Kompakt AC-servodrev

Transkript

1 Kompakt AC-servodrev

2 Moderne maskiner kræver hurtigere cyklus og Delta Elektronik A/S' forretningsområde er at levere komplette servo systemløsninger med tilhørende servomekanik såvel til avancerede synkroniserings- og interpolations-opgaver som i simple punkttil-punkt styringer. Den optimale servoløsning opnås kun gennem perfekt samspil mellem de elektronmekaniske dele og servosystemet. Derfor er det en målsætning for Delta Elektronik A/S at kunne levere servomekanik i form af føringsmoduler, XYZ systemer mv., samt komplette servostyringer. Herigennem sikrer Delta Elektronik A/S den komplette funktion. Lad Delta Elektronik A/S dimensionere motor og føringssystem, således at der opnås bedst mulig systemperformance samt garanti for, at motor og mekanik passer sammen. MOOG og Panasonic AC-servomotor kan monteres på alle EL- MORE føringstyper. 2

3 Delta Elektronik A/S besidder den nødvendige know-how til at opbygge et servosystem fra bunden med fokus på følgende... System integration Parameter / Diagnostik Reguleringsegenskaber Stabilitets-problemer Dynamisk optimering Elektromekanisk system Transmissionsvalg Mekanisk stivhed / inerti større præcision Infranor Digitale servoforstærkere Infranor er en schweizisk ejet firmagruppe, der igennem 26 år har specialiseret sig i udvikling og produktion af servoteknologi. Gruppen designer og producerer AC- og DC-servoforstærkere og har produktionsvirksomheder i Berlin og Lourdes. Herudover hører motorfabrikken Mavilor, i Barcelona, med til gruppen. Salgskontorer med teknisk support findes overalt i USA og Europa. Ydermere har Infranor agenter i mange andre dele af verden inklusiv Sydafrika, Australien, Canada og Asien. Infranor's digitale servoforstærker CD-serien er designet til at drive AC-servomotorer af flere forskellige fabrikater med resolver-feedback: MOOG, SEM, Parvex og naturligvis Mavilors AC-servomotorer. 3

4 Det handler om enkelthed i installationen Servodrevene er opbygget omkring en DSP (Digital Signal Processor), der styrer alle funktioner i driveren. CD-serien er meget brugervenlig og nem at sætte op. Den indeholder flere kommunikationsmuligheder samt intelligente funktioner, der gør den velegnet til at løse avancerede opgaver. Indbygget EMCfilter - sparer plads i el-tavlen samt montagetid og sikrer, at servoforstærkeren opfylder alle krav til UL, EMC- og CE-mærkning. 3 museklik er nok Infranors drev- og opsætnings-software er designet til, at imødekomme de stigende krav om hurtig opsætning. VDSetup software indeholder funktioner, der forenkler opsætningen væsentligt - tre klik er stort set nok: Vælg motor fra en liste Klik på autotune Grafisk opsætning af motion-sekvenser 4

5 Reducering af installations og opsætnings tiden er i dag et afgørende 3. step for opsætningen af Positionsdrevet 3. step punkt, når der skal vælges nye drev løsninger. Den sparede tid skulle 2. step gerne kunne anvendes til vigtigere opgaver, og ikke anvendes unødigt til indstilling af servoparametre. 1. step Derfor går Infranor ikke på kompromis, når det gælder funktioner der forenkler drevopsætningen. I Visual Drive-softwaren findes et storage oscilloskop, som i realtime kan give et billede af systemets performance og forbrug. Det er en god hjælp til avancerede opsætninger og er meget nyttig, når servoforstærkeren har integreret positionscontroller eller Profibus interface. Efter optimering gemmes parametrene i servoforstærkerens EEPROM. Parametrene kan endvidere gemmes på Pc ens harddisk til senere udskrift eller dokumentation. 5

6 Ethernet TCP/IP PLC Profibus og DeviceNet for PLC systemer Hvor tit anvendes der ikke Servocontrolleren, CD-serien med indeks P og PM, er en servodriver med indbygget positionscontroller. Den kan operere som en stand-alone forskellige PLC-fabrikater enhed, styret af digitale I/O, eller have et Profibus-interface med kommunikation til PLC-systemer. til næsten de samme typer af maskinstyringer? Ofte Funktionsblokke: Der giver simpel setup af Omron-, Siemens- og A/B PLC. samme servo-funktioner, On-board digitale I/O for high-speed-operationer men kun skal ændre kom- Simpel grafisk opsætning af servosystemet munikationen til PLC en, når der skiftes fabrikat. 6 PLC-integration med Profibus, DeviceNet del kan drage nytte af de Punkt-til-punkt styring af uafhængige akser hvor man med stor for- er motion-opgaverne ens,

7 Ethernet TCP/IP Profibus - DeviceNet OP/HMI Digitale I/O Digitale driver x 24 CANOpen drev for de multiaksede applikationer Når flere akser skal synkroni- Servocontrolleren, CD-serien med indeks k, har en CANOpen protocoll, der passer til TRIOs motion-controller. Herved kan op til 16 akser syn- seres og interpoleres opnås kroniseres over en simpel fortrådning. Med CAN-forbindelse opnås et den størst mulige flexibilit, den integrerede styring. digitalt system, hvor parameteropsætningen af drevet bliver en del af ofte med en overordnet positionscontroller. Så kan Lineær- og cirkulær interpolation den traditionelle hovedak- Elektronisk CAM-profiler sel, special gear, knaster og Elektronisk gearing og synkronisering aksler erstattes af individu- Sammenkædede bevægelser elle drev. Dette medfører Virtuelle akser en simplere og mere flek- Multi-akset koordinering sibel maskinkonstruktion. 7

8 Ethernet TCP/IP PLC/HMI Anden CAN-HOST Servoakser Hz - Ventiler Servodrevet der giver fuld frihed Styring af servoakser, hydraulikcylindre, pneumatiske Infranors HMI/PLC er et standard operatør panel i 5, 12, 15 TFT display med en integreret PLC, der kan kommunikere til servodrev, I/O moduler, pneumatisk ventiler og frekvensomformere via CANOpen. HMI/PLCen er en økonomisk løsning til mindre maskinstyringer uden interpolation mellem akserne. ventiler samt frekvensomformere fra én og samme styring. Display-PLCen er hele styringen. Med CANOpen gives der mulighed for at kombinere anvendelsen af servoakser, frekvensomformere, ventilblokke, digitale Stærk PLC og operatør panel i én enhed PLC-programmering efter IEC FB-moduler for Infranor drive-funktioner Visualisering og programmering i samme software CoDeSys Kommunikation med Ethernet eller Profibus DP I/O, operatør interface ol. 8

9 Har du opgaven så sikrer vi dynamikken Stablerstyringer XYZ-emne-håndtering Kasse-fylde-systemer Elevatoranlæg Afskubber - Udtageranlæg Pick & Place operationer Speed loop ripples Lim-dispensering Flyvende klip/skæring Flyvende operationer og bearbejdning Pakkesystemer XYZ-emne-håndtering Stærke CAM-funktioner sikrer en overskuelig og effektiv servoapplikation, hvor den traditionelle hovedaksel, specialgear, knaster og aksler erstattes af individuelle intelligente digitale drev. Dette medfører en simplere og mere fleksibel maskinkonstruktion. The position sensor measurement error generates speed ripples which amplitude increases with the motor speed Antiresonance value. filter Standard resolvers have an electrical error of +/- 8 arc minutes due Højopløselig to the coil encoder winding feedback assembly. Antiresonanse filter p ripples When the resonance frequency value is nea - sikrer en lavere hastighedsrippel og dermed en bedre - sikrer at drevet kan have høj dynamik i reguleringen Encoders have a precision equal to a quarter closed of loop the bandwidth, output the servo loop oscil præcision. selv om båndbredden i det mekaniske system er lav. signal period mechanical vibrations and drive overheating. Standard resolver Uden filter easurement error generates speed increases with the Antiresonance motor speed value. filter ve an electrical error of +/- 8 arc minutes Antiresonance assembly. When the resonance frequency value is near the desired filter sion equal closed to loop a quarter bandwidth, of the the output servo loop oscillations induce mechanical vibrations and drive overheating. Standard Højopløselig resolver encoder sensor 2048 lines square Med filter waves (BD1a) encoder The (BD2a) antiresonance filter can be selected durin Antiresonance procedure in order to get a stable closed However, in this case, the servo loop bandwidt filter sor 2048 lines square waves The antiresonance encoder (BD2a) filter can be selected during the Auto tuning procedure in order to get a stable closed loop behaviour. 9

10 Servodrev med Profibus- og DeviceNet interfa Komplet 1-akset servocontroller: Servocontrolleren, CD-serien med indeks P og PM er en servodriver med indbygget positionscontroller og Profibus. Hver enkelt servodriver kan programmeres med et givent antal sekvenser eller bevægelser. Disse kan enkelt og hurtigt vælges via digitale I/O eller ændres over Profibus'en. Således kan systemet arbejde som en stand-alone enhed eller være styret af en PLC uden anvendelse af specielle positionsstyrekort i PLC'en. Opsætning og programmering af sekvenserne sker via en brugervenlig Windows software. Ligeledes kan bevægelserne synkroniseres med andre betingelser for start/stop, ændring af position/ hastighed mv. over Profibus'en. Opgaver til palletering, pick-and-place maskiner, X-Y-Z-systemer samt simple robotter kan nemt løses på denne måde. En sekvens består af: Ønsket position i mm eller anden enhed Hastigheden for motoren i rpm. Acceleration/deceleration Startbetingelse for sekvensen Aktivering af en udgang, når sekvens er slut, ved ønsket position eller hastighed Betingede hop til næste sekvens eller i et loop 10

11 Kør med drevet før PLC programmet er færdigt... Når motor og Power er forbundet er CD-serien klar til operation. Testkørsel kan således udføres før PLC-programmøren har sit program færdig. 3. step i STEP 7: Enkeltheden i Infranors koncept følger også Profibus og DeviceNet driverne. 3. step 2. step Digitale I/O, der ikke er scantids afhængig... Med PLC scantider på ms er der ofte bevægelsesafhængige I/O, som vil blive for langsomme. Derfor har PM-modellen 8 digitale I/O, der frit kan programmeres i forbindelse med bevægelsen. 1. step ce... Deltas FB for Siemens PLC indeholder: Sekvensopsætning og start/stop af sekvenser Positions- og hastighedsfeedback Autotuning af PID og motoropsætning Opsætning af drive og driftstatus Ønsket position og hastighed Acceleration og deceleration Undgå programmeringssprog - opsætning via grafisk brugerinterface: Servocontrolleren konfigureres via et simpelt brugerinterface. Man skal ikke først lære at bruge et programmeringssprog. Derfor kan alle og enhver sætte systemet i drift - hurtigt og sikkert. Bevægelserne og I/O hændelserne omkring disse opbygges i sekvenser. I sekvenserne findes funktioner for forskellige typer af bevægelser: HOME/reference rutine, Absolut-, relativ positionering eller hastigheds- og styring. 11

12 En stærk servocontroller gør en forskel... Avancerede samt multiaksede positioneringsopgaver kræver ofte, at man benytter en positionscontroller. Her kan CD-serien være styret via et analogt referencesignal, encoder tilbagekoblingen eller via et digitalt højhastigheds CAN-bus interface. Infranors CD-serie med CAN-bus interface er udviklet til servostyringsopgaver, der kræver synkronisering eller interpolation. CANOpen interfacet har de egenskaber, der gør, at denne bustype netop er meget velegnede i avancerede servoløsninger. Derudover giver det et forenklet fortrådning mellem servodrevet og positionscontrolleren. Positionsdata kan sendes cylisk og meget hurtigt, mellem positionsstyringen og de enkelte drev. Dette giver mulighed for, at udføre fuld interpolation eller synkronisering mellem servoakserne med op til 24 akser. Opdateringstiden for op til 24 akser ligger på 1 ms. 12

13 Med det digitale servointerface opnås... Ren digital styring af servodrev med fuld interpolation. Adgang til alle drev-parametre fra TRIO controllerens software. Hurtig og tidsbesparende fortrådning: Hurtig system set-up Automatisk drive-opsætning ved controller power-up. Multi-akset styring op til 24 akser med opdateringstid < 1 ms En busstruktur, der er egnet til avancerede servofunktioner. Installationen sker hurtigt og fortrådningen bliver enkel. TRIO-controlleren indeholder alle drev-parametre, så opsætning af et nyt drev efter evt. et nedbræk bliver en enkel og hurtig sag uden brug af anden software. Drev og styring bliver nu transparent. Med TRIO s controller og Infranor opnås... Multi-akset motion-controller med op til 24 servoakser. Minimal fortrådning og fuld integration Fuld interpolation og synkronisering af alle akser - Virtuelle akser samt ekstra encoder input. Digitalt servointerface: Simpel fortrådning og transparent styring. Op til 250 digitale I/O via CAN-bus moduler. Programmering i struktureret tekst med spec. servofunktioner. 13

14 Eksempler på løsninger med AC-servosystemer TRIO positionscontroller TRIO's motion coordinator MC216 kan styre op til 16 Infranor servoakser med et stort antal af digitale I/O. Systemet kan kommunikere til PLC-systemer via Profibus eller DeviceNet. ESA-terminal for brugerinterface. MC202 1-akset styring for stand-alone. Digitale I/O moduler med op til 250 I/O. ELMORE føringssystemer og spindler ELMORE's føringssystemer kan kombineres til enhver XYZ-applikation. Modullængde op til 6 m. MOOG servomotor kan monteres direkte på modulerne. Herved opnås størst mulig garanti for god system-performance. Motor og føringssystem dimensioneres af Delta til at passe sammen. Spindler ø6 til ø32 mm i længde op til 2 m. Modul med direkte montage af motor. ECO-serien - op til 6 m længde. 14

15 1-aksede applikationer med MC202 Simple punkt-til-punkt styringer. Flyvende klippeoperationer. Roterende afkortning af produkter. Produktsynkronisering på grundlag afregistreringsmærke fra fotocelle. Spacing af produkter. Servosystem til registrering og oprettelse af et emne inden behandling i en pakkemaskine. Emnets position registreres - positionskorrektion beregnes - servoen udfører korrektionen og synkroniseres med udløbsbanen. 3-akset XYZ-bearbejdning XY punkt-til-punkt styringer - op til 5 m/s. Flerakset interpolerende emnebearbejdning. XYZ håndterings- eller scanneroperationer. XY limpåføring i pakkemaskiner. CNC liggende skære-/fræseopgaver. Servosystem i CNC bearbejdningscenter for fremstilling af finmekaniske dele. Tre servoakser arbejder med lineær og cirkulær interpolation. Rotationsakser og tilspændingsakser er elektronisk gearet for optimalt bearbejdningsresultat. Mekanisk hovedaksel erstattet af servoteknik Elektronisk gearing af servoakser. Fleksible løsninger med elektronisk CAM. Elektronisk erstatning af mekanisk hovedaksel. Pasmærkesynkronisering i trykkerimaskiner og pakkeanlæg. Alle former for valsesynkronisering. Servosystem som erstatning for mekanisk hovedaksel system, hvor traditionelle indexgear o.l. ikke giver fleksibilitet nok. Hastigheds- og vinkelsynkronisering af 8 servoakser. 15

16 Vælg serie efter opgave og ydeevne Serien CD-200 for 1 x 230 VAC forsyning: Denne serie er en speciel høj-dynamisk-serie, som Infranor har udviklet til brug i mindre effektstørrelser, MOOG motor serie G332 - G334. Serien består af: Index "PM": Profibus m/positionsstyring Index "K": CAN-bus interface Index "A": Analog og encoder feedback Standard controller: 0,1 2 kw ved 3000 rpm Effektiv : 0,02 Nm 5 Nm Peak : 0,28 Nm 20 Nm Forstærker type Vrms V Imax +/- 5% 1 s Inominel ( Arms) Motor type CD-a-230/ ,25 1,1 G CD-a-230/4,50 CD-a-230/7,50 CD-a-230/10, ,5 7,5 10,5 2,25 3,75 5,25 G G /600 G /600 CD-a-230/16, ,0 G Maximal omgivelsestemperatur = 40 C 16

17 Målskitse for CD-serien CD-a/p-230/I - 1 x 230 VAC inkl. EMC filter 17

18 Vælg serie efter opgave og ydeevne Serien CD-200 for 3 x 400 VAC forsyning: Denne serie er en speciel høj-dynamisk-serie, som Infranor har udviklet til brug i alle effektstørrelser, MOOG motor serie G463 - G466. Serien består af: Index "PM": Profibus m/positionsstyring Index "K": CAN-bus interface Index "A": Analog og encoder feedback Standard controller: 0,1 8 kw ved 3000 rpm Effektiv : 0,2 Nm 15 Nm Peak : 1,28 Nm 55 Nm Forstærker type Vrms V Imax +/- 5% 1 s Inominel ( Arms) Motor type CD-a-400/ /480 2,8 0,9 G463-L05 CD-a-400/2.7 CD-a-400/5.1 CD-a-400/ / / /480 2,7 5,1 7,2 1,35 2,55 3,6 G463/L05 G463-L05/210 G463-L L05/L10 CD-a-400/14 CD-a-400/30 400/ / G464-L20-G465-L20 G465-L30-G465-L30 CD-a-400/45 400/ G466-L15-G466-L40 Maximal omgivelsestemperatur = 40 C 18

19 Målskitse for CD-serien CD-a/p-400/ 1,8 til 7,2 Amp - 3 x 400 VAC inkl. EMC filter CD-a/p-400/ 30 Amp - 3 x 400 VAC inkl. EMC filter 19

20 Dynamiske servomotorer forbedrer cyklustiden Moderne maskiner kræver hurtigere cyklus og større præcision. Hvilket øger kravet til en dynamisk AC-servomotor med lavt inerti og stor overbelastningskapacitet. AMK, Mavilor og MOOGs servomotorer imødekommer disse krav, og kan anvendes i applikationer, der kræver positioneringstider på 25 ms eller hurtigere. 20

21 Høj motordynamik forbedrer cyklustid Alle motorerne kombinerer en lav rotorinerti med et elektromagnetisk design, som har en høj overbelastningskapacitet. Resultatet er en forøgelse af det effektive drejnings, som er anvendeligt til at accelerere og decelerere belastningen, hvilket muliggør en højere dynamik og en forbedret cyklustid. Motorerne anvender en fuld lamineret inerti-optimeret, rotor som giver en markant forbedring i forhold til traditionelle rotordesigns. De er i stand til at opnå en høj overbelastningskapacitet ved brug af nyeste generations NdFeB baserede magneter. Kompakt letvægtskonstruktion forenkler maskindesign AMK, Mavilor og MOOGs motorer består af et rent aluminiumsmotorhus for at opnå en markant vægtreduktion i forhold til lavprisstålhuse. Et højeffektivt termisk design giver mere kraft i en lille kompakt emballage. De kompakte letvægtsservomotor giver en bedre fleksibilitet og muliggør ofte nye besparende tiltag i maskinkonstruktioner. I applikationer hvor motoren er monteret på en akse, der er i bevægelse, tillader det høje drejningser/vægtforhold og en større nyttelast med forøget acceleration. 21

22 Mavilor motorserie BLS BLS Mavilor Motor Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (kw) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) BLS 40 0,36 1,24 1,44 4,97 0,11 10,000 0,29 0,49 0,024 0,6 BLS 55 0,70 1,40 2,80 5,60 0,22 10,000 0,50 1,27 0,017 1,4 BLS Mavilor Motor Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (kw) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) BLS 71 0,8 2,11 3,2 4,51 0,25 11,000 0,38 0,69 0,27 1,5 BLS 74 3,4 4,2 13,6 16,79 1,07 11,000 0,81 1,18 0,97 2,8 22

23 23

24 Mavilor motorserie BLS BLS Mavilor Motor Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (kw) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) BLS 112 5,0 3, ,16 1,57 8,500 1,52 1,86 3,8 5,0 BLS 113 8,4 5,71 33,6 22,86 2,64 8,500 1,47 2,24 5,6 6,3 BLS ,6 7,31 42,4 29,24 3,33 8,500 1,45 2,25 7,4 7,4 BLS ,9 9,79 55,6 39,15 4,36 8,500 1,42 2,77 9,3 8,5 BLS Mavilor Motor Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (kw) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) BLS ,6 7,01 54,4 28,04 4,27 6,500 1,94 3,97 17,1 10,5 BLS ,4 8,02 69,6 32,07 5,46 6,500 2,17 3,66 23,4 12,3 BLS ,8 10,19 107,2 40,76 8,42 6,500 2,63 4,71 33,4 16,4 BLS ,0 9,38 132,0 37,50 10,36 6,500 3,52 4,40 45,9 20,1 24

25 BL-071 BL-072 BL-073 BL-074 A B , ,5 166,5 184,5 25

26 MOOG motorserie G33x - 1 x 230 VAC G332-serien - 0,5-0,95 Nm Motor G332 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te (ms) Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) 400 0,5 1,2 1,0 2, ,44 1,2 0,13 1, ,95 2,0 1, ,49 1,7 0,22 1,5 G333-serien - 1,6-2,5 Nm Motor G333 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te (ms) Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) 400 1,6 3 3, ,55 1,2 0,37 2, ,5 3,3 5,1 6, ,80 1,7 0,59 2,6 G334-serien - 2,5-5,0 Nm Motor G334 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te (ms) Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) 400 2,5 4,5 4, ,58 1,2 1,5 3, ,0 7,0 9, ,76 1,7 2,5 4,7 Bemærkninger: Alle me er effektivværdier. Alle værdier +/- 10%. 1) 100 K temperaturstigning, motoren er monteret på en stålplade 300 x 30 x 12 mm Målt ved DC Bus-spænding 310 V (230 VAC) 26

27 Målskitse G332-serien - 0,5-0,95 Nm Målskitse G333-serien - 1,6-2,5 Nm Målskitse G334-serien - 2,5-5,0 Nm 27

28 MOOG motorserie G463 til G464-3 x 400 VAC G463- serien - 0,6-3,9Nm Motor G463 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) 2xx (L05) 0,6 1,3 1, ,49 1,2 0,20 1,4 4xx (L15) 1,6 2,3 4, ,71 1,7 0,40 2,0 6xx (L25) 2,5 2,1 8, ,19 1,9 0,60 2,6 8xx (L40) 3,9 2,9 12, ,33 2,3 1,00 3,5 G464-serien - 1,5-8,1 Nm Motor G464 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) 2xx (L05) 1,5 3,0 3, ,50 1,8 1,10 3,0 4xx (L10) 2,8 4,6 6, ,60 2,5 1,60 3,6 6xx (L20) 4,7 3,7 12, ,20 3,0 2,60 4,7 8xx (L40) 8,1 5,6 22, ,43 3,8 4,70 6,9 Bemærkninger: Alle me er effektivværdier. Alle værdier +/- 10%. 1) 100 K temperaturstigning, motoren er monteret på en stålplade 300 x 30 x 12 mm Målt ved DC Bus-spænding 310 V (230 VAC) 28

29 Målskitse G463- serien - 0,6-3,9 Nm Målskitse G464-serien - 1,5-8,1 Nm 29

30 MOOG motorserie G465 til G466-3 x 400 VAC G465-serien - 5,8-26 Nm Motor G465 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te (ms) Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) 2xx (L10) 5,8 5,2 11, ,12 4,5 4,6 7,7 4xx (L20) 10,7 7,3 24, ,47 5,8 8,0 9,9 6xx (L30) 15,7 11,3 45, ,40 7,1 11,5 12,1 8xx (L50) 26,0 15,0 63, ,75 8,9 18,4 16,6 G466-serien Nm Motor G466 Is (Nm) Ip (A) Effekt Pn (W) Hastighed N (rpm) Moment konstant Kt (NM/A9) Elektrisk tidskonstant Te Inerti J (Kgcm 2 ) Vægt M (Kg) (ms) 2xx (L15) 14,0 14, ,98 9,0 27,2 15,1 4xx (L30) 24,9 21, ,14 10,0 52,1 21,1 6xx (L45) 36,3 25, ,44 11,7 77,0 27,1 8xx (L60) 47,0 23, ,03 13,7 102,0 33,1 Bemærkninger: Alle me er effektivværdier. Alle værdier +/- 10%. 1) 100 K temperaturstigning, motoren er monteret på en stålplade 300 x 30 x 12 mm Målt ved DC Bus-spænding 310 V (230 VAC) 30

31 Målskitse G465-serien - 5,8-26 Nm Målskitse G466-serien Nm 31

32 Delta Elektronik A/S Husby Allé Taastrup Telefon Telefax S y n e r g i Website