UR-6-85-5-A Brugermanual

UR-6-85-5-A Brugermanual Version 1.3, November 2010

2 UR-6-85-5-A

Indhold 1 Kom godt i gang 7 1.1 Introduktion.................................. 7 1.1.1 Robotten................................ 8 1.1.2 Programmer.............................. 8 1.1.3 Sikkerhedsvurdering......................... 9 1.2 Tænd og sluk................................. 9 1.2.1 Tænde controllerskabet....................... 9 1.2.2 Tænde robotten........................... 9 1.2.3 Initialisere robotten.......................... 9 1.2.4 Slukke robotten............................ 9 1.2.5 Slukke controllerskabet....................... 10 1.3 Quick start, trin for trin............................ 10 1.4 Monteringsvejledning............................ 12 1.4.1 Robottens arbejdsradius....................... 12 1.4.2 Motering af robotten........................ 12 1.4.3 Montering af værktøj........................ 12 1.4.4 Montering af controllerskabet................... 12 1.4.5 Montering af touchskærmen.................... 15 1.4.6 Tilslutning af robotkabel....................... 15 1.4.7 Tilslutning af lysnetkabel....................... 15 2 Elektrisk interface 17 2.1 Introduktion.................................. 17 2.2 Vigtige meddelelser............................. 17 2.3 Sikkerhedsinterfacet............................. 18 2.3.1 Nødstop Interfacet.......................... 18 2.3.2 Beskyttelsesinterfacet........................ 20 2.3.3 Automatisk fortsættelse efter beskyttelsesstop......... 21 2.4 Controller I/O................................. 22 2.4.1 Digitale udgange........................... 23 2.4.2 Digitale indgange.......................... 24 2.4.3 Analoge udgange.......................... 25 2.4.4 Analoge inputs............................ 26 2.5 Værktøj I/O.................................. 27 2.5.1 Digitale udgange........................... 28 2.5.2 Digitale indgange.......................... 29 2.5.3 Analoge inputs............................ 29 3 PolyScope Software 31 3.1 Indledning................................... 32 3.1.1 Velkomstskærm............................ 33 3.1.2 Initialiseringsskærm.......................... 34 3

Indhold 3.2 Skærmredigering............................... 35 3.2.1 Taltastatur på skærm........................ 35 3.2.2 Tastatur på skærm.......................... 35 3.2.3 On-screen udtryksredigering.................... 36 3.3 Robotstyring.................................. 36 3.3.1 Bevæg-faneblad........................... 36 3.3.2 I/O Faneblad............................. 38 3.3.3 Modbus I/O.............................. 38 3.3.4 AutoMove Faneblad......................... 40 3.3.5 Installation Hent / Gem...................... 41 3.3.6 Installation TCP Position...................... 41 3.3.7 Installation Montering...................... 42 3.3.8 Installation I/O Opsætning................... 43 3.3.9 Installation Standardprogram.................. 43 3.3.10 Modbus I/O Setup.......................... 44 3.3.11 Log-faneblad............................. 46 3.3.12 Load Skærm.............................. 46 3.3.13 Kørsel-faneblad............................ 48 3.4 Programmering................................ 48 3.4.1 Program Nyt program...................... 49 3.4.2 Program-faneblad.......................... 49 3.4.3 Program Kommando-faneblad, <Tom>........... 50 3.4.4 Program Kommando-faneblad, Bevæg........... 51 3.4.5 Program Kommando-faneblad, Fast Viapunkt........ 52 3.4.6 Program Kommando-faneblad, Relativt viapunkt...... 53 3.4.7 Program Kommando-faneblad, Variabelt viapunkt..... 54 3.4.8 Program Kommando-faneblad, Vent............. 54 3.4.9 Program Kommando-faneblad, Handling.......... 55 3.4.10 Program Kommando-faneblad, Popup............ 55 3.4.11 Program Kommando-faneblad, Stop............. 56 3.4.12 Program Kommando-faneblad, Kommentar......... 56 3.4.13 Program Kommando-faneblad, Mappe........... 57 3.4.14 Program Kommando-faneblad, Gentag........... 57 3.4.15 Program Kommando-faneblad, Underprogram....... 58 3.4.16 Program Kommando-faneblad, Kald Underprogram.... 58 3.4.17 Program Kommando-faneblad, Tildeling........... 59 3.4.18 Program Kommando-faneblad, Hvis.............. 59 3.4.19 Program Kommando-faneblad, Script............. 60 3.4.20 Program Kommando-faneblad, Hændelse......... 61 3.4.21 Program Kommando-faneblad, Tråd............. 61 3.4.22 Program Kommando-faneblad, Mønster........... 62 3.4.23 Program Kommando-faneblad, Palletering......... 63 3.4.24 Program Kommando-faneblad, Stabling........... 64 3.4.25 Program Kommando-faneblad, Suppress........... 67 3.4.26 Program Grafik Faneblad.................... 68 3.4.27 Program Struktur-faneblad.................... 69 3.4.28 Program Variable-faneblad................... 70 3.4.29 Program Kommando-faneblad, Initialisering af variable.. 70 3.5 Setup...................................... 71 3.5.1 Setup Skærm............................. 71 3.5.2 Setup Skærm Initialisering.................... 72 3.5.3 Setup Skærm Valg af sprog................... 72 3.5.4 Setup Skærm Opdatering.................... 72 4 UR-6-85-5-A

Indhold 3.5.5 Setup Skærm Password..................... 73 3.5.6 Setup Skærm Kalibrer trykskærm................ 73 3.5.7 Setup Skærm Netværk...................... 74 4 Sikkerhed 75 4.1 Introduktion.................................. 75 4.2 Lovpligtig dokumentation.......................... 75 4.3 Risikovurdering................................ 75 5 Garantier 77 5.1 Garanti..................................... 77 5.1.1 Produktgaranti............................ 77 5.1.2 Disclaimer............................... 77 6 Konformitetserklæring 79 6.1 Inkorporeringserklæring........................... 79 6.1.1 Produktfabrikant........................... 79 6.1.2 Person bemyndiget til at udarbejde den relevante tekniske dokumentation............................ 79 6.1.3 Beskrivelse og identifikation af produktet............. 79 6.1.4 Væsentlige krav........................... 80 6.1.5 Nationale myndigheders kontaktinformation.......... 82 6.1.6 Vigtig information........................... 82 6.1.7 Sted og dato for erklæring..................... 82 6.1.8 Den bemyndigede persons identitet og underskrift...... 82 5 UR-6-85-5-A

Indhold 6 UR-6-85-5-A

Kapitel 1 Kom godt i gang 1.1 Introduktion Tillykke med købet af din nye Universal Robot, UR-6-85-5-A. Robotten er en maskine der kan programmeres til at bevæge et værktøj, og kommunikere med andre maskiner ved hjælp af elektriske signaler. Med vores patenterede programmeringsinterface, PolyScope, er det nemt at programmere robotten til at bevæge værktøjet langs en ønsket bane. PolyScope er beskrevet i afsnit 3.1. Læseren af denne manual forventes at være teknisk minded, at være fortrolig med de almene grundlæggende begreber for programmering, at være i stand til at forbinde en ledning til en skrueterminal, og være i stand til at bore hul i en metalplade. Ingen særlig viden om robotter, hverken i almindelighed eller til U- niversal Robots er påkrævet. Resten af dette kapitel er en appetitvækker til at komme i gang med robotten. 7

1.1. Introduktion 1.1.1 Robotten Robotten i sig selv er en arm bestående af ekstruderede aluminiumsrør og led. Leddene kaldes A:Base, B:Skulder, C:Albue og D,E,F:Håndled 1,2,3. Basen er der, hvor robotten monteres, og i den anden ende (Håndled 3) sidder robottens værktøj. Ved at koordinere bevægelsen for hvert af leddene, kan robotten frit bevæge sit værktøj rundt, med undtagelse af området direkte over og under robotten og selvfølgelig med begrænsning i robottens rækkevidde (850mm fra midten af basen). 1.1.2 Programmer Et program er en liste af kommandoer der fortæller robotten hvad den skal gøre. Brugerinterfacet PolyScope, der beskrives senere i manualen, tillader folk med begrænset programmingserfaring at programmere robotten. For de fleste opgaver kan programmeringen udføres udelukkende ved hjælp af touch-panelet, uden at skrive nogle kryptiske kommandoer. Da værktøjets bevægelse er så vigtig en del af et robot-program, er måden at vise robotten hvordan den skal bevæge sig afgørende. I PolyScope er værktøjets bevægelser givet ved hjælp af serier af viapunkter. Viapunkter Et viapunkt er en position i robottens arbejdsområde. Et viapunkt kan angives ved at flytte robotten til en bestemt position, eller kan beregnes ved hjælp af software. Robotten udfører en opgave ved at bevæge sig gennem en sekvens af viapunkter. Mange forskellige indstillinger for hvordan robotten bevæger sig mellem viapunkter, kan laves i programmet. Definere Viapunkter, flytte robotten Den nemmeste måde at definere et viapunkt på, er at flytte robotten til den ønskede position. Dette kan gøres på to måder: 1) Ved blot at trække i robotten, mens du trykker på Frigiv knappen på den trykfølsomme skærm (se 3.3.1). 2) Ved at bruge den trykfølsomme skærm til at køre værktøjet lineært eller til at køre hvert led individuelt. Blends Robotten stopper per default ved hvert viapunkt. Ved at lade robotten beslutte, hvordan den nærmer sig et viapunkt, kan man køre gennem den ønskede sti hurtigere uden at stoppe. Denne mulighed opnåes ved at sætte en blend radius for viapunktet, der betyder, at når robotten kommer inden for en vis afstand af viapunktet, kan den beslutte at afvige fra den vej. En blend radius på 5-10 cm giver som regel gode resultater. 8 UR-6-85-5-A

1.2. Tænd og sluk Funktioner Ud over at bevæge sig gennem viapunkter, kan programmet sende I / O-signaler til andre maskiner på visse punkter i robottens bane, og udføre kommandoer som hvis..så og loop, baseret på variable og I/O signaler. 1.1.3 Sikkerhedsvurdering Robotten er en maskine og som sådan er en sikkerhedsvurdering påkrævet for enhver installation af robotten. Kapitel 4.1 beskriver hvordan man udfører en sikkerhedsvurdering. 1.2 Tænd og sluk Hvordan man tænder og slukker de forskellige dele af robotsystemet, beskrives i de følgende underafsnit. 1.2.1 Tænde controllerskabet Controllerskabet tændes ved at trykke på knappen On, forrest på controllerskabet. Når controllerskabet er tændt, vises en masse tekst på skærmen. Efter ca. 30 sekunder, kommer Universal Robots logo til syne, med teksten Loading. Efter godt 40 sekunder vises nogle få knapper på skærmen og en popup vil tvinge brugeren til at gå til initialiseringsskærmen. 1.2.2 Tænde robotten Robotten kan tændes hvis controllerskabet er tændt, og ingen nødstopknapper er aktiveret. Robotten tændes fra initialiseringsskærmen, ved at trykke på knappen ON på skærmen og derefter på Start. Når den tændes, høres en lyd, idet bremserne låser op. Når robotten er tændt, skal den initialiseres, før den kan begynde at udføre arbejdet. 1.2.3 Initialisere robotten Når der er strøm på robotten, skal hvert af robottens led finde sin nøjagtige position, ved at flytte til en udgangsposition. Hvert stort led har omkring 20 udgangspositioner, jævnt fordelt over et leds omdrejning. De små led har omkring 10. Initialiseringsskærmen vist i figur 1.1, giver adgang til manuel og semi-automatisk kørsel af robottens led, for at flytte dem til en udgangsposition. Robotten kan ikke automatisk undgå kollision med sig selv eller omgivelserne under denne proces. Derfor bør man udvise forsigtighed. Knappen Auto næsten øverst på skærmen kører alle led indtil de er klar. Når den slippes og trykkes igen, ændrer alle led kørselsretning. Knappen Manuel tillader manuel kørsel af hvert led. En mere detaljeret beskrivelse af initialiseringsskærmen findes i afsnit 3.1.2. 1.2.4 Slukke robotten Strømmen til robotten kan slukkes ved at trykke på OFF knappen på initialiseringsskærmen. De fleste brugere behøver ikke at bruge denne funktion, da 9 UR-6-85-5-A

1.3. Quick start, trin for trin Figur 1.1: Initialiseringsskærmen robotten slukker automatisk når controllerskabet slukkes. En tredje måde er selvfølgelig at trykke på nødstopknappen. 1.2.5 Slukke controllerskabet Systemet slukkes ved at holde på den grønne power-knap på skærmen eller ved at bruge Sluk -knappen på velkomst-skærmen. Bemærk! At lukke ned ved at trække i stikkontakten, kan forårsage ødelæggelse af robottens filsystemet, som kan resultere i funktionsfejl. 1.3 Quick start, trin for trin Til hurtig opsætning af robotten, udfør de følgende trin: 1. Pak robotten og controllerskabet ud. 2. Monter robotten på en solid overflade. 3. Placer controllerskabet på sin fod. 4. Sæt robotkablet ind i stikket i bunden af controllerskabet. 5. Sæt controllerskabets stik i stikkontakten. 6. Tryk på nødstopknappen på forsiden af teach pendant. 7. Tryk på power-knappen på teach pendant. 8. Vent et øjeblik mens systemet starter op og viser tekst på skærmen. 9. Når systemet er klar, vises en popup på skærmen, der angiver at nødstopknappen er trykket ned. 10 UR-6-85-5-A

1.3. Quick start, trin for trin 10. Tryk på Til initialiseringsskærmen knappen i popup en. 11. Lås nødstopknappen op. Robottens status ændres fra Nødstoppet til Robot Power Off. 12. Tryk på On knappen på skærmen. Vent et par sekunder. 13. Tryk på Start knappen på skærmen. Robotten laver en lyd og bevæger sig lidt mens bremserne låses op. 14. Tryk på de blå pile og flyt leddene rundt indtil hvert LEDlys i højre side af skærmen bliver grønt. Vær omhyggelig med ikke at køre robotten ind i sig selv eller i noget andet. 15. Alle led er nu OK. Et tryk på exit-knappen, frembringer Velkomst skærmen. 16. Tryk på PROGRAM Robot knappen og vælg Tomt program. 17. Tryk på Next knappen (nederst til højre) så <empty> linjen vælges i træstrukturen på venstre side af skærmen. 18. Gå til Struktur fanebladet. 19. Tryk på Bevæg knappen. 20. Gå til Kommando fanebladet. 21. Tryk på Næste knappen, for at gå til Viapunkt indstillinger. 22. Tryk på Sæt dette viapunkt knappen ved siden af "?" billedet. 23. På Bevæg skærmen, kan du flytte robotten ved at trykke på de forskellige blå pile eller ved at holde Frigiv knappen nede mens du trækker robotarmen rundt. 24. Tryk påok. 25. Tryk på Tilføj viapunkt før. 26. Tryk påsæt dette viapunkt knappen ved siden af "?" billedet. 27. På Bevæg skærmen kan du flytte robotten ved at trykke på de forskellige blå pile eller ved at holde Frigiv knappen nede mens du trækker robotarmen rundt. 28. Tryk på OK. 29. Dit program er klar. Robotten vil bevæge sig mellem de to punkter når du trykker på Afspil symbolet. Udvis agtpågivenhed, være evt. klar til at trykke på nødstop-knappen og tryk på Afspil. 30. Til lykke! Du har nu produceret dit første robotprogram, der flytter robotten mellem to givne positioner. Husk, at du skal foretage en risikovurdering og evt. forbedre den samlede sikkerhedstilstand, før robotten virkelig skal i arbejde. 11 UR-6-85-5-A

1.4. Monteringsvejledning Fra siden på skrå Figur 1.2: Robottens arbejdsradius. Robotten kan arbejde i en omtrentlig sfære på (Ø170cm) rundt om basen, bortset fra en cylindrisk volumen direkte over og direkte under robotbasen. 1.4 Monteringsvejledning Robotten består primært af seks robotled og to aluminiumsrør, der forbinder robottens base med robottens tool. Robotten er bygget således at værktøjet kan omsættes og roteres inden for robottens arbejdsområde. Det følgende underafsnit beskriver det grundlæggende i at montere robottens forskellige dele. 1.4.1 Robottens arbejdsradius UR-6-85-5-A robotten har en arbejdsradius på 850 mm fra baseleddet. Arbejdsområdet vises i figur 1.2. Det er vigtigt at tage hensyn til den cylindriske volumen direkte over og direkte under robotbasen, når en plads til montering af robotten vælges. Det bør undgås at flytte værktøjet tæt på den cylindriske volumen, fordi det vil få robotleddene til at bevæge sig hurtigt, selvom værktøjet bevæger sig langsomt. 1.4.2 Motering af robotten Robotten monteres med 4 M8 bolte gennem de 4 8.5mm huller i robottens base. Hvis der ønskes en meget nøjagtig repositionering af robotten, findes der to Ø8 huller til det, der kan bruges med en stift. Figur 1.3 viser hvor hullerne skal bores og skruerne isættes. 1.4.3 Montering af værktøj Robottens værktøjsflange har fire huller til fastgørelse af værktøj. En tegning af værktøjsflangen vises i figur 1.4. 1.4.4 Montering af controllerskabet Controllerskabet kan monteres ved hjælp af de to huller på bagsiden af skabet, eller den kan placeres på gulvet. 12 UR-6-85-5-A

10 1.4. Monteringsvejledning Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm 5 ±1 (2) Outer diameter of robot mounting flange 8.5 OR M8 12 (4) +0,015-0,010 (2) 8 ±0,5 90 ±0,5 (4) 120 ±0,5 ±0,5 45 45 Cable exit 132 ±0,5 149 Figur 1.3: Huller til at montere robotten, skala 1:1. Brug 4 M8 bolte. Alle mål er i mm. 13 UR-6-85-5-A

1.4. Monteringsvejledning Figur 1.4: Værktøjsoutputflangen, ISO 9409-1-50-4-M6. Det er her værktøjet monteres på robotten. Alle mål er i mm. 14 UR-6-85-5-A

1.4. Monteringsvejledning Input 100-120VAC Input 200-240VAC Frekvens Stand-by power Typisk On power Min. 16A Min. 8A 50-60Hz 5W 200W Tabel 1.1: Specifikationer for tilslutning af lysnet 1.4.5 Montering af touchskærmen Skærmen kan hænges på en væg eller på controllerboxen. Ekstra fittings kan købes. 1.4.6 Tilslutning af robotkabel Kablet fra robotten skal være sluttet til stikket på knappen på controllerskabet. Husk at sikre dig at stikket er korrekt låst. Tilslutning og afbrydelse af robotkablet må kun ske, når robottens strøm er slukket, hvilket let sikres ved at trykke på nødstop-knappen på forsiden af controllerskabet. 1.4.7 Tilslutning af lysnetkabel Lysnetkablet fra controllerskabet har et standard IEC plug i enden. Tilslut et landespecifikt lysnetstik eller kabel til IEC stik. Husk at bruge et kabel med specifikationer som vist med lysnetspecifikationerne i tabel 1.1. Controllerskabet bør tilsluttes jord gennem lysnetkablet. Hvis der er behov for andre jordforbindelser til eksternt udstyr, kan du bruge M8 skruen i nederste højre hjørne af controllerskabet, som vist nedenfor. 15 UR-6-85-5-A

1.4. Monteringsvejledning 16 UR-6-85-5-A

Kapitel 2 Elektrisk interface 2.1 Introduktion Robotten er en maskine, der kan programmeres til at flytte et værktøj rundt i robottens arbejdsområde. Ofte er det ønsket at koordinere robottens bevægelser med maskiner i nærheden eller med udstyr på værktøjet. Den enkleste måde at opnå dette er ofte ved hjælp af det elektriske interface. Der findes elektriske indgange/udgange (I/O) inde i controllerskabet og på robottens værktøjsflange. Dette kapitel forklarer hvordan udstyr forbindes til disse I/O. Nogle I/O i controllerskabet er dedikeret til robottens nødstop-funktion, og andre I/O til generelle formål, kan forbindes til andre maskiner og andet udstyr. I/O til generelle formål kan styrs direkte via I/O fanebladet på den grafiske brugergrænseflade, som forklaret i afsnit 3.3.2, eller via robotprogrammerne. For yderligere I / O, kan Modbus enheder tilføjes via det ekstra Ethernet-stik i controllerskabet. 2.2 Vigtige meddelelser Bemærk at ifølge IEC 61000 og EN 61000 standarderne må kabler fra controllerskabet til andet maskinel og virksomhedsudstyr ikke være længere end 30m, medmindre der udføres udvidede tests. Bemærk at der refereres til alle minus-forbindelser som GND og at de forbindes til robottens skjold og controllerskabet. Alle nævnte GDN-forbindelser er dog kun til strøm og signalering. Ved PE (Protective Earth), brug en af de to M6 størrelse skrueforbindelser inde i controllerskabet. Hvis FE (Functional Earth) er nødvendig, brug en af M3 skruerne tæt på skrueterminalerne. Bemærk, at i dette kapitel er alle uspecificerede spændings- og strømdata i DC. Det er generelt vigtigt at holde sikkerhedsinterfacets signaler adskilt fra de generelle I/O-interface signaler. Desuden bør sikkerhedsinterface aldrig tilsluttes en PLC, der ikke er en sikkerheds-plc med det korrekte sikkerhedsniveau. Hvis denne regel ikke følges, er det ikke muligt at opnå et højt sikkerhedsniveau, da en fejl i en generel I/O kan forhindre et sikkerhedsstopsignal i at resultere i et stop. 17

2.3. Sikkerhedsinterfacet 2.3 Sikkerhedsinterfacet Inde i controllerskabet sidder et panel med skrueterminaler. Den yderste venstre del, vist med sort ovenfor, udgør sikkerhedsinterfacet.sikkerhedsinterfacet kan bruges til at forbinde robotten til andre maskiner eller beskyttelsesudstyr, for at sikre at robotten stopper i bestemte situationer. Sikkerhedsinterfacet består af to dele; nødstopinterfacet og beskyttelsesstop interfacet, nærmere beskrevet i de følgende afsnit. Nedenstående tabel opsummerer deres forskelle: Nødstop Beskyttelsesstop Årsager Manuel Manuel eller automatik Programafvikling Stop Pauser Bremser Aktive Ikke aktive Motor power Off Begrænset Nulstil Manuel Automatisk eller manuel Use frequency Infrequent Every cycle to infrequent Kræver ny initialisering Frigiv kun bremser Nej Robot stopper bevægelse Ja Ja Præstationsniveau ISO 13849-1 PLd ISO 13849-1 PLd 2.3.1 Nødstop Interfacet [TA] Test udgang A [TB] Test udgang B [EO1] Nødstop udgang tilslutning 1 [EO2] Nødstop udgang tilslutning 2 [EO3] Nødstop udgang tilslutning 3 [EO4] Nødstop udgang tilslutning 4 [EA] Robot nødstop indgang A (Positiv) [EB] Robot nødstop indgang B (Negativ) [EEA] Ekstern nødstop indgang A (Positiv) [EEB] Ekstern nødstop B (Negativ) [24V] +24V forsyning til sikkerhedsudstyr [GND] 0V forsyning til sikkerhedsudstyr Nødstopinterfacet har to indgange, robot nødstopindgangen og den eksterne nødstopindgang. Hver indgang er redundant for at overholde sikkerheds performance niveau d. Robot nødstop interfacet stopper robotten, og sætter nødstopudgangen, beregnet til brug af sikkerhedsudstyr i nærheden af robotten. Det eksterne nødstop vil også stoppe robotten, men påvirker ikke nødstoppets udgang og er alene beregnet for tilslutning til andre maskiner. 18 UR-6-85-5-A

2.3. Sikkerhedsinterfacet Den simpleste nødstopkonfiguration Den simpleste konfiguration er at bruge den interne nødstopknap som eneste komponent til at generere et nødstop. Dette gøres som i konfigurationen vist ovenfor. Denne konfiguration er standard når robotten forlader fabrikken, og derved er robotten klar til brug. Dog bør konfigurationen ændres, hvis det kræves af risikovurderingen. Tilslutte en ekstern nødstopknap I næsten alle robotapplikationer er det påkrævet at tilslutte en eller flere eksterne nødstopknapper. Dette gøres nemt. Et eksempel på tilslutning af en ekstern knap vises ovenfor. Tilslutte nødstop til andre maskiner Når robotten anvendes sammen med andre elektro-mekaniske maskiner, er det ofte nødvendigt at etablere en fælles nødstop kredsløb. Dette sikrer, at operatøren ikke skal tænke på hvilken knap der skal bruges, hvis en farlig situation opstår. Det vil også ofte være en fordel at synkronisere alle subfunktioner i en produktlinie, da et stop i kun en del af produktlinien, vil kunne føre til en farlig situation. Et eksempel med to UR robotter der nødstopper hinanden er vist nedenfor. Elektriske specifikationer Et forenklet internt skema over kredsløb vises nedenfor. Det er vigtigt at bemærke at enhver kortslutning eller tabt forbindelse vil føre til sikkerhedsstop, så længe der kun opstår en fejl ad gangen. Svigt og unormal adfærd for relæer og strømforsyninger resulterer i en fejlmeddelelse i robottens log og forhindrer robotten i at tænde. 19 UR-6-85-5-A

2.3. Sikkerhedsinterfacet Below: Specifikationer for nødstopinterfacet. Parameter Min Type Max Enhed [TA-TB] Spænding 10.5 12 12.5 V [TA-TB] Strøm (Hver udgang) - - 120 ma [TA-TB] Strøm beskyttelse - 400 - ma [EA-EB][EEA-EEB] Indgangsspænding -30-30 V [EA-EB][EEA-EEB] Garanteret OFF hvis -30-7 V [EA-EB][EEA-EEB] Garanteret ON hvis 10-30 V [EA-EB][EEA-EEB] Garanteret OFF hvis 0-3 ma [EA-EB][EEA-EEB] ON strøm (10-30V) 7-14 ma [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontakt strøm AC/DC 0.01-6 A [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontakt spænding DC 5-50 V [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontakt spænding AC 5-250 V Bemærk at antallet af sikkerhedskomponenter og hvordan de bør anvendes, afhænger af risikovurderingen, der forklares i afsnit 4.1. Bemærk at det er vigtigt at foretage regelmæssig kontrol at sikkerhedsstop funktionaliteten, for at sikre at alle sikkerhedsstop-enheder fungerer korrekt. De to nødstopoindgange EA-EB og EEA-EEB er potentielle indgange i overensstemmelse med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forureningsgrad 2, overspænding kategori II. Nødstopudgangene EO1-EO2-EO3-EO4 er relæ kontakter i overensstemmelse med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forureningsgrad 2, over-spænding kategori III. 2.3.2 Beskyttelsesinterfacet [TA] [TB] [SA] [SB] [A] [R] [24V] [GND] Test udgang A Test udgang B Beskyttelsesstop indgang A (Positiv) Beskyttelsesstop indgang B (Negativ) Automatisk fortsættelse efter beskyttelsesstop Reset beskyttelsesstop +24V strømforsyning til sikkerhedsudstyr 0V strømforsyning til sikkerhedsudstyr Beskyttelsesinterfacet bruges til at pause robottens bevægelse på en sikker måde. Beskyttelsesinterfacet kan bruges til lysgitre, dørkontakter, sikkerheds PLCer etc. Genoptagelsen efter et beskyttelsesstop kan ske automatisk eller kontrolleres via en trykknap, afhængig af konfigurationen. Hvis beskyttelsesinterfacet ikke bruges, så aktiver automatisk reset funktionalitet som beskrevet i afsnit 2.3.3. 20 UR-6-85-5-A

2.3. Sikkerhedsinterfacet Tilslutning af dørkontakt Tilslutning af dørkontakt eller lignende gøres som vist ovenfor. Husk at bruge en reset knap konfiguration, hvis robotten ikke skal starte automatisk når døren lukkes igen. Tilslutning af lysgitter Ovenfor vises hvordan et lysgitter tilsluttes. Det er også muligt at anvende et kategori 1 (ISO 13849-1 og EN 954-1) lysgitter hvis risikovurderingen tillader det. Når du tilslutter et kategori 1 lysgitter, så brug TA og SA og forbind derefter TB og SB med en ledning. Husk at bruge en reset knap konfiguration, så beskyttelsesstoppet låses. Tilslutning af reset knap Ovenfor vises hvordan en reset knap tilsluttes. Reset knappen må ikke være trykket ned permanent. Hvis reset knappen sidder fast, genereres et beskyttelsesstop og en fejlmeddelelse vises på log-skærmen. 2.3.3 Automatisk fortsættelse efter beskyttelsesstop Beskyttelsesinterfacet kan nulstille sig selv når en beskyttelsesstop situation er slut. Hvordan man aktiverer automatisk reset funktionaliteten vises ovenfor. Denne konfiguration anbefales også, hvis beskyttelsesinterfacet ikke anvendes. 21 UR-6-85-5-A

2.4. Controller I/O Det anbefales dog ikke at bruge automatisk reset, hvis en reset-knap-konfiguration er mulig. Automatisk reset er beregnet til specielle installationer og installationer med andre maskiner. Elektriske specifikationer Til forståelse af beskyttelsesfunktionaliteten, vises et forenklet internt skema af kredsløbet nedenfor. Enhver fejl i sikkerhedssystemet vil føre til et sikkerhedsstop af robotten og en fejlmeddelelse vises på log-skærmen. Parameter Min Type Max Enhed 24V spænding tolerance -15% - +20% - Strøm tilgængelig fra 24V forsyning - - 1.2 A Overbelastningsbeskyttelse - 1.4 - A [TA-TB][A ][R ] Spænding 10.5 12 12.5 V [TA-TB][A ][R ] Strøm - - 120 ma [TA-TB][A ][R ] Strømbeskyttelse - 400 - ma [SA-SB] Indgangsspænding -30-30 V [SA-SB] Garanteret OFF hvis -30-7 V [SA-SB] Garanteret ON hvis 10-30 V [SA-SB] Garanteret OFF hvis 0-3 ma [SA-SB] ON strøm (10-30V) 7-14 ma [A ][R ] Indgang spænding -30-30 V [A ][R ] Indgang garanteret OFF hvis -30-7 V [A ][R ] Indgang garanteret ON hvis 10-30 V [A ][R ] Garanteret OFF hvis 0-5 ma [A ][R ] ON strøm (10-30V) 6-10 ma Beskyttelsesstop indgangen SA-SB er en potentiel indgang i overensstemmelse med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forureningsgrad 2, over-spænding kategori II. Bemærk at de gule 24V forbindelser får strøm fra den samme interne 24V strømforsyning som 24V forbindelserne for de normale I/O, og at maksimum på 1.2 A er for begge strømkilder tilsammen. 2.4 Controller I/O Inde i controllerskabet er der et panel af skrueterminaler med forskellige I/O, som vist ovenfor. Længst til højre i panelet sidder de generelle I/O.. 22 UR-6-85-5-A

2.4. Controller I/O [24V] [GND] [DOx] [DIx] [AOx] [AG] [Ax+] [Ax-] +24V strømtilslutning 0V strømtilslutning Digital udgang nummer x Digital indgang nummer x Analog udgang nummer x plus Analog udgang GND Analog indgang nummer x plus Analog indgang nummer x minus I/O panelet i controllerskabet har 8 digitale og 2 analoge indgange, 8 digitale og 2 analoge udgange, og en indbygget 24V strømforsyning. Digitale indgange og udgange er pnp teknologi og konstrueret i overensstemmelse med IEC 61131-2 og EN 61131-2. 24V og GND kan bruges som indgang for I/O modulet eller udgang som en 24V strømforsyning. Når controllerskabet starter op, kontrollerer det om spændingen er anvendt på 24V forbindelsen fra en ekstern strømforsyning, og hvis ikke, slutter det automatisk til den interne 24V strømforsyning. Elektriske specifikationer for den interne strømforsyning Parameter Min Type Max Enhed Intern 24V spænding tolerance -15% - +20% - Strøm fra intern 24V forsyning - - 1.2 A Overbelastningsbeskyttelse - 1.4 - A Ekstern strømforsyningsspænding 10-30 V Bemærk at 24V forbindelserne for beskyttelse (gul) får strøm fra den samme interne 24V strømforsyning som 24V forbindelserne for de normale I/O, og at maksimum på 1.2 A er for begge strømkilder tilsammen. Hvis 24V strømforsyningen overbelastes, udskrives en fejlbesked på log-skærmen. Strømforsyningen vil automatisk forsøge at gendanne sig efter et par sekunder. 2.4.1 Digitale udgange Parameter Min Type Max Enhed Strømkilde per udgang 0-2 A Strømkilde for alle udgange tilsammen 0-4 A Spændingsfald ved ON 0-0.2 V Lækstrøm når OFF 0 0-0.1 ma Udgangene kan bruges til at styre udstyr direkte, f.eks. pneumatiske relæer eller til kommunikation med andre PLC systemer. Udgangene er konstrueret i overensstemmelse med alle tre typer digitale indgange defineret i IEC 61131-2 og EN 61131-2, og med alle krav til digitale udgange fra de samme standarder. Alle digital udgange kan deaktiveres automatisk når et program er stoppet, ved at bruge afkrydsningsfeltet Altid lav ved program stop på I/O skærmbilledet (se afsnit 3.3.8). I denne tilstand er udgangen altid lav når et program ikke kører. De digitale udgange er ikke strømbegrænsede og overskridelse af specifiserede data kan forårsage permanent skade. Det er dog ikke muligt at beskadige udgangene hvis den interne 24V strømforsyning er brugt på grund af sin strømbeskyttelse. 23 UR-6-85-5-A

2.4. Controller I/O Bemærk at controllerskabet og metalskærmene er forbundet til GND. Send aldrig I/O strøm gennem skærme eller jordforbindelser. De følgende underafsnit viser nogle enkle eksempler på mulig anvendelse af de digitale udgange. Belastning styret af digital udgang Dette eksempel viser hvordan en belastning tændes. Belatning styret af digital udgang, ekstern strøm Hvis den tilgængelige strøm fra den interne strømforsyning ikke er nok, anvendes bare en ekstern strømforsyning, som vist ovenfor. 2.4.2 Digitale indgange Parameter Min Type Max Enhed Indgangsspænding -30-30 V Indgang garanteret OFF hvis -30-7 V Indgang garanteret ON hvis 10-30 V Garanteret OFF hvis 0-5 ma ON strøm (10-30V) 6-10 ma De digitale indgange er implementeret som pnp hvilket betyder at de er aktive når spænding anvendes på dem. Indgangene kan bruges til at læse knapper, sensorer eller til kommunikation med andre PLC systemer. Indgangene er kompatible med alle tre typer digitale indgange defineret i IEC 61131-2 og EN 61131-2, hvilket betyder at de vil arbejde sammen med alle typer digitale udgange defineret i de samme standarder. Tekniske specifikationer for de digitale indgange er vist nedenfor. Digitalt input, enkelt knap Eksemplet ovenfor viser hvordan man tilslutter en enkelt knap eller switch. 24 UR-6-85-5-A

2.4. Controller I/O Digital indgang, simpel knap, ekstern strøm Illustrationen ovenfor viser hvordan en knap tilsluttes ved hjælp af en ekstern strømforsyning. Signalkommunikation med andre maskiner eller PLCer Ved behov for kommunikation med andre maskiner eller PLCer, skal de bruge pnp teknologi. Husk at skabe en fælles GND forbindelse mellem de forskellige interfaces. Et eksempel hvor to UR robotter (A og B) kommunikerer med hinanden er vist ovenfor. 2.4.3 Analoge udgange Parameter Min Type Max Enhed Gyldig outputspænding ved strømtilstand 0-10 V Gyldig outputspænding ved spændingstilstand -20-20 ma Kortslutningsstrøm ved spændingstilstand - 40 - ma Udgangsmodstand ved spændingstilstand - 43 - ohm De analoge udgange kan sættes til både strømtilstand og spændingstilstand, hhv. i intervallet 4-20mA og 0-10V. For at illustrere hvor let det er at bruge analoge outputs, vises nogle enkle eksempler. Anvendelse af analoge outputs Dette er den almindelige og bedste måde at anvende analoge outputs på. Illustrationen viser et setup, hvor robotten styrer en aktuator som et transportbånd. Det bedste resultat opnås ved at anvende strømtilstand, fordi den er mere immun over for forstyrrende signaler. 25 UR-6-85-5-A

2.4. Controller I/O Anvendelse af de analoge outputs, ikke-differentielt signal Hvis det kontrollerede udstyr ikke tager et differentielt input, kan en alternativ løsning laves som vist ovenfor. Denne løsning er ikke særlig god i forhold til støj, og kan nemt hente forstyrrende signaler fra andre maskiner. Vær omhyggelig med ledningstilslutningen, og husk på at forstyrrende signaler induceret ind i analoge outputs også kan være til stede på andre analoge I/O. 2.4.4 Analoge inputs Parameter Min Type Max Enhed Common mode indgangsspænding -90-90 V Differential mode indgangsspænding* -33-33 V Differential indgangsmodstand - 220 - kohm Common mode indgangsmodstand - 55 - kohm Common mode rejection 75 - - db De analoge inputs kan indstilles til fire forskellige spændingsområder, som er implementeret på forskellige måder, og derfor kan have forskellige offsets og generere fejl. Den angivne differential mode indgangsspænding er kun gyldig med en common mode spænding på 0V. For at gøre det klart, hvor let det er at bruge analoge udgange, er nogle enkle eksempler vist. Anvendelse af analoge indgange, differentielt spændingsinput Den enkleste måde at anvende analoge indgange. Det viste udstyr, som kunne være en sensor, har et differentiel spændingsoutput. Anvendelse af analoge indgange, ikke-differentielt spændingsinput Hvis det ikke er muligt at opnå et differentieret signal fra det anvendte udstyr, kunne en løsning ligne opsætningen ovenfor. I modsætning til eksemplet med den ikke-differentielle analoge udgang i afsnit 2.4.3, vil denne løsning være næsten lige så god som de differentielle løsninger. 26 UR-6-85-5-A

2.5. Værktøj I/O Anvendelse af analoge indgange, differentielt strøminput Når længere kabler benyttes, eller hvis det er et meget støjende miljø, er strømbaserede signaler at foretrække. Desuden leveres noget udstyr kun med strømudgang. For at bruge strøm som indgang, er en ekstern modstand nødvendig som vist ovenfor. Værdien af modstanden vil normalt være omkring 200 ohm, og det bedste resultat opnås, når modstanden er tæt på skrueterminalerne på controlleren. Bemærk, at tolerancen for modstand og ohm, der ændres på grund af temperaturen, skal lægges til fejlspecifikationerne for de analoge inputs. Anvendelse af analoge indgange, ikke-differentiel strømindgang Hvis udstyrets udgang er et ikke-diffentielt strømsignal, skal en modstand bruges som vist ovenfor. Modstanden skal være omkring 200 ohm og forholdet mellem spændingen på controllerens indgang og sensorens udgang gives ved: Spænding = Strøm x Modstand Bemærk, at tolerancen for modstand og ohm, der ændres på grund af temperaturen, skal lægges til fejlspecifikationerne for de analoge indgange. 2.5 Værktøj I/O På robottens værktøj er der et lille stik med otte tilslutninger. 27 UR-6-85-5-A

2.5. Værktøj I/O Farve Rød Grå Blå Pink Gul Grøn Hvid Brun signal 0V (GND) 0V/12V/24V (POWER) digital udgang 8 (DO8) digital udgang 9 (DO9) digital indgang 8 (DI8) digital indgang 9 (DI9) analog indgang 2 (AI2) analog indgang 3 (AI3) Dette stik giver strøm og kontrolsignaler til gribere og sensorer, tilknyttet robotværktøjet. Stikket kan bruges til at reducere ledningsføringen mellem værktøjet og controllerskabet. Stikket er et standard Lumberg RSMEDG8, som passer med et kabel af typen RKMV 8-354. Bemærk at værktøjsflangen er forbundet til GND (det samme som den røde ledning). Specifikationer for den interne strømforsyning Parameter Min Type Max Enhed Forsyningsspænding i 24V tilstand TBD 24 TBD V Forsyningsspænding i 12V tilstand TBD 12 TBD V Forsyningsstrøm ved begge tilstande - - 600 ma Kortslutningsbeskyttelse - 650 - ma Kapasitiv load - - TBD uf Induktiv load - - TBD uh Den tilgængelige strømforsyning kan indstilles til enten 0V, 12V eller 24V på I/Ofanebladet i den grafiske brugergrænseflade (se afsnit 3.3.2). Vær forsigtig, når du bruger 12V, da eventuelle fejl kan forårsage skift af spænding til 24V, som kan beskadige udstyret og endda forårsage brand. Det interne kontrolsystem vil generere en fejl til robotten log, hvis strømmen overskrider sin grænse. Værktøjets forskellige I/O beskrives i de følgende tre underafsnit. 2.5.1 Digitale udgange Parameter Min Type Max Enhed Spænding når åben -0.5-26 V Spænding når lav 1A - 0.05 0.20 V Strøm når lav 0-1 A Strøm gennem GND - - 1 A Switch tid - 1000 - us Kapasitiv load - - TBD uf Induktiv load - - TBD uh De digitale udgange er implementeret så de kun kan trække ned til GND (OV) og ikke levere strøm. Når en digital udgang er aktiveret, så trækkes den korresponderende forbindelse lav, og når den er deaktiveret, så er den korresponderende forbindelse åben (open-collector/open-drain). Den primære forskel mellem digitale udgange i controllerskabet og i værktøjet, er reduceret strøm p.g.a. den lille værktøjskonnektor. 28 UR-6-85-5-A

2.5. Værktøj I/O Bemærk, at de digitale udgange ikke er strømbegrænsede, og det, at tilsidesætte de specificerede data kan forårsage permanent skade. For tydeligt at illustrere hvordan de digitale udgangsporte skal anvendes, vises her nogle enkle eksempler. Anvendelse af digitale udgange Dette eksempel viser, hvordan man aktiverer en belastning, ved hjælp af intern 12V eller 24V strømforsyning. Husk, at man skal definere outputspænding på I/O-fanebladet (se afsnit 3.3.2). Husk på, at der er spænding mellem POWER forsyningen og skjoldet/jorden, selv når belastningen er slukket. 2.5.2 Digitale indgange Parameter Min Type Max Enhed Indgangsspænding -0.5-26 V Logisk lav spænding - - 2.0 V Logisk høj spænding 5.5 - - V Indgangsmodstand - 47k - ohm De digitale inputs er implementeret med svage pull-down modstande. Det betyder, at en flydende indgang altid vil læse lavt. De digitale indgange på værktøjet er implementeret på samme måde som digitale indgange i controllerskabet. Anvendelse af digitale indgange Eksemplet ovenfor viser hvordan en simpel knap eller kontakt forbindes. 2.5.3 Analoge inputs De analoge indgange i værktøjet er meget forskellige fra dem i controllerskabet. For det første er de ikke-differentielle, hvilket er en ulempe i forhold til de analoge indgange på controllerens I/O. For det andet har værktøjets analoge indgange strømtilstandsfunktionalitet, hvilket er en fordel sammenlignet med controllerens I/O. De analoge indgange kan indstilles til forskellige input-intervaller, som er implementeret på forskellige måder, og derfor kan have forskellige offset og generere fejl. 29 UR-6-85-5-A

2.5. Værktøj I/O Parameter Min Type Max Enhed Indgangsspænding i spændingstilstand -0.5-26 V Indgangsspænding i strømtilstand -0.5-5.0 V Indgangsstrøm i strømtilstand -2.5-25 ma Indgangsmodstand @ rækkevidde 0V to 5V - 29 - kohm Indgangsmodstand @ rækkevidde 0V to 10V - 15 - kohm Indgangsmodstand @ rækkevidde 4mA to 20mA - 200 - ohm Det er vigtigt at bemærke at alle strømændringer i den fælles GND forbindelsen kan medføre et forstyrrende signal i de analoge indgange, fordi der vil være et spændingsfald langs GND ledninger og indre stik. Bemærk, at en forbindelse mellem værktøjets strømforsyning og de analoge inputs permanent vil skade I/O-funktionaliteten, hvis de analoge indgange er fastsat til strømtilstand. For at vise hvor let det er at bruge digitale indgange, vises her nogle simple eksempler. Anvendelse af analoge indgange, ikke-differentielle Den enkleste måde at anvende analoge indgange. Outputtet på sensoren kan være enten strøm eller spænding, sålænge indgangstilstanden for den analoge indgang er sat til det samme på I/O fanebladet (see section 3.3.2). Husk at checke at en sensor med spændingsudgang kan køre den interne modstand på værktøjet, ellers kan målingen være ugyldig. Anvendelse af analoge indgange, differentielle Anvendelse af sensorer med forskellige udgange er også ligetil. Man skal blot forbinde den negative udgangsdel til GND (0V) med en terminalstrip, og det vil fungere på samme måde som en ikke-diffentiel sensor. 30 UR-6-85-5-A

Kapitel 3 PolyScope Software 31

3.1. Indledning 3.1 Indledning PolyScope er den grafiske brugergrænseflade (GUI) som du kan betjene robotten med, køre eksisterende robotprogrammer eller nemt lave nye programmer med. PolyScope kører på den trykfølsomme skærm, der er forbundet med controllerskabet. Hvordan du kalibrerer skærmen, kan du læse i afsnit 3.5.6. Billedet ovenfor viser velkomstskærmen. De blålige områder på skærmen er knapper du kan trykke på med en finger eller med bagenden af en pen. PolyScope har en hierakisk skærmstruktur. I programområdet, er skærmene arrangeret i faneblade, for nem adgang på skærmbillederne. I dette eksempel, er Program fanen på øverste niveau valgt, og herunder er Struktur fanebladet valgt. Program fanebladet indeholder information relateret til det aktuelt indlæste program. Hvis Move fanebladet vælges, skifter skærmen til Move skærmen, hvorfra robotten kan flyttes. På samme måde kan du, ved at vælge I/O fanebladet, se og ændre tilstanden for elektriske I/O. Det er muligt at forbinde en mus og et keyboard til controllerskabet, men det er ikke nødvendigt. Hver gang der er brug for tekst eller tal, kommer et tastatur til syne på skærmen. Tastaturet og udtryksredigeringen kan findes ved hjælp af knapperne vist ovenfor. PolyScope forskellige skærmbilleder vises i de følgende afsnit. 32 UR-6-85-5-A

3.1. Indledning 3.1.1 Velkomstskærm Når controller-pcen startes, vises velkomstskærmen. Skærmen giver følgende muligheder: Kør program: Vælg et program der skal køre. Dette er den enkleste måde at betjene robotten, men kræver et passende program, der allerede er lavet. Programmér Robot: Skift program, eller lav et nyt program. Setup: Opret passwords, opgrader software via Internettet, anmod om support, kalibrer trykskærmen, etc. Luk robotten ned: Lukker controller-pcen og slukker for robotten. 33 UR-6-85-5-A

3.1. Indledning 3.1.2 Initialiseringsskærm På denne skærm kontrollerer du robottens initialisering. Når den er tændt, skal robotten finde positionerne for hvert led. For at finde ledpositionerne, skal robotten bevæge hvert led. Status LED-lys Status for LED-lys viser driftsstatus af leddene. Rød lysende LED indikerer at robotten i øjeblikket er stoppet, hvilket kan have flere årsager. Gul lysende LED indikerer at leddet kører, men ikke kender sin nuværende position, og behøver et mål. Og grøn lysende LED indikerer at leddet kører korrekt og er klar til at udføre. Alle LED skal være grønne for at robotten kan fungere normalt. subsubsectionmanuel bevægelse (håndstyret) Når leddene er klar og Frigiv knappen bag på skærmen holdes inde, ændres leddenes modus til Backdrive. I denne modus, vil leddene frigive bremserne, når der registreres bevægelse. På denne måde kan robotten flyttes rundt manuelt, før den startes. Bremserne reaktiveres, så snart knappen slippes. Auto bevægelse (Auto knapper) I regelen er det altid tilrådeligt at bruge auto-knapperne til at flytte de enkelte led, indtil de når en kendt tilstand. For at kunne betjene knappen, skal du trykke på Auto-knappen og holde den nede. Auto-knapperne kan bruges individuelt for hvert led, eller for hele robotten. Man bør udvise stor forsigtighed hvis robotten rører ved en forhindring, da påkørsel på en hindring kan forårsage skade på en led-gearkasse. 34 UR-6-85-5-A

3.2. Skærmredigering Direkte bevægelse (Move knapper) I tilfælde hvor der er stor risiko for at en ukontrolleret bevægelse af et led vil kunne forårsage skade på robotten eller dens omgivelser, kan operatøren vælge at styre robotten til udgangspositionen, manuelt for hvert led. section??. 3.2 Skærmredigering 3.2.1 Taltastatur på skærm Enkle taltastnings- og redigeringsfaciliteter. I mange tilfælde vises enheden for den viste værdi ved siden af tallet. 3.2.2 Tastatur på skærm 35 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Enkle tekstskrivnings- og redigeringsfaciliteter. Skift tasten kan bruges til at få nogle ekstra specialtegn. 3.2.3 On-screen udtryksredigering Mens selve udtrykket er redigeret som tekst, har skærmen for udtryksredigering en række knapper og funktioner til indsættelse af særlige udtrykssymboler, som f.eks. for multiplikation og for mindre end eller lig med. Med keyboardknappen øverst til højre på skærmen kan du skifte til tekstredigering af udtrykket. Alle definerede variable kan findes i Variable vælgeren, mens navnene på input og output porte kan findes i Input og Output vælgerne. Nogle specielle funktioner findes i Funktion. Udtrykket checkes for grammatiske fejl når Ok knappen er trykket ned. Annuller knappen fjerner alle ændringer. Et udtryk kan se sådan ud: digital_in[1]=true and analog_in[0]<0.5 3.3 Robotstyring 3.3.1 Bevæg-faneblad På denne skærm kan du altid bevæge (JOG) robotten direkte, enten ved at forskyde / dreje robotværktøjet, eller ved at flytte robotleddene individuelt. 36 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Robot Robottens aktuelle position vises. Skub forstørrelsesglasikonet for at zoome ind/ud og pileikonerne for at omsætte eller rotere billedet. Vinklen på 3D tegningen bør svare til den vinkel du ser den rigtige robot fra. Bevæge værktøj Ved at trykke på forskydningspil (øverst) flyttes robottens værktøjsdel i den viste retning. Ved at trykke på roteringspil (nederst) ændres robotværktøjets orientering i den viste retning. Omdrejningspunktet er TCP en, tegnet som en lille grøn bold. Note: Slip knappen for til hver en tid at stoppe bevægelsen! Flytte led Giver mulighed for at kontrollere de enkelte led direkte. Hvert led kan bevæge sig fra 360 til +360, der er ledgrænser illustreret ved den vandrette linie for hvert led. Hvis et led når sin ledgrænse, kan det ikke flyttes yderligere fra 0. Frigiv Når Frigiv knappen holdes nede, er det muligt fysisk at tage fat i robotten og trække den derhen hvor man vil have den. Hvis tyngdekraftindstillingerne (see 3.3.7) i Setup fanebladet er forkert eller robotten bærer en tung belastning, kan robotten begynde at bevæge sig(faldende) når Frigiv knappen er trykket ned. Hvis det er tilfældet, så bare slip Frigiv knappen igen. 37 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Konfiguration Med disse knapper kan du ændre leddenes position på en sådan måde at værktøjet på robotten ikke ændrer position, men robotarmen ændrer side. Pas på kollisioner, når du bruger denne funktion. 3.3.2 I/O Faneblad PÅ denne skærm kan du altid se og indstille I/O signalerne fra/til robotten. Skærmen viser den aktuelle tilstand for I/O, og I/O under programafviklingen. Hvis noget ændres under programafviklingen, stopper programmet. Ved programstop, vil alle outputsignaler bevare deres tilstand. Skærmen er kun opdateret til 10Hz, så et meget hurtigt signal vil muligvis ikke kunne vises ordentligt. Signalernes electriske detaljer er beskrevet i afsnit 2. Indstilling af analogt område Det analoge output kan indstilles til enten det nuværende [4-20mA] eller til [0-10V] spændingsoutput. De analoge inputintervaller kan tilpasses fra [-10-10V] til [0-5V]. Indstillingerne huskes for en eventuel senere genstart af robotcontrolleren, når et program gemmes. 3.3.3 Modbus I/O Her vises de digitale Modbus I / O signaler, som er oprettet i installationen. Hvis signalforbindelsen er tabt, er det tilsvarende punkt på denne skærm deaktiveret. 38 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Indgange Vis status på digitale modbus indgange. Udgange Vis og skift status på digitale modbus udgange. 39 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring 3.3.4 AutoMove Faneblad AutoMove-fanebladet bruges, når robotten skal flyttes til en specifik position i sin arbejdsradius. Eksempler er, når robotten skal flyttes til en startposition i et program, før det køres, eller når den flyttes til et viapunkt under programredigering. Animation Animationen viser den bevægelse robotten skal til at udføre. Sammenlign animationen med placeringen af den rigtige robot og sørg for, at robotten sikkert kan udføre bevægelsen uden at ramme hindringer Auto Hold Auto knappen nede for at flytte robotten som vist i animationen. Bemærk: Slip knappen for at stoppe bevægelsen til hver en tid! Manuel Et tryk på Manuel knappen vil føre dig til MoveTab hvorfra robotten kan flyttes manuelt. Dette er kun nødvendigt, hvis bevægelsen i animationen ikke er at foretrække. 40 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring 3.3.5 Installation Hent / Gem Installationen omfatter aspekter af, hvordan robotten er placeret i sit arbejdsmiljø, både mekanisk montering af robotten, og elektriske forbindelser til andet udstyr. Disse indstillinger kan indstilles ved hjælp af de forskellige skærme under Installation fanebladet. Det er muligt at have mere end en installationsfil til robotten. Programmer vil bruge den aktive installation, og vil indlæse installationen automatisk, når de anvendes. Enhver ændring af en installation skal gemmes for at blive bevaret efter robotten slukkes. En installation kan gemmes enten gøres ved at trykke på Gem knappen eller ved at gemme et program ved hjælp af installationen. 3.3.6 Installation TCP Position 41 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Tool Center Point (TCP) er robotværktøjets karakteristiske punkt. Når robotten bevæger sig lineært, er det dette punkt, der bevæger sig i en lige linje. Det er også TCPens bevægelse, der vises under fanen Grafik. TCPen er givet i forhold til centrum for værktøjsoutputflangen, som angivet på skærmens grafik. De to knapper i bunden af skærmen er relevante, når TCP ændres. Skift bevægelser genberegner alle positioner i robotprogrammet, så de passer til ny TCP. Dette er relevant når formen eller størrelsen på værktøjerne er blevet ændret. Skift grafik gentegner programmets grafik, så det passer til ny TCP. Dette er relevant når TCP er ændret, uden nogen fysisk ændring af værktøjet. 3.3.7 Installation Montering Her kan monteringen af robotten specificeres. Dette tjener to formål : 1. Vise robotten korrekt på skærmen. 2. Fortælle controlleren om tyngdekraftens retning. Controlleren bruger en avanceret dynamisk model til at give robotten jævne og præcise bevægelser, og til at få robotten til at holde sig selv når den backdrives. Af denne grund er det vigtigt at monteringen af robotten indstilles korrekt. Standarden er, at robotten er monteret på et fladt bord eller gulv, og i dette tilfælde er der ikke brug for at ændre på denne skærm. Men hvis robotten er loftsmonteret, vægmonteret eller monteret i en vinkel, kan dette justeres ved hjælp af trykknapperne. Knapperne i højre side af skærmen er til indstilling af vinklen for robottens montering. De tre knapper øverst til højre sætter vinklen for loft (180 ), væg (90 ), gulv (0 ). Tilt knapperne kan bruges til at sætte en vilkårlig vinkel. Knapperne på den nederste del af skærmen bruges til at dreje monteringen af robotten så den svarer til den faktiske montering. 42 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring 3.3.8 Installation I/O Opsætning Input og output signaler kan navngives. Det kan gøre det lettere at huske hvad signalet gør, når man arbejder med robotten. Vælg et I/O ved at klikke på det, og angiv navnet ved hjælp af tastaturet på skærmen. Du kan sætte navnet tilbage med kun blanke tegn. Når et digitalt output er valgt, er afkrydsningsfeltet i bunden af skærmen aktiveret. Dette felt styrer om udgangssignalet skal bevares ved programstop,eller om det skal sættes til lavt ved programstop. Dette kan være nyttigt, for at fortælle maskiner der fodrer robotten, at programmet er stoppet. 3.3.9 Installation Standardprogram Startprogrammet indlæses når,der tændes for controllerskabet. 43 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring 3.3.10 Modbus I/O Setup Her kan modbus I/O signalerne sættes op. Modbus-enheder på specifikke IP addresser kan tilføjes/slettes og ligesådan kan ingangs-/udgangssignaler (register eller digitale) på disse enheder tilføjes/slettes. Hvert signal skal have et unikt navn. Dog kan flere signaler med forskellige navne henvise til samme modbus signal, men brugeren rådes til at undgå dette. Nedenfor forklares de forskellige knapper og felter i detaljer. Opdater Tryk på denne knap for at opdatere forbindelsesstatus for alle modbus signaler i den aktuelle installation. Tilføj enhed Tryk på denne knap for at tilføje en ny modbus enhed til denne robot installation. Slet enhed Tryk på denne knap for at slette modbus enheden og alle signaler føjet til denne enhed. Sæt IP enhed Her vises IP adressen for modbus enheden. Tryk på knappen for at ændre den. Tilføj signal Tryk på denne knap for at tilføje et signal til robot installationen som findes på tilsvarende modbus enhed. 44 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Slet signal Tryk på denne knap for at slette modbus signalet fra installationen. Sæt signal type Brug denne drop down menu til at vælge signal typen. Tilgængelige typer er: Digital indgang: En digital indgang er en one-bit mængde, som læses fra modbus enheden på spolen angivet i signalets adressefelt. Digital udgang:en digital udgang er en one-bit mængde, der kan indstilles til enten høj eller lav i henhold til konfigurationen af den tilsvarende Modbus terminal. Indtil værdien af denne udgang er blevet sat af brugeren, læses værdien fra enheden. Register indgang: En register indgang er en 16-bit mængde, der læses fra adressen i adressefeltet. Register udgang: En register udgang er en 16-bit mængde, der kan indstilles af brugeren. Indtil værdien af registret er blevet indstillet, læses værdien af det simpelthen. Sæt signal adresse Dette felt viser signaladressen. Brug tastaturet på skærmen for at vælge en anden adresse. Gyldige adresser afhænger af producent og konfiguration af Modbus enheden. Sæt signal navn Med tastaturet på skærmen, kan brugeren give et signal et meningsfuldt navn, som vil give en mere intuitiv programmering af robotten ved hjælp af signalet. Signal navne er unikke, hvilket betyder, at to signaler ikke kan tildeles det samme navn. Signal navne er begrænset til bestå af højst 10 tegn. Signal værdi Her vises den aktuelle værdi af signalet. For register signaler, udtrykkes værdien som en usigneret heltal. Til udgangssignaler, kan den ønskede signalværdi indstilles ved hjælp af knappen. Igen, for en register udgang, skal værdien, der skrives til enheden, være et usigneret heltal. Signalforbindelsestatus Denne ikon viser om signalet kan læses/skrives korrekt (grøn) eller om enheden reagerer uventet eller ikke er tilgængelig (grå). 45 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring 3.3.11 Log-faneblad Robottens tilstand Den øverste halvdel af skærmen viser robottens tilstand. Den venstre del viser oplysninger i forbindelse med robottens controllerskab, mens den højre del viser oplysninger om hvert robotled. Hvert robotled viser o- plysninger om temperaturen for motoren og elektronikken, belastningen af og spændingen på leddet. Robot log På de nederste havldel af skærmen vises log-beskeder. Den første kolonne viser tidspunkt for ankomst af beskeden. Den næste kolonne viser afsender af beskeden. Den sidste kolonne viser selve beskeden. 3.3.12 Load Skærm På denne skærm kan du vælge hvilket program der skal indlæses. Der er to versioner af denne skærm: én der skal bruges, når du bare vil indlæse et program og udføre det, og én der skal bruges, når du vil vælge og redigere et filprogram. Forskellen ligger i, hvilke handlinger der er til rådighed for brugeren. På indlæsningsskærmen kan brugeren kun få adgang til filerne, men ikke ændre eller slette dem. Desuden er det ikke tilladt brugeren at forlade den mappestruktur der udgår fra mappen programmer. Brugeren kan tilgå en undermappe, men ikke et højere niveau end mappenprogrammer. Derfor bør alle programmer placeres i programmappen og/eller i undermapper til programmappen. 46 UR-6-85-5-A

3.3. Robotstyring Skærm layout Dette billede viser selve indlæsningsskærmen. Den består af følgende vigtige områder og knapper. Path history Sti-historikken viser en liste over de stier der fører til den nuværende placering. Det betyder at alle overordnede mapper op til roden af computeren vises. Her skal du bemærke at du nok ikke kan få adgang til alle mapperne over programmappen. Ved at vælge et mappenavn på listen, skifter indlæsningsdialogboksen til den mappe og viser den i filmarkeringsområdet 3.3.12. Filmarkeringsområde I dette område af dialogboksen vises det aktuelle områdes indhold. Det giver brugeren mulighed for at vælge en fil med et enkelt klik på filnavnet eller at åbne filen ved at dobbeltklikke på filnavnet. Ved at dobbeltklikke på mappen, åbnes denne og indholdet vises. Filfilter Ved at bruge filfilteret, kan man begrænse de viste filer til kun at omfatte den type filer man ønsker. Ved at vælge Backupfiler viser filmarkeringsområdet de seneste 10 gemte versioner af hvert program, hvor.old0 er det nyeste og.old9 er det ældste. Filfelt Her vises den aktuelt valgte fil. Brugeren har mulighed for manuelt at indtaste navnet på en fil ved at klikke på tastaturikonet til højre i billedet. Dette får et tastatur til at poppe up, så brugeren kan indtaste filnavnet direkte på skærmen Åben Et klik på Åben-knappen, vil åbne den aktuelt valgte fil og vende tilbage til den forrige skærm. Annulér Et klik på Annulér-knappen vil afbryde den aktuelle indlæsningsproces og få skærmen til at skifte til det forrige billede. 47 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Udfør-knapper En række knapper giver brugeren mulighed for at udføre nogle af de handlinger, der normalt ville være tilgængelig ved at højreklikke på et filnavn. Hertil kommer muligheden for at gå opad i mappestrukturen og direkte til programmappen. Pil op: Gå opad i mappestrukturen. Knappen vil ikke blive aktiveret i to tilfælde: når den aktuelle mappe er den øverste eller hvis skærmen er i begrænset tilstand og den aktuelle mappe er programmappen. Gå til programfolder: Gå til hjem Aktioner: Aktioner såsom at oprette mapper, slette filer osv. 3.3.13 Kørsel-faneblad Dette faneblad giver mulighed for en meget enkel måde at betjene robotten på, med så få knapper og indstillinger som muligt. Dette kan være nyttigt kombineret med passwordbeskyttelse af programmeringsdelen af PolyScope (se afsnit 3.5.5), for at gøre robotten til et værktøj der udelukkende kan køre forprogrammerede programmer. 3.4 Programmering 48 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.1 Program Nyt program Et nyt robotprogram kan begyndes enten fra en skabelon eller fra et eksisterende (gemt) robotprogram. En skabelon kan levere den overordnede programstruktur, så kun programdetaljerne skal udfyldes. 3.4.2 Program-faneblad Program-fanebladet viser det aktuelle program der redigeres. programtræ i venstre side af skærmen viser programmet som en liste over kommandoer, mens området i højre side af skærmbilledet viser oplysninger om den aktuelle kommando. Den nuværende kommando vælges ved at klikke på kommandolisten, eller ved at bruge Forrige and Næste knapperne nederst til højre på skærmen. Kommandoer kan indsættes eller fjernes ved hjælp 49 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering af Struktur fanebladet, der er beskrevet i afsnit 3.4.27. Programnavnet vises direkte over kommandolisten, med et lille disk-ikon, der kan klikkes på for hurtigt at gemme programmet. Den nederste del af skærmen er et Instrumentbræt. Instrumentbræt indeholder et sæt knapper svarende til en gammeldags båndoptager, hvorfra programmer kan startes og stoppes, single-intensiveres og genstartes. speed slider giver dig mulighed for, til hver en tid, at justere programhastigheden, som direkte påvirker den hastighed robotten bevæger sig med. Til venstre for Instrumentbræt kan du skifte mellem at køre programmet i en simulering, eller køre det på den virkelige robot med Simulation og Real Robot knapperne. Når du kører en simulering, er robotten ikke i bevægelse og kan dermed ikke skade sig selv eller kollidere med andet udstyr i nærheden. Brug simulation til at teste programmer, hvis der er usikkerhed om, hvordan robotten vil gøre. Mens programmet skrives, illustreres robottens resulterende bevægelse ved hjælp af en 3D-tegning på Grafik fanebladet, der er beskrevet i afsnit 3.4.26. Ud for hver programkommando er et lille ikon, som er enten rødt, gult eller grønt. Et rødt ikon betyder, at der er en fejl i denne kommando, gult betyder, at kommandoen ikke er færdig, og grønt betyder, at alt er OK. Et program kan kun køres når alle kommandoer er grønne. 3.4.3 Program Kommando-faneblad, <Tom> Program-kommandoer skal indsættes her. Tryk på Struktur -knappen for at gå til struktur-fanebladet, hvorfra de forskellige programlinjer kan vælges. Et program kan ikke køre, før alle linier er specificeret og afgrænset. 50 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Speed Acceleration Cruise Deceleration Time Figur 3.1: Hastighedsprofil for en bevægelse. Kurven deles i tre segmenter: acceleration, cruise og deceleration. Niveauet for cruise fasen gives ved indstilling af hastighed for bevægelsen, mens stejlheden i acceleration og deceleration faserne gives ved accelerationsparameteret. 3.4.4 Program Kommando-faneblad, Bevæg Bevæg kommandoen styrer robottens bevægelser gennem de underliggende viapunkter. Viapunkterne skal ligge under en Bevæg kommando. Bevæg kommandoen definerer accelerationen og hastigheden for robottens bevægelse, og også om bevægelsen er i joint space eller linear space. I joint space styres hvert led til at nå den ønskede slutposition på samme tid, hvilket resulterer i en buet kurve for værktøjet, hvorimod leddene i linear space udfører en mere kompliceret bevægelse for at holde værktøjet på en lige sti. Generelt kan robotten bevæge sig hurtigere i joint space. I programtræ-visning, skifter kommandoen mellem Bevægj og bevægl for at vise hvilken type bevægelse der er valgt. Indstillingerne for en Bevæg kommando gælder for bevægelsen fra robottens nuværende position til kommandoens første viapunkt, og derfra til hver af de følgende viapunkter. Bevæg kommando indstillingerne gælder ikke for bevægelsen fra det sidste viapunkt under Bevæg kommandoen. 51 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.5 Program Kommando-faneblad, Fast Viapunkt Et punkt i robottens bane. Viapunkter er den mest centrale del af et robot program, idet de fortæller robotten hvor den skal være. Et bestemt viapunkts position gives ved fysisk at flytte robotten til positionen. Viapunkt navne Viapunkters navne kan ændres. To viapunkter med det samme navn angiver altid den samme position. Viapunkter nummereres automatisk efterhånden som de bliver angivet. Blend radius En blend radius, får robotten til at bøje af og afvige fra at køre helt hen til et viapunkt. Blends kan ikke overlappe hinanden, så det er ikke muligt at indstille en blend radius der overlapper en blend radius for et tidligere eller følgende viapunkt. Et stoppunkt er et viapunkt med en blend radius på 0.0mm. Bemærkning om I/O timing Hvis et viapunkt er et stoppunkt, og den næste kommando er en I/O handling, udføres I/O handlingen når robotten stopper ved viapunktet. Men hvis viapunktet har en blend radius, udføres I/O handlingen når robotten når til sit blend. 52 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Eksempel Program movel WaypointStart Waypoint1 Waypoint2 if (digital_input[1]) then WaypointEnd1 else WaypointEnd2 endif This is where the input port is read! Starting point Straight line segment Waypoint 1 5 cm blend Straight line segment Waypoint 2 10 cm blend Ending point 1 Ending point 2 Et lille eksempel, hvor et robotprogram flytter værktøjet fra en udgangsposition til en af to slutpositioner, afhængig af tilstanden for digital input[1]. Bemærk, at værktøjets bane (tyk sort linje) bevæger sig i lige linier uden for blend områderne (stiplede cirkler), mens værktøjets bane afviger fra de lige linjer inde i blend områderne. Bemærk også at digital input[1] sensorens tilstand læses ligesom robotten skal til at gå ind i blend området ved Waypoint 2, selvom hvis...så kommandoen kommer efter Waypoint 2 i programrækkefølgen. DEtte er lidt ulogisk, men det er nødvendigt for at få robotten til at vælge den rette blend sti. 3.4.6 Program Kommando-faneblad, Relativt viapunkt Et viapunkt med positionen givet i forhold til robottens tidligere position, såsom to centimeter til venstre. Den relative position defineres som forskellen mellem de to givne positioner (venstre til højre). Bemærk, at gentagne relative positioner kan flytte robotten ud af sit arbejdsområde. 53 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.7 Program Kommando-faneblad, Variabelt viapunkt Et viapunkt med en position givet af en variabel, i dette tilfælde beregnet pos. Den variable kan være en liste over fælles vinkler i radianer, sådan som givet i opgaven var=[0.1,0.4,0.2,2.0,2.1,-3.14], eller en pose sådan som var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De første tre er x,y,z og de sidste tre er orienteringen givet som en akse-vinkel givet af vektoren rx,ry,rz. Længden på aksen er den vinkel, der skal drejes i radianer, og vektoren selv er den akse, der roteres om. 3.4.8 Program Kommando-faneblad, Vent Venter på en given tidsmængde eller på et I/O signal. 54 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.9 Program Kommando-faneblad, Handling Sætter enten digitale eller analoge outputs til en given værdi. Kan også bruges til at indstille robottens payload, for eksempel den vægt, der tages op som en konsekvens af denne handling. Det kan være nødvendigt at sætte payload vægten til det rigtige for at forhindre robotten i at sikkerhedsstoppe uventet. 3.4.10 Program Kommando-faneblad, Popup Popup er en besked der vises på skærmen når programmet når til denne kommando Man kan vælge beskedtype og selve teksten kan skrives i det h- vide tekstfelt. Du skal trykke på OK knappen, før robotten kan fortsætte programmet. Hvis du markerer i feltet Halt program execution / Stop afvikling af programmet, stopper robotprogrammet ved dette popup. 55 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.11 Program Kommando-faneblad, Stop Programafviklingen stopper her. 3.4.12 Program Kommando-faneblad, Kommentar Giver programmøren mulighed for at tilføje en tekstlinje til programmet. Denne tekstlinje har ingen betydning for programudførelsen. 56 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.13 Program Kommando-faneblad, Mappe En mappe bruges til at organisere og mærke specifikke dele af et program, at rydde op i programtræet, og at gøre programmet lettere at læse og navigere i. En mappe i sig selv gør ingenting. 3.4.14 Program Kommando-faneblad, Gentag Får de underliggende programkommandoer til at køre i løkke. Afhængig af valget, køres de underliggende programkommandoer uendeligt i en løkke, enten et vist antal gange eller så længe en given betingelse er sand. Når der er kørt i løkke et vist antal gange, skabes en dedikeret loop variabel (kaldet loop 1 57 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering i skærmbilledet ovenfor), som kan bruges til udtryk inden for løkken. Loop variablen tæller fra 0 til N 1. Når du kører i løkke med et udtryk som slutbetingelse, muliggør PolyScope en løbende evaluering af udtrykket, således at loopet kan afbrydes når som helst under udførelsen, og ikke kun efter hver iteration. 3.4.15 Program Kommando-faneblad, Underprogram Et underprogram kan indeholde dele, der er behov for flere steder. Et underprogram kan være en separat fil på en disk, og kan også være skjult for at beskytte mod utilsigtede ændringer i underprogrammet. 3.4.16 Program Kommando-faneblad, Kald Underprogram 58 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Et kald til et underprogram vil køre programlinierne i underprogrammet og derefter vende tilbage til linien efter kaldet. 3.4.17 Program Kommando-faneblad, Tildeling Tildeler værdier til variable. Den beregnede værdi af den højre side sættes ind i variablen på venstre side. Dette kan være nyttigt i komplekse programmer. 3.4.18 Program Kommando-faneblad, Hvis En hvis..så..ellers opbygning kan få robotten til at ændre sine bevægelser baseret på sensorindgange eller variable værdier. Brug udtrykseditor til at beskrive betingelserne for, at robotten skal gå til sub-kommandoer i denne Hvis. Hvis betingelsen vurderes til Sand, udføres linierne inden for Hvis. 59 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Hver Hvis kan have flere EllersHvis og en Ellers kommando. Disse kan tilføjes ved at bruge knapperne på skærmen. En EllersHvis kommando kan fjernes fra skærmen for denne kommando. Den åbne Check udtryk løbende tillader at betingelserne for udsagnene i Hvis og EllersHvis evalueres, mens de indeholdte linier udføres. Hvis et udtryk vurderes til Falsk i Hvis-delen, opnås det følgende EllersHvis eller Ellers udsagn. 3.4.19 Program Kommando-faneblad, Script Denne kommando giver adgang til det underliggende realtids script sprog, som afvikles i controlleren. Bør kun tilgås af avancerede brugere. Valg af Fil i øverste venstre hjørne, giver mulighed for at danne og editere script programfiler. På denne måde kan lange og komplekse script-programmer anvendes sammen med den operatørvenlige programmering i PolyScope. 60 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.20 Program Kommando-faneblad, Hændelse En hændelse kan bruges til at overvåge et indgangssignal, og udføre en handling eller sætte en variabel, når indgangssignalet går højt. For eksempel, i tilfælde af robotten skal sende et signal til en maskine, hvor signalet skal gå højt i 100ms og derefter lavt igen. Dette realiseres nemmest ved hjælp af en hændelse. 3.4.21 Program Kommando-faneblad, Tråd En tråd er en parrallel proces til robotprogrammet. En tråd kan anvendes til at styre en ekstern maskine uafhængig af robotarmen. En tråd kan kommunikere med robotprogrammet med variable og output-signaler. 61 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.22 Program Kommando-faneblad, Mønster Pattern (mønster) kommandoen kan bruges til at skifte imellem positionerne i robotprogrammet. Pattern kommandoen svarer til en position på hver udførelse. Der er 4 typer mønster. De første tre, Linie, Firkant eller Kasse kan anvendes til positioner i et regelmæssigt mønster. Regelmæssige mønstre defineres ved et antal karakteristiske punkter, hvor punkterne definerer mønstrets hjørner. Ved Linie er det de to slutpunkter, ved Firkant er det tre af fire hjørnepunkter, mens ved Kasse er det fire af otte hjørnepunkter. Antallet af positioner for hvert hjørne i mønstret indtastes. Herefter beregner controlleren de enkelte mønsterpositioner ved proportionalt at lægger hjørnevektorerne sammen. Hvis positionerne ikke skal bevæge sig i et regelmæssigt mønster, kan man vælge Liste, hvor man kan indtaste de forskellige positioner. På denne måde kan alle mulige positioner opnås. Definer mønster Når Kasse mønsteret vælges, ændres skærmen som vist nedenfor. 62 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Et Kasse mønster anvender tre vektorer til at definere siden af kassen. Disse tre vektorer angives som fire punkter, hvor den første vektor går fra punkt et til punkt to, den anden vektor går fra punkt to til punkt tre, og den tredje vektor går fra punkt tre til punkt fire. Hver vektor divideres med antal punkter i det givne interval. En given position i mønsteret beregnes ved blot at addere intervalvektorerne proportionalt. Linie og Firkant mønstrene fungerer på samme måde. En tællervariabel anvendes til at gennemgå positionerne i mønsteret. Navnet på variablen kan ses på Mønster kommandoskærmen. Variablen løber gennem tallene fra 0 til X Y Z 1, antallet af punkter i mønstret. Man kan manipulere denne variabel ved hjælp af en tildeling og anvende den i udtryk. 3.4.23 Program Kommando-faneblad, Palletering 63 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering En palleteringsfunktion kan udføre en sekvens af bevægelser til en række steder, angivet som et mønster, som beskrevet i afsnit 3.4.22. På hver af positionerne i mønstret, vil rækkefølgen af bevægelser blive kørt i relation til mønsterpositionerne. Programmere et palleteringsforløb Følgende trin skal følges; 1. Definer mønsteret. 2. Lav en PalletSequence til picking up/placing på hvert enkelt punkt. Sekvensen beskriver hvad der skal gøres på hver mønsterposition. 3. Brug vælgeren på sekvens-kommandoskærmen til at definere hvilke waypoints i sekvensen der skal korrespondere med mønsterpositionerne. Palleteringssekvens/Ankersekvens På en palleteringssekvens-linie er robottens bevægelser relative i forhold til palleteringspositionen. En sekvens forholder sig sådan, at robotten vil tage udgangspunkt i den af mønsteret definerede position, i anker positionen/mønsterpunktet. De resterende positioner flyttes alle, så de passer hertil. Anvend ikke Move kommandoen inde i en sekvens, da den ikke kan være reativ i forhold til ankerpositionen. FørStart Den valgbare BeforeStart sekvens kører umiddelbart inden forløbet starter. Den kan bruges til at afvente klarsignaler. EfterSlut Den valgbare AfterEnd sekvens kører når forløbet er slut. Den kan bruges til at signalisere til transportøren om at forberede den næste palletering. 3.4.24 Program Kommando-faneblad, Stabling Stable-funktionen svarer til palletering med et linie mønster. Men, stable-funktionen bruger en sensor til at bestemme, hvornår den korrekte position, for at gribe eller tabe et element, er nået. Sensoren kan være en trykknapkontakt, en tryksensor eller en kapacitiv sensor. Stabling Afstabling 64 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering For at programmere en stable-funktion, skal man definere s startpositionen, d stable-retningen og i tykkelsen på de emner der skal stables. Desuden skal man definere betingelsen for hvornår den næste stabling er nået, og en særlig programsekvens der skal udføres på hver stabling. Hastighed og acceleration for den bevægelse der benyttes til stablingen skal også angives. Stabling Ved stabling, flytter robotten sig til startpositionen og derefter modsat retningen for at søge efter den næste stableposition. Når den er fundet husker robotten positionen og udfører den særlige programsekvens. Næste gang s- tarter robotten sin søgning fra denne position øget med emnets tykkelse i stableretningen. Stable-funktionen afsluttes når stabel-højden når et nærmere defineret mål, eller når en sensor giver et signal. 65 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Afstabling Når man afstabler, flytter robotten fra startpositionen i en given retning for at søge efter det næste emne. Når det er fundet, husker robotten postitionen og udfører den særlige sekvens. Næste gang stater robotten sin søgning fra den huskede position, øget med emnets tykkelse i den angivne retning for afstablingen. Udgangsposition Startpositionen er der hvor stable-funktionen begynder. Hvis startpositionen udelades, begynder stablingen fra robottens aktuelle position. Retning 66 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering Retningen angives ved to punkter, og beregnes som forskellen fra det første TCP punkt til det andet TCP punkt. 1 Udtryk for næste stable-position Robotten flytter sig i den angivne retning, mens den hele tiden vurderer om den næste stable-position er nået. Når udtrykket vurderes til True er den særlige sekvens for stablingen udført. FørStart Den valgfri FørStart sekvens kører lige inden funktionen starter. Den kan bruges til at vente på klarsignaler. EfterSlut Den valgfri EfterSlut sekvens kører når funktionen er slut. Den kan bruges til at signalere til transportøren om at starte en bevægelse og forberede den næste stabling. Pick/Place Sekvens Ligesom i palleteringsfunktionen (3.4.23), udføres en særlig programsekvens på hver stable-position. 3.4.25 Program Kommando-faneblad, Suppress Undertrykte (suppressed) programlinier bliver simpelthen sprunget over når et program kører. En undertrykt linie kan ophæves igen på et senere tidspunkt. Dette er en hurtig måde at foretage ændringer i et program uden at ødelægge det originale indhold. 1 En retning tager ikke højde for punkternes orientering. 67 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.26 Program Grafik Faneblad Grafisk fremstilling af det nuværende robotprogram. TCP-stien vises i 3D, med bevægelsessegmenter i sort, og blend segmenter (overgange mellem bevægelsessegmenter) vist med grøn. De grønne prikker angiver TCP-positionerne for hvert viapunkt i programmet. 3D-tegningen af robotten viser den nuværende robotposition og skyggen af robotten viser hvordan robotten vil nå viapunktet valgt i venstre side af skærmen. 3D-visningen kan zoomes og roteres for at få et bedre overblik over robotten. Knapperne i øverste højre side af skærmen kan deaktivere de forskellige grafiske elementer i 3D-visningen. De viste bevægelsessegmenter afhænger af det valgte programpunkt. Hvis punktet Move er valgt, er den viste sti bevægelsen defineret ved det move. Hvis punktet Viapunkt er valgt, viser displayet de følgende 10 trin i bevægelsen. 68 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.27 Program Struktur-faneblad Struktur-fanebladet giver mulighed for at indsætte, flytte, kopiere og fjerne de forskellige kommandotyper. For at indsætte nye kommandoer, skal du udføre følgende trin: 1) Vælg en eksisterende programkommando. 2) Vælg om den nye kommando skal indsættes over eller under den valgte kommando. 3) Tryk på knappen for den kommandotype du ønsker at indsætte. For at tilpasse detaljerne for den nye kommando, gå til Kommando fanebladet. Kommandoer kan flyttes / klones / fjernes ved at bruge knapperne i redigeringsbilledet. Hvis en kommando har sub-kommandoer (en trekant ud for kommandoen), flyttes / klones / slettes alle sub-kommandoer også. Ikke alle kommandoer passer alle steder i et program. Viapunkter skal være under en Move kommando (ikke nødvendigvis direkte under). EllersHvis og Ellers kommandoer skal være efter en Hvis. Generelt kan det være besværligt at flytte EllersHvis kommandoer rundt. Variable skal tildeles værdier inden de kan bruges. 69 UR-6-85-5-A

3.4. Programmering 3.4.28 Program Variable-faneblad Variable-fanebladet viser de eksisterende værdier for de variable i et kørende program, og har en liste for variable og værdier mellem programkørsler. Variablefanebladet fremkommer kun når det har information at vise. 3.4.29 Program Kommando-faneblad, Initialisering af variable Dette skærmbillede giver mulighed for at indstille værdier for variable inden programmet (og alle tråde) udføres. Vælg en variabel fra listen over variable ved at klikke på den. eller ved at bruge boksen til valg af variable. For en valgt variabel, kan et udtryk indsættes som vil blive brugt til at indstille variabelværdien ved programstart. 70 UR-6-85-5-A

3.5. Setup Hvis Foretrækker at bevare værdi fra sidste kørsel checkboxen er valgt, vil den variable initialiseres til den værdi, der findes på Variable fanebladet, der er beskrevet i afsnit 3.4.28. Sådan kan variable bevare deres værdier mellem programudførelser. Variablen får sin værdi fra udtrykket, hvis programmet køres for første gang, eller hvis indholdet på værdifanebladet er blevet slettet. En variabel kan slettes fra programmet ved at ændre dens navn til <blank>. 3.5 Setup 3.5.1 Setup Skærm Initialiser Robot Går til initialiseringsskærmen, se afsnit 3.5.2. Supportanmodning Åbner en port til robotten der tillader ekstern adgang over Internettet. Opdater Opgraderer robotsoftwaren til en nyere version via Internettet, se afsnit 3.5.4. Opret password Giver mulighed for at låse programmeringsdelen af robotten for folk uden password, se afsnit 3.5.5. Kalibreringsskærm Kalibrerer tryk på trykskærmen, se afsnit 3.5.6. Netværk Setup Åbner interfacet til oprettelse af et Ethernet-netværk til robotten, se afsnit 3.5.7. Tilbage Vender tilbage til velkomstskærmen. 71 UR-6-85-5-A

3.5. Setup 3.5.2 Setup Skærm Initialisering Dette skærmbillede bruges, når der tændes for robotten. Før robotten kan køre normalt, skal hvert led flyttes lidt (ca. 20 ) for at finde sin nøjagtige position. Auto knappen kører alle led indtil de er OK. Leddene ændrer kørselsretning, når knappen slippes og trykkes igen. 3.5.3 Setup Skærm Valg af sprog Vælg det sprog der skal bruges til PolyScope softwaren, og til hjælpefunktionen. GUIen skal genstartes, før ændringerne kan træde i kraft. 3.5.4 Setup Skærm Opdatering Forudsat at robotten er tilknyttet internettet, kan ny software downloades. 72 UR-6-85-5-A

3.5. Setup 3.5.5 Setup Skærm Password Programmeringsdelen af softwaren kan låses ved hjælp af et password. Når den er låst, kan programmer indlæses og køre uden password, men der kræves password til at oprette eller ændre programmer. 3.5.6 Setup Skærm Kalibrer trykskærm Kalibrering af trykskærmen. Følg instruktionerne på skærmen, for at kalibrere trykskærmen. Brug helst en spids genstand (ikke metal), såsom en lukket pen. Tålmodighed og påpasselighed hjælper til at opnå et bedre resultat. 73 UR-6-85-5-A

3.5. Setup 3.5.7 Setup Skærm Netværk Panel til indstilling af netværk. En Ethernet-forbindelse er ikke nødvendig for de grundlæggende robotfunktioner, og er som standard deaktiveret. 74 UR-6-85-5-A