MIGATRONIC ROBOT SETUP FANUC ETHERNET IP MIG/MAG SETUP MANUAL

Transkript

1 MIGATRONIC ROBOT SETUP FANUC ETHERNET IP MIG/MAG SETUP MANUAL Valid from 2016 week 33

2 Dansk...3 English

3 Indholdsfortegnelse Klargøring af strømkilden...4 Opsætning af robottens IP adresse...4 Opsætning af Ethernet IP scanneren...4 Analog Byte Swap...6 Hold analoge værdier efter endt svejsning...6 Indstil I/O til manuel opsætning...6 Vendor ID for svejseinterface...6 Konfigurer digitale I/O...7 Konfigurer Weld I/O...8 Skaler analoge kanaler til svejsning...9 Konfigurer analoge I/O...10 Konfigurer Group I/O...11 Tips...12 Background Logic...12 Svejseprogrammer

4 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Klargøring af strømkilden Inden opsætning af robotten skal strømkilden være monteret med interface, Wirefeeder og ANYBUS modul for at kunne kommunikere med strømkilden. Vælg interface konfigurationsfil , hvor svejsespænding og svejsestrøm styres fra robotten. Indlæs konfigurationsfilen i interfacet, og indstil IP adresse og subnet mask. DHCP indstilles til Disabled. Se RCI² manual for yderligere information om dette. Opsætning af robottens IP adresse Tryk MENU -> SETUP -> HOST COMM. Vælg TCP / IP og tryk Detail (F3). Indtast et navn for robotten. Indtast Port 1 IP og Subnet adresse. Fx og subnet Opsætning af Ethernet IP scanneren Gå til menuen I/O Ethernet IP. Tryk på MENU -> I/O -> Ethernet / IP. Vælg et Slot i listen og ændre typen til SCN for Scanner. Bemærk at når et Slot ændres fra ADP (Adapter) til SCN (Scanner), slettes dataene under Analog opsætning for ALLE scannerne. Tryk på Config (F4) for at gå til opsætningen af scanneren. Tryk på ADV. (F2) for at gå til Advanced Configuration og indstil flg.: I/O Data Type: 8-bit Bytes. Reconnect: True 4

5 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Tryk Prev for at vende tilbage til konfigurationsmenuen. Indtast IP adressen svarende til Migatronic interfacet, fx Indtast flg. parametre, som findes i EDS filen for AnyBus modulet: Vendor ID: 90 Device Type: 0 Product Code: 99 Størrelsen af I/O bytes læses i dokumentationen fra konfigurationsfilen: Input Size (Bytes): 20 Output Size (Bytes): 18 RPI angiver, hvor ofte netværket skal opdateres. Værdien afhænger af hvor mange I/O, der sidder på netværket. RPI (ms): 32 Assembly Instance findes i EDS filen for AnyBus modulet. Assembly Instance (Input): 100 Assembly Instance (Output): 150 Configuration Instance: 1 Tryk Prev for at forlade menuen. Kontroller at robotten finder interfacet ved at trykke på F2: PING. Indstil Enable til True og genstart robotten. Kontroller at scanneren går i RUN. Indstil Enable til False. Tryk på ANALOG (F4) for at vælge hvilke signaler der skal allokeres til analoge kanaler i robotten. De første 4 bytes i Map Inputs, og de første 6 bytes i Map Output vælges som analoge kanaler i memory area. Genstart robotten og kontroller at scanneren går i RUN. 5

6 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Analog Byte Swap De analoge I/O channels kan være byte-swapped, dvs. at der er byttet om på mest betydende byte og mindst betydende byte. Hvis dette er tilfældet, findes systemvariablen $EIP_SC ->. Vælg den linje, der svarer til Slotnummeret, hvor Ethernet IP scanneren er konfigureret. I dette tilfælde nr. 1. Tryk Enter på EIP_SC_T. Find variablen $ANALOGFMT og indstil den til værdien 1. Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES Hold analoge værdier efter endt svejsning Det kan være praktisk, at strømkilden viser den strøm, der sidst har været svejset med. Som standard sætter en Fanuc Robot de analoge værdier til 0 efter endt svejsning. Det kan ændres ved at indstille systemvariablen $AWEPCR[1].AE_HOLD_AO = TRUE Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES Indstil I/O til manuel opsætning For at forhindre at robotten selv forsøger at opsætte I/O moduler, indstilles system-variablerne: $IO_AUTO_CFG = FALSE $IO_AUTO_UOP = FALSE Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES Vendor ID for svejseinterface Afhængig af hvilken software der er installeret på robotten, kan det i nogle tilfælde være nødvendigt at indstille System variablen $AWEPRR.$VENDOR_ID = 108 Hvis ikke dette gøres, kan følgende fejl optræde: Robotten kører programmerne igennem uden at starte svejsning. Alarmen ARC-045 Weld EQ is OFFLINE vises. Alarmen ARC-040 EQi Missing I/O vises. Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES 6

7 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer digitale I/O Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> DIGITAL for at gå til de digitale I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af de digitale I/O. Der skiftes mellem visning af Input og Output ved at trykke på F3: IN/OUT. I/O, der hører til Ethernet IP, sidder på Rack 89. Slotnummeret refererer til det Slot, hvor kommunikationen til Migatronic strømkilden er konfigureret. I dette eksempel er det Slot 1. Der er konfigureret henholdsvis 96 DIGITALE Output fra robotten til interfacet og 128 DIGITALE Input fra interfacet til robotten. Hertil kommer I/O konfigureret i det analoge område under Ethernet IP opsætningen. Det giver følgende opsætning af de digitale I/O: Det er valgfrit, hvor de digitale I/O placeres. I dette tilfælde er der valgt at placere adresserne i området fra DI[101] til DI[228] og fra DO[101] til DO[196]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan der logges ind på robottens webserver, hvor værktøjerne her kan anvendes til at indtaste variabelnavne på adresserne. 7

8 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Weld I/O For at kunne starte en svejsning med robottens svejseinstruktioner, skal Weld I/O konfigureres. Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> WELD for at gå til WELD I/O. Vælg I/O Weld IN på F3: IN/OUT, hvis ikke de allerede vises. Arc Detect, Gas Fault, Power Fault og Wirestick tildeles adresser som vist på billedet. Tryk på Next -> Config, vælg Input Type DI og indtast adressen for hvert Input Tryk på F3: IN/OUT for at vælge I/O Weld Out Weld Start, Gas Start, Inch Forward og Inch Backward tildeles adresser som vist på billedet. Tryk på Next -> Config, vælg Input Type DO og indtast adressen for hvert Input. På samme måde tildeles svejseparametrene en analog adresse ved at trykke Next -> Config. Her skal valget af adresser for de analoge kanaler harmonere med det, der indtastes under opsætningen af de analoge I/O. Se afsnittet Konfigurer Analoge I/O. De øvrige parametre i koordinatsystemet indstilles andetsteds. Se afsnittet Skaler analoge kanaler til svejsning. 8

9 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Skaler analoge kanaler til svejsning For at få Setpunkts-værdierne i robotten til at passe med den viste på strømkilden, skal de analoge kanaler skaleres. Genstart robotten i Controlled Start. Controlled Start udføres ved at holde knapperne Prev og Next aktiverede, mens robotten genstartes. Herved fremkommer en menu, hvor der kan vælges Controlled Start. Gå til Systemvariablerne ved at trykke på MENU og vælge Variables. Find Systemvariablen $AWEPRR[1] og tryk Enter. Indstil variablerne: $VOLTAGE_CMD $WFS_CMD $CURRENT_CMD $VOLTAGE_FBK $CURRENT_FBK som vist på billederne. Genstart robotten ved at trykke MENU -> Start Cold. 9

10 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer analoge I/O Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> ANALOG for at gå til de analoge I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af de analoge I/O. Der skiftes mellem visning af Input og Output ved at trykke på F3. I/O, der hører til Ethernet IP, sidder på Rack 89. Slotnummeret refererer til det Slot, hvor kommunikationen til Migatronic strømkilden er konfigureret. I dette eksempel er det Slot 1. Der er konfigureret henholdsvis 2 Input fra interfacet til robotten og 3 Output fra robotten til interfacet. Det giver følgende opsætning af de analoge I/O: Det er valgfrit, hvor de Analoge I/O placeres. Det skal blot harmonere med opsætningen under Weld I/O. I dette tilfælde er der valgt at placere adresserne i området fra AI[7] til AI[8] og fra AO[3] til AO[5]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan der logges ind på robottens webserver, hvor værktøjerne her kan anvendes til at indtaste variabelnavne på adresserne. 10

11 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Group I/O Group I/O giver mulighed for at styre fx 8 bit som en Byte eller 16 bit som et ord. Således kan der skrives en værdi til flere bit på én gang i stedet for at styre bittene enkeltvis. Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> Group for at gå til Group I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af Group I/O. I/O, der hører til Ethernet IP, sidder på Rack 89. Slotnummeret refererer til det Slot, hvor kommunikationen til Migatronic strømkilden er konfigureret. I dette eksempel er det Slot 1. Der er konfigureret henholdsvis 8 Input fra interfacet til robotten og 4 Output fra robotten til interfacet. Det giver følgende opsætning af Group I/O: Det er valgfrit, hvor Group I/O placeres. I dette tilfælde er der valgt at placere adresserne i området fra GI[1] til GI[8] og fra GO[1] til GO[4]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan der logges ind på robottens webserver, hvor værktøjerne her kan anvendes til at indtaste variabelnavne på adresserne. 11

12 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Tips Der er mange muligheder for at kontrollere parametre og indstillinger med Migatronic RCI². For at håndtere alle disse funktioner har Migatronic nogle anbefalinger til programmøren. Background Logic Det anbefales at lave et program, der afvikles som Background Logic (se Fanuc Arc Tool Setup and Operations manualen for mere information om dette). Et Background Logic program er et program, der afvikles i baggrunden, samtidig med at svejseprogrammerne afvikles. Nedenfor er vist et eksempel, hvor der udføres følgende: 1/ Når fejl på robotten resettes, resettes fejl på svejsemaskinen med et one-shot. 2/ Når der er nødstop på robotten, sendes Quick Stop til svejsemaskinen for at stoppe evt. igangværende svejsning. 3/ Når robotten er klar, låses tastaturet på svejsemaskinen, og alle indstillinger fra robotten opdateres på svejsemaskinen. 1:!Automatic Reset Welding Machine ; 2: IF (UO[6:Fault]),F[1:Reset Error]=(ON) ; 3: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),DO[189:Reset Error]=(ON) ; 4: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),R[200:Reset Error]=(R[200:Reset Error]+1) ; 5: IF (R[200:Reset Error]>=100),DO[189:Reset Error]=(OFF) ; 6: IF (R[200]>=100),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 7: IF (UO[6:Fault]),R[200:Reset Error]=(0) ; 8: IF (!UO[6:Fault] AND R[200:Reset Error]>99),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 9: ; 10:!Quick Stop = Inverse E-stop OK ; 11: DO[165:Quick Stop]=(!DI[1:Emergency Stop OK]) ; 12: ; 13:!Lock Parameters to Robot, when errors is Reset ; 14: DO[166:Lock Keyboard]=(UO[2:System ready]) ; 12

13 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Svejseprogrammer I toppen af hvert svejseprogram anbefales det at indsætte nogle linjer der indstiller svejseprocessen, jobnummer i svejsemaskinen, samt om tråd og puls skal være aktiveret. I nedenstående eksempel udføres følgende: 1/ Wirefeeder 1 vælges. 2/ Job Mode OFF, ved at indstille job kald til 0. 3/ Process 112 vælges (gas, trådmateriale og tråddimension). 4/ Puls vælges til. 5/ DuoPlus vælges fra. 6/ Sekvens nr. 3 vælges 1:!Select Wirefeeder 1 ; 2: GO[4:WirefeederNo]=1 ; 3:!Job Mode OFF ; 4: GO[1:JobNo]=0 ; 5:!Call Process 112 ; 6: GO[2:PrgNo]=112 ; 7:!Set Pulse to ON ; 8: DO[173:Pulse Enable]=ON ; 9:!Set DuoPlus to OFF ; 10: DO[174:DuoPlus Enable]=OFF ; 11:!Select Sequence No. 3 ; 12: GO[3:SequenceNo]=3 13

14 14

15 Contents Making ready the Power Source...16 Setting up the Robot IP Address...16 Setting up the Ethernet IP Scanner...16 Analog Byte Swap...18 Holding Analog Values after Welding...18 Setting I/O at Manual Setup...18 Vendor ID for welding interface...18 Configuring Digital I/O...19 Configuring Weld I/O...20 Scaling Analog Channels for Welding...21 Configuring Analog I/O...22 Configuring Group I/O...23 Tips...24 Background Logic...24 Welding Programs

16 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Making ready the Power Source Prior to setting up the robot, the power source must be connected to interface, wire feeder and ANYBUS module to enable communication. Select interface configuration file , where welding voltage and welding current are adjusted at the robot. Load the configuration file into the interface and set IP address and subnet mask. Set DHCP at Disabled. For more information, please refer to RCI² manual. Setting up the Robot IP Address Press MENU -> SETUP -> HOST COMM. Select TCP / IP and press Detail (F3). Enter a name for the robot. Enter Port 1 IP and Subnet address, e.g and subnet Setting up the Ethernet IP Scanner Go to the I/O Ethernet IP menu. Press MENU -> I/O -> Ethernet / IP. Select a Slot from the list and change type to SCN for Scanner Note! When a Slot is changed from ADP (Adapter) to SCN (Scanner), data under Analog setup for ALL scanners will be deleted. Press Config (F4) to go to setup of scanner. Press ADV. (F2) to go to Advanced Configuration and set the following: I/O Data Type: 8-bit Bytes. Reconnect: True 16

17 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Press Prev to return to the configuration menu. Enter IP address corresponding to interface, e.g Enter the following parameters, which are available in the EDS file for the AnyBus module: Vendor ID: 90 Device Type: 0 Product Code: 99 The size of I/O bytes will appear from the configuration file documentation: Input Size (bytes): 20 Output Size (bytes): 18 The RPI will state the frequency for update of the network. The value depends on the number of I/O in the network. RPI (ms): 32 Assembly Instance is in the EDS file for the AnyBus module. Assembly Instance (Input): 100 Assembly Instance (Output): 150 Configuration Instance: 1 Press Prev to leave the menu. Press F2: PING to check that the robot finds the interface. Set Enable at True and restart the robot. Check that scanner goes in RUN mode. Set Enable at False. Press ANALOG (F4) to select the signal to be allocated to analog channels in the robot. Select the first 4 bytes in Map Inputs and the first 6 bytes in Map Output as analog channels in memory area. Restart the robot and check that the scanner goes in RUN mode. 17

18 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Analog Byte Swap The analog I/O channels can be byte-swapped, i.e. the most significant bytes and the least significant bytes are swapped. If so, find the system variable $EIP_SC ->. Select den line corresponding to the Slot number, where the Ethernet IP scanner is configured; in this case no. 1. Press Enter on EIP_SC_T. Find the variable $ANALOGFMT and set it at the value 1. Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. Holding Analog Values after Welding It may be practical if the power source displays the most recently used welding current. A Fanuc robot sets the analog values at 0 by default after welding. Set the system variable $AWEPCR[1].AE_HOLD_AO = TRUE to change it. Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. Setting I/O at Manual Setup To prevent the robot from trying to set up I/O modules, set the system variables: $IO_AUTO_CFG = FALSE $IO_AUTO_UOP = FALSE Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables Vendor ID for welding interface Depending on the software installed in the robot, it may be necessary to set the System variable $AWEPRR.$VENDOR_ID = 108 If this is not possible, the following errors may occur: The robot runs the programs without starting welding. The ARC-045 Weld EQ is OFFLINE alarm is displayed. The ARC-040 EQi Missing I/O alarm is displayed. Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables 18

19 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Digital I/O Press MENU -> I/O -> TYPE -> DIGITAL to go to the digital I/O. Press CONFIG to see the configuration of the digital I/O. Press F3: IN/OUT to switch between display of Input and Output. I/O, belonging to Ethernet IP, is on Rack 89. The slot number refers to the slot where the communication to the power source is configured; in this case slot DIGITAL Outputs from the robot to the interface and 128 DIGITAL Inputs from the interface to the robot respectively have been configured. Add to this I/O configured in the analog range during Ethernet IP setup. This gives the following setup of the digital I/O: The digital I/O can be placed according to choice. In this case the addresses were placed in the DI[101] - DI[228] and DO[101] - DO[196] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 19

20 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Weld I/O To be able to start welding using the robot welding instructions, the Weld I/O must be configured. Press MENU -> I/O -> TYPE -> WELD to go to WELD I/O. Select I/O Weld IN at F3: IN/OUT, if they are not already displayed. Give Arc detect, Gas fault, Power fault and Wirestick addresses as illustrated. Press Next -> Config, select Input Type DI and enter the address for each Input. Press F3: IN/OUT to select I/O Weld Out. Give Weld start, Gas start, Inch forward and Inch backward addresses as illustrated. Press Next -> Config, select Input Type DO and enter the address for each Input. In the same way, welding parameters are given an analog address by pressing Next -> Config. Here the choice of addresses for the analog channels must harmonise with the data entered during setup of the analog I/O; please refer to Configuring Analog I/O. The other parameters in the co-ordinate system are to be set elsewhere. Please refer to Scaling Analog Channels for Welding. 20

21 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Scaling Analog Channels for Welding To ensure correspondence between robot setpoint values and power source setpoint values, the analog channels must be scaled. Restart the robot in Controlled Start. Press and hold down the Prev and Next keys while restarting the robot and select Controlled Start in the menu. Press MENU and select Variables to go to the system variables. Find the system variable $AWEPRR[1] and press Enter. Set the variables: $VOLTAGE_CMD $WFS_CMD $CURRENT_CMD $VOLTAGE_FBK $CURRENT_FBK as illustrated. Press MENU -> Start Cold to restart the robot. 21

22 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Analog I/O Press MENU -> I/O -> TYPE -> ANALOG to go to the analog I/O. Press CONFIG to see the configuration of the analog I/O. Press F3 to switch between display of Input and Output. I/O, belonging to Ethernet IP, is on Rack 89. The slot number refers to the slot where the communication to the power source is configured; in this case slot 1. 2 Inputs from the interface to the robot and 3 Outputs from the robot to the interface respectively have been configured. This gives the following setup of the analog I/O: The analog I/O can be placed according to choice but must harmonise with the setup under Weld I/O. In this case the addresses were placed in the AI[7] - AI[8] and AO[3] - AO[5] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 22

23 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Group I/O Group I/O enables control of e.g. 8 bits as a byte or 16 bits as a word. In this way, a value can be written to several bits at a time instead of controlling bits individually. Press MENU -> I/O -> TYPE -> Group to go to Group I/O. Press CONFIG to see the configuration of Group I/O. I/O, belonging to Ethernet IP, is on Rack 89. The slot number refers to the slot where the communication to the power source is configured; in this case slot 1. 8 Inputs from the interface to the robot and 4 Outputs from the robot to the interface respectively have been configured. This gives the following setup of Group I/O: The Group I/O can be placed according to choice. In this case the addresses were placed in the GI[1] - GI[8] and GO[1] - GO[4] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 23

24 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Tips The Migatronic RCI² allows check of parameters and settings. See recommendations to the operator below. Background Logic You are recommended to make and run a Background Logic program (for more information, please refer to Fanuc Arc Tool Setup and Operations manual). A Background Logic program is run in the background simultaneously with the welding programs. Example: 1/ When resetting errors at the robot, reset errors at the welding machine using a one-shot. 2/ In case of emergency stop at the robot, send Quick Stop to the welding machine to stop any ongoing welding. 3/ Once the robot is ready, lock the welding machine keypad and update all settings from the robot on the welding machine. 1:!Automatic Reset Welding Machine ; 2: IF (UO[6:Fault]),F[1:Reset Error]=(ON) ; 3: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),DO[189:Reset Error]=(ON) ; 4: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),R[200:Reset Error]=(R[200:Reset Error]+1) ; 5: IF (R[200:Reset Error]>=100),DO[189:Reset Error]=(OFF) ; 6: IF (R[200]>=100),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 7: IF (UO[6:Fault]),R[200:Reset Error]=(0) ; 8: IF (!UO[6:Fault] AND R[200:Reset Error]>99),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 9: ; 10:!Quick Stop = Inverse E-stop OK ; 11: DO[165:Quick Stop]=(!DI[1:Emergency Stop OK]) ; 12: ; 13:!Lock Parameters to Robot, when errors is Reset ; 14: DO[166:Lock Keyboard]=(UO[2:System ready]) ; 24

25 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Welding Programs You are recommended to insert lines at the top of each welding program, setting welding process, job number in the welding machine and activating/deactivating wire and pulse. Example: 1/ Select wire feeder 1 2/ Job Mode OFF by setting Job Call at 0 3/ Select process 112 (gas, wire material and wire dimension) 4/ Pulse ON 5/ DuoPlus OFF 6/ Select sequence no. 3 1:!Select Wirefeeder 1 ; 2: GO[4:WirefeederNo]=1 ; 3:!Job Mode OFF ; 4: GO[1:JobNo]=0 ; 5:!Call Process 112 ; 6: GO[2:PrgNo]=112 ; 7:!Set Pulse to ON ; 8: DO[173:Pulse Enable]=ON ; 9:!Set DuoPlus to OFF ; 10: DO[174:DuoPlus Enable]=OFF ; 11:!Select Sequence No. 3 ; 12: GO[3:SequenceNo]=3 25

26 26

27 27

28 DENMARK: Main office SVEJSEMASKINEFABRIKKEN MIGATRONIC A/S Aggersundvej 33, DK-9690 Fjerritslev, Denmark Tel , MIGATRONIC AUTOMATION A/S Knøsgårdvej 112, DK-9440 Aabybro, Denmark Tel , MIGATRONIC EUROPE: Great Britain MIGATRONIC WELDING EQUIPMENT LTD 21 Jubilee Drive, Belton Park, Loughborough GB-Leicestershire LE11 5XS, Great Britain Tel /267499, France MIGATRONIC EQUIPEMENT DE SOUDURE S.A.R.L. Parc Avenir II, 313 Rue Marcel Merieux FR Brignais, France Tel , Italy MIGATRONIC s.r.l. IMPIANTI PER SALDATURA Via Dei Quadri 40, IT Vimercate (MB), Italy Tel , Norway MIGATRONIC NORGE AS Industriveien 6, N-3300 Hokksund, Norway Tel , Finland MIGATRONIC OY PL 105, FI Tuusula, Finland Tel , Holland MIGATRONIC NEDERLAND B.V. Hallenweg 34, NL-5683 CT Best, Holland Tel , Sweden MIGATRONIC SVETSMASKINER AB Nääs Fabriker, Box 5015,S Tollered, Sweden Tel , Germany MIGATRONIC SCHWEISSMASCHINEN GMBH Sandusweg 12, D Wettenberg-Launsbach, Germany Tel / , Czech Republic MIGATRONIC CZ a.s. Tolstého 451, CZ Teplice 3, Czech Republic Tel , Hungary MIGATRONIC KERESKEDELMI KFT. Szent Miklós u. 17/a, H-6000 Kecskemét, Hungary Tel MIGATRONIC ASIA: China SUZHOU MIGATRONIC WELDING TECHNOLOGY CO. LTD #4 FengHe Road, Industrial Park, CH-SuZhou, China Tel , India MIGATRONIC INDIA PRIVATE LTD. No.22 & 39/20H Sowri Street, IN-Alandur, Chennai , India Tel