GPS Autostyring Hans Henrik Pedersen, CTF Europe.dk 25. oktober 2012
GNSS Global Navigation Satellite Systems GPS: Global Navigation System, USA Glonass, RUS Galileo, EU Beidou (Compass), Kina 20.000 km over jorden Geostationære: 36.000 km over ækvator
GPS præcisionsniveauer RTK
RTK base stationer Begrænset rækkevidde: 4-15 km Faldende præcision (1 mm pr. km) Faldende stabilitet og øget opstartstid ved stigende afstand
RTK korrektion stilles til rådighed af leverandører Repeater Grafik: CASE IH Repeater Radiobaserede baser CASE IH har opbygget landsdækkende net. Drives delvist af GPS Steering DK (Case IH, Trimble, NH, Claas) AGCO forhandlere opbygger tilsvarende net. Huller fyldes med GPRS (AGCO og TopCon og evt. flere) Lokale JD net
RTK netværk, korrektion via mobilnettet Postion (NMEA) Korrektion, (CMR, RTCM) Grafik: GeoTeam
RTK netværk Netværk af baser Internet (GPRS, mobiltlf.) Leica Smartnet GPS Net TopNet+ Farm RTK (Tysk service, JD)
RTK korrektion, der tilbydes til landbruget Radiobaserede CASE IH RTK (GPS Steering DK) AGCO net Udbydes af Pris kr/år: Anbefales af Bemærkninger CASE IH GPS Steering DK AGCO forhandlere Internet baserede (GPRS) 7.500 12.000 (flådepris) 7.500 12.000 (flådepris) GPS - net GeoTeam Første: 7.500 Derefter: 3.500 Leica Smartnet Leica Geosystems Første: 8.000 Derefter rabat Topnet+ ToppTopo? - FarmRTK AXIO-net (Tyskland) 13.500 JD Case IH (Trimble, NH) AGCO, Topcon Trimble. NH, Claas Leica, AutoFarm Kun Trimble modtagere Også GPRS (enkeltbase)
Hvad adskiller landbrugs RTK-GPS fra andre brancher? Billigere Ofte ikke brug af standarder for korrektion (RTCM, CMR) Ofte ikke brug af absolutte positioner Sjældent mulighed for at udveksle positioner mellem forskellige fabrikater Fromhertz, NGS (2006)
Autostyring - et mangfoldigt marked
Alle fabrikater er forskellige Passiv / aktiv redskabsstyring Tilkobling traktor: Elektronisk, hydraulisk, mekanisk (rat) Korrektion Præcision, hastighed Redskabsstyring (f.eks. ISO BUS) Sektionsafblænding sprøjte Varierede doseringer/pletsprøjtning Registrering automatisk/manuelt (sprøjtejournal)
Tilkoblingsmuligheder autostyring Forberedt traktor (E: Elektrisk) Simpel montage Let af genbruge Ikke klart definerede CAN beskeder Efter monteret (H: Hydraulisk) Kan styre (næsten) lige så godt Tids forbrug Forskellige modeller. Forskellig hydraulik Lav / ingen gensalgsværdi Ratmonteret (R: Rat) Simpel montage Alle maskiner med rat Flytbar Mindre præcist Duer ikke ved lav og høj hastighed Ingen vinkelsensor Grafik: Thorsen Teknik
Overblik på ctfeurope.dk
Sektionsafblænding Farmtest 2009 JD Swatch Control Trimble, Ag GPS Amazone, GPS Switch Rinex, Hardi, Scan Flere nye fabrikater og modeller siden 2009 Nu også på såmaskiner og gødningsspredere
Weed Seeker (Trimble) Varieret dosering gødning, sprøjtemidler Enten efter er fastlagt kort (bla. Trimble, JD, TopCon) Eller variation i marken måles samtidigt med sprøjting (Yara, GreenSeeker, CropCircle) Eller pletsprøjtning efter sensor (WeedSeeker) TopCon X20 Greenseeker (Trimble)
Redskabstyring to udfordringer Fotos: Trimble
Passiv redskabstyring - Flyt traktoren for at rykke redskab på plads GPS på både traktor og redskab Trimble: TrueGuide John Deere: i-guide
Aktiv redskabstyring GPS og aktiv styring på redskab. Oftest også GPS og styring på traktor Trimble: Truetracker SBG - Sideshift
Service via. internet Leica MoJo RTK Service via. GPRS (mobilnet) Internet bruges også til RTK korrektion
ISO Bussen Standard for kommunikation Traktor redskab Traktor til management Autostyringscomputere, der er ISO-bus kompatible: JD GS2 og GS 3 terminaler New Holland / Case Topcon 350 AutoFarm Paradyme
Fra priser indsamlet maj 2011 Fabrikat Redskabsstyr Pris, kr Importør / tlf ing (fra *) Trimble Ja 89.000 GeoTeam 7733 2233 SBG Ja 125.000 ADC Solutions 8765 6105 AutoFarm Nej 98.000 Datalogisk 7020 3311 TopCon Nej 107.000 Thorsen Teknik 2910 4029 Leica Nej 79.000 Datalogisk 7020 3311 TeeJet Nej? TeeJet 9696 2500 Fabrikat Redskabss tyring Traktorleverandører Pris, kr (fra *) Importør / tlf John Deere Ja ** 125.000 Nellemann Agro 4373 6400 Case IH (Ja) *** 105.000 Case IH 3639 8128 New Holland (Ja) *** 127.000 CNH Danmark 3639 8181 AGCO (TopCon) Nej 122.000 AGCO Danmark 3639 4959 Claas Nej 132.000 Lantmannen LMB, 4343 0100 *) Priser er indsamlet maj 2011. Aktuel pris afhænger bl.a. af valg af terminal. Den laveste pris opnås ved montering på traktor, der fra fabrikken er forberedt til autostyring. **) Men John Deere redskabsstyring kan man med samme system ikke samtidigt styre traktoren. ***) Case IH og New Holland sælger også Trimbles fulde produktprogram - og dermed også redskabsstyring.
Krav til GPS leverandørerne Repeterbar nøjagtighed kun RTK duer. Korrekte postioner (georefererede) Kompatible systemer udveksling af A-B linier.
Forskellige systemer i de samme faste kørespor? Sjældent muligt at udveksle spor mellem fabrikater Position og retning kan dog normalt indtastes Spor 1 vil måske passe spor 20 eller 50 vil næppe passe I praksis placeres fremmed fabrikat i et spor og A / B punkter indkodes manuelt Ofte præcist nok til faste kørespor, men ikke til styring efter rækker (rækkerensning, nedfældning af gødning) Markeringsstok til placering i skel
Hvordan undgås fejlinvesteringer? Afklar behov og fremtidige ønsker fx: Redskabsstyring (høj præcision eller bakker) Overvågning af redskaber Fx ISO-BUS eller sektionsafblænding Forskellige fabrikater. Skal mejetærskeren fx styres? Samarbejde med nabo eller maskinstation Stil klare krav til leverandøren. Tilbagehold evt. del af købesum Sæt evt. deadlines og definer konsekvenser. Opsøg erfaringer eller uvildig råd om: Fabrikat og model af styresystem Tilbudt korrektionstjeneste Forhandler: erfaring og service. Blandt CTF Europes medlemmer er der erfaringer med alle systemer på markedet.
Lidt om CTF Europe Erfa gruppe 350 medlemmer heraf 150 i DK Faste kørespor og præcisionsjordbrug 640 kr. pr år. www.ctfeurope.eu www.ctfeurope.dk