Opsætning af Infranor CD1-a Opsætning af Infranor CD1-a...1 Indledning...1 Opsætning af CD1a:...2 Motorvalg:...3 Maks hastighed:...5 Encoder output:...6 Regulering:...7 Gem data i EPROM:...10 Prøvekørsel:...11 Master/Slave:...13 Indledning Dette dokument beskriver i korte træk hvordan en Infranor CD1a motorforstærker opsættes. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 1 af 17
Opsætning af CD1a: CD1a skal initialiseres via VDSetup software. Kan hentes på www.deltaelektronik.dk Der skal kommunikeres vis en seriel port. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 2 af 17
Motorvalg: Først skal den korrekte motor vælges. Tryk på Drive setup: Der åbnes et nyt vindue: Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 3 af 17
Tryk på Select motor Her vælges den korrekte motor. Tryk derefter på OK. Der kommer muligvis en besked om at strømmen skal neddrosles til at matche motoren. Dette er ok. Drevet er nu sat til korrekt motor og strømgrænserne er sat korrekt. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 4 af 17
Maks hastighed: Nu skal maks hastighed sættes: Tryk på Modify i Speed limit området. Her indastes den hastighed der skal svare til 10 volt ind på den analoge indgang.tryk derefter ok. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 5 af 17
Encoder output: Gå ind i encoder output: Nu kan den ønskede opløsning på encoderudgangen vælges Normalt er defaultværdierne gode nok. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 6 af 17
Regulering: Nu skal regulator parametre opsættes. Tryp på fanen Servo Loop: I nedenstående findue vælges Advanced functions Filter Standard Bandwidth Medium Nu skal du enable motoren. Sæt 24 volt på Enable indgangen. Der skal også være 24 volt på endestop indgangene. Inden enable, skal du være sikker på at motoren kan køre frit! Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 7 af 17
Når du trykker på OK, laves en autotuning af drevet. Den finder nogle fornuftige regulatorparametre. Der kommer et ryk i motoren, og det skulle være det! Nu skal du disable drevet igen. Gå derefter ind i Servo Loop og vælg Controller Parameters Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 8 af 17
Hvis Proportional Speed gain (0-4096) er meget høj >1000, er der sandsynligvis gået noget galt. Det mest sansynlige er at motoren ikke er forbundet korrekt (Check Power og resolverkabel) Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 9 af 17
Gem data i EPROM: Nu skal alle data gemmes i EEPROM. Efter et øjeblik kommer en besked om at data er gemt. Man kan derefter gemme en parameterfil til PCen. Alle data er nu gemt i en.par fil. Denne kan derefter bruges ved drevudskiftning, eller parametrisering af et tilsvarende drev. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 10 af 17
Prøvekørsel: Man kan køre motoren direkte fra VDsetup, eller et analogt input +/-10 volt. Fra VDsetup: Tryp på Drive control I det nye vindue, trykkes på Digital. Det enabler drevet (hvis enableindgangen også er høj) Indtast en reference speed og tryk på en af knapperne ndedenunder. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 11 af 17
Hvis systemet ikke er helt stabilt, eller motoren brummer, kan man ændre regulator parametre undervejs. Gå ind i Servo Loop Controller Parametres: Her kan man med - + knapperne ændre parametre. Når de bedste parametre er fundet, skal data gemmes i EEPROM igen. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 12 af 17
Master/Slave: Hvis man skal anvende drevet som slave af en extern encoder, eller encodersignal fra et andet drev skal følgende laves: Først skal encoderen initialiseres: Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 13 af 17
Det nye vindue skal se således ud: Motorfeedback er Resolver, og masterencoder er TTL incremental. Derefter skal encoderen opsættes: Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 14 af 17
I Application setup sættes encoderresolution til den ønskede værdi. Normalt 4096 Deadband 0 Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 15 af 17
Second Position sensor skal normalt ikke ændres, bortset fra eventuelt retning. Hvis det viser sig at slavemotoren kører forrkert retning, kan man afkrydse Reverse Position Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 16 af 17
Nu skal reguleringen opsættes til position: Gå ind i Servo Loop Her vælger Position. Tryk derefter OK. Der laves igen en autotuning. Husk at gemme data i EEPROM. Når drevet er enablet, kører motoren som slave af encoderinputtet. Opsætning af Infranor CD1a drev.doc Side 17 af 17