital indgang, simpel knap, ekstern strøm DO7 24V 24V 24V 24V GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 Button Illustrationen ovenfor viser, hvordan en knap tilsluttes ved hjælp af en ekstern strømforsyning. 23 UR10

2.4. Kontroller I/O Signalkommunikation med andre maskiner eller PLC er DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A B DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 Ved behov for kommunikation med andre maskiner eller PLC er skal de bruge pnp-teknologi. Husk at skabe en fælles GND-forbindelse mellem de forskellige interfaces. Et eksempel, hvor to UR-robotter (A og B) kommunikerer med hinanden, er vist ovenfor. 2.4.3 Analoge udgange Parameter Min. Type Maks. Enhed Gyldig outputspænding ved strømtilstand 0-10 V Gyldig outputspænding ved spændingstilstand -20-20 ma Kortslutningsstrøm ved spændingstilstand - 40 - ma Udgangsmodstand ved spændingstilstand - 43 - ohm De analoge udgange kan sættes til både strømtilstand og spændingstilstand, hhv. i intervallet 4-20 ma og 0-10 V. For at illustrere hvor let det er at bruge analoge outputs, vises nogle enkle eksempler. Anvendelse af analoge outputs Dette er den almindelige og bedste måde at anvende analoge outputs på. Illustrationen viser en opsætning, hvor robotten styrer en aktuator som et transportbånd. Det bedste resultat opnås ved at anvende strømtilstand, fordi den er mere immun over for forstyrrende signaler. Anvendelse af de analoge outputs, ikke-differentielt signal 24 UR10

2.4. Kontroller I/O Hvis det kontrollerede udstyr ikke tager et differentielt input, kan en alternativ løsning laves som vist ovenfor. Denne løsning er ikke særlig god i forhold til støj og kan nemt hente forstyrrende signaler fra andre maskiner. Vær omhyggelig med ledningstilslutningen, og husk på, at forstyrrende signaler induceret ind i analoge outputs også kan være til stede på andre analoge I/O. 2.4.4 Analoge inputs Parameter Min. Type Maks. Enhed Indgangsspænding for fællestilstand -33-33 V Indgangsspænding for differentialtilstand* -33-33 V Differentiel indgangsmodstand - 220 - kohm Indgangsmodstand for fællestilstand - 55 - kohm Rate for fællestilstandsafvisning 75 - - db De analoge inputs kan indstilles til fire forskellige spændingsområder, som er implementeret på forskellige måder og derfor kan have forskellige offsets og generere fejl. Den angivne indgangsspænding for differentialtilstand er kun gyldig med en spænding for fællestilstand på 0 V. For at gøre det klart, hvor let det er at bruge analoge udgange, er nogle enkle eksempler vist. Anvendelse af analoge indgange, differentielt spændingsinput Den enkleste måde at anvende analoge indgange på. Det viste udstyr, som kunne være en sensor, har et differentielt spændingsoutput. Anvendelse af analoge indgange, ikke-differentielt spændingsinput Hvis det ikke er muligt at opnå et differentieret signal fra det anvendte udstyr, kunne en løsning ligne opsætningen ovenfor. I modsætning til eksemplet med den ikke-differentielle analoge udgang i afsnit 2.4.3 vil denne løsning være næsten lige så god som de differentielle løsninger. 25 UR10

2.5. Værktøj I/O Anvendelse af analoge indgange, differentielt strøminput Når længere kabler benyttes, eller hvis det er et meget støjende miljø, er strømbaserede signaler at foretrække. Desuden leveres noget udstyr kun med strømudgang. For at bruge strøm som indgang, er en ekstern modstand nødvendig som vist ovenfor. Værdien af modstanden vil normalt være omkring 200 ohm, og det bedste resultat opnås, når modstanden er tæt på skrueterminalerne på kontrollerskabet. Bemærk, at tolerancen for modstand og ohm, der ændres på grund af temperaturen, skal lægges til fejlspecifikationerne for de analoge indgange. Anvendelse af analoge indgange, ikke-differentiel strømindgang Hvis udstyrets udgang er et ikke-differentielt strømsignal, skal en modstand bruges som vist ovenfor. Modstanden skal være omkring 200 ohm, og forholdet mellem spændingen på kontrollerens indgang og sensorens udgang er: Spænding = strøm x modstand Bemærk, at tolerancen for modstand og ohm, der ændres på grund af temperaturen, skal lægges til fejlspecifikationerne for de analoge indgange. 2.5 Værktøj I/O På robottens værktøj er der et lille stik med otte tilslutninger. 26 UR10

2.5. Værktøj I/O Farve Rød Grå Blå Pink Gul Grøn Hvid Brun Signal 0 V (GND) 0 V/12 V/24 V (POWER) Digital udgang 8 (DO8) Digital udgang 9 (DO9) Digital indgang 8 (DI8) Digital indgang 9 (DI9) Analog indgang 2 (AI2) Analog indgang 3 (AI3) Dette stik giver strøm og kontrolsignaler til gribere og sensorer, der er tilknyttet robotværktøjet. Stikket kan bruges til at reducere ledningsføringen mellem værktøjet og kontrollerskabet. Stikket er et standard Lumberg RSMEDG8, som passer med et kabel af typen RKMV 8-354. Bemærk, at værktøjsflangen er forbundet til GND (det samme som den røde ledning). Specifikationer for den interne strømforsyning Parameter Min. Type Maks. Enhed Forsyningsspænding i 24V tilstand TBD 24 TBD V Forsyningsspænding i 12 V tilstand TBD 12 TBD V Forsyningsstrøm ved begge tilstande - - 600 ma Kortslutningsbeskyttelse - 650 - ma Kapacitiv belastning - - TBD uf Induktiv belastning - - TBD uh Den tilgængelige strømforsyning kan indstilles til enten 0 V, 12 V eller 24 V på I/Ofanebladet i den grafiske brugergrænseflade. Vær forsigtig, når du bruger 12 V, da eventuelle fejl kan forårsage skift af spænding til 24 V, som kan beskadige udstyret og endda forårsage brand. Det interne kontrolsystem vil generere en fejl til robottens log, hvis strømmen overskrider sin grænse. Værktøjets forskellige I/O beskrives i de følgende tre underafsnit. 2.5.1 Digitale outputs Parameter Min. Type Maks. Enhed Spænding når åben -0,5-26 V Spænding når lav 1 A - 0,05 0,20 V Strøm når lav 0-1 A Strøm gennem GND - - 1 A Omstillingstid - 1000 - us Kapacitiv belastning - - TBD uf Induktiv belastning - - TBD uh De digitale udgange er implementeret, så de kun kan trække ned til GND (0 V) og ikke levere strøm. Når en digital udgang er aktiveret, så trækkes den korresponderende forbindelse lav, og når den er deaktiveret, så er den korresponderende forbindelse åben (open-collector/open-drain). Den primære forskel mellem digitale udgange i kontrollerskabet og i værktøjet er reduceret strøm pga. den lille værktøjskonnektor. 27 UR10

2.5. Værktøj I/O Bemærk, at de digitale udgange ikke er strømbegrænsede, og at tilsidesættelse af de specificerede data kan forårsage permanent skade. For tydeligt at illustrere hvordan de digitale udgangsporte skal anvendes, vises her nogle enkle eksempler. Anvendelse af digitale udgange Dette eksempel viser, hvordan man aktiverer en belastning ved hjælp af intern 12 V eller 24 V strømforsyning. Husk, at man skal definere outputspænding på I/O-fanebladet. Husk på, at der er spænding mellem POWER-forsyningen og skjoldet/jorden, selv når belastningen er slukket. 2.5.2 Digitale inputs Parameter Min. Type Maks. Enhed Indgangsspænding -0,5-26 V Logisk lav spænding - - 2,0 V Logisk høj spænding 5,5 - - V Indgangsmodstand - 47 k - Ω De digitale inputs er implementeret med svage pull-down-modstande. Det betyder, at en flydende indgang altid vil udvise lavt. De digitale indgange på værktøjet er implementeret på samme måde som digitale indgange i kontrollerskabet. Anvendelse af digitale indgange Eksemplet ovenfor viser, hvordan en simpel knap eller kontakt forbindes. 2.5.3 Analoge inputs De analoge indgange i værktøjet er meget forskellige fra dem i kontrollerskabet. For det første er de ikke-differentielle, hvilket er en ulempe i forhold til de analoge indgange på kontrollerens I/O. For det andet har værktøjets analoge indgange strømtilstandsfunktionalitet, hvilket er en fordel sammenlignet med kontrollerens I/O. De analoge indgange kan indstilles til forskellige input-intervaller, som er implementeret på forskellige måder og derfor kan have forskellige offset og generere fejl. 28 UR10

2.5. Værktøj I/O Parameter Min. Type Maks. Enhed Indgangsspænding i spændingstilstand -0,5-26 V Indgangsspænding i strømtilstand -0,5-5,0 V Indgangsstrøm i strømtilstand -2,5-25 ma Indgangsmodstand @ området 0V til 5V - 29 - kω Indgangsmodstand @ området 0V til 10V - 15 - kω Indgangsmodstand @ området 4mA til 20mA - 200 - Ω Det er vigtigt at bemærke, at alle strømændringer i den fælles GND-forbindelse kan medføre et forstyrrende signal i de analoge indgange, fordi der vil være et spændingsfald langs GND-ledninger og i stik. Bemærk, at en forbindelse mellem værktøjets strømforsyning og de analoge inputs permanent vil skade I/O-funktionaliteten, hvis de analoge indgange er fastsat til strømtilstand. For at vise hvor let det er at bruge digitale indgange, vises her nogle simple eksempler. Anvendelse af analoge indgange, ikke-differentielle Den enkleste måde at anvende analoge indgange på. Outputtet på sensoren kan være enten strøm eller spænding, så længe indgangstilstanden for den analoge indgang er sat til det samme på I/O-fanebladet. Husk at tjekke, at en sensor med spændingsudgang kan køre den interne modstand på værktøjet, ellers kan målingen være ugyldig. Anvendelse af analoge indgange, differentielle Anvendelse af sensorer med forskellige udgange er også ligetil. Man skal blot forbinde den negative udgangsdel til GND (0 V) med en terminalstrip, så vil den fungere på samme måde som en ikke-differentiel sensor. 29 UR10

2.5. Værktøj I/O 30 UR10

Kapitel 3 Sikkerhed 3.1 Introduktion Dette kapitel giver en introduktion til den lovpligtige dokumentation og vigtig information om risikovurderingen, efterfulgt af et afsnit om nødsituationer. Vedrørende den generelle sikkerhed skal alle monteringsvejledninger fra 1.4 og 2.1 følges. Tekniske specifikationer for det elektriske interface, herunder præstationsniveau og sikkerhedskategorier, findes i afsnittet 2.3. 3.2 Lovpligtig dokumentation En robotinstallation i EU skal overholde maskindirektivet for at garantere dens sikkerhed. Dette inkluderer følgende punkter. 1. Tjek at produktet overholder alle essentielle krav. 2. Lav en risikovurdering. 3. Lav udtrykkelige instruktioner til operatøren. 4. Lav en overensstemmelseserklæring. 5. Saml al dokumentation til et teknisk dossier. 6. Sæt et CE-mærke på robotinstallationen. Ved en given robotinstallation er det integratoren, der er ansvarlig for at den er i overensstemmelse med relevante direktiver. Universal Robots er ansvarlig for, at selve robotten er i overensstemmelse med de relevante EU-direktiver. (Se afsnittet 5.1). Univers al Robots har lavet en sikkerhedsguide, som kan hentes på http://www.universalrobots.com, og som er tiltænkt integratorer, som har lidt eller slet ingen erfaring med at lave den nødvendige dokumentation. Hvis robotten er installeret uden for EU, skal robottens integration overholde de lokale regler og love for det specifikke land. Integratoren er ansvarlig for, at disse overholdes. Det er altid nødvendigt at foretage en risikovurdering for at sikre, at hele robotinstallationen er tilstrækkelig sikker. 31

3.3. Risikovurdering 3.3 Risikovurdering En af de vigtigste opgaver for en integrator er risikovurderingen. Universal Robots har identificeret nogle potentielt betydelige farer, som en integrator skal tage stilling til, se nedenfor. Bemærk, at andre betydelige farer kan være til stede i en konkret robotinstallation. 1. Fastklemning af fingre mellem robottens fod og base (led 0). 2. Fastklemning af fingre mellem arm og håndled (led 4). 3. Penetrering af hud mellem skarpe kanter og spidse punkter på værktøj og værktøjsstik. 4. Penetrering af hud fra skarpe kanter og spidse punkter nær robottens bane. 5. Blå mærker på grund af slag fra robotten. 6. Forstuvning eller knoglebrud på grund af slag mellem en tung nyttelast og en hård overflade. 7. Konsekvenser som følge af løse bolte, der holder robotarm eller værktøj. 8. Emner, der falder ud af værktøjet. For eksempel på grund af et dårligt greb eller strømafbrydelse. 9. Elektrisk stød eller brand på grund af strømforsyningsfejl, hvis lysnettilslutningen ikke er beskyttet af en hovedsikring, en fejlstrømafbryder og en korrekt jordforbindelse. Se afsnittet 1.4.7. 10. Fejltagelser på grund af forskellige nødstopknapper til forskellige maskiner. Brug den fælles nødstopfunktion som beskrevet i afsnittet 2.3.1. UR10 er imidlertid en meget sikker robot af følgende grunde: 1. Kontrolsystemet overholder præstationsniveau ISO 13849-1 d. 2. Robottens kontrolsystem er redundant, således at alle farlige fejl tvinger robotten til at gå i en sikker tilstand. 3. Højniveau-software genererer et beskyttelsesstop, hvis robotten rammer noget. Kraftgrænsen er lavere end 150N. 4. Endvidere begrænser lavniveau-software det moment, som leddene genererer, hvilket kun tillader en lille afvigelse fra det forventede moment. 5. Softwaren forhindrer udførelse af programmer, hvis robotten er monteret i vinkler, som er betydeligt anderledes end specificeret. 6. Robottens vægt er mindre end 28kg. 7. Robottens udformning er blød, således at tryk (N/m 2 ) pr. kraft (N) er reduceret. 8. Det er muligt at dreje leddene i en slukket robot. Se afsnittet 3.4 32 UR10

3.4. Nødsituationer Det faktum, at robotten er meget sikker, åbner muligheden for enten at spare sikkerhedsgitre væk eller bruge billige sikkerhedsgitre med lavt præstationsniveau. Som hjælp til at overbevise kunder og arbejdstilsyn er robotten UR10 blevet testet af Teknologisk Institut, som er bemyndiget organ for maskindirektivet i Danmark. Certifikationen konstaterer, at robotten overholder artikel 5.10.5 i EN ISO 10218-1:2006. Denne standard er harmoniseret under maskindirektivet og fastslår, at en robot kan fungere sammen med mennesker (altså uden sikkerhedsgitter mellem robot og operatør), hvis den er i overensstemmelse med artikel 5.10.5. Risikovurderingen skal selvfølgelig stadig konstatere, at den overordnede robotinstallation er tilstrækkeligt sikker. En kopi af denne certificeringsrapport kan rekvireres fra Universal Robots. Standarden EN ISO 10218-1:2006 er gyldig ind til 1. januar 2013. I mellemtiden er den nyere version EN ISO 10218-1:2011 og den tilsvarende EN ISO 10218-2:2011, der henvender sig til integratorer, også gyldige. Hvor EN ISO 10218-1:2006 specifikt angiver, at en maksimal kraft på 150N kombineret med en risikovurdering til understøttelse er påkrævet for funktion med mennesker, specificerer de nyere standarder ikke en maksimal kraft, men overlader dette til den specifikke risikovurdering. Generelt betyder dette, at uanset den benyttede standard skal en risikovurdering bekræfte, at installationen af en robot, der kan fungere sammen med mennesker, er tilstrækkeligt sikker, og i de fleste tilfælde er kombinationen af en velkonstrueret robotinstallation og maksimal kraft på 150N tilstrækkelig. 3.4 Nødsituationer I det usandsynlige tilfælde at et eller flere robotled i en nødsituation skal bevæges, og det enten er umuligt eller uønsket, at robotten tændes, er der tre forskellige måder at tvinge robotleddene i bevægelse uden at tænde for leddenes motorer: 1. Aktivt tilbageløb: Hvis det er muligt, skal robotten tændes ved at trykke på initialiseringsskærmens ON-knap. I stedet for at trykke på knappen bremseudløsning for at tænde for ledmotorerne skal der trykkes på indlæringsknappen på bagsiden af programmeringskonsollen. En speciel tilbageløbstilstand aktiveres, og robotten vil løsne sine bremser automatisk, mens robotten ledes med håndkraft. Udløsning af indlæringsknappen låser bremserne igen. 2. Manuel bremseudløsning: Fjern ledafdækningen ved at fjerne de få M3- skruer, der fastholder den. Udløs bremsen ved at trykke på stemplet på den lille elektromagnet som vist i billedet nedenfor. 3. Tvunget tilbageløb: Tving et led til at bevæge sig ved at trække kraftigt i robotarmen. Hver ledbremse har en friktionskobling, som muliggør bevægelse under højt tvunget moment. Tvunget tilbageløb er kun tiltænkt ved uopsættelige nødstilfælde og kan beskadige ledgearene og andre dele. Drej ikke led mere end nødvendigt, og vær opmærksom på tyngdekraft og tunge nyttelaster. 33 UR10

3.4. Nødsituationer 34 UR10

Kapitel 4 Garantier 4.1 Produktgaranti Uden at svække noget krav, brugeren (kunden) måtte have over for forhandleren, skal kunden have garanti fra producenten i henhold til nedenstående betingelser: I tilfælde af at nye enheder og deres komponenter udviser defekter som følge af fremstilling og/eller materialefejl inden 12 måneder efter ibrugtagning (højst 15 måneder fra forsendelse), skal Universal Robots levere de nødvendige reservedele, mens brugeren (kunden) giver arbejdstid for at udskifte reservedelene, enten erstatte delen med en anden tilsvarende del, eller reparere den nævnte del. Denne garanti er ugyldig, hvis defekten i enheden skyldes forkert behandling og/eller manglende overholdelse af oplysningerne i brugervejledningerne. Denne garanti gælder ikke for og kan ikke udvides til ydelser udført af den autoriserede forhandler eller kunden selv (f.eks. installation, konfiguration, software-indlæsninger). Kvitteringen sammen med datoen for købet skal kræves som bevis for at påberåbe sig garantien. Krav i henhold til garantien skal indgives inden for to måneder, efter at de bliver kendt. Ejerskab af udstyr eller komponenter erstattet af og returneret til Universal Robots skal optjenes i Universal Robots. Alle andre fordringer som følge af eller i forbindelse med enheden skal være undtaget fra denne garanti. Intet i denne garanti skal forsøge at begrænse eller udelukke kundens lovmæssige rettigheder, eller producentens ansvar for død eller personskade som følge af forsømmelighed. Varigheden af denne garanti kan ikke forlænges af ydelser i henhold til garantien. For så vidt ingen garantiforsømmelse findes, forbeholder Universal Robots sig ret til at opkræve kunden for udskiftning eller reparation. Ovennævnte bestemmelser indebærer ikke en ændring af bevisbyrden til skade for kunden. I tilfælde af at en enhed udviser fejl, dækker Universal Robots ikke eventuelle følgeskader eller tab, såsom tab af produktion eller skader på andet produktionsudstyr. 4.2 Ansvarsfraskrivelse Universal Robots fortsætter med at forbedre stabiliteten og ydeevnen af sine produkter og forbeholder sig derfor ret til at opgradere produktet uden forudgående varsel. Universal Robots forventer at indholdet af denne manual er præcist og korrekt, men tager forbehold for eventuelle fejl eller manglende oplysninger. 35

4.2. Ansvarsfraskrivelse 36 UR10

Kapitel 5 Inkorporeringserklæring 5.1 Introduktion Ifølge maskindirektivet 2006/42/EC er robotten en delmaskine. De følgende underafsnit er nummererede i samme rækkefølge som kravene i bilag II i dette direktiv. 5.2 Produktfabrikant Navn Universal Robots A/S Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danmark Telefonnummer +45 8993 8989 E-mail-adresse sales@universal-robots.com CVR-nummer DK29138060 5.3 Person bemyndiget til at udarbejde den relevante tekniske dokumentation Navn Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danmark Telefonnummer +45 8993 8971 E-mail-adresse kieffer@universal-robots.com 5.4 Beskrivelse og identifikation af produktet Robotten er beregnet til simple og ufarlige håndteringsopgaver såsom pickand-place, fødning af maskiner, samleprocesser og palletering. 37

5.5. Væsentlige krav Generisk betegnelse Funktion Model Serienummer på robotarm UR10 Generelt anvendelig industrirobot UR10 Serienummer på kontrollerskab Handelsbetegnelse UR10 5.5 Væsentlige krav Individuelle robotinstallationer har forskellige sikkerhedskrav, og det er derfor integratoren, der er ansvarlig for alle risici, der ikke omfatter det generelle robotdesign. Det generelle robotdesign, inklusive interfaces, lever op til alle væsentlige krav, som er listet i bilag I i 2006/42/EF. Den tekniske dokumentation er i overensstemmelse med bilag VII del B i 2006/42/EF. 38 UR10

5.5. Væsentlige krav Anvendte direktiver 2006/42/EF Maskindirektivet 2004/108/EF EMC-direktivet 2002/95/EF RoHS-direktivet 2002/96/EF WEEE-direktivet Anvendte harmoniserede standarder ISO 13849-1:2006 (Under anvendte direktiver) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (delvist) ISO 10218-1:2011 (delvist) ISO 10218-2:2011 (delvist) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (delvist) EN ISO 13849-1:2008 EN ISO 13849-1/AC:2009 EN ISO 13849-2:2008 EN ISO 10218-1:2008 (delvist) EN ISO 10218-1:2011 (delvist) EN ISO 10218-2:2011 (delvist) EN ISO 13850:2008 EN ISO 12100:2010 EN ISO 3745:2009 EN 61000-6-2:2005 EN 61000-6-4/A1:2011 EN 61131-2:2007 (delvist) EN 1037:2010 Anvendte generelle standarder (Ikke alle standarder er opført) ISO 9409-1:2004 (delvist) ISO 9283:1999 (delvist) ISO 9787:2000 (delvist) ISO 9946:2000 (delvist) ISO 8373:1996 (delvist) ISO/TR 14121-2:2007 ISO 1101:2004 ISO 286-1:2010 ISO 286-2:2010 IEC 60664-1 ED 2.0:2007 IEC 60947-5-5:1997 IEC 60529:1989+A1:1999 IEC 60320-1 Ed 2.0:2001 IEC 60204-1 Ed 5.0:2005 (delvist) EN ISO 9409-1:2004 (delvist) EN ISO 9283:1999 (delvist) EN ISO 9787:2000 (delvist) EN ISO 9946:2000 (delvist) EN ISO 8373:1996 (delvist) EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (delvist) Bemærk, at lavspændingsdirektivet ikke er nævnt. Maskindirektivet 2006/42/EF 39 UR10

5.6. Nationale myndigheders kontaktinformation og lavspændingsdirektivet er primære direktiver. Et produkt kan kun være omfattet af ét primært direktiv, og fordi robottens primære farer skyldes mekanisk bevægelse og ikke elektrisk stød, så er robotten omfattet af maskindirektivet. Robotten lever dog op til alle relevante krav til elektronisk konstruktion beskrevet i lavspændingsdirektivet 2006/95/EF. Bemærk også at WEEE-direktivet 2002/96/EF er nævnt. Det skyldes, at der er et overstreget skraldespandssymbol på robot og kontrollerskab. Universal Robots A/S registrerer alle robotsalg inden for Danmark til DPA-systemet. Alle distributører uden for Danmark, men inden for EU, skal lave deres egen registrering til det WEEE-system, der er i det land, som deres firma er placeret i. 5.6 Nationale myndigheders kontaktinformation Bemyndiget person CTO CEO Lasse Kieffer +45 8993 8971 kieffer@universal-robots.com Esben H. Østergaard +45 8993 8974 esben@universal-robots.com Enrico Krog Iversen +45 8993 8973 eki@universal-robots.com 5.7 Vigtig information Robotten må ikke tages i brug, før den færdige maskine, som den skal inkorporeres i, er blevet erklæret i overensstemmelse med bestemmelserne i maskindirektivet 2006/42/EF samt national lovgivning. 5.8 Sted og dato for erklæring Sted Universal Robots A/S Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danmark Dato 1. December 2011 5.9 Den bemyndigede persons identitet og underskrift Navn Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danmark Telefonnummer +45 8993 8971 E-mail-adresse kieffer@universal-robots.com Underskrift 40 UR10

Bilag A Certificeringer 41

42 UR10