Navigations (guidance) systemer til traktorer og mejetærskere

Transkript

1 Navigations (guidance) systemer til traktorer og mejetærskere Krister Persson DJF, Forskningscenter Bygholm Hans Henrik Pedersen Landskontoret for Bygninger og Maskiner

2 Formålet med Navigations / Guidance systemer er : Lette traktor / mejetærskerførerens arbejde At sikre at arbejdet i marken udføres bedst mulig At optimere maskinudnyttelsen

3 Ideen bag anvendelse af navigations / guidancesystemerne er ikke ny men metoderne / teknologien er i udvikling.

4 Et fixpunkt

5 Markeringsstokke

6 Faste kørespor

7 Faste kørespor

8 Uanset hvor meget lys vi har på traktoren, så er det anstrengende at køre om natten, og man har mindre tid til kontrol af den egentlige arbejdsoperation.

9 Der er andre muligheder : - nemlig at gøre brug af Guidance systemer baseret på GPS teknologi. GPS teknologi gør det muligt at foretage positionsbestemmelse som vi kan anvende til at orientere os ud fra samt lade os guide af.

10

11 DJF Forskningscenter Bygholm LR Landskontoret DjF Forskningscenter for Bygholm Bygninger og LR Landskontoret Maskiner for Bygninger og Maskiner har sammen med konsulenter foretaget indledende har sammen afprøvninger med konsulenter foretaget indledende undersøgelser af nogle af de systemer, der kører på det danske marked samt enkelte, der er i brug i udlandet.

12 De undersøgelser, der er gennemført indtil nu, har haft til formål: - at afdække mulighederne i de systemer der tilbydes i dag (anvendelighed og pålidelighed). - at udvikle metoder til afprøvning af systemerne med henblik på at fremskaffe sammenlignelige resultater.

13 Guidance systemer består af Antenne Display GPS modtager Lydgiver Datalogger

14 Hvad kan de? Guide i rette linier ud fra 2 punkter A- B I valgfri køresporsafstand Forskellig følsomhed (= tolerance) Valgfrit korrektionssignal?

15 Guide ved konturkørsel ud fra 1. kørespor I valgfri køresporsafstand Forskellig følsomhed (= tolerance) Valgfrit korrektionssignal? Hvad kan de?

16 Eksempler håndholdt udstyr PDA Palm - OS Lomme PC - Windows CE

17 Eksempler på udstyr LH - agro FarmScan

18 Undersøgte systemer OutbackS guidance system med OMNISTAR og EGNOS korrektion

19 Test metode I forskellige køresporsafstande Med forskellig udstyr / indstilling Opsamling af positioner ved RTK/GPS

20 Resultater OUTBACKS / Omnistar korr.

21 Resultater OUTBACKS / Omnistar Fejl og spredning, m 0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0, m 6 m 9 m 12 m 24 m Gennemsnitlig Spredning i fejl forhold i forhold til gns. til forventet linie

22 Resultater EGNOS kontra OMNISTAR 55,866 55, , , , ,865 55, , , , , m 55,8638 9,81 9,812 9,814 9,816 9,818 9,82

23 Resultater Omnistar korrektionssignal Undersøgelse Gns. Afvigelse af følsomhedens Standard Gns. Afvigelse indflydelse på fra ønsket afvigelse fra ønsket nøjagtigheden køresporafstand, m for nøjagtighed 3 meter ved arbejdsbredde kørsel i sporet, m Low 0,05-3 indstillinger 0,38 0,04 0,40 Medium 0,09 0,26 0,06 0,24 High 0,17 0,29 0,04 0,21 - Egnos / Omnistar Egnos korrektionssignal Standard afvigelse køresporafstand, for m nøjagtighed ved kørsel i sporet, m

24 Resultater DJF / LR undersøgelser Guidance system med Omnistar korr.

25 Resultater DJF / LR undersøgelser Guidance system med Landstar korr.

26 Resultater DJF / LR undersøgelser Håndholdt terminal med Egnos korr.

27 Resultater DJF / LR undersøgelser 61 Håndholdt terminal med Egnos korr.

28 Resultater DJF / LR undersøgelser Gns. afvigelse fra forventet kørespors afstand, m 2 1,8 1,6 Guidance systemer 1,4 med korr. signal 1,2 som Omnistar / 1 Landstar 0,8 0,6 0,4 0,2 0

29 Resultater DJF / LR undersøgelser Gns. afvigelse fra forventet kørespors afstand, m 2 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 Outback systemet med Egnos / Omnistar korr

30 Håndholdte terminaler 2 med Egnos Gns. afvigelse fra forventet kørespors afstand, m 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 Resultater DJF / LR undersøgelser

31 KONKLUSIONER Guidance systemer kan anvendes. Størst nøjagtighed opnås med de dyre systemer (indkøb og evt. drift). Som de foreløbige resultater ser ud nu, skal man tænke sig om. Skal systemerne anvendes ved såning, høst etc. bør der anvendes DGPS og evt. endnu bedre RTK/GPS. Et billigt system vil kunne anvendes ved f.eks. gødskning med centrifugalspreder, hvor præcisionen (+/- 1m) ikke er afgørende.

32 KONKLUSIONER Vi vil i fremtiden se disse systemer i brug, men udvikling vil antagelig gå videre således at vi om få år vil se auto-styrede køretøjer, hvor føreren kan koncentrere sig om maskinoperation frem for maskinstyring