MIGATRONIC ROBOT SETUP FANUC PROFINET TIG/PLASMA SETUP MANUAL

Transkript

1 MIGATRONIC ROBOT SETUP FANUC PROFINET TIG/PLASMA SETUP MANUAL Valid from 2016 week 33

2 Dansk...3 English

3 Indholdsfortegnelse Introduktion...4 Klargøring af strømkilden...5 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller...5 Hold Analoge værdier efter endt svejsning...12 Indstil I/O til manuel opsætning...12 Vendor ID for svejseinterface...12 Konfigurer Digitale I/O...13 Konfigurer Weld I/O...14 Skaler Analoge kanaler til svejsning...15 Konfigurer Analoge I/O...16 Konfigurer Group I/O...17 Tips...18 Background Logic...18 Svejseprogrammer

4 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Introduktion For at kunne kommunikere via Profinet skal optionen Profinet Interface tilkøbes til robotten. Til opsætningen af Profinet skal der anvendes både hardware og software. Profinet kortet CP1604 eller CP1616, afhængig af model, monteres i robottens Rack system, hvor Power supply, CPU og I/O moduler også er placeret. Dette er beskrevet i robottens Profinet manual. Ved konfigurationen af CP1604 eller CP1616 kortet anvendes en af følgende konfigurationssoftware: - NCM PC fra Siemens (medfølger kortet på en DVD) eller - STEP7 fra Siemens (købes separat hos Siemens) eller - TIA Portal fra Siemens (købes separat hos Siemens). I det følgende beskrives kortfattet, hvordan konfigurationen udføres: 1: Monter Profinet modul fra ANYBUS i interfacet. 2: Monter Profinet kortet i robotten og isæt ethernet kabler til PC og strømkilde. Konfigurer IP-adresse og Device Name ved hjælp af Siemens konfigurations- softwaren. 3: Opret et nyt projekt i Siemens konfigurations-softwaren, og opret en Profinet netværkskonfiguration ved hjælp af dokumentationen til konfigurationsfilen til interfacet. IP-adresse og Device Name skal være det samme som oprettet under punkt 2. 4: På robottens Teach Pendant laves opsætningen af robottens I/O interface under Profinet setup. I dette trin udføres følgende: - Enable I/O Controller. - Enable/Disable I/O Device (Enable når robotten skal sidde som slave til PLC). - Mapping af Profinet data til I/O for robotten. - Valg af modulkonfiguration (når I/O Device er Enabled). 5: Når opsætningen er udført, ændres Start Mode til SUSPEND, og robotten slukkes. 6: Genstart robotten i SUSPEND mode. Profinet kortet stopper og gør det muligt at downloade et projekt med konfigurations-softwaren fra Siemens. Download projektet der blev oprettet under punkt 3. 7: Når projektet er downloaded, ændres start mode til READ IN. Under dette punkt indlæser I/O Controlleren konfigurationen fra CP1604/CP1616 kortet og sammenligner den med opsætningen, der blev indtastet på Teach Pendanten under punkt 4. Ved afvigelser, genereres en fejl under indlæsningen. 8: Hvis der ved indlæsningen af konfigurationen genereres en fejl, tjekkes opsætningen i henholdsvis Siemens projektet og opsætningen på Teach Pendanten for at rette fejlen. For at downloade projektet igen, skal Start Mode ændres til SUSPEND igen. Sluk robotten og gå tilbage til punkt 6. 9: Hvis der ikke opstod fejl under indlæsningen af projektet, eller når fejlene er rettet, ændres Start Mode til OPERATION, og robotten slukkes igen. 10: Når robotten startes igen, indlæses konfigurationen fra step 7. 11: Hvis robotten starter op uden fejl, er opsætningen af Profinettet færdig, og opsætningen af diverse I/O kan udføres. 4

5 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Klargøring af strømkilden Inden opsætning af robotten skal strømkilden være monteret med interface, wirefeeder og ANYBUS modul for at kunne kommunikere med strømkilden. Vælg interface konfigurationsfil , hvor svejsespænding og svejsestrøm styres fra robotten. Indlæs konfigurationsfilen i interfacet. IP-adresse og Device Name indstilles via netværket. Se RCI² manual for yderligere information. Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller Husk at tage backup af systemet, inden der foretages ændringer af robottens setup. For at lave opsætningen af I/O Controlleren skal der anvendes et værktøj fra Siemens, fx Step7 eller TIA Protalen eller værktøjet NCM PC, der medfølger det Siemens kort, der monteres i robotcontrolleren. Der skal også anvendes en GSDML-fil, som findes på migatronic.com eller på SD-kortet, der følger med til interfacet. Se Fanuc robot-manualen for mere information om hvilket kort og hvilken software der skal installeres, og hvordan det gøres. Kontroller at softwareversionerne, i robotten og Profinet kortet er kompatible. Dette er beskrevet i Profinet manualen fra Fanuc. Dette eksempel viser opsætning med Step7. Vedrørende brug af andre produkter henvises til robottens Profinet manual. Start Step7 og opret et nyt projekt. Indsæt en Simatic PC station. Dobbeltklik på stationen og åbn hardware-konfigurationen. Installer GSD-filen fra migatronic.com eller fra det medfølgende SD-kort. 5

6 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller Åbn HW-kataloget og åbn stien Simatic PC Station -> CP Industrial Ethernet. Afhængig af hvilket kort, der er installeret i robotten, vælges enten CP1604, eller CP1616. Dobbeltklik på modulet med den firmware-version, der passer til kortet. I det vindue, der åbner, klikkes på New for at generere et netværk. Klik på OK. Vælg IP-adresse og Subnet mask, så det passer til det Profinet netværk, der skal kommunikeres med. Klik på OK. 6

7 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller I HW-kataloget åbnes stien PROFINET IO -> General -> Anybus Compactform PRT -> RT Standard. RT standardmodulet trækkes over på Profinet-IO linjen og slippes. Dobbeltklik på modulet, og vælg Assign IP address via IO controller. Indtast Device name, fx pi, og klik på OK. Modulet er nu klar til at blive konfigureret med Input/ Output moduler. 7

8 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller Klik på ANYBUS - Profinet modulet og træk I/O modulerne over i skemaet fra slot 1 og nedad. Output modulerne først og dernæst Input modulerne, svarende til dokumentationen for konfigurationsfilen til interfacet (findes på det medfølgende SD-kort eller på migatronic.com). Her er der vist hvad de enkelte I/O er til, samt hvor mange byte hvert enkelt modul fylder i memory mappet. Hvert I/O angives en ny adresse, start fx med adresse 0. 8

9 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller Klik på Option -> Set PG/PC Interface i Simatic Manageren og vælg det netkort i PC en, der skal kommunikere med Profinet kortet. Klik på OK. Tilslut et netværkskabel fra PC ens netværksstik til robottens Profinet kort. Klik på menuen PLC -> Ethernet -> Edit Ethernet Node i HW-konfiguratoren. Klik på Browse, og konfiguratoren finder nu alle Profinet noder, der er tilsluttet netværket. Vælg ANYBUS modulet og klik på OK. 9

10 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller Indtast IP-adresse og Subnet Mask og klik på Assign IP Configuration. Det er vigtigt, at det er eksakt samme IP-adresse, som blev tildelt, da enheden blev oprettet tidligere. Indtast et Device Name og klik på Assign Name. Det er vigtigt, at det er eksakt samme navn, som blev indtastet tidligere. Klik på Browse igen. Vælg CP1604, eller CP1616 kortet, alt efter model, og klik på OK. Indtast IP-adresse og Subnet Mask og klik på Assign IP Configuration. Det er vigtigt, at det er eksakt samme IP adresse, som blev indtastet tidligere. Indtast et Device Name og klik på Assign Name. Det er vigtigt, at det er eksakt samme navn, som blev indtastet tidligere. Hvis kortet ikke tager imod Device Name, kan det være fordi kortet allerede er konfigureret som IO Controller. Klik Reset for at resette kortet til fabriksindstillinger og prøv at klikke på Assign IP configuration og Device Name igen. Start robotten og gå til menuen Setup - > Profinet. Tryk på Other (F3) og vælg General Indstil Start Mode = [Suspend]. Indstil I/O Controller = [Enable]. Indstil I/O Device = [Disable]. Sluk for robottens hovedafbryder og tænd den igen. 10

11 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfiguration af robottens Profinet I/O Controller Gå til menuen Setup -> Profinet. Tryk på Other (F3) og vælg I/O Controller Indtast parametrene som vist på billedet. For at undgå problemer med bytes, der byttes rundt pga. byte swap, lægges alle 16 bit Word I/O ud på analoge I/O. De analoge I/O placeres først i memory mappet, og dernæst de digitale I/O. Antal digitale I/O opgives i bit. Antal analoge input opgives i antal 16 bit Word. Digital offset address opgives i antal bytes og er således dobbelt så stort som antallet af henholdsvis analoge input og analoge output. Analog offset address indstilles på 0, eftersom de analoge I/O placeres først i memory mappet. Tryk på Arc (F4) og indstil Enable arc weld I/O = Disable. Sluk for robottens hovedafbryder og tænd igen. Når robotten er startet op, downloades konfigurationen fra Step7 til Profinet kortet. Herefter ændres Start Mode til [READ IN]. Kontroller i status linjen i toppen af robottens display, at konfigurationen passer med det downloadede. Ret eventuelle fejl og gentag proceduren. Husk at trykke CLR_ASG samt at slukke og tænde hovedafbryderen, inden Start Mode ændres til [READ IN]. OBS! Når der trykkes på CLR_ASG, slettes al opsætning af adresser i DI/DO, AI/AO og GI/GO området. Husk derfor at notere de opsætninger, der skal genanvendes inden, så de kan genskabes. Når robotten har indlæst konfigurationen uden fejl, ændres Start Mode til [OPERATION]. Sluk for robottens hovedafbryder og tænd igen. Hvis robotten starter uden fejl, er Profinet opsætningen tilendebragt. 11

12 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Hold Analoge værdier efter endt svejsning Det kan være praktisk, at strømkilden viser den strøm, der sidst har været svejset med. Som standard sætter en Fanuc Robot de analoge værdier til 0 efter endt svejsning. Det kan ændres ved at indstille systemvariablen $AWEPCR[1].AE_HOLD_AO = TRUE. Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES. Indstil I/O til manuel opsætning For at forhindre at robotten selv forsøger at opsætte I/O moduler, indstilles systemvariablerne: $IO_AUTO_CFG = FALSE $IO_AUTO_UOP = FALSE Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES Vendor ID for svejseinterface Afhængig af hvilken software, der er installeret på robotten, kan det i nogle tilfælde være nødvendigt at indstille systemvariablen $AWEPRR.$VENDOR_ID = 108. Hvis ikke det gøres, kan følgende fejl optræde: Robotten kører programmerne igennem uden at starte svejsning. Alarmen ARC-045 Weld EQ is OFFLINE vises. Alarmen ARC-040 EQi Missing I/O vises. Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES. Afslut opsætningen med gå til Profibus menuen og trykke NEXT -> CLR_ASG (F1). OBS! Herved slettes al opsætning af adresser i DI/DO, AI/AO og GI/GO området. Husk derfor at notere de opsætninger, der skal genanvendes inden, så de kan genskabes. Afslut med at genstarte robotten. 12

13 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Digitale I/O Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> DIGITAL for at gå til de digitale I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af de digitale I/O. Tryk F3: IN/OUT for at skifte mellem visning af Input og Output. I/O, der hører til Profibus, sidder på Rack 99. Slotnummeret indstilles = 1. Der er konfigureret henholdsvis 56 DIGITALE Output fra robotten til interfacet og 40 DIGITALE Input fra interfacet til robotten. Hertil kommer I/O konfigureret i det analoge område under Profibus opsætningen. Det giver følgende opsætning af de digitale I/O: Det er valgfrit, hvor de digitale I/O placeres. I dette tilfælde er det valgt at placere adresserne i området fra DI[101] til DI[156] og fra DO[101] til DO[140]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan man logge ind på robottens webserver og anvende værktøjerne her til at indtaste variabelnavne på adresserne. 13

14 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Weld I/O For at kunne starte en svejsning med robottens svejseinstruktioner skal Weld I/O konfigureres. Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> WELD for at gå til WELD I/O. Vælg I/O Weld IN på F3: IN/OUT, hvis ikke de allerede vises. Arc Detect, Gas Fault, Power Fault og Wirestick tildeles adresser som vist på billedet. Tryk på Next -> Config og vælg Input Type DI og indtast adressen for hvert Input. Tryk på F3: IN/OUT for at vælge I/O Weld Out. Weld Start, Gas Start, Inch Forward og Inch Backward tildeles adresser som vist på billedet. Tryk på Next -> Config og vælg Input Type DO og indtast adressen for hvert Input. På samme måde tildeles svejseparametrene en analog adresse ved at trykke Next -> Config. Her skal valget af adresser for de analoge kanaler harmonere med det, der indtastes i opsætningen af de analoge I/O. Se afsnittet Konfigurer Analoge I/O. De øvrige parametre i koordinatsystemet indstilles andetsteds. Se afsnittet Skaler analoge kanaler til svejsning. 14

15 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Skaler analoge kanaler til svejsning For at få Setpunkts værdierne i robotten til at passe med den viste på strømkilden, skal de analoge kanaler skaleres. Genstart robotten i Controlled Start. Controlled Start udføres ved at holde knapperne Prev og Next aktiverede, mens robotten genstartes. Herved fremkommer en menu, hvor der kan vælges Controlled Start. Gå til systemvariablerne ved at trykke på MENU og vælge Variables. Find systemvariablen $AWEPRR[1] og tryk Enter. Indstil variablerne: $VOLTAGE_CMD $WFS_CMD $VOLTAGE_FBK $CURRENT_FBK som vist på billederne. Genstart robotten ved at trykke MENU -> Start Cold. 15

16 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Analoge I/O Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> ANALOG for at gå til de analoge I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af de analoge I/O. Tryk F3 for at skifte mellem visning af Input og Output. I/O, der hører til Profibus, sidder på Rack 99. Slotnummeret indstilles = 1. Der er konfigureret henholdsvis 6 Input fra interfacet til robotten og 3 Output fra robotten til interfacet. Det giver følgende opsætning af de analoge I/O: Det er valgfrit hvor de analoge I/O placeres. Det skal blot harmonere med opsætningen under Weld I/O. I dette tilfælde er det valgt at placere adresserne i området fra AI[1] til AI[6] og fra AO[1] til AO[3]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan man logge ind på robottens webserver og anvende værktøjerne her til at indtaste variabelnavne på adresserne. 16

17 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Group I/O Group I/O giver mulighed for at styre fx 8 bit som en Byte eller 16 bit som et ord. Således kan der skrives en værdi til flere bit på én gang, i stedet for at styre bittene enkeltvis. Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> Group for at gå til Group I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af Group I/O. I/O, der hører til Profibus, sidder på Rack 99. Slotnummeret indstilles = 1. Der er konfigureret henholdsvis 3 Input fra interfacet til robotten og 3 Output fra robotten til interfacet. Det giver følgende opsætning af Group I/O: Det er valgfrit, hvor Group I/O placeres. I dette tilfælde er det valgt at placere adresserne i området fra GI[1] til GI[3] og fra GO[1] til GO[3]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan man logge ind på robottens webserver og anvende værktøjerne her til at indtaste variabelnavne på adresserne. 17

18 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Tips Der er mange muligheder for at controllere parametre og indstillinger med Migatronic RCI². Se Migatronics anbefalinger til programmøren. Background Logic Det anbefales at lave et program, der afvikles som Background Logic (se Fanuc Arc Tool Setup and Operations manualen for mere information). Et Background Logic program er et program, der afvikles i baggrunden, samtidig med svejseprogrammerne afvikles. Nedenfor er vist et eksempel, hvor der udføres følgende: 1/ Når fejl på robotten resettes, resettes fejl på svejsemaskinen med et one-shot. 2/ Når der er nødstop på robotten, sendes Quick Stop til svejsemaskinen, for at stoppe evt. igangværende svejsning. 3/ Når robotten er klar, låses tastaturet på svejsemaskinen, og alle indstillinger fra robotten opdateres på svejsemaskinen. 1:!Automatic Reset Welding Machine ; 2: IF (UO[6:Fault]),F[1:Reset Error]=(ON) ; 3: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),DO[149:Reset Error]=(ON) ; 4: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),R[200:Reset Error]=(R[200:Reset Error]+1) ; 5: IF (R[200:Reset Error]>=100),DO[149:Reset Error]=(OFF) ; 6: IF (R[200]>=100),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 7: IF (UO[6:Fault]),R[200:Reset Error]=(0) ; 8: IF (!UO[6:Fault] AND R[200:Reset Error]>99),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 9: ; 10:!Quick Stop = Inverse E-stop OK ; 11: DO[101:Quick Stop]=(!DI[1:Emergency Stop OK]) ; 12: ; 13:!Lock Parameters to Robot, when errors is Reset ; 14: DO[102:Lock Keyboard]=(UO[2:System ready]) ; 18

19 Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Svejseprogrammer I toppen af hvert svejseprogram anbefales det at indsætte nogle linjer, der indstiller svejseproces, programnummer, tråd og puls. I nedenstående eksempel udføres følgende: 1/ TIG proces vælges 2/ Koldtråd vælges til 3/ Hurtig pulsering med strømmen sættes fra 4/ Langsom pulsering med strømmen sættes til 5/ Koldtråd følger strømmens puls og kører kun frem, mens strømmen er høj 6/ Kald programnummer 5 i svejsemaskinen 1:!Call Plasma Process ; 2: GO[3:Welding Process]=0 ; 3:!Welding with Wire ON ; 4: DO[141:Wire Disable]=OFF ; 5:!Fast Pulsation mode OFF ; 6: GO[2:Pulsation Mode] ; 7:!Set Slow Pulsation on Welding Current ; 8: DO[133:Slow Pulse Enable] ; 9:!Set synchronized pulsation on Wire ; 10: DO[144:Enable Pulse Wire]=ON 11:!Call programme number 5 ; 12: GO[1:Programme No]=5 ; 19

20 20

21 Contents Introduction...22 Making ready the Power Source...23 Configuring the Robot Profinet I/O Controller...23 Holding Analog Values after Welding...30 Setting I/O at Manual Setup...30 Vendor ID for Welding Interface...30 Configuring Digital I/O...31 Configuring Weld I/O...32 Scaling Analog Channels for Welding...33 Configuring Analog I/O...34 Configuring Group I/O...35 Tips...36 Background Logic...36 Welding Programs

22 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Introduction Profinet Interface must be purchased as an optional feature to enable communication via Profinet. Setting up the Profinet requires both hardware and software. Insert Profinet card CP1604 or CP1616, depending on model, into the robot Rack system, where also Power supply, CPU and I/O modules are placed (see the Fanuc Profinet manual). To configure the CP1604 or CP1616 card, use the following configuration software: - Siemens NCM PC (included in a DVD) or - Siemens STEP7 (to be purchased separately) or - Siemens TIA Portal (to be purchased separately) How to configure: 1: Mount the Profinet module from ANYBUS in the interface. 2: Insert the Profinet card into the robot and connect Ethernet cables to PC and power source. Configure IP address and Device Name using the Siemens configuration software.. 3: Create a new project in the Siemens configuration software and create a Profinet network configuration using the configuration file documentation for the interface. IP address and Device Name must be identical to the configuration (point 2). 4: Set up the robot I/O interface under Profinet setup at the robot Teach Pendant: - Enable I/O Controller - Enable/Disable I/O Device (Enable = when robot is slave for PLC) - Mapping of Profinet data for I/O for the robot - Select module configuration (when I/O Device is Enabled) 5: Change Start Mode to SUSPEND and switch off the robot. 6: Restart the robot in SUSPEND mode. The Profinet card stops and enables download of a project with the Siemens configuration software. Download the project (point 3). 7: Change Start Mode to READ IN. The I/O Controller loads the configuration from the CP1604/CP1616 card and compares it with the setup entered in the Teach Pendant (point 4). Non-compliance causes an error during loading. 8: In case of an error, check the Siemens project and Teach Pendant setups to correct the error. To download the project again, change Start Mode to SUSPEND again. Switch off the robot and go back to point 6. 9: When any errors occuring during loading the project have been corrected, change Start Mode to OPERATION and switch off the robot again. 10: When switched on again, the robot will load the configuration (point 7). 11: If the robot starts without errors, the Profinet setup is complete and setup of various I/O can take place. 22

23 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Making ready the Power Source Prior to setting up the robot, the power source must be connected to interface, wire feeder and ANYBUS module to enable communication. Select interface configuration file , where welding voltage and welding current are adjusted at the robot. Load the configuration file into the interface and set IP address and Device Name via the network. For more information, please refer to RCI² manual. Configuring the Robot Profinet I/O Controller Remember to back up the system prior to making changes to the robot setup. To set up the I/O Controller, use a Siemens tool, e.g. Step7 or TIA Portal or NCM PC, which is included in the Siemens card inserted into the robot controller. Use of a GSDML file is also required; you can find it at migatronic.com or in the SD card for the interface. For more information about the cards and software to install, please refer to the Fanuc robot manual. Check that the software versions in the robot and the Profinet card are compatible (see Fanuc Profinet manual). This example illustrates setup with Step7. For use of other products, see Fanuc Profinet manual. Start Step7 and create a new project. Insert a Simatic PC station. Double-click on the station and open the hardware configuration Load the GSD file from migatronic.com or the SD card. 23

24 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring the Robot Profinet I/O Controller Open the HW catalogue and the path Simatic PC Station -> CP Industrial Ethernet. Select CP1604 or CP1616, depending on the card in the robot. Double click on the Firmware version module that fits the card. Click New to generate a network. Click OK. Select IP address and Subnet mask relevant to the Profinet network to be communicated with. Click OK. 24

25 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring the Robot Profinet I/O Controller Open the path PROFINET IO -> General -> Anybus Compactform PRT -> RT Standard and pull the RT Standard module to the Profinet-IO line. Double click on the module and select Assign IP address via IO controller. Enter Device name, e.g. pi, and click OK. The module is now ready to be configured with Input/Output modules. 25

26 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring the Robot Profinet I/O Controller Click on the ANYBUS - Profinet module and pull the I/O modules into the table from slot 1 and downwards; first the Output modules, then the Input modules, corresponding to the configuration file documentation for the interface (available on SD card or migatronic.com). This illustrates the purpose of the individual I/O and how many bytes each module takes up in the memory map. Give every I/O a new address, starting with 0. 26

27 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring the Robot Profinet I/O Controller Click Option -> Set PG/PC Interface in the Simatic Manager and select the network card in the PC that will communicate with the Profinet card. Click OK. Connect a network cable from the PC mains plug to the robot Profinet card. Click on the menu PLC -> Ethernet -> Edit Ethernet Node in the HW configurator. Click on Browse; the configurator will find all Profinet nodes connected to the network. Select the ANYBUS module and Click OK. 27

28 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring the Robot Profinet I/O Controller Enter IP address and Subnet Mask and click on Assign IP Configuration. Important! Use the exact same IP address as entered earlier. Enter a Device Name and click on Assign Name. Important! Use the exact same name as entered earlier. Click on Browse again. Select CP1604 or CP1616 card, depending on model, and click OK. Enter IP address and Subnet Mask and click on Assign IP Configuration. Important! Use the exact same IP address as entered earlier. Enter a Device Name and click on Assign Name. Important! Use the exact same name as entered earlier. If the card does not accept Device Name, the card may already be configured as IO Controller. Click Reset to reset the card and click Assign IP configuration and Device Name again. Start the robot and go to the menu Setup - > Profinet. Press Other (F3) and select General. Set Start Mode = [Suspend]. Set I/O Controller = [Enable]. Set I/O Device = [Disable]. Turn off the main switch and turn it on again. 28

29 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring the Robot Profinet I/O Controller Go to the menu Setup -> Profinet. Press Other (F3) and select I/O Controller. Enter the parameters shown. To avoid byte swap problems, enter all 16 bit Word I/O on analog I/O. Place the analog I/Os first in the memory map, then the digital I/Os. Number of digital I/O is stated in bit. Number of analog input is stated in number 16 bit Word. Digital offset address is stated in bytes and is twice the size of the number of analog input and analog output respectively. Set analog offset address at 0, because the analog I/Os are placed first in the memory map. Press Arc (F4) and set Enable arc weld I/O = Disable. Turn off the main switch and turn it on again. When the robot has started, the Step7 configuration will be loaded to the Profinet card. Change Start Mode to [READ IN]. Check in the status line at the top of the robot display that the configuration coincides with the downloaded. Correct any errors and repeat the procedure. Press CLR_ASG and turn off and on the main switch, prior to changing Start Mode to [READ IN]. Note! This deletes setup of addresses in the DI/DO, AI/AO and GI/GO ranges. So remember to note the setups to be able to restore them. Once the robot has loaded the configuration without errors, change Start Mode to [OPERATION]. Turn off the main switch and turn it on again. If the robot starts without errors, the Profinet setup is complete. 29

30 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Holding Analog Values after Welding It may be practical if the power source displays the most recently used welding current. A Fanuc robot sets the analog values at 0 by default after welding. Set the system variable $AWEPCR[1].AE_HOLD_AO = TRUE to change it. Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. Setting I/O at manual Setup To prevent the robot from trying to set up I/O modules, set the system variables: $IO_AUTO_CFG = FALSE $IO_AUTO_UOP = FALSE Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. Vendor ID for Weld Interface Depending on the robot software, it may be necessary to set the system variable $AWEPRR.$VENDOR_ID = 108. Failure to do so may result in the following errors: The robot runs the programs without starting to weld The alarm ARC-045 Weld EQ is OFFLINE is displayed The alarm ARC-040 EQi Missing I/O is displayed Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. Go to the Profibus menu and press NEXT -> CLR_ASG (F1) to finalize setting. Note! This deletes setup of addresses in the DI/DO, AI/AO and GI/GO ranges. So remember to note the setups to be able to restore them. Restart the robot. 30

31 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Digital I/O Press MENU -> I/O -> TYPE -> DIGITAL to go to the digital I/O. Press CONFIG to see the configuration of the digital I/O. Press F3: IN/OUT to switch between display of Input and Output. I/O, belonging to Profibus, is on Rack 99. Set slot number at DIGITAL Outputs from the robot to the interface and 40 DIGITAL Inputs from the interface to the robot respectively have been configured. Add to this I/O configured in the analog range during Profibus setup. This results in the following setup of the digital I/O: The digital I/O can be placed according to choice. In this case the addresses were placed in the DI[101] - DI[156] and DO[101] - DO[140] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 31

32 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Weld I/O To be able to start welding using the robot welding instructions, the Weld I/O must be configured. Press MENU -> I/O -> TYPE -> WELD to go to WELD I/O. Select I/O Weld IN at F3: IN/OUT, if they are not already displayed. Give Arc Detect, Gas Fault, Power Fault and Wirestick addresses as illustrated. Press Next -> Config, select Input Type DI and enter the address for each Input. Press F3: IN/OUT to select I/O Weld Out Give Weld Start, Gas Start, Inch Forward and Inch Backward addresses as illustrated. Press Next -> Config, select Input Type DO and enter the address for each Input. In the same way, welding parameters are given an analog address by pressing Next -> Config. Here the choice of addresses for the analog channels must harmonise with the data entered during setup of the analog I/O; please refer to Configuring Analog I/O. The other parameters in the co-ordinate system are to be set elsewhere. Please refer to Scaling Analog Channels for Welding. 32

33 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Scaling Analog Channels for Welding To ensure correspondence between robot setpoint values and power source setpoint values, the analog channels must be scaled. Restart the robot in Controlled Start. Press and hold down the Prev and Next keys while restarting the robot and select Controlled Start in the menu. Press MENU and select Variables to go to the system variables. Find the system variable $AWEPRR[1] and press Enter. Set the variables: $VOLTAGE_CMD $WFS_CMD $VOLTAGE_FBK $CURRENT_FBK as illustrated. Press MENU -> Start Cold to restart the robot. 33

34 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Analog I/O Press MENU -> I/O -> TYPE -> ANALOG to go to the analog I/O. Press CONFIG to see the configuration of the analog I/O. Press F3 to switch between display of Input and Output. I/O, belonging to Profibus, is on Rack 99. Set slot number at 1. 6 Inputs from the interface to the robot and 3 Outputs from the robot to the interface respectively have been configured. This results in the following setup of the analog I/O: The analog I/O can be placed according to choice but must harmonise with the setup under Weld I/O. In this case the addresses were placed in the AI[1] - AI[6] and AO[1] - AO[3] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 34

35 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Group I/O Group I/O enables control of e.g. 8 bits as a byte or 16 bits as a word. In this way, a value can be written to several bits at a time instead of controlling bits individually. Press MENU -> I/O -> TYPE -> Group to go to Group I/O. Press CONFIG to see the configuration of Group I/O. I/O, belonging to Profibus, is on Rack 99. Set slot number at 1. 3 Input from the interface to the robot and 3 Outputs from the robot to the interface have been configured. This results in the following setup of Group I/O: The analog Group I/O can be placed according to choice. In this case the addresses were placed in the GI[1] - GI[3] and GO[1] - GO[3] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 35

36 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Tips The Migatronic RCI² allows check of parameters and settings See recommendations to the operator below: Background Logic You are recommended to make and run a Background Logic program (for more information, please refer to Fanuc Arc Tool Setup and Operations manual). A Background Logic program is run in the background simultaneously with the welding programs. Example: 1/ When resetting errors at the robot, reset errors at the welding machine using a one-shot 2/ In case of emergency stop at the robot, send Quick Stop to the welding machine to stop any ongoing welding. 3/ Once the robot is ready, lock the welding machine keypad and update all settings from the robot on the welding machine. 1:!Automatic Reset Welding Machine ; 2: IF (UO[6:Fault]),F[1:Reset Error]=(ON) ; 3: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),DO[149:Reset Error]=(ON) ; 4: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),R[200:Reset Error]=(R[200:Reset Error]+1) ; 5: IF (R[200:Reset Error]>=100),DO[149:Reset Error]=(OFF) ; 6: IF (R[200]>=100),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 7: IF (UO[6:Fault]),R[200:Reset Error]=(0) ; 8: IF (!UO[6:Fault] AND R[200:Reset Error]>99),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 9: ; 10:!Quick Stop = Inverse E-stop OK ; 11: DO[101:Quick Stop]=(!DI[1:Emergency Stop OK]) ; 12: ; 13:!Lock Parameters to Robot, when errors is Reset ; 14: DO[102:Lock Keyboard]=(UO[2:System ready]) ; 36

37 Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Welding Programs You are recommended to insert lines at the top of each welding program, setting e.g. choice of welding process, program number, wire and pulse. Example: 1/ Select TIG process 2/ Select cold wire 3/ Fast pulsation on welding current OFF 4/ Slow pulsation on welding current ON 5/ Cold wire follows welding current pulsation and moves forward only while current is high 6/ Call program number 5 in the welding machine 1:!Call Plasma Process ; 2: GO[3:Welding Process]=0 ; 3:!Welding with Wire ON ; 4: DO[141:Wire Disable]=OFF ; 5:!Fast Pulsation mode OFF ; 6: GO[2:Pulsation Mode] ; 7:!Set Slow Pulsation on Welding Current ; 8: DO[133:Slow Pulse Enable] ; 9:!Set synchronized pulsation on Wire ; 10: DO[144:Enable Pulse Wire]=ON 11:!Call programme number 5 ; 12: GO[1:Programme No]=5 ; 37

38 38

39 39

40 DENMARK: Main office SVEJSEMASKINEFABRIKKEN MIGATRONIC A/S Aggersundvej 33, DK-9690 Fjerritslev, Denmark Tel , MIGATRONIC AUTOMATION A/S Knøsgårdvej 112, DK-9440 Aabybro, Denmark Tel , MIGATRONIC EUROPE: Great Britain MIGATRONIC WELDING EQUIPMENT LTD 21 Jubilee Drive, Belton Park, Loughborough GB-Leicestershire LE11 5XS, Great Britain Tel /267499, France MIGATRONIC EQUIPEMENT DE SOUDURE S.A.R.L. Parc Avenir II, 313 Rue Marcel Merieux FR Brignais, France Tel , Italy MIGATRONIC s.r.l. IMPIANTI PER SALDATURA Via Dei Quadri 40, IT Vimercate (MB), Italy Tel , Norway MIGATRONIC NORGE AS Industriveien 6, N-3300 Hokksund, Norway Tel , Finland MIGATRONIC OY PL 105, FI Tuusula, Finland Tel , Holland MIGATRONIC NEDERLAND B.V. Hallenweg 34, NL-5683 CT Best, Holland Tel , Sweden MIGATRONIC SVETSMASKINER AB Nääs Fabriker, Box 5015,S Tollered, Sweden Tel , Germany MIGATRONIC SCHWEISSMASCHINEN GMBH Sandusweg 12, D Wettenberg-Launsbach, Germany Tel / , Czech Republic MIGATRONIC CZ a.s. Tolstého 451, CZ Teplice 3, Czech Republic Tel , Hungary MIGATRONIC KERESKEDELMI KFT. Szent Miklós u. 17/a, H-6000 Kecskemét, Hungary Tel MIGATRONIC ASIA: China SUZHOU MIGATRONIC WELDING TECHNOLOGY CO. LTD #4 FengHe Road, Industrial Park, CH-SuZhou, China Tel , India MIGATRONIC INDIA PRIVATE LTD. No.22 & 39/20H Sowri Street, IN-Alandur, Chennai , India Tel