|
|
|
- Benjamin Ravn
- 10 år siden
- Visninger:
Transkript
1 !"#$% $& $ $&" ' $ '( " )& $% * %+$& )&" $&, +-$&+ % $+$&+ $%%. / :;: <= 7 1 A B10? C C0DEF D G7 H=I8 G7II78 J7: G= : K
2 7 I I I 77II 7 7 7: ; 7 I 7 I I 7< 7 I I= 78 II77 77: 7I 7I 7 I III 7 I7 < II I 77<7I 7 I77I: 7 I 7 7I 7 I 7I7 8 I 7 I7 I 7 : G 7 I77 III II 7 7I 7 7I7 I: I 77 I 7 I 7I I7 I< 7 <I 77 7I I< 7 I=I = I7 GJ 7 7: 7 = I I7 " %&$& < 7 III7I I : J II7 7 I8 7I 7I 7<I7 I7 I7 : J I!7 7 7 I 7I I < 7 7I =I 7 = 7 I II!: "= =I I I I I =I 7 =I =7= 7 7II 7!7 7 7: "= 7 I I 7 777I8 II7I 7I: # = I 7I II I 7 7 I I!7<=7!7 7I 7 : 6 = = I I!7 8 =I 7 I 7 $ : %7 I7 7 =78 I 7 I GJ 7 I 7 7 : 7 I 7 7 7I I 7 I : &=7 7 I ' : ( 7 I =7= " % &$& I 77 II7 I! 7 7!<7 7I: 7 II7 I7I 7 I I: ) = I 7< I I 7 7 : & 7 II I 7 ' I : *
3 H I 7 7 I 7 I =7 I 7 I I 7< I " = I I II I 7 77 I7 7: " 78 I II I 7I 7 I I 7 : " 7 G7 H=I : ; I I = I 7I I II I7 7 9 I= 7 I 7 I I=7I : ; 7 = I7 I = I 7 I =7: ;7 I 7 8 I7 I I II 7 7 II = 7 7 I: J I 7 7 I : 7 78 I 7 < I 77: 7 I 7 7 I = 7 I 77 I= 7 I7 I I7 7 I 77 I I77: H 7 7= 7 I : #7 7I 7I I 77: II 7 7I I7 8 I I 77 II I = %!+$#:
4 K:K G77I K:* : K: 47 II7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : *:K I I : : : : : : *:K:K J *:K:* 4 = : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K *:* J 7 I 7 KK *:*:K ;I77 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : KK *:*:* 77 : : : : : : : K* *:*: I 7 7 K* *:*: &7 7 : K *: 7 II7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K!" :K I I7 K :* 97 I= 7 : : : K :*:K G= I (G**K : : K :*:* 7= GK#% : : : : : : : : : : : : : * :*: 7 I= 7 * :*: 7II * :*: J I 7 I7 I 7 * :*:# * : 77 : : * ::K J7 7 : : : * ::* 4<I7 7 *# : ;I77 : : : : : : : : : : : : : : : : : : * ::K J = ;4% I III7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : * ::* ;=7 #G*JK* I III7 K :: 4 I 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K :: & J I &J$4; =I = III7 : : : : : : : : : : : : *
5 :* )7 II : :*:K %74"); : %7II : : : : ::K ) 7 : ;I77I 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ::K & J I &J$4; =I = III7 ::* 4I7 II7 : : : : : : : : : # :: J = ;4% I III7 :: ;=7 #G*JK* I III7 : 7 7= 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :K %7 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ::K ) 7 "=7 ::* 7 : : : : : : : : : : : : K :# ;7 I 7 7 I= 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K : ;I : : : : J7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : #!" :K 9 I I I 7 :K:K 77 : : :K:* GJ 77 :K: :* GI II 7 : : : # :*:K J 4 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : # :*:* 5 7 : : : : ## :*: 7 I7 # : J7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : #
6 " I I I 7 I7I I = 7 7 : %7 < I I # 7 I7 7I7 7 7 I I I I K*: J I = 77 7I < 7 I I I 7 II 8 I %!&+$ $& $& = 777 7I I I % 7 I II I 7 =7 7 I I I 8 7 I 7 7I 7 7: J 7I 7 7 I7 : J I 7 I8 7 I I I 8 7 I 7 : 7 7 I 7 I 7I 7: J 7 I I 778 I I I 7: 7 8 I 7 =7 I 7 7 7I I7 I 78 I I I I I 7 I I 7 : " I I=I = 8 I= = 7 I =7 I7 I = 7 77 : I: I I7 7: " I I I7I I7 8 = 7 =I= I778 I I I< : I7 I7 I I 7II< I I I 7 I 7 I 7 = 7 I 7= I : I I 7 I 8 7 I7 7 7< 7I 7 7 :: II!& $ &: & I I 8 7 +$#$% $ $ '( I7 7 I #G;8 I7 I III77 7 : 7 7I8 I=8 I < I7 I 7 77 I I I 7 7 I7 7:! """#" $%$ &'(()*+(,-./01(23 &'4'5( 67 89: ;)5'-'*')( <1')-= >0?.@30 #
7 = I = : G7< 7 I 7 II77 I < I I : = 7 I I I 7 : " < I7 I77 =7 7 I 7 7 I= 7: = I7 I7 7 I 7I I I 7 # =7 7 I I *:KK$8 9= :8 I7 I77 7II: J I< 7II I I I I = I7I II 7 7 7: J 7 7 I I 7= I I I 7 II: 7 I 7I I 7 I7I 7 7II778 I77 7II778 I77 I 7 7= 7 77 I7 I: J 7 =7 7II 7I8 = 7 7 7I 8 I 8 I I I I7 =I= I77: G7 7I I I77I8 7 I I7 I I7I # $ " &!","$& $ +-&+, & $ 7 I 7I I I 7 7 II I I77 7 II7 77 I7 I= : J 7 I7 < I I I = 7: II7: = 7: I 7 II: I 7 = 7: #7I 8 I : #7I 8 I7 7 8 II77: #7I 7 7II: 7 I 7 I8 = I I: 7I I < 7 ; = I7 : ;I7I7 I7 : I 7 7 I I < 7: %7I 7 7 =7 7 I I 7 I :
8 7 $! 8 I & 7I 9 7 & 7I 9 &# = I J" <4 G 77: & 7 (:& 7I 778 I I! $ & $ $& &" #$ $& K < 7I 7 : &< 7 7 I7 9 7<7: 4II %: I 78 7 %&+!%$& 7 I 7 7 I I7 : 7 = 7 =8 I &#$$& 8 I7 =< 8 7=II7 &#: J7 I II7 7I7 : 7 II : G7 I 7 7 I I I 7= I7I : ;I 7 I 7 I7 7 8 = 7 7 7II = 7 < I7 I7 78 I I = 7 77 I: " 78 I I 7 7 <7 7 7I 7 7< 7: 57 7 I G7<II: J7 7 7I 7I7 8 I I K: ;7 7 G : 7 I 77 I7 7II 8 I I 7: I 7 7 7: *: " I G7< 7 I I8 7 I II 7 < 7 I7 I7 7I I 77 7I 7 I7 <7I < :
9 7 I 7 77 I %!&+$ $& $&+8 &8 $&" ' : J 7 II 7 II 7 77: 97 I I 7 I 7 $& $& I7 I I7 I: = 7 7II 7 I I= I I 7 I 7 I 7I 7 II : &I 7 I : I 7 I I : I 8 I I II I 7I 7 I I I= 7 77 ;7 4II G =7I II 7 K: 7 II78 7 &% I I : *: 7 II78 7 &% 7 : : 7 II78 7 = 7 I I : : 7 II78 7 = 7 7 : $& )&" & 7I I=8 I 7I = 78 I8 I7 I 7 7I: = < II 8 I 7 I I 8 I 7 7 I I I = 7 I= I < : 97 & 7I I = : 57 7 $& $& & = 7: D D D 3 D 78 7 I I7 = $ '(: 7 I7II 77 8 I7< 77 +&+ 7 = %!:
10 Perception Sensorer Miljø Agent Handling Aktuatorer % 7 *:K & 777 II77 77: 3 0D 3D@ D 4 = =7 7 7 K: "( +, -"#& 5 7 I = *: $"& $ '( 5 77 : $)" $ )&" 5 77 =7 : $& 5 II77 =7 J 7 7 =7 7 = I I 7 I 7 7I 7 : ;I77 7 = 7 I7 7 I 7 : 7 7< I I $&: 97 I= I &$&8 7 I 7 I 8 $$&8 7 I I 7 < I 7 I $& 8 7 I I 7 : ;I77 II 7I 7 7 7I = 78 I I ++$# #+!+ %$# +&$& G77 II % #+!+ +&$& %77 II I " & 77 I = 7 7 : I 7 I7 7 < 7 7: %7I 7 I 7 7I 7 I 7 : 7I I : 01'1*2-@0 *02()10 K
11 ! " #+!+ " #$+ +# # 7 I II77 I I I $&$+$+% #+!+ +)+$+% 7 I 7 I 7 < 7 I I I = 7 %#&$ #+!+ $+"$+% 97 = 7 = I7 = I7 $+% #+!+ "-&$+% $+% #+!+ %&$&! $ 7 7I I J I I I : I: I I =7 I I : &% #+!+! $ & I I I I I < 7 I I 7 : 47 7 I &$! 8 : I: 77 I I7 78 $ 8 I = I I 8 &&+% $&&" 8 = 7 I 7 I II 7: I I 7 I I 7 : 7I : I 7 I 7 I=I I 8 I I7 778 I 7 : J 7I 7 7 I I = I I 7I 7 II77 =I 7 7 I : G7 7 I : 7I I7 = 7 I I I 7= 8 I I I =I I I : I I I = 7 I7 7 = I7 I< 7 78 I I 7 7 I 7 7 I I = I I I 7 I 7: I 7 7 I I 8 7 I 7 7I 7 7< I : I I 7= I 7 I 7 I I7 I I : ( 7 I I I I 7 7 I= 78 II = : ( I 7 I I7 7 I II7 7 7: DE01 1 G7 II I 8 7 I 78 7 = 7 I7 I < I 7 I 7: I = 7 I I 7 7 7I8 = 7 7 I 7 7 I I7: 4 I 7 7I 7< 7 I I = I 7II=I = : KK
12 8 I : I II II I 7 I I=I = : 4 7 I7 7 7 I I : I: ;<II7 : J I7I I 7 II II I 7 I7 II 7 I : 9 77 =7 I I I 7 7II7 :& 7I I 7 I7 II778 I I 7 7 7I78 7 I =: 7 : " " 8 7 I 7 = 7 $7< : J 77 7 '+$"+$&$ 7 8 I7I7 7 I I I I I II 77: ; 7 < 7 7 : I: 8 II7: ;I77 I I< I I 7 I +$$&+"(&"&)" : II < I III I I8 7 7 I I 7 77 I : J I 7 I I I7I7: J II =7 = I I K* 7 7 K I: G7 I I77 : 7 ;J 8 =7 7 I7I7 I I7 7: ;I77 I I I 7 7 I I I 7 II7: ) = 7 7I 7 II I 8 7 I I 7 I7 7: 8 7 I 7 I I II78 7 I I<< I I I: 77 I I $7 : JI 77 7 I I 7 : 7 I 7 = I7 7 7 I 7 7: C F I :" I I I 7 7 I I I = : I 78 = I I : 0 EC0DF13 0D 1 I 7 7I I I II = 7 7I 7 I I 7 : J7 I I =7 77: J 8 I I 8 7 & 7< 7 I7 : 7 89:.*0 ' 7 89: &;=.' 050@5.'- 3.?5 ;-= & :?5 050@5.'- ;-= & : )-= ;/.25.'- 2-= & :!'(.5.'- 0-(.- 0/.@0( K*
13 & 7I7 I 7 7: ;7 I 7= 7 78 I = I : & 7I7 7I 7I = I 7 7I8 =7 I7I II 7 I & 7I I7 I7 : I I 7 I7 I 7I78 7 =7 I 7 : ) 7 7 7I7 78 = I7 & 7I I : % 7 *:* I 7=II7 I 7 7 7= 7 & 7I I7 I7 : " 7 I7 I 7 = 7 7I: G7I 7 < 7 7 I I 7I =I = I =: I 7 7 = I II 7 = =I : 4 7 I7 II I ;!<= 7 7 I I 7 : %$"+-$& 7 I7 7 7 I7 8 I I 7 77: %7< I I 7 I7 7 7 I7 7 I I77I 8 I : 7 8 I I : I 7 I7 7 7 I7 7I 7: 7 7 I I =: " I 7 I 7 I7 7 I 7I8 7 7 I : 7 7 I7 I 7 7 I7 I7 I < I 7 I: 4 7 I 7I 7I 7 7I7 7< II7 7: ) 7 I7 I 7 I7 77 7I = I I I :: 7 I7 I 7 I7 7 I7 7 I7 I I : 7 I I I I 7 I7 I 778 I 7 I 7 7 I 7 7 I 7 = I7 =7 7 I 7 I7 : K
14 % 7 *: I I 7 I7 I 7 : 4 7 7< I 7I 7 7I7 = 7: 1C C F I : < I7 I7 7 I I I7 77: 7 I I7 & &$&++ %& 7I I78 = 7 I 7 II 7: 97 7 II7 7 = I 7 I < 7 7 I 7: &7 7 %++ %& : 7 II7 7 7I = 7 I II 7 II7 8 < I 7 : J I 7I I I 7 I 78 = 7 7 II7 7 : J II 7 7 I 7 I I +&& ", " : ) I 77 I II 77 : & I 7I 7 I I7 =7 7I7 7 : 7 I =7 7 +%$%!& 8 I 77 7 I< II7 7I7 7: J I 7 I 7 8 I : %$&+ =7 7 8 <I 7: 7 I = 7I < I= 8 I I I I: 7 I 7I I 7 II7I7 7 I= 7: %+%#$&+ 7 I 8 I 7: 57 7I = I7 < I7 7 II7 7 7I 7 7 I I: < 7 7 I %$&+ & &$&+ : & &$&+ I 7 I 8 7: 57 I I 7 I 78 : I: 7 7 I7 7: I < I 7 : 7 89: 7 89: &02@5./ '-51'3 '-51' : 89: 0*010-5? ?2/.'1 7 89: ;1@?.50@5)10 &02@5./0 7 89: '-51' @)5./0 7 89: <3)0 0)0-@ K
15 7 7 II 8 I II I I 7 < I 7 7: = I 7 I 7 I= 7 7 7: 7 7I I 7 < 77II II II7 7 I: 97 I= II8 I I 77 = 8 I 777: G77 7 II7 7 I I7 II 7 : 77 I 7 II7 7 7 I77I8 7 I I777: & I 7I I= 78 I 7 78 II7: I 7 I K < I K: " II7: ) I I +-+ $ & %"+ 7 8 = 7 7 II 7 II 7 I: 8 I I8 7I I ;< 7 I = = I I 7 I I = 8 "$$ +$& ++ J;G "$$ $ & %&#$&+&)" J&: 57 = I II 7 I8 = 7 = 7 ) I <7 77: J;G I 7 I 7 78 I 7 7 : J& I I 7: ; 7 I I 7 = I : J I77 7< &" '" +-+ $&$ :.@1' '-51'3301, : (50* '- K
16 G7 7 I I = 77: G7 7I I 7 II 7 78 II77 77 I 7 :K: J I I : 7 7 7I 78 I = 7 I : I7 I 7 = = I 7I 7 I I7 II7: PSD GP2D12 PSD GP2D12 Analog MUX MAX397 MCU PIC16F88 Gyro ADXRS300 Kontrol Analog CN-508 Data GPIO UART1 ADC MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder Data FT-232 Data UART0 MCU LPC2214 I 2 C MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder CAP0 GPIO PWM Puls Kontrol Kontrol MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder PSD SRF04 Servo MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder % 7 :K 47 7 I 7 II II I= 7 I I 7: K#
17 7 7 7 I 7 I 7 I7 I 7 : I 7 7II I 7 77 = I I 7 : I7 6 J ($ : G7 I7 =II I I 7 77 =7 = ;77I *8 $ = $ 7 ; 7 I7 I 7 : % 7 K 7 8 K 4G 8* I7I77: % 7 = I77I K*8 7: 5I = : 8* 12,5cm π RPM 60 = 1,15m/s 8 " " % 7 :* J 7 7 =II I8 77 = 7 ($ : 7< 7 I7 I II77 77: G7 7 7 I7 7 II I I 7 I I : 47 = I= 7: J I I I 7 II = 7: 7 I 7 I 7 II7 I< : B E B G7I =7 I 7 I= 7 &4<I7 : &4< * 4;<7 7 G7 77 * : * I K
18 7 I7 &4 7 : &4 I :: &I G)J I = = - "#& I * : 7 7 7I I7 7 I I I I 7 7 # I 7I7 # &4: &7 7 =7 I7 I 8 7I7 I7 I7 II8 == : )!: &4< I7 II =7 I7 7 * I 7 8 I "= I7 7 7 K# : G 78 7 &4<7 7 =7 7 77<I77I "= 7 7 I &48 I 7 I7 II : 7I II77 &4 77 I I: 7 < 7 (G**K 7 I I 7 7 G= I: G= I =7 7 &4< 7 7 II7: ; 7 I 7 I7I 7 7 K#* &4"J<; I7 4; 7II78 & I * I I I7 7 : 5 7<7 I : & 7I I7 II == : K# "= I7< 7I * &4 7 I 7 I: & = 7 I 7 : # G;8 I I7 I # 5': %G =I I I : 7 7 K# 9 -$ ;4& *# 9 $%%-$ %(&;5 ; 7= 77 =: 77 II78 I I K I 7 I : I 7I I 7< I 7<I7 II7 ;G8 8 &4" : "7 I *< I 7 II7: % 7 *< I 7 I7 I I 7: ) 7 I 7 :: -": 97 I= =78 I = I 7 7< 7 J I 7 77 I # 5' 7 K 6 :%7 7I7 I I= I G I 5' 77 7 # 6 ** : =I 7I I I &4J I I 7 "=< 7II 5' * J=7I " " # " 8 " #8" 7$ 6 : 8 #8" 7$!"" 8 " "" 8: 8" "8 """ " " : /' "9 # 8 "89: *0*'1 7 89: -'- /' *0*'1 7 " K
19 G;8 K* J=7I G; 7 G 5' : &I 7 7 I8 7 &4 5' 7 7 I777 # 5': 7 7 ) $ (G<5**K 7 : 57 I :: K 9 ;4& K 9 %(&;58 I I= I I7 7 7 K : ;77I 9I " 5I = 7 I= 4) *# %I= " II I7 I= 7 ;4& 4& K# ;4& I7 I= $4) K K* $K# %I= I I7 ;4& $4& K *# $* ;4& K*I % 7 : %I I 7 ) $ (G<5**K I7 : % 7 : G= I (G**K &4 I7 7 II7: K
20 10 B / G7 7 7 I 7 7 I= 78 I +%!& " &$&+&)": GK#% 7 < I 4;<I7 7 7= : 97< I= 7 I <7 78 I: 77< 7 7 I77: = 7 & = 7I = 7 K# 7 < 777 %(&;5: *# 7 < 7 G4): # 7 7 ;4&: & = I 7 I * 5'8 I 7 7 < G: & %G I =I < I I : & = 7 7 I7 I7: I7 7 =7 = : & = 77 II78 :: <I 7 I : & 77 I 77I K I 7 I : GK#% 7 I 7 I : 7 GK# = 77< 7 II7 *# : J7 I < 7I78 II 7 7 I == : 7 < 7 7= &; <I 7 : J GK#<7 7 I 7 I I78 = 77 I : 5< I7 H&( # I7 7 : H&( 7 I I GI 7I7 I GK# 7 7: H&( 7 7 #G(: J I I7I 7 H&( 7 7I7I I7I 7= I I < :) II7I II 7 $ &" 7 7I8 = 7 7I 77 7I I I 7: 77 I 7 7I7I I I 7 7: ) 7I7 77 I I I7 7 I I 7I 7 I = 7 7< 7 7 : I II 7I H&( I : I 7 7 7I 7 I= 7: & & " $!$ 7 I = < $8 I7 < I G= I : 9II 7 =I 7 I 7 I78 7 7: J 7 I 7I 8 I 7 II7 I I7 I 78 = 7 I : III I : % 7I I I * 0 FD C3 0D 1 D DE 1
21 I7I : "7I II 7 I 7 I7 I 7 I7: J 7 I 7 I7<= 78 I7 =7 7 II: I7 7I7 77 I ;"&4" I : I7 I 7 I ;")G I : J 77 I7 I7 III 7 I: J 7I 5' +": 5 7 I =7 7II I8 7I : J 77 I7 I 7 : 7 7 :# 7 I 7 I : ; 777 I I 7II 777 %,$ + : I &$# %,$ I I I 7 I: ; =7 7I II 7 = 7,-+ II: J 7 8 = I I = III I7 7 : I 78 7 I7 7 I =7 I I I = I I = : 7 89: 2@ -' 30=0* : '- ;@ -' 30=0*0-5 (5105@?.-: *K
22 St Slave-adresse L/S B DATA B DATA B/B P 0 - Skriv 1 - Læs Data overført (n Bytes + Bekræftelse) Mester til slave Slave til mester B = Bekræftet B = Ikke bekræftet St = START tilstand P = STOP tilstand % 7 : J 77III I I7 I I: St Slave-adresse L B DATA B DATA B P 0 - Skriv 1 - Læs Data overført (n Bytes + Bekræftelse) Mester til slave Slave til mester B = Bekræftet B = Ikke bekræftet St = START tilstand P = STOP tilstand % 7 :# J 77III I I I7 I: **
23 0 FD C3 2? 1DE E J 77 7 I= =7 = 7 7 7II 8 = < 7 I I I 777 : 7 77 < = I I 7 I7 7 &4"8 I 7 7 K: &4" ;9<7 %J" %"**: *: &4" 9=<7 ; <: I7 7 7 I= : EC1 E 1 D 32 3D3 0 E D3 1 %7 77I 7 7 = 7 II77 : =7 II 7: &< I 78 =7 I I 7 I I 8 =77 7: 7 : %7 7 I = 8 7 I 7 I7 : J I 7 < I 7 I 7 I8 77 I= &J: 4 =7 &J< 7 I I 7 I= 7:!" 4I &J< 7 I 7 I7 +!++$# $$& : + $&+%"+ ( 7 I I : 7 I=< I I I Uind,&+ &"$& Uref II I 7 7: = 7 I 7I 7 7I %7I I= I I 8 I I 77I 8 = I 77 7 I7< 78 I II I 7I : I &J< I= I I = 77I 8 7I 7I 7II I I : 77 7I7 : 77 I= I I : 4I I 7 :K: AD ud = 2 n U ind U ref &J< 7 I G= I (G**K 7 I I K I 77I 8 : 7= I GK#% 7 &J< 7 I I 7 I7 I I K : I I 7 *8* 8 8 :!" & I : J I 7 I I7 I 7 7 7: )I I7 I I78 = 7 I II: 7 I I II I I I7 I 7I 7 I I 7 == : I 77 I= : : 89: ()@@0((./0 21'.*25.'- (2*30 2-=?'3= * :K
24 &J< 7 I (G**K 7 7 K I 77 I 10µs : J I 77 I I7 I =I K 5': %7 GK#% 7 7 I I I I 40µs : I &J< < 6µs 8 = 7 K I K* 7: I 112µs : J I 77 I I7 I =I 8 5': 1 D D 1 3 I = I 8 I 7I =: J = = =7!7 I I= =I I = %G = I!) * 4I 7 7 I= 7 = < : ) 7I7 I # I 7 7 I 7 I 7 = I= 8 II 7 : 7 7, +%$$%: I 7 I 7I 7 7 7I I =: J I I7 7 7I I I I < 7 78 I II I I I 7 I 77: I 7 I I 7 I : ; I 7I 77 7 I= 7 * =: # 7 : I: I 7 I =7 I K =< K K 78 I 7 :: ; I I I 7 { } 7 I , % 7 : * K 77I : 7 77 I 8 I 7 I II =I & I< I7 7I 7 8 I = I 77 7 =: I I = 7 7I 7 < 77 I = 7 7 I 7 I 7: G I 7 7: J 7I I 7 < 7I # # : " I 7 7 I I 47I I = 7 : II 7I I7 7 I 7 I < I= : 7 I I I =I = I7I 7 7 I= 7 7 I 7 : J I I * :
25 % % %I 4 & I I 8$ ;I7 ## I I KK8$ K I I 8*$ J I I * I *8$ % 7 : ;= I 7 K 7 7 I 7 7 I 7< = 7 == : <7 I I K I 7 : %7I I= 7 7I #: 7 I 7 7 : J 7= I I I 7 I I7 = 8 =7 I 7II I =: J =I = I7I 7 7 I: J < I 7 I< 7 : J I I I 8 I < 7 7 7: %7 7I7 < II 77 I8 77 I 7 I & KK I 7 7 : I 7 7 I I I I 8 = 7 7 7I 7 I 8 7 I I=I = : J;G<7777 =7 7 7 I I : ; =7 7 7 I : ; I I I < 7I I =: II78 I I 7I =: * : I 77 7 I= 7I : 77 7 = 7 I 8 77I I I : = = I I 7 7 < 77 I 8 7 7I 7 I I 7 == I I I I ;)&4 I I ::K: I 7 I7I : I7I =<7 GK#%8 7 7I I: I I7I I I 7 I7I77 = I 7I I7 : 5 7 = I I II7 =I = : " 7II7 7 I7I7 II 8 = I7 II77:" < 7 I77 =<7 K I: 5<7 I <7 7 7 I 7 :: : 5 I < I I8 I 7 I *
26 : 7I 7 I7I 7 II 7: 7 7 < x 8 I I I7 =: I 7 I7 : 7 I I 7 I 77 I 7II 77 I< I <7I I77: +X +X Relæ Relæ A B Relæ Relæ C % 7 : 4 I7 7 <7 I7I =<7: 5<7 I7 7 7 =7 77: &= 7I I I7I 7 II: " 7I =I = 7I 77 7I II 8 7 I I7 7I: 5 I 7=I = I I7I I 7 7 <J&8 I I I7 7 : I I! +"""! $& G6 : I7 I I I7 7 II 7 I: #7 < I7I7I 7 I I I I I< II : 7 7I I 7 =: I 7 I 7 I 7 I I: I= 7< 7 7=I = 5<7I 78 7 I II '"+,%#&+ : E I I7 I I 78 = I I 8 7II =I = * : ;7 II7 7 < 7 7I I8 7 I 7 I7 I 7 : G 7 7 &); &;<K* I7 7: ; I ;)&4 I I ::K: ;7 =7 I 7 ; 7 4 I7 7 4 I=I = 8*# I 8* I # 7 89: <0-0123!)1'(0 -)5 68" 8 98 " )5)5 7 89: "" 8 " " 8 " 8 " *# D
27 %7 7 K I: 4<I7 78 I 778 I 7 I 7I 7I7 = 7: ;7 < 77 I7I I I7 8 I 7 I7I77 II 7 I7 I =I = 7 I : # 7 I 7 * I8 I 7 = : K I 7 7I 8 I I 7 = : * I8 7 * : 1 0 1,50 ms: Neutral 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1 0 1,25 ms: 0 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1 0 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1,50 ms: 180 % 7 :K 4 I7 7I I I7I 7I I 7 I7 I: ;7 I 7I I= I G6 II: J 7 I I7 7 8 < 7 78 I 78 I7 7 : =7 7 II77 7I ;I77 7 I7 77 7I III78 II77 7 I7 77 : 7I < 7 =7 7 7 I = 7I : 7 =7 7 I I III I7 == : 7 I : *
28 S1 S3 S2 Placering relativt til omdrejningspunkt (mm): Sensor X Y 50 U S S S4 G S5 S S S6 S S U 0 40 G % 7 :KK G7 II77 7 7I 7 : SX 7 I I7 I7 I8 U 7 I I7 I7 7 G 7 7I : I 7 7 = 7 =: *
29 3D / 32E 3D@EE DE01 8" $ % 7 :K* G7I 7 7 II77 I I : J = ;4% 7 II7 I I : 7 I 7 7 7I 7 7 I I78 : ")%<7 : 7 I7I 7 I 78 < 7 7 I I7 5' 7 7 II 77 II 7 7I 7 :K: " I I I I 7 77 I K# : ;I7 7 7I II 78 I 7 =7 I I7 : 7 I 7 7I778 7 I I : #7 7 7 I7 I 7 =7 : ; I I 5' 7 78 I7 7 7 I I I7 : 7 7 I 7 :K: ;I7 =7 7 I 7 J I 7 : G7 I 9 7 < : " 7 # I: J7 I I K I 7: ) 7 II I I II7I : 57 7 I II7I =8 7 7 = I: 9 I 7 7 ""( : II I 7I I 7 77 I : G7I ;4% I7 I7 7: ;7 7 I #G) I= : "8 " 8 "8"!"8" 9 *
30 Ekko SONAR Objekt Ultralyds-impuls % 7 :K ;4% I I 7 7< I I7: &I I I I < I : Indgående kontrolsignal Ping-puls af varighed 10 µs 8 udgående lydpulser Min. 10 ms til næste ping-puls Lydpulser Udgående ekkopuls Ekkopuls 100 µs - 18 ms Ekkopulsen har en varighed på ca. 36 ms, hvis intet objekt findes % 7 :K ;4% I77 I ")% 7 8 =7 I I I7 7 : 22,5 0 22,5 45 0,3 m 0,6 m 0,9 m 1,2 m 1,5 m 2,4 m 2,1 m 1,8 m % 7 :K J I 7 ;4% I7 7 I I : : 57 I 7 I I: 45 2,7 m 3,0 m
31 31 B 32E 3D@EE DE01 #G*J K* I III7 7 ;=7: ;I7 I7 77 I 7 II II78 7 =: J : II I 8 7 7I I I II7: 7 7 I 7I = I I 7 :K#: ;I7 7 I 8 7 # : 7I = 7 ")%<7 8 I I 7 = I 7 7 <I 7 8 I 7I 7 I8 II I : J I 7 )7 K : " ± 8# I8 7 7 I I8 7 II: ) II 7 I *8# : II 7 < 7 I I 7 :K#: I I= I &J: Objekt vinkel Refleksionspunkt Objekt vinkel Afstand til reflekterende objekt (cm) 8 % % 7 :K# ;=7I #G* I7 7 I II7: J II 7 < 7 I : Analog spænding (V) 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0, DEC0@ 1 4 =7 = 7 7I 7 =: J I 7 = 7 7 I 7: 4 I = I I7 7 = 7 7 : J7 I 7I 7 7 I 7: J 7 I I 7 7 I 7 7: J I 7 7 I I8 77 I 8 I I 7 I 7 7 : K
32 %7 7I I 7 8 I 7 I 7 %#"! %%$+$% : J 78 7 I 7 =7 7I I7 =7 7 7I I =: I I II : " 7 7 I I : %I7 * 7 7I 7I )I 5 7 I =7 = I7 7: ) " ""( : 7: I: 4 I 7 7 I #G) 7 7 I= 7 7I7 I I ::K: Fase A Fase B % 7 :K I : D3 0 E DC DE01 &J$4; 7 ' 7 I 7I 7 & J I: #7I 7 7 <I7 II7 7 =I = :( 7I = 7 7 ' 7 I 7I7: J 77 7I I 7: 57 I7 I = : =I = 7I II I K : 7 7I 7 7I 7 I=I = I 7 : J I 7 ±300 /s G7 I %% +%# )I II 7 7 : 7 I I I 7 I7I I &J K I 7 I : ) #7I 78 I II 8 I 8 7 7= *8 *8 I 7 77 ±5mV/ 8 = 7 : JI /s =7 7I 77 I I 77 *88 7 7I : 7 89:?2(0 )2=125)10.-@10* @'=01 *
33 II I I =I = : J 7 I &J 7 GK#%:
34 : J I = 7 I 77 < 8 I I 7 I7 I 7: &I 7I 77 I : 7 I &G8 I 77 7 =7 I 77 < I : &I = 7 :: 7 I 7 II 7 = 7: ; 7 I I7 I I 7 I= 7: J 7 < I 7 I= I I I I 7 7 I I7 7I I 7: I 7 II 7 I= 7 I 7 7 7I 7 == : II77 77: (G**K7 =7 7 I I7 I7 7: #7 7I 7I 7 I I ::K 7 7I I < 8 7 II 7I < I 7 I= 7: J I= : 7= 7<I I7 I *:*:8 I 777< 7 ); 7 I I 7 7 I 7 : J 77 7 I= 8 I 7 7I I 7< 7II77: J7 I I7 7I 77 7 II I 7 7 ; 7 7 : %&$ &,%. 5 :,,(&" -"&$& %&,' &"+!"#$"+. ( 7II I 7 I 7 7:,& ) $%%! &+" ++!. 7 I7 I : I: : )$ $+ ) $&&.
35 ; =I I 7 &4 (G* 7 7: $ $%% $& ++" $!&("$ $ +&$&+'". 7 7 I7: & & +%!",( $& $ $" +* " #$ # )&+$ + ++$ " " +( ". I I $< II7 I 7 : & II I7 I= 8 7 I I I 7 78 I I : I: $ : I7 7 II II7 7 I7 I I7 I : I: 7 I7 7 7I7 I7 7 G7 I I K: $< II7: ) 7 $< 7 7 I I 7 7 I7: " =7 7 I7 II 4"); I I : J : I: II 7 7 I & & -, +$ & & $%% )#$+ " # +. # #*& $+ +. J I7 7 7I 7 7I7 I I 7 I78 = I 7 =7 7I I7 I7II I 7 7 7: 7 =7 7 III7 I 7 7 II7 I $67 I I I # : J7 I I 7 I 7 : I: %74");8 I 7 7 #G( I : 5 7 ); = 78 7 I II : II 7 II7 7 I I< : J III78 I I I = II7 I 7I7 : I 7 49); * 8 I : ;I =7 I7 I7 7 7I 77 II77 I 7I I 9<7 I7I 7 # 7 *9 7: JI ); II 77 7 : : J 77 7 I I I7 7 < 4"); II 7 7 7I7 : /1 %74"); 78 I "); 7 #G( I: ;< I 7 7 7I7 I 7 I7 7 7 : II 7 7 7I 7 ::$: %74"); 7 :: 77 & I 7 I II (G*K$$ I7 7 G= I: JI < 7 89: *0*'1 *2-20*0-5 )-.5
36 &; I 7II :: # I < 7I7: %74"); I : 7 I I I I7 (G*K*<7 K :(G*K* I (G**K 77 7 I= : J 7 I= 7 7 7I I : J I7 7I 7 8 = II7 =7 I77I 7I 7I 7: J I II8 I %74"); = I I < 7 : (G*K*<7 I "4 II8 II 7 I **K78 =7 7 : I 78 7 I (G**$$ I7 I 7I I7 I I 7 8 I = 7 7 I= I 7 7 : 7 7II7 8 7I7 I7 7: J 7 7 K: ( 7 I 8 7 I = 7 I 7I : *: G7II7 I 8 I7 = I 7 7 : 5 I I77 7I # < 7 =7 7 7<I7 8 I : : 57 I 7I = I I I 7 < * : %7 I 7 II I= 7 I: 7 : < I :*:K 7 I= I I I 77 7 <I 7 7I: G 7 7 I 7 I7 77 I 7 K: % $ +%$# $&+$ +&". &4 7 =7 I $&+$ +&" : %74"); 7 II: (7 I II 7I 7I I : 7 I 7 I 7 7 II= 7 : I 7< 77 I: ; = : &: *: + &-+, %&& $ "-&$+% %$&.. +% $ +%+. J I 7 7I II : ;77I = I : (7 $4&: : -&$+% " $. "% " #$. J7 7 7I 7 I=I = 7 : ; = 7 I7 I 7 I: 57 7 $4&8 I : I7I 4&: : $+% " $. "% " #$ + $%% +% %!&& &"+. J II I =7 4)8 =7 I I 4& 8 I 7I 7I I : )8 I : I7I $4): : $+% %" + $%% )(#+ %!&& &" I : ;7 I 7 = I7 = : )8 I : I7I 4&: 6 9" 7 89: 1'@0((01 '0125.'- *'=0( "8 "": #
37 I: I= 8 I7 7 7 : % = 7 77 I 7 I= 8 = 7 I I7I I I G77 7 I 7II 7II I &, : 5$< I 7 I 4): I7 7 I= I " I I : 5 I 7 I I 8 I I7I 77< 7 I7 ;G8 7 7 = ) I7 7I &4" II: G77 7I 7I 7 I7 7 4)8 : I: =: G= I ;G 7 < : 5 I 7 77 ;G< I 8 I I 7 7 7: I7 7II I 7I 7 I7 7II II 7 I 7 7 4): (7 I7 I: ; I 7II7 I : (77 7I7 7 I7 :9;; I I: < I 7I 7 < I 7 I7 7: :J&"& 7 %(&;5 4& % I: %7 I I7 I7 < 77 < III 7 I7: 7 I 9;; I 7 7 7I< I7 I 7 7: %74"); =7 I I7 7: %! " " : "" 8 8 9" "" " #" "" " 99 " $ :! 8" 9 89 "! " 9 " 8 8" 89 8 " 89 :
38 J 7 7 I 8 7 7: 57 7< 7I = 7 =: 7II: ; I 7 I :*: =7 7 I 7 7: J 77 7 I= =7 II7 I 7 I7 8 == : &4" &4"K: &4" 7 I7 ;9<78 &4"K 7 I7 9=< I 7I7 7 : &4" II7 I KK:* : I 7 7 III7 7 = &4" II (G*K* 7I %74");: J II (G**K 7 I 8 7 = I < 7 : J7 = 8 I77 I 78 I I &4"K8 I 7 &4"8 7II! 7: J 7 7I I I 7 I: 7 I 9=<7 I I II7 7 I I = J 78 ; <8 7 I<7 7 4;<** 7I : 7 78 I 7 : J I I 7I 7I 7 ""( 4;** I7 &$** I I "$J 4$J 7 I 4;<** 7 I * : J 7 =7 7I 7I8 7 I I 77 7 < I : %7 7I 78 4;<** I 7 7I 77 4;<** 7 I I == : $&!"+- J"8 7I 78 == : $&$&+!"+- J 7II: 4;<** 7 = 7 7I 7! 7: J I7 I I : 7 I I < 7I 7 I8 7 "; % $ +&" J;4 $&!"+- % 7 I I = 7 J": 57 77I: I I7 * : J< 7 I 7 I I I I I7 7 I 7II: I I =7 7 I < I I = I : J 7 =I III 7 7 I : 7I= 7I I 8 < 7 7 I I 7II 7 I: %7 = 7 I78 7I 7 5I : 1 D D I I < = : = 7 I7 7 : & &J II I7 =I = K* 9I: J 7 7 I I 78 77I 7 : ) II 7 " "" 7 89: *.-23 ).* : : 89: @).5 ' 0-= 501*.-25.'- ).* : *.-23 &02=
39 I 7< 8 I8 7 7: 7 II < 7 :" 7: 7 7II 7 I I7 77 I7 = I 7 7I 7I 7 = 7I II II7 7 " I77I K 8 I I 7 I7 :! 8 I77I K 8 I 77 = : ;77I I I =: J 7 7 =7 I77I =I * 9: J = " II7 < &; 7 : I 7I I 7 7: 7 I I 7I 7 = I 7 I 77 I 7 : : I: I I 7 7 II778 I : "" 4 < 7: I8 = 7 I I I 7 7II: % 7 :K 7 III 7 I77: # 7 I 777I II 7 7: J II I I 7 I7 =I = KK:* : J I I 7 7 9= 7 ;9:
40 4"); I 78 II 7 7II: #7I 7 7I II77 77 I: J I I 7 7 7I 7 II77 I7 7 7 I7 II = 7 I7 7: D3 0 E DC DE01 I! 7I = = 7I 7! = 7I I = 7 =7 I< 7!= = II 7!= = I 7 7 I7: )&& &+$& K* #7I 7 =I = 7 II I I 7 : < II 7 I : %7 = 7I 78 I< I I 7 I7I: 7 I 7 7 I= 8 I7 I I7 &J 77 A 8 7 I I I 7 I I I : J I 7 I7 I 7 I 7 7 &J< 7 GR 8 I 7I I GV : ; : I :*:: GV = A GR 2 10 :K " =I = ω I 7I II # nul I 7 I 7 SF : :* ω = SF (GV nul) 78 7I I II 7 $%%$$+% : J 78 I77I II I II 8 I = 7 I 7 I 7 7 :&J 77I A 7 I I I 7 I7 7 K : I 7 7I I 7 *8 77 GF I 77 I 7 KF 7 I 7 I7 II : J I 7I 2,5V GF : 210 KF = A J 77 7 =I = I =7 ˆω 7 89: -'- 125.'*051.@ ˆω = KF SF (GV nul) :
41 G7I 7 7 t θt I 77 7 =I = : I I 7I 7 7 I 7 I I7 =I = 7: θ t = ω i i=0 " ( 77 7 II 7 I I7I II7 K* 8 K 8 : 7 7I : = 77I7 7 H= 97I 7 I K* ; 7 I 7 I =I = II I 7 : 7 &J$4; I7 K :7 40 7I I 7 C 85 C =I = I7I 65 /s : J I I I I = 7I II : 7 I I I7 +$+% $+ % $$& I 7 K* : ; I I 77 7 I 7I = 7 I 7 ω I8 I I 7 7 I 7 I7 I : I I t ˆω = KF SF (GV (nul ω )) " I I778 7 I 7 I < 7 SF : ; 7 I I = 7 I I I < I=I = 7 K* : & 7= 77 7 I 7 I 7 7 &J$4; I 4,6 SF 5,4 : / /s " I ;% 7 5 K : / /s! J7 7 I 7 I I7 7 I 7 7 7I 7: 5 7 7= 7 I 7I = I I %7 I 7 II I7I 7I I7 4 I7I 7 II 7 I 7 : 7: 7 I = I = 7 I I 77 I = 7 7 7I = 7 *: : J 7 I 7 I77 I 7 :* : #7I 7 77 I 7 7 * 7 : C C J7 I 77 r : 300mV = 65, 4,6mV/ /s 22 /s K : :#
42 5 I 7I8 I : I 7 I 20 /min : 5 I 7I I 8 I 7 7I 7 : I 7 I 1,5 /min : 57 II I 7 7 : ( I I I I I : J II 7 I7 7 7 I 8 7 I7 7: &7 II I7 7= 77 I: Temperatur (grader) Tid (min) % 7 :* #7I I 77 I == : I 7 I 7 7 I I77 7 I :! " " J 7 I8 7 =I 7 I 7 : 5 7 I 7 I 7 ;I7I 7 I I 7 I 7 5mV/ /s : J 77I 7 7 I7 = 78 =7 7 7I I7 * G7 I7I 7 I I : I 7I < 7 7 I7 I I I 77 : G7 77I =77 K 8 == : 7: J I : 7 I II : J =7 7 7 = = I 7 7 I 7 I 7 J 7 I 5,097mV/ /s : "77 : 7 :* I8 7 I I77 *8*# C 77I I7 K : % 7 : I7 7=I = I 7 : I7 7 7 : *
43 Orientering (grader) Statisk nul-kalibrering Løbende nul-kalibrering Tid (min) % 7 : J7 7II =I I 77 7: % 7 I7 I 7 I 7I K: ; I :!" #7I 7 I I 7 7 I 7 7 I= 7 I 7 I77 II7I II II 7 II: J I 7 I7 I 7 < II = I 77 7 I= : ) I< 7 I7 7 I7 7: 7 = = 7 7I 7 7 :
44 Rotationshastighed ( /s) Kørsel 1 Kørsel 2 Kørsel 3 Kørsel 4 Kørsel Tid (sek) % 7 : 4 I=I = I : J 7 I I 7 7 I7 7I : % K : #7I =I = I= I 7 I 7:
45 Kørsel 1 Orientering ( ) Kørsel 2 Kørsel 3 Kørsel 4 Kørsel Tid (sek) % 7 : J I : J 7 I I 7 7 I7 7I : % K : #7I 7 7 I= I 7 I 7:
46 E D 1 E DE01 4 =7 7I 7I 7 : 7 7 I 7 7 < I K* I7 <5 &&<78 7 I 7 * &= K8: 7 7 7I 7 : J I I8 I: J I I II7 &$& I 7 I : I 7 7 I 7I I 7 I I= I &J: G7 7 8 I I 7 <5 7 7 I 7 7 ; 7 :#: J I I 7 7 I7=7 7 I : G 7 7 I I : 7 7 : (Volt) Spænding Køretid (min) % 7 :# G7I <5 77 I 7 : 7 I 77 7 I : ; 7 I7 7 7I I I < 7 7 : : K* I : & I 7 7 :# 7 7 I: J 7 7 I 7 8 I 7 I7 7I II 7 77 I : 7 77 I7 7 I7 I 8 I I= I 7 7 II7 I: G7 I I I 7 I7 8 I 77 7 I= 7 7 =7 =I III = I : &J 7 I= I 7I 7 I 8 I77I V3A VSSA &J 7 = I I 7 7I V3 VSSD : =7 7 I 7 I78 7I = K : J I 7 I7 I= 7II 7 I 8 7I I 7I 7 I: J I =I I 7 I 78 I 7I 778 I 7 7 &J: I 7 8 I 7I77 7 =7 7 II7 7 7: J I 7 :: #
47 Spænding (Volt) Støj Forsyningsspænding Køretid (min) % 7 : J I 7 I7 7I II I 7 &JI 77< I : ; 7I I 7 I 7: #7 I7 == : 77 I 7 7 I: % I I 7 K 78 I I 7 : 3D / 32E 3D@EE DE01 G7I 7 II III7 I 7I 7 7: J I I= I 7 II7 I 7 I 10µs : &< I I =7 I I 7 77 I 7I : GI7 =78 = I I8 7 = 10µs 18ms : 5 I = 7 30ms :!" %7 I 7 I7 II7I II I I7 7 7I: 5 I =7 77 II 8 I 7 I: ;4%<II7I 7 I 7 7 II : I7 I 78 77I I! $&! 7 "4K II: 77 I! $&! =7 I7 I 8 I 7 7 I 77I 7 II : 7I7 7 I: J I 7 I7 I 7 7 I : I: I7 7 : 7 II I 77 I I I< 7I II I : 7 7 II7 I7 7I I7 7 I I 7II77: &I 7I I I7 : I =I = cluft : I I7 µi = 1 c 2 = ; I 7 = 10µs : I7 µs 57,8 µ I : 24 C :
48 I I 8 II: I : 97 I7 I= II: 10ms I7 77: " ; 7 I 7 7 ;4%<II I7 I7 7: 7 I I7 7 7 II 7 I7 7 I II7: I I 7 7 II7 G;J 7 7 7I 7 I 7 ++ %: J 7 8 = 7 G;J ")% 7 I I I: J 7 7 I 7I 7I I I I7: 7 ++ % ;I7 =78 : I I7 I 10ms + 10µs 7: J7 7 I KI 77 K# 8 =7 =7 7 I I7 8 I: 5 I 7 I I7 I = 7 ++ % 7: (I 7 KI 7: =I 78 = 7 I II ; I =I = 261 : %7 II7 I 7 8 < /s I 7 7 I KI: G =7 7 I 8 8 7I78 II 7 I: 5 I I 77I8 7 I I 7 II7 I7I I KI : 7 = = 7 I I7 7 7 : 31 B 32E 3D@EE DE01 ;=7I I III7 7 I I II : II I 7< I7I 77 7 I= I &J: ; I 7 I ::* 7 I I 77 < 7 7= I : %7 7 7 I III78 II 7I 7: 4II %7 I I 7I7 7 7 II7I < II : J I I8 7I I I I 7 I7 8 I I I : J I I 7 I7 7I II: 7 7I II 7 : I: = 7 : II7I I 7: J I 7I =: 7< 7 I 7 :: 7 I I 7 7I78 I 7 7 I 7 : ;=7 II77 I 7 I7I &J 7 I 77 7 I= : I 7 I I77 I I I ::*: G7 < 778 ;=7 II7 7 I I I : ; I 7 I 7 ±0,08V : J I 77 : K 7 7 I : I 7 I 7: G7 7 I 7 =7 7 I I < I: I I 7: 7 = = 7 I I7 7 7 :
49 3,0 2,5 2,0 Spænding (Volt) 1,5 1,0 Sharp venstre for Sharp venstre bag Højre bag Højre for For Bag 0,5 0, Afstand (cm) % 7 : )I7 7 II 7 7I ;=7 #G*JK* II77: G7I = 7: 7 7= < I7 =<7 I I 7 7 I= GK#%: 7 7= I 7 7 7I =: J 77 7< I= = J7 7I 7 I I7 K: " 8 I7 7II 7I )" +8 #'8 & * * : *: ) 8 I7 7I=I = 7I )+8 < )+$)"8 & * K : 7 I 7 I 7I II 7 8 7I 7 I : 7 :K: I II I8 7 7= 7 I 7I I I I 7 7 I I I 7 :: "=7 I I 7 I I I 7 :
50 Tilstand Fase A Fase B T Fase A T T T Fase B % 7 : " I II 7 7 I I : " I II I 7 I T4 T1 7 7: 4 I7 =7 7 7 I II :
51 0D 10 0 C = I7I 7 I 7 7 I= I< I 5<7 7 I 7: &I 77 7 I< = I<I7 7I I7 77 I 7=I = 7 : J 7 7 ;7 77 <=I = G6 II : %7 7 7 I 7 =7< 7 : 7< 7 : %7 & I7 I7 7 I I7I: J I 7 7 I= 7 I 77I 7 77 : J I I 7 7 I: JII I I :*: 7 7 I I 7 7 I= I= : GK#% = 7 ;;G II 8 7 :: 77 I I : G7 I 7I & I 7 7 III I: 7 I 7 II 7I I I II I 7 :K I K: & 7II7 7 7 I : *: )7 7 I : : & 7II7 7 7 I I : : )7 7 I I : : %7 I 7 I7 =7 I I: JII 7 7 I I7 7: 7 I7 I II7 I I 7I II I7 I78 7I II I7 I 7I II : 57 I7 7 I I 8 I 7 I : II 7I7 7I II I< 77 I: %7 %!&$%$&+)+$)"8 I I 7 = 7 I 7 I: ;I II 7 I II : %7< I I I I7 7 I 8 7 I7 7 : " I 7 = I= II 8 I 7 7I I I7: = 8 I 7I : 67 89: 5?1')? )5 K
52 1 3 +L ADR+L ADR+S STOP +S STOP STOP +L +S STOP Forbindelse afbrudt +S Ordre om afsendelse +L Ordre om modtagelse ADR+S Adresseret & ordre om afsendelse ADR+L Adresseret & ordre om modtagelse % 7 :K II GK#%: " I II I 7 I7: *
53 = I I I = 77 = I J II I7I 7I77 =< I 77 I7 I : J I 7 7 I= 7 =7 I 7 7 7= 7 I I 7 I 7 I II 7 I =I = I7 I : J< I I= I 7 I 7 I7 I 7 7 7I : 5 I < 77 I I < 7 : I: # 8 I 7 7I 7 I I I I7 7II77 I : I7 I 7 77 I7 7II I 7 : I7 I7 7 I 7 7: 7I I 7 I 77 7 I= I I I 7 = 7: J 7 7I 77 I 7 <I 7< $ 7 I7 7II7: 57 7I 7 7I I 7 7II< 7 I I = 7I 7 I78 7 I 7 77I 7 7 I7 I 7 7 I7 = I I: ; 7I I 7 : 57 7I 7I 7 7 I I7 7 I77I K : J I 7 7 I= 7 7 I 7 I7 4 I7 = 4 9I 7 I 7 I (; " I I * K 7=I = (; GI = * ) 7 (;9 "< = * ) 7 ) 7 ) 7 ;9 # "=7 (;9 GI = K# I "=7 ;9 ( JI I= I 7 I7 4 I7 = 4 9I 7 I II (;9 K I 7 &J K II ;9 I 7 I7 77 * "77 (;9 K I 7 &J "77 ;9 ( I 7 I (;9 K I 7 &J 47 ;9 ( I 7 I7 77 G7 7 I 7 = : 7 I I 7 =7 8 II 77 III II 7 7I77I: " 7 II I7: J I 7< I I I 7I
54 7 :K*: ;I = I II7: 57 I < = 7 I 7 I I7 I 7II77: J 7 I 7= = =I 7II7 7I 7 I7 I 7: J 7 < II = 7 7 7<7 -&8 7 =7 I7 7 I77 78 = I 7 I7 7I 7 I= 7: "7 7I I I =I 7 II8 7 7 I 7 I =7 : =7 = I I I I 7 I7I : J 7 7 I 7 7 I 77 7 I: & I ;)&4 7I I < I 7 7 7I7: "7 =7 <7 I7 I7 7 7 =7 7 I ;)&4 7I I II7: -+$&, I7 7 7 I 77 7 II 7II: J 7 I 7 7 =7 : % 7 :KK :KK I777 I 7 7 I= 7: J II 7 7 = 7 = I I I I7 II7: Fjernkommunikation I 2 C Tachometer / Odometer Rotationskoder Fjernkommunikation I 2 C Motorstyring ""#89 PWM & tilstand Dataopsamling # 89 Gyroskop % 7 :KK 47I I 7 7 I= 7 7 7I I < 7 I7 II7:
55 Fjernsystem UART-ISR Asynkron kommunikation med fjernsystem System-info Kommunikation af vital info Grænseflade: Odometer Tachometer Gyroskop Motorstyring Sonar Sharp-PSD Batteri-niveau Fjernsystem Multiprogrammering MCU-SYNC Synkronisering med MCU SONAR Styring af SRF04 og tårn I 2 C-ISR Asynkron kommunikation med MCU er TIMER1-ISR Asynkron pulsbreddedemodulation MCU SRF04 TIMER0-ISR Systemtid til kerne ADC-ISR Asynkron diskretisering af analoge signaler PWM Pulsbreddemodulation Servo Batteri Sharp % 7 :K* 47I 7I I I= I II7:
56 9= 7 I 7I 7 7: # I *8 77 7I7 I 77 4"); 7 = 7 I 7 II77 I 77 = I : J 7 I7I I 7 7 I < 7 II < 7: I 7 < 7 7I II7: = 7 7 = 7I II7 I :: 78 II7 I 7 I7 I= 7 : 4 I7I I <= < 7 7 < I 7I : I 7 I =: 7III< 77: I 7I 7 7I = 7 7II: J 7 I G= I ;G 4) 77< 7 I7 7 I 7 77: J 7 I7 7 7 I 7 I 4) I 7 I8 = I 7 7 I : 7 I I 7 77 : J : I: 7I I7 I7 7<777 II7 I I ( 7 7I $&" -+ : J I 7 : #
57 7I 7 I77: I7 7 I7 I I 7 7 7I: J I I I 7 8 = I I I77I7 < I I I I =I = : 7 7 & 7 I 7 77 I 78 7 == : =8 I 7 =I = I I I I : 7 =7 = 7 7 == : =I = I 7 7 I 7 = I I ::: ) 7 77 I =I = : I I =I = %7I I 77 =7 7 7 I78 I I %7 < = 7 5 < = = =7 7 7 < =7 J 7 I I 7 I: 57 7 I7 7 7 :: 7 77 : 0D %7 I =7 I II: 7 I II7 = I II I 77 *K : 57 I I 7= 7 I7 * &! $&++ (',!%%"! $&++ (', : I I III I 7 :K: &I : "" "8" 8 " 89 8 " 6 '-51'3 "8 8 "# # :?0'1 7 89: '0-3''
58 r + - a C u P y % 7 :K ( 77 II: II 77 =I = 8 7 = I I I &$&" &!" %& +-+ : %7 7 II 7 I 7 I7< II8 & P 8 I 7 I7I u 7 I II y : 7I 7 7I 7 7I7 7 7= = 7I I : 7 II 7 7 I 7 7 I I 7 I 7I: +- & C 7 7I: ;7I 7 I a I +!&%8 ;G 7 =I = +#$ &8 G I 7 : 7 I7I : 47 I 7I I I77 I7: ;7 I77I 7I I: 7 ;;) II7 7 GJ 77 * : I7 7 GJ II 8 7= I 7 7 III 7 I : 47 I I I77 7I I 7 I 7 I : B 1 F 1 D GJ<77 7I I I < I7 7:! " " II 778 I 7 I7I 8 I 7 77 I 7I7 I 7 Kp u = K p a J 7I7 I 7 I 7 7 I 7 : J I I I 7 7 II: 7 I I 7 7 : 7 I I I 7I7 I I I I + (',!&$&: J7 I I 7 7 7II # : = = I< 7 7 I: JI I 7: I I 7 I: J 77 I I 7: 57 < 7 7I : (.-30.-)5 (.-30 ( (50* :K
59 " " J = I I: J 77 7 =7 I : t :* u = 1 T i a dt 0 7 Ti I 7 I 7 7 : " I III8 I I II 7I = I I : J 7 I I : ) 7 77 =7 7 I 7 : I III I 7 I I + (',!&$&: "! J 7 7I I I I 778 I77 I I G8 7 G 777: J I 77 I : J I7 I 7 7 =7 7 =7 I7: : T d da dt J 7 77< 7 7I GJ 77 u = K p a + 1 T i t (a dt) + T d da dt 0 % I I I 7 7: J I I8 7< 7 I 7 I 7 I I 7 I7 < I 7: 57 I I 7 77 I 7 n : u(n) = K p a(n) + 1 T i n (a(x) t) + T d x=0 a(n) a(n 1) t & = I < 77 I =!7 7!! = 77 = I 7!: $ + #K J I 7 GJ 77 I 7 7 7I : J 7 I 7 8 7I I8 7 "("$"& 8 I7 7 I 7 I : ; I 7 =I = I =7 77 =7 7 I I 7 I 7 7 I= 7 < I 7: 5 I 77 7 I= I 77 7I =I = 7 < 8 I 7 I I I 7 I 7 = 7 7 : 7 89: =02= 5.*0 D 3 0D : :
60 I7 7 =7 7 7I I 7 7 I=< 7: ) I I =I = 7 7I : 57 7I 77 I : %7 I 7 =7 I I 7 I7 7 =7 I7 <I 7 I7 I I :8 I =7 =7 I I 7 ) 7 77: ; 7 : =I = 7 7= : " GJ 77 =7 7 I7 I I I I 7: ; (', $$& 8 7I 7 I: J 7I I 7 7II 7 II I 7 7 < 7 I I 7: I7 I = 7 : " 7 I I : I: $ $) + "& 8 I I 7 7 I 78 7 = III * : 7 I 7 = =I = 7 7 =7 7I 7 :*: " I 7 I I=I = 7 7 7I 7I 7 :: I I I7 I I 7: ) < I7 < III 78 I 7 7 : 7 7 7I7 7I == : 7 : 7 :: J I777 GJ< 7I I I7 J < 7 I : J 7 8 II I ;;) 77 8 = I 7 7 I7: #
61 0,9 0,8 0,7 Hastighed (m/s) 0,6 0,5 0,4 Procesvariabel Sætpunkt 0,3 0,2 0,1 0, Tid (iterationer) % 7 :* ; 7 GJ 77 7I I=I = : ; 7I 7 7 I8 =7 I 7I: 0,9 0,8 0,7 Hastighed (m/s) 0,6 0,5 0,4 Procesvariabel Sætpunkt 0,3 0,2 0,1 0, Tid (sek.) % 7 : GJ 77 7I I=I = 7 I I: 7 I I : J I7 I7 7 7: 7 I I 7 7 7I =I = I 7 8* I = 7 7 : #K
62 Rotationshastighed ( /s) Procesvariabel Sætpunkt Diskret tid % 7 : GJ 77 7 I=I = I 7: ; 7 7I 7 I8 =7 I 7I: Rotationshastighed ( /s) Procesvariabel Sætpunkt -50 Tid (sek.) % 7 : GJ 7 I=I = I77 7 I I: #*
63 "=7= = 8 II7<I ' =I 7 ' I 7 7 I:. &+$&.. K 7 I 7 I8 = I I I 7 : = 7 7 I = I7 I I ( I7 = 7 7 7I I : I 7 7 I I 7 : 77 I I7 I $& 8 % $+$& % $+$& " %$"&$& : I7 7 I I7I : ) 7 I I8 I I I7 7 : I7 I I7I : 57 I I 7I I 7I I I7 I7: I8 7 77I8 : 7I I 8 7 7I= I7 I7 7: 3@ C0D D " %&$&J4 7 7 I7 : 7 J4 8 I I 7 7 I I 7 7II 7 7I 7 : J4 7 I I 8 I I I7 I = 8 7 I77 I7 7I: 5 I I 8 7 I7 I 7 J I I7 "!" %&$&8 = 7 * : J I I I II I 7 I I77 I7 7I 7 8 =7 : 7 J4<7 7 I I8 = 7 I I7 III I : 9 7 I7= 7I 7 I I7 I< II78 I : I: #G;: 7 I 7 III7 78 I I I7 #G; 7 II 7 =: 4 =7 7: = 7 I I7 : 57 7 I = 7 J4< 7 7: 5 I 7I I 7 I 7 I i 7 I 7 xi,y i 7 7 θi 8 I I 7 7 7I 7 7 :#: J 7I 7I 7 : 7I I II< 7 I I7 III 7 =7 77 I : J 7 7 I7 I 7= = I 7 I 7 : 7 I7 7 7I 7 I 7 7 I7 7I 7I 7 : J I I "$: %7 7 7 <I7 I 7 7 II 7< I7 77 I 7 cm I 8 I 7<= 7 89: '(.5.'- 512@ : 3'423 3'@ '- 7 89:.=-2.- 1'430* #
64 Θ t θ t+1 U t θ t x t+1 x t % 7 :# 7 7I I x t+1 I 7 7 I xt I θt 7I Ut : 7 =7I : # 7I = 7 Dn K* 8 7 I< 7I I Ce = 7: 7 7= 7 n K K8 7I 77 I 7 c m = π D n :# = π 125 n C e ,92mm 7 = I NL/R 7 = 7 7I = == : NLf NLb I NRf NRb : 7 I 7 7I I I: 7I 7 I I I 7 7 = 78 = 7 I 7 I: 57 7I 8 7I 7 7I = 7 I I 7 77 : 7 7 = I =7 7=I 7 I7 77 7I =7 =8 I I = 7 I 7 N L/R = {Min(N Lf/Rf,N Lb/Rb ) NLx/Rx 0 Max(N Lf/Rf,N Lb/Rb ) I : 57 I 7 7II 7 7I I 7 I7 t 1 t U L/R,t = c m N L/R,t 4I I7I U t = U R,t + U L,t 2 4I = 7 b 7 =I : I = θ t = U R,t U L,t = U R,t U L,t b 280mm ; 7I 7 I x,y,θ t : : :K θ t = θ t 1 + θ t x t = x t 1 + U t cos(θ t ) y t = y t 1 + U t sin(θ t ) #
65 I I 7 : = 7 7 7I ) 7 7 I I 7 I8 =7 II 7 7 7I < : J 7 : J 7 = I = 7 I I 7 7 : " I I I 77 II I <II I -+$+%, ' 8 7 I 7 II I 7 : J I I 78 I7 I = 7 7 <I = 7 7 I I: %%+-+$+%,' 8 7 : J 7 7I = 77 I 7 7 : J I I I 7 7 = 7II I 7 7: ;I I 7 I7 7 I 7 7 I < 7 I: 5 I 7 I7 7 II I : J 7 7 7I: 5 I 77 7I 8 7I I 7 I= 7I< I 7I 7 : 7 7I * 7I7 I 7 7I: J 7 K 7I 7I 7I7 7 7I = 5 7 ; 7 I K 8 µ 1 t = σt 1 = 4,76 * <8 µ 2 t = σt 2 = 1,80 <*8 µ 3 t = σt 3 = 1,38 <*8 µ 4 t = σt 4 = 1,91 7 I 7I II I 7: 7 7: % I 8 II7=7 7 : < 7 I7 = 8 7 I 7 K 7 I7 = 7 7 I I : J = 7I 7 I 7 7= * : 7 II I I =7 7 I7I I K 7I 7I 7 ; 7 I µ c t = 8 σ c t = 3,58 & I 77I77 I <II I : J = I I :*:*: ( I 7 7 I 7 I 7 7I 7I 7 I 7I7 7 7 I 7 7: J I I 7I< 7: %7I 7I 77 7 I 7 I I == : : J I 7I I I77 I = : 7 ; 7 I µ c r = 0,086 σ c r = 0,11 / K : J I 77 K 7 7 # 7 7I I 7 # 7 7I 7 : " I 7 7< 7 K 7 7: # 7 7 I I ::K: J7 7 I I #
66 : J 7 I 7 I 7I I 7 I7 : 7 I 7 I7 7 = 8 I I 77 = III I : I: K : I 7 I I 7I : G 7 7 7I I I 7 7I 77 7I : #7I I 7 I 7 7 θi J4: J I I : J I 7 I 7I I : ; I I ::K 7 7I 7 7 I 7 7 : I I I : ) I II I 7= I : J 7 7 I 7 77 I7 7 I 7I : D@ 1 D 32 2? ; I I I7 < I :JI 77 7 II77 I: J 7 77 I I 77 7 I : J7 I 77 7I 7 8 = 7 : I 7I 7 I I I = I7< 8 I7 7 7 I 8 = 7 77 = I I I = I : $7 I= I 7 I I : J 7 7I I I 7 I 7 I 7 7I 7 I77 I 7 : %7 = II 7 7 K KK I 7 I7 K K: 4 77 I I 7 8 I 7: 7 7 : J < I I = I 8 7I I I 7 (' $%+$ " : 5 7 I = 7 I +)+$+% #$ 8 7 I < 7 I 7 I #"& I : J7 I I 7 7 #$"& I 7 I7 77 +%'! #$ I 7 I7 77: t = 7 I Xt I I I Zt = 7 I: : 89: (-2(?'5( 67 89: 12-='* '13= (5250 / ( ##
67 "7 I I = I 7 I 7I I %#+. "&+ &+% 8 I 7 7 I t I t 1 7 = 7 P(X t X 0:t 1 ) = P(X t X t 1 ) :KK %7 P(Xt X t 1 ) I =7 #&+" 7 I 7 : " I 7 I I 7 = I I : 5 I 7< : I: 7 I 8 I 7 8 I 7 I I 78 = 7 7 7= P(Z t X 0:t,E 0:t 1 ) = P(Z t X t :K* ) %7 I P(Zt X t ) +&+" : 5 7 %#+. "&+ &+% 7 7 < 8 =7 : % I = I I 7 II J 4 : ;7 7I I 7 7I I 7 7I 8 77 I $&: ) 7 7 +$$, " $&& P(X1:t Z 1:t : % 7 7I I 7 7I I : "7 ) = I I7 I77 7 & $&: 7 7 I < 7I7 7 7 I78 7I II I: J II 7 I 7 7 = 7 I 77 I : J II "#$" & $& % = 7 7 I7 I7 7 7I : I 7I 7 7I I7 7 =7 7I < 7 I I7 7 :: I $% $& G% I: &7 7 8 I 7 7I7 K : 7 I 7 7 < 7 7I I 7 7I I I 7 I7 7 I : 7II8 7 77I7I P(Xt X t 1 ) t N I +$%(# D C3 E 1 D {x i t} N i=1 :K 97 & % $+$& ( I I I= = < I7 I77 7 7: ( 7 I +$& I % $+$& K : 7 I I I< 7 7I I t : 5 7 I 7 =7 II I I = 7 7 7I I : # 7 7 I77I N = 78 = 7 I 7 == : 7 x w : : 89: (.5.'- '/ 1(5 *'=03 '1=01 2(()*5.' : 89: (0-('1 (2*30( *'= : ' ' '@ '- {x i t,w i t} N i=1 # :K
68 4 77 I I < : 7 I7 =7 I < II I 7I I x i t = {X : t i,y t i }:,θi t I7 I7 t = 0 7 $$ " 7 P(X0 ) I :! " ; I 7 = 7I : G 7 = 7 I 7 I 8 7 I I 7 I t + 1 : < P(Xt+1 x t ) 7 I I 7 I : " %&$& 7I I I : ; 7 I77 7 7I <II I 7 I J4: J I 7I8 I 77 < 7 I 7 I ˆX I 7 I σ I7 7 I 8 pt 7 77 I : P(X t+1 X t,p t ) = N( ˆX t+1,σ) :K 9 II =7 7I I 7I 7 I: = 77 I 7 W I 7 == : 7 7I 7 7 U == : 7 7I 7 7 θ : x t = x t 1 + DR( U t + W a, θ t + W b :K# ) ; 7I 7I I I 7 :: = 7 7I " I = I I < 77 G" ": J II 7I77I I < 77 G"" = 9$< 7<7I7 : "7I7 7 =7 7I I 7 " = G" " u0 u1 7 I 7 [ 1,1] : "7 I 7 = 7 I 0 u0 2 + u : G"" g x 7I7 g 0 = u 1 g 1 = u 2 2ln (g g 2 1 ) g g 2 1 2ln (g g 1 2 ) g g 1 2 ; =7 7 = I77 I: 7 7 : JI 77 7 I I< 9$<7 < 7 4* 7 I 7I II: J 7 7I 7I 7 9$<7 I7 II G"": < 7 7I 7 I 7 8 $ G" ":&= I77I 7 7I I I 7 I7 8 I 7 7I I I : & I 7 I= I 7 I :: J 7 = I777 7 I == :! : &7 778 = I =I I :: #
69 ) III 7 I II 7 7 I I 7 I :*:K: J II 7I 7 77 : 7I I : 77I 7 =7 I I II 78 7 I 7II I7 I : & I 7 I 7 I I : I 7 I I 7I 7 :K: Y +σ R µ R -σ R +σ T µ T -σ T % 7 : 9 I7 7 I: " = 77 I 7 I 7 == : 7I N(µt,σ t ) 7 N(µ r,σ r ) : X % %7 " 9$<7 #II I I "I #II I K I ( I 4* 7 KK I % 7 : J I 7 7I I 7 I 7 7I = I777 7 : & I K : 7= 7 $& &!&$ 7 I 7 7 = I77 I I I I I 7 7 7I 777 II7: #
70 Expected Cum Prob Expected Cum Prob Normal P-P Plot of UNIFORM Normal P-P Plot of GAUSS 1,0 1,0 0,8 0,8 0,5 0,5 0,3 0,3 0,0 0,0 0,3 0,5 Observed Cum Prob $ "8 0,8 1,0 0,0 0,0 0,3 0,5 Observed Cum Prob 0,8! "8 1, Sorterede stikprøver Værdi $ "" Værdi! "" % 7 : " = I ;G;; 7 I = 7 7 : K I I K = K 7 7 9$< N(µ = 0,σ = 1) : GI K I 7 7 7* 7 77 : Sorterede stikprøver 2 3
71 % 7 :K J 7 77II7 * I 7 7:%7 I 7 I 7 : 4 I77 7I I7: 57 7 I 8 I I 7 7 =7 I 7 : 4 77 : # 7 I 8 7 I I7 7 I 7 7 I 77 I 7= : K
72 ! 77I 7 I I I = 7 7 I I I : J I I 7 7: 4 =7 7 I III778 I I : G 7 II 7I II 77 7 I 7 I I 7: J 7 I I II7 P(zt+1 x t+1 ) : 7 I= I I 7 $7 I 7 I 7 7I < I 7 7 7: 57 I I = I II < I: 5 I 7 I I 7 * 7I I 8 I= I 7 I I I I I = 7 77 : J 7 I8 $7 7 I: # 7 I I7 7 = I II I = = I7: I M I III I zt = (z 1,...,z m I I I = ) t I 7 I P(z t x t ) = α M j=1 e (z j ẑ j )/2σ 2 :K 5 7 ẑ 7 7 : 7 α 7 7 I7 I I 7 I77 78 I77 K: I 7 I7I 7: G7 II 7 777< I 8 7 I I 7 7= 7 7 II77I 7 7: ) 7I I 8 7 7I 7 I 7 I 7 I7 7I II77 $7 : 5 I I7I I I I 78 I I 7 7 I 7 7: J II 7 : 7 I I 7 I 7 I I 7I I 7 :KK: 7 7I II77 $7 7I I 7 < : J 7 t I I 7 7 ;=7 #G*JK*7 I I 7 I7II< 7 7 :K I 7 7 K I 7 I7: 78 I = : G7 7 I : %7 = 7 II7 I II7I 7 7 I I= I 7: J I 7I 7 I I 7 7: G 7 7II 7 8 I7 7 I 7 == : < 8 : 7 77I =7 I I 77I77 7I I : 5 7 I 7 =7 II7 : II I 7 7 =7 < I 77I77 7 I : 77 I II I : J =7 7I 7 7 =7 7 I 7< = I 77 I = I 7: I 7 &!" %&$& : # 7 77 I 7 7 < I7I I78 = =I 77 I I = " " 9 "8 8: 8 8 "" #" 8 " : ": 7 89: 10(2* 3.- *
73 L b L 1 L 2 z 2 z 1 L a L c L 3 z 3 L d % 7 :KK &I 7 7 I 7 I 7 La :: Lc : ; 7 7 I I I Ẑ1 ::Ẑ3 < 7 7 I 77 7I II7 7 I $7 : I7 I7 I 7 7: ( I $& & + $&< 7 ;4 K :! G I I 7 7: & I 7 7 = I: # 7 I 7 N I 7 7 I I I7 : ; I< = 7 I 7 I =7 I : I I 7 N : ; I 7 I 7 : 57 II I =I 7< 7 : ; 7I I 7 78 I I I77I I 7 I 7 7I : 7 7I I I: N 7 I I I I : # I77I I 77 I I = I 8 I 7I 7 I8 I 7 7 : # 7 7I 7I I: I : 7 77 < 7 7 I7 KK $ + $&8 I 7 I: "! H 7 I I I I : 57 I77 I 7 7 I77 = 7 I : J = = 7 =I = 7I I I7I I :
74 ! I I 7 ( 7 I 8 I II I 7 I 7I : J 77 7 I= I = 7 I: J 7 I 77 7 III 7 I I I7 I7 I I I 7 7: J 7 ;4 7 I 7 I I O(n) 8 = 7 n 7 7 7! MCL(S,K) 7 I I 7 7 = 7 I I S w x 7 7 I I I7: K P E 7 7 $7 )# 77 +$%(# s $ S s.x 8G I s.x s.w I 7= I 7 7 s.x,k,e "! total s.w )# 7 I7 +$%(# s $ S s.w I s.w,total # 7 S S -+$ + $& 7 7 "! " < I7 78 I II 7 =: 7 < 7 7 : I 7 7 7I 7I78 = I 7 7 I: = 7 8 7II I 7 7 I : ; = I I 7 7I: I 7 7I 7 7: % 7 :K* I7 I 7 I 7 7I I= I < : ; II8 7 ( I I 7 7 : 4I 7 7 : J 7 7 7I I 7 7:
75 % 7 :K* II77: = 7 I 7II: 577 I I 77 I : 7 I 7I ( * I 7 : = 7 I : 7I 7 I7 I I I I I : I 7I 7 I == : <8 7 7: % 7 I7 = 7 I 7 7 I7I I I I 7: J I I == : 7 =7 =7 7 == : 7 =7 =7 I : J 7 I7 I : 7 I 7 77 = I 8 7I = 7 7:
76 9= 7 I 7 7: J 7 I :K 7I I77 = I7 7 7 = GJ<I7 77: 7 7 I :* I778 = 7 7 I7 I I 7 : J 7 :: I ) 7 7 7I 7 7I 7 7 I : I 7= I77 7 I7 = I 7 < I7 7 I 7 7: 7 I =7 7 I7I 7 78 I 7 I< 7I 7 7 I 7 7 " 7 I7 7I I I I77 I7 GJ 7 7: J I 7 I< 7 I I I =I = I8 7 II 7I 7 =I = I7< 77: I =I = I777 I 77 I %+%" +$$&+ )+ $)"++ (', : I : 57 I7 7 I = 7I I : I 7 7I ( 7< 7 I 7 7 :: = 7 7 I = : &7 I 7 I7 7II 7: II 7 7 7I : I: -"- K : #7 7 7 II7I 7I 7 7 : 7 I7 8 7I 7 I 7 7 I 7 I I : I I 7 7I: II I 8 I =I I8 < : 5 I 7< 7 <7 7 I 7 i 7I 7 7I x 8 I I I I 7 7 {θ i 1 + θ gyro,i θgyro,i θ odo,i x θ i = θ i 1 + θ odo,i I :K " " "" 7 I7 8 I 7 I 7 I I I7 I I7 = 7 I7I 7 : J 7I 8 < I = I I7: I 7 I7 78 I 7 7 I I7I =I I = I7 7: #7 7 7I 8 I7 7 I77 =7 7 7 I 7: : 2(@2=0= '(.5.'- /03'@.5 3'' #
77 " I77 I I I7 7 7 I 7= I I 7 : = 7 I 7 I I 7 I< 7 7: 7 7I I I7 I 8 = 7 I I I 7I: 7 I I I $! & % $+$& % &$& ;(& 77: "!" " I 7 8 : I: 7 I 7: 9 II : I: 7I I7 I GJ I7 I I77 I 7 7 7I: 67 89:.*)352-0')( '@ '- 2-= 2.-
78 I 78 I = 7 7I 7 I7 7 I I77 7: II7 7 7 < 7: = I 7 II: I 77 7I I7 I 7 7 II: #7I 7 II78 II : G77 7 I 7 7 I= < I 7 : ;I77 7 I I7 7: 7 I 7 I ' 7 I 7I 7 7I I 77 : G 7 7 II 7 7 7I I = K: J 7 I778 = I I I 7 I= 7 I778 = I I=I = 7 I=I = = GJ I7 7I< I 7 7I =7: *: 7 I ;7 =: "" %&$& 7 7 I 7 7 7: JI I I 7 I7 I 7 I: ) 7 7 I I : J 7< I7 "" %&$&<I7 I7 : 7 I7 7 7: J 7 I7 7 I = 7 I = 7 I 7= 7:
79 J 7 =8 7 8 I II7 77:
80 < < 7II 8 I 78 ## 77 II78 % $ +&"8 $&!"+- % 8 I7 7 <7 8 # # 8  # I7 I8 *# &48 K 7 I8 *K 78 9$<78 # 7II< 8 < 8 J 4 8 #8 # I 7 I8 K 7 8 K 7 8 # I8 ## $7 8 K I 7 8 * 7 8 # 78 K 7 8 * I7 8 #8 # #G)8 *# 7 78 # < 78 K <7 7 I 8 7 <I7 II778 K* 5$<78 < 77 8 # I I I<=I = II8 # I=I = 8 K I 8 * (J&48 K* ( # I7 8 # 77 II KK 7 I K: 7 I I 8 # 8 K <;8 I 778 KK 8 ;7 7I8 # KK 7 I7 8 # 7 I8 *K ) # 7 I I 8 # I I 7 I8 * 7I 8 # G7 < 7 8 # 7 8 K II7 78 K G I8 K I8 K I I = 78 K* 7I K G;J8 K*
81 I7 8 *# 4*8 # 4&J&48 K* 4 = 8 4 I8 K 7 I8 K 77I 8 * 7 II7 78 K 7I I7 8 K* 4 I 78 KK I 8 ; 7 4I 8 I 7 7 I= 78 * II778 II7 8 # ; I7 7 8 ;;)8 I 7 8 ## ; 7 I7 8 K I< 7 8 # I< 8 8 ;8 K ;)&48 K* ;78 I 7 8 K ;7 8 # I7 8 # I I I 77 8 K I 7 78 # I=I I 7 8 ## I78 III <7$ 8 * ;I< 8 ;I 4I 8 "=78 7 I I I78 "=8 K ")%8 K* 7I7 78 K < 7 8 # 7 8 ## 8 K K 7< =I 8 #
82 K! I7 7 I = 77I 7 7: : *!I : : %77I: : =$<77 7: : I 7 I=7 7 7 : # I!I : : $ $ !I : : $!7 I!I : : "= 7 7: 8 *: K & 7 ( I & 7I: < 7 : I7I =I I8 J 8 *: KK ; &7 8 ; I 8 #7 : & 7 7 7I 7 < < 7<II I 7 : **: K* H= 97I : $7 7 I 7I 7 7 <7 7 7I: "$&+, ) &&$& &, & & $+ &"! $&8 K: K H= 97I (: %: #7 7 &! = 7 7 7I 7 7I: "$&+, ) &&$& &,& & $+ &"! $&8 K#: K H 97!: 97 =<7 =7 7 : : K 5: = 8 (: ) H &! * # *
83 & ±300 /s! " # $% & ' ' ((( )* & $ +&, -. / - 0 ) & $ +& 1 +, - / - 20 )) & $ +& 1& &3 &, - 4 / - )5 & $ +&, - / - 0 )6 & $ +& 7+, - / )8 & $ +& 9, -: / - 02 ;)<= & $ +& >, -? / - 20 ;)@= & $ +& >, -? / - 2 ;)A= & $ +& B)5), - / ;)(= & $ +&, - / - ;5*= & $ +& && ;5= & $ +&, - / - 2 ;5)= 3 C ;55= $ D 9 + ((@ ;56= E $ D F G H I H & J3 K )**5 A5
84 ;58=! $ + > D " 1 & 3,-2 /? -0 )**8 ;5<= ((6 ;5@= 7B $ E H ' H ((< ;5A= $ 1 E B! ;5(= B "# B $ %$ $ % &% ' )**5 ;6*= B "# B!( )"C )**< ;6= " >" ""+" ""3! 63 * + H I 6 )**6 ;6)= E, & '- '.! / ' & )**< ;65= 1 3 )**< ;66= B! + H 3H 3 ' H )** ;68= B! 4 & / ' )**8 ;6<=!& I IH9 :: 9H ;6@= J 1& &; # & <=== >? A & B C 0 ;6A= B D > J + E + H + > 7 )**5 ;6(= F & )**6 & + C )**6 ;8*= J 9 > & & <=== &C ' ;8= 9 G IH66IJ G G ;8)= 9 & <=== K&$ L 2 001?$ ;85= >& 3 6IM E ) )*** ;86= >& G I6IIJN6I6JN66I6N66IJ O H!+ )**6 A6
85 ;88= >& G I66I6NG I66IJ *) )**6 ;8<= & GI6N G I7 G 3 H ;8@= " > D 9 I + > 1 )! C )**) ;8A=!& + +F J O I ' 6I I )*** ;8(=!& + II N )**5 ;<*= 9# E # # <===?! ;<= $ + & 4 & 3 & <=== $ ' 2 A8
Gribskov kommune Tisvilde By, Tibirke
Birkevænget 1 10 cx 2036 2 Birkevænget 2 10 cp 2836 2 Birkevænget 3 10 cz 2010 2 Birkevænget 5 10 cy 2085 2 Birkevænget 6 10 cr 2953 4 Samlet 10 cs 2940 ejendom Birkevænget 7 10 cn 2045 2 Birkevænget 9
Vej Nr. Matr.nr. Areal m² Heraf vej Parter Arresødalvej
Samlet partsfortegnelse for Karsemosen Landvindingslag Gammel partsfordeling. Opstillet i adresseorden Erik B. Aksig 10. oktober 2013 Parter Parter Gribskov Halsnæs Arresødalvej 79 17 72540 357 357 Birkevænget
Samlet partsfortegnelse for Karsemosen Landvindingslag Opstillet i adresseorden
Samlet partsfortegnelse for Karsemosen Landvindingslag Opstillet i adresseorden Udarbejdet 21. august 2013. Revideret 31. jan. 2018. Revideret 8. februar. Revideret 31. januar 2018 af Stine Holm, Halsnæs
INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ FILIALES / DR CENTRES DE FORMATION CE - SUCC - AGENTS ANNULLERER OG ERSTATTER INFO DIAG NR.
CITROËN INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ LEXIA PROXIA CD 28 AC / QCAV / MTD FILIALES / DR CENTRES DE FORMATION CE - SUCC - AGENTS Nr. 145 11/08/2003 ANNULLERER OG ERSTATTER INFO DIAG NR. 81 AF 30/04/2002
A B C D E Hjemmeværnmuseet's arkiv/depot Søgaard Distrikter - LMD. Reol/hylde Region/distrikt/m.m. Kasse nr. Indhold 2C3 Flyverhjemmeværne 1
0 A B C D E Hjemmeværnmuseet's arkiv/depot Søgaard LMK Distrikter - LMD. Reol/hylde Region/distrikt/m.m. Kasse nr. Indhold C Flyverhjemmeværne Flyverhjemmeværnet LMD Odense Nyt fra stabseskadrillen -.
READX-EM&MF WIEGAND slave kodetastatur & proxlæser
READX-EM&MF WIEGAND slave kodetastatur & proxlæser Installations manual Ver. 2018-09-24 INDHOLD Introduktion 3 Kassens indhold 4 Installation 5 Tilslutninger 6 Wiegand dataformat 7 Vare nummer 8 Kodeliste
N L1 AC 230 V AC 24 V - + DC 24 V
GM A/A Tilslutning V via sikkerhedstransformer. N L AC V N L AC V GM A For adskillelse fra nettet anvendes en kontakt med min. mm kontaktåbning. GM A GM A GM A GM A Paralleldrift af flere motorer mulig.
Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5...
1 Installations tips & anbefalinger... side 3 M9000 Ledningsdiagram... side 4 CN 1... side 5 CN 2... side 7 CN 3... side 8 CN 4... side 9 CN 5... side 9 CN 6... side 9 CN 7... side 9 CN 8... side 9 Fjernbetjenings
-------------------------------------------------------------------------------- PÅTEGNING
================================================================================ PÅTEGNING ================================================================================ DOKUMENT SOM PÅTEGNES: Dokument
Dansk Mink Papir. Teknisk brugermanual
Dansk Mink Papir Teknisk brugermanual Styring til FIX tørrekasse Beskrivelse Enheden styrer en AC blæser-motor via en relæudgang. Betjening foregår via et tastatur og et display, og brugeren kan vælge
JØMA STOKER. Styring PCT 241
JØMA STOKER Styring PCT 241 Side 1 Introduktion Tillykke med deres nye Jøma stoker anlæg. Anlægget er forsynet med en elektronisk styring med modulerende drift i fire trin. Hvilket vil sige, at styringen
Solpaneler til svømmebassin og spa.
Solpaneler til svømmebassin og spa. Der tages forbehold for evt. produktændringer. Copyright. Welldana A/S Udgave 1,0 01-2008. Dansk. Teknisk data. Materiale. Farve. Tilslutning. Størrelser. Vandgennemstrømning.
* I lr,3 I li=;ia. gltgetlneei. s I l.iel t cb,f. ? I lsa*l Is*iA. $ I l=r I leer'i. islel seelaliheia F I IFF I IFF*1. =:=l lh=;l lfre'si :=EU
Y ci c+c\ > >> J 6B xr. t 0fJ) tt rj 6t (V 6g r cg A i! :.?6 [. _. 6> t\n t\\ Y '': t ib Y\At :U g i.j ct l l P ij li^ ri Y'+ (Yt r?3 '.0 ii r\ " \J/ iy ri 9 rt3.8 'n A! 6s X ct.:+. l*lq* Ui9 *..1 *.*.!i.i
FC10 FEED CONTROL BRUGERMANUAL
FC10 FEED CONTROL BRUGERMANUAL 2 Indholdsfortegnelse FC10 Taster og display... 3 Tilstand... 4 Indstillinger... 4 Log... 5 Alarm... 5 Udløser... 6 Trækstation... 6 Installatør menu... 6 3 FC10 Taster og
Funktions-data Fabriksindstilling Variabel Indstilling
eknisk datablad NR2A- Drejemotor til 2- og 3-vejs kugleventiler DN 1... 2 Moment 10 Nm Nominel spænding AC/DC 2 V Programmerbar, -Bus Konvertering af sensor signaler Styring: Modulerende DC 2... 10 V eller
LV systemet. Ved tryk på drift startes/stoppes stinkskabet. Lysdiode lyser ved drift. Går stinkskabet i lav energitilstand blinker grøn lysdiode.
Styrepanel for stinkskabe: Styrepanelet der har visuel indikering af den aktuelle driftsform og er placeret på stinkskabet. Ved tryk på drift startes/stoppes stinkskabet. Lysdiode lyser ved drift. Går
Elektrisk installationsguide for VEX260HX/270HX/280HX for anden automatik
3005884-2018-01-10 VEX260-270-280HX Elektrisk installationsguide for VEX260HX/270HX/280HX for anden automatik El-installation... Kapitel 1 + 2 Original brugsanvisning EXHAUSTO A/S Odensevej 76 DK-5550
Technote. Frese OPTIMA Compact aktuatorer DN10-DN32. Anvendelse. Funktioner termiske aktuatorer. Funktioner motoriske aktuatorer.
Side 1 af 6 Anvendelse Proportional 0-10V, 3-punkt modulerende eller on/off kontrol af Frese OPTIMA Compact ventiler i varme-, køle-, ventilations- og aircondition anlæg. Aktuatoren kan monteres på ventilen
Danmarks Tekniske Universitet
Danmarks Tekniske Universitet Side 1 af 11 Skriftlig prøve, torsdag den 8 maj, 009, kl 9:00-13:00 Kursus navn: Fysik 1 Kursus nr 100 Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler er tilladt "Vægtning": Besvarelsen
Lektion 6 / Analog Arduino
1 Jeremiah Teipen: Electronic Sandwich BSPR11 Lektion 6 / Analog Arduino Mogens Jacobsen / [email protected] Siden sidst 2 Har I fået nogle LEDs til at blinke? Har I brugt kontakter? Hvad har I eksperimenteret
Bit:Bot Introduktion og første opgave
Bit:Bot Introduktion og første opgave INDLEDNING Introduktion og program er hentet og oversat fra firmaet 4tronics hjemmeside: http://4tronix.co.uk/blog/?p=1490 samt fra Mark Atkinsons hjemmeside Multiwingspan:
Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless
Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless ID er for trådløse sensorer: Fjernbetjening: Bevægelsessensor: Vandsensor Landstrømsensor: Dørsensor: Temperatursensor: Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse
SPIDER Quick guide. DATO: August 2017 FORHANDLER: WASYS A/S. Langebjergvænget Roskilde
SPIDER Quick guide DATO: August 2017 FORHANDLER: WASYS A/S Langebjergvænget 18 4000 Roskilde +45 7221 7979 Indhold Om SPIDER... 3 Funktioner ved SPIDER... 3 Spændingsforsyning... 3 Installation og fysiske
CO2 Control Box E-Cab-980
CO2 Control Box E-Cab-980 CO2 Control Box E-Cab-980 er beregnet til detektering og alarmereing ved utætheder i CO2 køleanlæg i køle- og fryserum. CO2 Control Box E-Cab-980 er designet til at fungere sammen
Mean Well, LCM-serie installations vejledning.
Egenskaber: 180 -> 295 VAC (LCM-25: 180 277 VAC) Indbygget aktivt power factor funktion Udgangsstrøm indstilles med DIP kontakter Indbygget DALI interface og simpel kontakt dæmpning (DA version) Indbygget
QUICKVEJLEDNING. Montering
QUICKVEJLEDNING Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes som vist nedenfor.
RAAM / CULTIMA. BRUGER Manual C961
RAAM / CULTIMA BRUGER Manual C961 Indhold Materiale og farve 3 Funktioner og knapper 3 Funktioner 3 Brugergrænseflade 4 TÆND/SLUK 5 Gå-funktion 6 Baggrundslys 6 Batteriniveau 7 TRIP nulstilling 7 Fejlkode
Dr.Heron med tilslutningsprint DCT
Dr.Heron med tilslutningsprint DCT TEMPERATUR - STYRING 1.0 El-tilslutning Kabler INSTALLATION Anbefalet kabeltype: YSY-JZ. Temperaturføler- og styrespændingssignaler fremføres i separat, skærmet kabel
Alle dip 1 7 sættes til On for at opnå stand-alone operation fra PC.
Hurtig opstart af Infranor CD1 p og pm: Dette er en enkelt og kortfattet vejledning i opsætningen af CD 1 p og pm driver til anvendelse i stand-alone mode. Ingen Profibus forbindelse. For senere opkobling
Technote. Frese OPTIMA Compact aktuatorer DN10-DN32. Anvendelse. Funktioner termiske aktuatorer. Funktioner motoriske aktuatorer.
Side 1 af 6 Anvendelse Proportional 0-10V, 3-punkt modulerende eller on/off kontrol af Frese OPTIMA Compact ventiler i varme-, køle-, ventilations- og aircondition anlæg. Aktuatoren kan monteres på ventilen
Mean Well, LCM-serie installations vejledning.
Egenskaber: 180 -> 295 VAC (LCM-25: 180 277 VAC) Indbygget aktivt power factor funktion Udgangsstrøm indstilles med DIP kontakter Indbygget DALI interface og simpel kontakt dæmpning (DA version) Indbygget
IR33C0LR00 LED instrument til frost -------------------------------------------------------------------------------------------
IRLR: Elektronisk digital termostat med afrimningskontrol for frostanlæg. IR OMPAT modellen (2 x 74) er en lille termostat og afrimningskontrol med 4 relæer. Den er den ideelle løsning til frostanlæg.
Installations- og idriftsættelsesvejledning. Synkroniseringsrelæ type FAS-125DG uni-line B (DK) Med spændingssammenligning
Installations- og idriftsættelsesvejledning Synkroniseringsrelæ type FAS-125DG uni-line Synkronisering af generator til samleskinne Med spændingssammenligning Statisk synkronisering Indikation af status
Digital positioner type RE 3446
Installations- og driftsvejledning IN145 Digital positioner type Indholdsfortegnelse: Side 1 Generel information 2 2 Montering og tilslutning 2 3 Idriftsættelse 3 4 Drifts funktioner 6 5 Funktions beskrivelser
QUICKMANUAL til multiguard Technic/Duplex 400. Montering
QUICKMANUAL til multiguard Technic/Duplex 400 Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password.
BYPLANVEDTÆGT FOR ÅLHOLMPARKEN. Byplanvedtægt nr. 53
BYPLANVEDTÆGT FOR ÅLHOLMPARKEN Byplanvedtægt nr. 53 Byplanvedtægt nr. 53 for Ålholmparken I medfør af byplanloven (lovbekendtgørelse nr. 63 af 20. februar 1970) fastsættes følgende bestemmelser for det
Brugermanual til System 2000
Brugermanual til System 2000 Vigtigt Læs hele denne manual før komponenten tages i brug, den indeholder vigtig information for brugeren. 5/9 2007 L:\Vejledninger\Nye vejledninger\vejledning_system2000.pdf
Bit:Bot Introduktion og første opgave
Bit:Bot Introduktion og første opgave INDLEDNING Introduktion og program er hentet og oversat fra firmaet 4tronics hjemmeside: http://4tronix.co.uk/blog/?p=1490 samt fra Mark Atkinsons hjemmeside Multiwingspan:
SPEED-Commander Frekvensomformer. Program Nr. 05 Ver. 5.17a. Fortløbende en-vejs positionering
SPEED-Commander Frekvensomformer Driftsvejledning Bemærk: Speciel Software Program Nr. 05 Ver. 5.17a Parameterliste og tilslutninger af styreklemmer anvendes vedhæftede programbeskrivelse. Alle øvrige
MP3 player med DMX interface.
Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK MP3 player med DMX interface. Funktion: En avanceret Mp3spiller med forskellige styringsmuligheder, velegnet til brug i museer, teatre, udstillinger
DC-Motor Controller. Brugermanual
Forside Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK DC-Motor Controller Brugermanual Firmware V4.00 Produkt indhold 1 styreboks til styring af 1 DC-motor. 1 strømforsyning 100 240 volt
Betjeningsvejledning. til. Vandkiosk. system
Betjeningsvejledning til Vandkiosk system Programnummer 731043 Tegningsnummer 201013 / 201019 www.tarp.dk 2012-02-20 1 Kundebetjening :... 4 AFLÆSNING AF DATA: 4 INDLÆSNING AF SPÆRRINGER: 4 FEJLMEDDELELSER:
Optima-GO volumenstrømsregulator
Ventilatorer Brand- og røgprodukter Ventilationsaggregater Luftfordeling Tilbehør Ventilationssystemer Optima-GO volumenstrømsregulator Brugervejledning (C) (B) (D) (A) A Udkoblingsknap B 3-cifret display,
VLT AutomationDrive FC300. PID tilslutning og programmerings eksempler. VLT AutomationDrive FC300
VLT AutomationDrive FC300 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT AutomationDrive FC300 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Forbindelsesoversigt... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning
Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual
OM Solceller Intelligent Solar Charge Controller Solar30 User s Manual Læs venligst denne instruktion grundigt igennem, før du bruger den. 1 Produkt introduktion: Denne controller er en slags intelligent
Instruktion. MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA
Instruktion MINIGAM+ On/off og analog styring IN217DKA 1. Beskrivelse af kort Advarsel! Flere dele på printkortet er forsynet med 115/230VAC. Afbryd altid strømmen før der arbejdes på aktuatoren. 2. For
Manual KlimaC SMS Box. Dioder for fjernbetjening skal pege mod varmepumpen (afstand 6 m.)
Manual KlimaC SMS Box Dioder for fjernbetjening skal pege mod varmepumpen (afstand 6 m.) Opstart Isætning af SIM kort: SIM-kortet SKAL være uden Pin-kode, koden fjernes nemmest ved at isætte SIM-kortet
Killswitch failsafe. Brugervejledning
Killswitch failsafe Brugervejledning Side 1 af 9 Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse...2 Introduktion...3 Egenskaber...3 Tekniske detaljer...3 Krav til modellen...4 Virkemåde...5 Montering og forbindelse...5
Effektforbrug Drift Kabeldimensionering
eknisk datablad Kommunikations- og styrerenhed til brandspjæld. Kan styre og overvåge op til brandspjældsmotorer med strømforsyningsmodul. Registrerer spjældposition og enhver fejl på de tilsluttede motorer.
Manual. IMage Elektronisk styring med varmeregulering. Type
Manual. IMage Elektronisk styring med varmeregulering. Type 64-102050-1. Der tages forbehold for evt. produktændringer. Copyright. International Marketing A/S Udgave: 1.0 01 2005. Sprog: Dansk Tillykke
Svane Electronic Timer universal med 8 funktioner 1
Svane Electronic Timer universal med 8 funktioner 1 Digital timer print modul 12V 2000.2231 Multi funktions timer med 8 funktioner, anvendelig i mange installationer, forsyning 12VDC drift. Printet har
INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ
CITROËN INFO DIAG DIAGNOSTICERINGS- VÆRKTØJ LEXIA PROXIA CD 29 AC / QCAV / MTD CITROËN DANMARK A/S AUT. CITROËN-FORHANDLERE - Nyvognsklargører - Fabriksaktionskoordinator AUT. CITROËN-VÆRKSTEDER - Eftermarkedsansvarlig
QUICKVEJLEDNING til 9-moduler. Montering
QUICKVEJLEDNING til 9-moduler Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes
Elektrisk tilslutning TSN1 - Linak
Elektrisk tilslutning TS1 Linak ACO FUKI Kirkevænget 5 DK7400 Herning Tel. 45 97 11 96 00 www.acofunki.com DK M5200 Elektrisk tilslutning TS 1 til Linak LA 12 ØD TERMOSTAT TRASFORMATOR 0 8AH Ca. 040% af
Læs denne manual grundigt igennem før montage og ibrugtagning.
Tillykke med Deres nye Niveaukontrol. Læs denne manual grundigt igennem før montage og ibrugtagning. Standarder: Denne Niveaukontrol opfylder gældende regler og normer for sikkerhed. Produktet er testet
KOMMUNEPLANTILLÆG NR. 37
KOMMUNEPLANTILLÆG NR. 37 Boliger ved L.C. Worsøesvej - Holbæk Vest vej øes s r o.w L. C Valdemar Sejrsvej y Tåstrup B vej vækst og bæredygtighed plan og Åben land BYBJERG UDBY HAGESTED HØRBY GISLINGE MÅRSØ
Acti 9 Hovedkatalog 2012. Transient beskyttelse
Acti 9 Hovedkatalog 2012 Transient beskyttelse iprf1 12,5r/PRF1 Master/ PRD1 25r/PRD1 Master Type 1 og 2 LV overspændingsbeskyttere Type 1-sortimentet af overspændingsbeskyttere overholder den normerede
MTR12 12 Volt vare nr. 572093
Brugervejledning instruktion Brugervejledning & instruktion MTR12 12 Volt vare nr. 572093 230 Volt vare nr. 572094 MTR12/1101-1 INDHOLD Indeks. 1: Beskrivelse 2: Installation 3: Termostat funktion 4: Følerafvigelse
2. ordens differentialligninger. Svingninger.
arts 011, LC. ordens differentialligninger. Svingninger. Fjederkonstant k = 50 kg/s s X S 80 kg F1 F S er forlængelsen af fjederen, når loddets vægt belaster fjederen. X er den påtvungne forlængelse af
TX Controller Betjeningsvejledning
TX Controller Betjeningsvejledning Version 1.7 Rev. 2015.05.29 Indholdsfortegnelse 1.0.0 Oversigt... 3 1.1.0 Forceret drift... 4 1.2.0 Forlænget drift... 4 1.3.0 Styringsmenu... 5 1.4.0 Temperatur Setpunkt...
DCC dekoder til servo
dekoder til servo Dekoderen kan kontrollere op til 4 servoer. Der er mulighed for at vælge forskellige hastigheder og vandring. Servoerne er velegnet til langsomt skift af sporskifte, bomanlæg, porte og
Gr. 08 Proportionalventiler
Gr. 8 Proportionalventiler Proportionalventil XD3 XD.3.A dimensioner: ARON XD.3.C dimensioner: 83 24 12 ø9 ø5.5 CH. 24 83 12 ø9 ø5.5 32.5 51 24 32.5 51 Or 2-12/9 8 69.5 155 8 OR 2-12/9 69.5 229.5 8 P1
1,5 W 18 VA (I max. 20 A @ 5 ms) Kabel 1 m, 4 x 0,75 mm 2, option: 3 og 5 m kabel, klemrække Funktions-data Fabriksindstilling Variabel
eknisk datablad LMQA-MF Programmerbare spjældmotorer til luftspjæld i klima- og ventilationsanlæg, til laboratorie- og industriudsugning For spjæld op til ca. 0,8 m Drejemoment Nm Nominel spænding AC/DC
Technote. Aktuator Frese OPTIMA. Anvendelse. Funktioner aktuator DN15-DN32. Funktioner aktuator DN40-DN50. Normer og Standarder.
Side 1 af 7 Anvendelse Proportional eller 3-punkt modulerende kontrol af Frese OPTIMA ventiler i varme-, køle-, ventilations- og aircondition Funktioner aktuator D-DN32 Nominel slaglængde 2.0... mm. 3-punkt
2/3 Akset digital tæller
SERIE Z59E 2/3 Akset digital tæller for Elgo Magnetisk målebånd og / eller Encoder ELGO - ELECTRIC Gerätebau und Steuerungstechnik GMBH D - 78239 Rielasingen, Postfach 11 30, Carl - Benz - Strafle 1 Telefon
Facitliste til eksamensopgaver hf-tilvalgsfag 1999-2005
Facitliste til eksamensopgaver hf-tilvalgsfag 1999-005 99-8-1 C = (,-) radius = 7 f (x) = 6x + 4x 5 + y = x + : dist(t, ) = 1,0607 A(1,) og B(5,-1) M AB = (,1) m: y = x 1 x Redegørelse! f(x) = 70,74 x
Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless
Installationsmanual SuperSail Marine Alarm Marine Alarm Wireless Side 1 af 8 Indholdsfortegnelse 1 PAKKENS INDHOLD... 3 2 INSTALLATION... 4 2.1 PLACERING... 4 2.2 FORBRUG... 4 2.3 12V TILSLUTNING... 4
Modul Produkt M36 brede
Modul Produkt M36 brede Produkter fra Serie Er blevet designet for at kunne tilbyde en kvik og sikker installation for både private og industrien. Derfor denne nyeste og forbedret serie af modul komponenter
SHARKY 775 ULTRALYDS ENERGIMÅLER
ANVENDELSE Ultralydsenergimåleren til registrering af alle afregningsrelevante data ved måling af energiforbruget i varme- og/eller køleanlæg. EGENSKABER 4 Batterilevetid 16 år (upåvirket af tilsluttede
SPEED-Commander frekvensomformer. Program nr. 04 Software version 5.12c. Synkron Kontrol
SPEED-Commander frekvensomformer Driftsvejledning Bemærk: Speciel Software Program nr. 04 Software version 5.12c Synkron Kontrol Parameterliste og tilslutninger af styreklemmer anvendes vedhæftede programbeskrivelse.
Strømforsyning +/- 12V serieregulator og 5V Switch mode
Udarbejdet af: +/- 12V serieregulator og 5V Switch mode Side 1 af 15 Udarbejdet af: Komponentliste. B1: 4 stk. LN4007 1A/1000V diode D1: RGP30D diode Fast Recovery 150nS - 500nS, 3A 200V C1 C3 og C4: 100nF
Sampling. Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6. Jan Bendtsen
Sampling Reguleringsteknik for Grundfos Lektion 6 Jan Bendtsen Indhold Basal sampling A/D-konvertering Nyquist-frekvens Kvantisering Aliasing Feedbacksystemer Eksempel: servokontrol af motor Strøm til
User Guide AK-SM 720 Boolean logic
User Guide AK-SM 720 Boolean logic ADAP-KOOL Refrigeration control systems Anvendelse Funktionen er indeholdt i Systemmanager type AK-SM 720, og kan anvendes til brugerdefinerede funktioner. Funktionerne
Hardware. Af: Michael Lindgaard. Opdateret:
Hardware Af: Michael Lindgaard Opdateret: 190117 Tracker Digitale Digitale Analog 1-wire CAN CAN PULJE indgange udgange indgang TACHO BILER FM-plug4plus - - - - - - B FM-eco4light 4 2 2 1 - - DB FM-eco4+S
Brugervejledning & instruktion MTW 12/1. Varenr. 572096 MTW 12/2. Varenr. 572099 MTW12/1101-1
Brugervejledning & instruktion MTW 12/1 Varenr. 572096 MTW 12/2 Varenr. 572099 MTW12/1101-1 INDHOLD 1.0 Beskrivelse 2.0 Installation 3.0 Programmering 4.0 Termostat / P.I.D. funktion 4.1 MTW 12/1 termostat
Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd
SERIE Z-20E.SN005 Digital tæller Programerbar for MIX magnetisk målebånd ELGO - ELECTRIC Gerätebau und Steuerungstechnik GMBH D - 78239 Rielasingen, Postfach 11 30, Carl - Benz - Straße 1 Telefon 07731
QUICKVEJLEDNING til 4-moduler. Montering
QUICKVEJLEDNING til 4-moduler Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes
PAR-600-CO2. Datablad. ØLAND A/S Vi arbejder for din succes Energivej 3-7, 2750 Ballerup, Tel. 7020 1911, Fax 4453 1051 www.oeland.
-DK-17-01-08 Anvendelse Øland automatik PAR-600- anvendes, hvor der ønskes at måle og eller/regulerer rumluftens indhold, temperatur og relativ fugtighed. Automatikken er særdeles velegnet til styring
QUICKVEJLEDNING til 9-moduler. Montering
QUICKVEJLEDNING til 9-moduler Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet vendes
Spjældmotor LM24A-MF
LMA Spjældmotor LMA Programmerbar spjældmotor til drejning af luftspjæld i ventilationsog klimaanlæg For luftspjæld op til ca. m Drejemoment Nm Nominel spænding AC/DC V Styring: Modulerende DC... 0 V eller
T12-01- Bestillingsnummer: T12-01-02
T12-01- Bestillingsnummer: T12-01-02 Denne geniale batterilader oplader vedlige-holdelsesfrie og almindelige batterier. Displayet med indikationslamperne fortæller om batteriets tilstand, og en test af
VLT AQUA Drive FC202 PID tilslutning og programmerings eksempler
VLT AQUA Drive FC202 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT Aqua Drive FC200 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Forbindelsesoversigt... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning af
Apparatur: 1 EV3 startkasse, målebånd, sort bred lærredstape, oplader, kan benyttes som passer, kridt, plader til at lave bakker med, niveauborde.
Lego Mindstorms Education EV3 Projektarbejde med Lego Mindstorms version EV3. til Windows 7og 8 og Mac Apparatur: 1 EV3 startkasse, målebånd, sort bred lærredstape, oplader, kan benyttes som passer, kridt,
Tekniske data. Sikkerhed
eknisk datablad CQA-L- Drejemotor med L-Bus til zone ventil (CQ) ominel spænding AC/DC V Styring: Via Belimo -Bus Snap montering Variabel kvs Med klemme-tilslutning ekniske data Elektriske data ominel
QUICKVEJLEDNING til multiguard DIN6. Montering
QUICKVEJLEDNING til multiguard DIN6 Montering 1. Klargør et SIM-kort, så pinkoden er 1234 eller deaktiveret. Monter kortet i enheden. Enheden har nu 1234 som password eller kører uden password. Kortet
Komplekse Tal. 20. november 2009. UNF Odense. Steen Thorbjørnsen Institut for Matematiske Fag Århus Universitet
Komplekse Tal 20. november 2009 UNF Odense Steen Thorbjørnsen Institut for Matematiske Fag Århus Universitet Fra de naturlige tal til de komplekse Optælling af størrelser i naturen De naturlige tal N (N
MAGNETISK LÆNGDE MÅLESYSTEM
SERIE MIX MAGNETISK LÆNGDE MÅLESYSTEM Ideel for aggressive miljøer Berøringsløs måling Opløsning fra 1,0 til 0,00 mm Mulighed for reference puls Firkant digital "Sensor" output signal i TTL eller HTL Vel
Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V
Teknisk manual for TIMETÆLLER/AFLADE MONITOR ISTR-P Spændingsområde fra 24V til 80V VIGTIGSTE KENDETEGN: Nominel spænding fra 24V til 80V Automatisk indikation af batterispænding: 24V, 36V, 48V eller 72V.