!"#$% $& $ $&" ' $ '( " )& $% * %+$& )&" $&, +-$&+ % $+$&+ $%%. /0123 1 4 5 6 78 9:;: <= 7 >? @ 1 A B10? C C0DEF D G7 H=I8 G7II78 J7: G= : K

7 I I77 77 77 I 77II 7 7 7: ; 7 I 7 I I 7< 7 I 7 7 7 I= 78 II77 77: 7I 7I 7 I III 7 I7 < II I 77<7I 7 I77I: 7 I 7 7I 7 I 7I7 8 I 7 I7 I 7 : G 7 I77 III II 7 7I 7 7I7 I: I 77 I 7 I 7I I7 I< 7 <I 77 7I I< 7 I=I = I7 GJ 7 7: 7 = I I7 " %&$& 7 7 7 7< 7 III7I 7 77 7I : J II7 7 I8 7I 7I 7<I7 I7 I7 : J I!7 7 7 I 7I I < 7 7I =I 7 = 7 I II!: "= =I I I I I =I 7 =I =7= 7 7II 7!7 7 7: "= 7 I I 7 777I8 II7I 7I: # = I 7I7 7 7 7 II I 7 7 I I!7<=7!7 7I 7 : 6 = = I I!7 8 =I 7 I 7 $ : %7 I7 7 =78 I 7 I GJ 7 I 7 7 : 7 I 7 7 7I I 7 I : &=7 7 I ' : ( 7 I =7= " % &$& I 77 II7 I! 7 7!<7 7I: 7 II7 I7I 7 I I: ) = I 7< I I 7 7 : & 7 II I 7 ' I : *

H I 7 7 I 7 I =7 I 7 I I 7< I " 8 7 5 6 7 7 = I 7 7 7 I II I 7 77 I7 7: " 78 I 6 7 7 7 II I 7I 7 I I 7 : " 7 G7 H=I 7 7 7 7: ; I I = I 7I I II I7 7 9 I= 7 I 7 I I=7I : ; 7 = I7 I = I 7 I =7: ;7 I 7 8 I7 I I 7 7 8 II 7 7 II = 7 7 I: J I 7 7 I : 7 78 I 7 < 7 7 7 I 77: 7 I 7 7 I = 7 I 77 I= 7 I7 I I7 7 I 77 I I77: H 7 7= 7 I : #7 7I 7I I 77: 5 7 7 7 7II 7 7I I7 8 I I 77 II I 7 7 7 7= %!+$#:

K:K G77I K:* 47 7 7 : K: 47 II7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : *:K I I : : : : : : *:K:K J *:K:* 4 = : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K *:* J 7 I 7 KK *:*:K ;I77 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : KK *:*:* 77 : : : : : : : K* *:*: I 7 7 K* *:*: &7 7 : K *: 7 II7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K!" :K I I7 K :* 97 I= 7 : : : K :*:K G= I (G**K : : K :*:* 7= GK#% : : : : : : : : : : : : : * :*: 7 I= 7 * :*: 7II * :*: J I 7 I7 I 7 * :*:# 97 7 7 * : 77 : : * ::K J7 7 : : : * ::* 4<I7 7 *# : ;I77 : : : : : : : : : : : : : : : : : : * ::K J = ;4% I III7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : * ::* ;=7 #G*JK* I III7 K :: 4 I 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K :: & J I &J$4; =I = III7 : : : : : : : : : : : : *

:* )7 II : :*:K %74"); : %7II : : : : ::K ) 7 : ;I77I 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ::K & J I &J$4; =I = III7 ::* 4I7 II7 : : : : : : : : : # :: J = ;4% I III7 :: ;=7 #G*JK* I III7 : 7 7= 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :K %7 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ::K ) 7 "=7 ::* 7 : : : : : : : : : : : : K :# ;7 I 7 7 I= 7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : K : ;I : : : : J7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : #!" :K 9 I I I 7 :K:K 77 : : :K:* GJ 77 :K: :* GI II 7 : : : # :*:K J 4 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : # :*:* 5 7 : : : : ## :*: 7 I7 # : J7 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : #

" I I I 7 I7I I = 7 7 : %7 < I I # 7 I7 7I7 7 7 I I 7 7 7 I I 7 7 7 K*: J 7 7 7 I 7 7 8 7 = 77 7I < 7 I I I 7 II 8 I 7 57 7 7 %!&+$ $& $&+ 78 7 = 777 7I I I % 7 I II I 7 =7 7 I I I 8 7 I 7 7I 7 7: J 7I 7 7 I7 : J I 7 I8 7 I I I 8 7 I 7 : 7 7 I 7 I 7I 7: J 7 I I 778 I 77 7 7 7I I 7: 7 8 I 7 =7 I 7 7 7I I7 I 78 I I I 8 7 7 I I 7 I I 7 : " I 8 7 7 I=I = 8 I= = 7 I 7 7 7 =7 I7 I = 7 77 : I: I I7 7: " I I I7I I7 8 = 7 =I= I778 I I I< 7 78 7 : I7 I7 I77 77 77 I 7II< 7 7 7 97I 7 7 78 7 7 7I I 7 I 7 I 7 = 7 I 7= I7 7 7 7 7 7 : I I 7 I 8 7 I7 7 7< 7I 7 7 :: II!& $ &: & I I 8 7 +$#$% $ $ '(8 7 7 7 I7 7 I #G;8 I7 I III77 7 : 7 7I8 I=8 I < I7 I 7 77 I I I 7 7 I7 7:! """#" $%$ &'(()*+(,-./01(23 &'4'5( 67 89: ;)5'-'*')( <1')-= >0?.@30 #

= 77 7 7 7 7 I = : G7< 7 I 7 II77 I < I I : 7 7 7 7 77 = 7 I I I 7 : " < I7 I77 =7 7 I 7 7 I= 7: = 77 7 8 I7 I7 7 I 7I I I 7 # =7 7 I I *:KK$8 9= :8 I7 I77 7II: J I< 7II I I I7 7 7 7 8 I = I7I II 7 7 7: J 7 7 I 7 78 7 I 7= I 7 8 7 7 78 I77 7 7 8 7 77I 7 II: 7 I 7I I 7 I7I 7 7II778 I77 7II778 I77 I 7 7= 7 77 I7 I: J 7 =7 7II 7I8 = 7 7 7I 8 I 8 I I I I7 =I= I77: G7 7I I I77I8 7 I I7 I I7I # $ " &!","$& $ +-&+, & $ 7 I 7I I I 7 7 II I I77 7 II7 77 I7 I= : J 7 I7 < I I I77 77 7 7 7= 7: 77 77 7II7: 77 7 7= 7: I 7 II: I 7 = 7: #7I 8 I7 7 8 77: #7I 8 I7 7 8 II77: #7I 7 7II: 7 I 7 I8 = I I: 7I 7 7 7 I < 7 ; = I7 : ;I7I7 I7 : I 7 7 I I 8 7 7 7< 7: %7I 7 7 =7 7 I I 7 I 7 7 7 7 :

7 $! 8 I777 77 & 7I 9 7 & 7I 9 &# = I J" <4 G 77: & 7 (:& 7I 778 I I! $ & $ $& &" #$ $& K 8 7 7 7 < 7I 7 : &< 7 7 I7 9 7<7: 4II %: I 78 7 %&+!%$& 7 I 7 7 I I7 &#7: 7 = 7 =8 I &#$$& 8 I7 =< 8 7=II7 &#: J7 I II7 7I7 : 7 II 7 7 - : G7 I 7 7 I I I 7= I7I : ;I 7 I 7 I7 7 8 = 7 7 7II = 7 < I7 I7 78 I I7 7 7 7 = 7 77 I: " 78 I I 7 7 <7 7 7I 7 7< 7: 57 7 I G7<II: J7 7 7I 7I7 8 I I K: ;7 7 G7 7 7 7: 7 I 77 I7 7II 8 I I 7: I 7 7 7: *: " I G7< 7 I I8 7 I II 7 < 7 I7 I7 7I 8 7 7 77 I 77 7I 7 I7 <7I < :

7 I 7 77 I %!&+$ $& $&+8 &8 $&" ' +-+ 7 : J 7 II 7 II 7 77: 97 I I 7 I 7 $& $& I7 I7 78 7 77 7 I7 I: = 7 7II 7 I I= I I 7 I 7 I 7I 7 II : &I 7 I 78 7 7: I 7 I I : I 8 I I II I 7I 7 I I I= 7 77 ;7 4II G7 7 777 7 7=7I II 7 K: 7 II78 7 &% I I : *: 7 II78 7 &% 7 : : 7 II78 7 = 7 I I : : 7 II78 7 = 7 7 : $& )&" & 7I I=8 I 7I = 78 I8 I7 I 7 7I: 57 7 7 7 = < II 8 I 7 I I 8 I 7 7 I I 7 7 7 I = 7 I= I < : 97 & 7I I 8 7 77 = 7 7 77: 57 7 $& $& & 8 7 77 7 = 7: D D D 3 D 78 7 I 7 78 7 7 I7 = 8 7 7 7 77 8 $ '(: 7 I7II 77 8 I7< 77 +&+ 7 = 7 8 7 7 %!:

Perception Sensorer Miljø Agent Handling Aktuatorer % 7 *:K & 777 II77 77: 3 0D 3D@ D 4 = =7 7 7 K: "( +, -"#& 5 7 I = 7 7 7 *: $"& $ '( 5 77 : $)" $ )&" 5 77 =7 : $& 5 II77 =7 J 7 7 =7 7 = 78 7 7 I I 7 I 7 7I 7 : ;I77 7 = 7 I7 7 I 7 : 7 7< I I $&: 97 I= I 7 7 7 7 &$&8 7 I 7 I 8 $$&8 7 I I 7 < I 7 I $& 8 7 I I 7 : ;I77 II 7I 7 7 7I = 78 I I ++$# #+!+ %$# +&$& G77 II7 7 87 7 % #+!+ +&$& %77 II7 78 7 7 7 7 I " & 77 I = 7 7 : I 7 I7 7 < 7 7: %7I 7 I 7 7I 7 I 7 : 7I I 7 77 7 89: 01'1*2-@0 *02()10 K

! " #+!+ " #$+ +# # 7 I II77 I I I $&$+$+% #+!+ +)+$+% 7 I 7 I 7 < 7 I I I = 7 %#&$ #+!+ $+"$+% 97 = 7 = 8 7 7 I7 = I7 $+% #+!+ "-&$+% 7 7 7 $+% #+!+ %&$&! $ 7 7I I J I I 7 7 7 8 I : I: I I =7 I I : &% #+!+! $ & 7 7 7 I 77 7 7I I I I 7 8 7 77 7 < 7 I I 7 : 47 7 I 7 777 &$! 8 : I: 77 I I7 78 $ 8 I = I I 8 &&+% $&&" 8 = 7 I 7 I II 7: 77 7 7 7 778 I I 7 I I 7 : 7I : 47 777 I 7 I 7 I=I I 8 I I7 778 I 7 : J 7I 7 7 I I = I I 7I 7 II77 =I 7 7 I : G7 7 I 7 7 7 : 7I I7 = 7 I I I 7= 8 I I I =I 7 8 7 7 7 7I I : 5 7 7 I I I = 7 I7 7 = I7 I< 7 78 I I 7 7 I 7 7 I I = I I I 7 I 7: 7 7 7 I 7 7 I I 8 7 I 7 7I 7 7< I : I I 7= I 7 I 7 I I7 I I 7 7 7 77 : ( 7 I7 7 7 7 I I I 7 7 I= 78 II778 77 8 = : ( I 7 I I7 7 I II7 7 7: DE01 1 G7 II77 77 7 I 8 7 I 78 7 = 7 I7 I < I 7 I 7: I = 7 I I 7 7 7I8 = 7 7 I 7 7 I I7: 4 I 7 7I 7< 7 I 77 8 7 7 7 7I = I 7II=I = : KK

8 I : I 77 78 7 7 II II77 77 8 I 7 I 7 7 7 I=I = : 4 7 I7 7 7 I I : I: ;<II7 : J I7I 7 8 7 I 7 II II7 778 7 7 I 7 I7 II 7 I : 9 77 =7 I7 7 8 77 7 I I 7 7II7 :& 7I I 7 I7 II778 I I 7 7 7I78 7 I =: 7 : " " 8 7 I 7 = 7 $7< : J 77 7 '+$"+$&$ 7 8 I7I7 7 I I I I I II 77: ; 7 < 7 7 : I: 8 II7: ;I77 I I< I I 7 I +$$&+"(&"&)" : II < I III77 7 77 I I8 7 7 I I 7 77 I : J I 7 I I I7I7: J II =7 = 7 7 7 7I I K* 7 7 K I: G7 I I77 : 7 ;J 8 =7 7 I7I7 I I7 7: ;I77 I I I 7 7 I 8 7 77 I I 7 II7: ) = 7 7I 7 II7 78 7 I 8 7 I I 7 I7 7: 8 7 I 7 I I II78 7 I I<< I I I: 77 I I $7 : JI 77 7 I I 7 : 7 I 7 = I7 7 7 I 7 7: C F3 01 1 77 7I 77 7 7 :" I 7 7 7 I 7 8 7 7 7 78 I 7 7 I I I = : 77 7 7 I 78 = 7 78 7 7 7I I : 0 EC0DF13 0D 1 I 7 7I I I II 78 7 7 = 7 7I 7 I I 7 : J7 I I 7 7 77 =7 77: J 8 I I 8 7 & 7< 7 I7 : 7 89:.*0 ' 7 89: &;=.' 050@5.'- 3.?5 ;-= &2-.- 7 89:?5 050@5.'- ;-= &2-.- 7 89: )-= ;/.25.'- 2-= &2-.- 7 89:!'(.5.'- 0-(.- 0/.@0( K*

& 7I7 I 7 7: ;7 I 7= 7 78 I =7 777 7 7I : & 7I7 7I 7I = I 7 7I8 =7 I7I 7 7 77 7II 7 I & 7I I7 I7 : I 7 7 7 I 7 I7 I 7I78 7 =7 I 7 : ) 7 7 7I7 78 = I7 & 7I7 7 7 7 7 7 7I : % 7 *:* I 7=II7 I 7 7 7= 7 & 7I I7 I7 : " 7 I7 I 7 = 7 7I: G7I 7 < 7 7 I I 7I =I = 7 7 7 7I =: I 7 7 = I II 7 = =I : 4 7 I7 II I 77 778 ;!<= 7 7 I I 7 : %$"+-$& 7 I7 7 7 I7 8 I I 7 77: %7< I I 7 I7 7 7 I7 7 I I77I 8 I : 7 8 I I 7 7 7 : I 7 I7 7 7 I7 7I 7: 7 7 I7 7 7 7 7 I =: " I 7 I 7 I7 7 I 7I8 7 7 I 7 7 7 77: 7 7 I7 I 7 7 I7 I7 I < I 7 I: 4 7 I 7I 7I 7 7I7 7< II7 7: ) 7 I7 I 7 I7 77 7I = I I I 7 7 7 :: 7 I7 I 7 I7 7 I7 7 I7 I I : 7 I I I I 7 I7 I 778 I 7 I 7 7 I 7 7 I 7 = I7 =7 7 I 7 I7 : K

% 7 *: I I 7 I7 I 7 : 4 7 7< I 7I 7 7I7 = 7: 1C C F1 7 7 7 I7 77 7 : 7 7 7 7< I7 I7 7 I7 77 7 7 7 I I7 77: 7 I 7 777 7I7 & &$&++ %& 7I I78 = 7 I 7 II 7: 97 7 II7 7 = I 7 I < 7 7 I 7: &7 7 %++ %& : 7 II7 7 7I = 7 I II 7 II7 8 < I 7 : J I 7I7 7 7 7 I I 7 I 78 = 7 7 II7 7 : J II 7 7 I 7 I I +&& ", " : ) I 77 I II 77 : & I 7I 7 I 7 77 77 I7 =7 7I7 7 : 7 I =7 7 +%$%!& 8 I 77 7 I< II7 7I7 7: J I 7 I 7 8 I 7 7 7 : %$&+ =7 7 8 <I 7: 7 I = 7I < 7 78 7 7 7 7 I= 8 I I I I: 7 I 7I I 7 II7I7 7 I= 7: %+%#$&+ 7 I 8 I 7: 57 7I = I7 < I7 7 II7 7 7I 7 7 I I: < 7 7 I %$&+ & &$&+ : & &$&+ I 7 I 8 7: 57 I I 7 I 78 : I: 7 7 I7 7: I < I 7 : 7 89: 7 89: &02@5./0 03.401250 '-51'3 '-51'3 67 7 89: 89: 0*010-5?100 2 01 40?2/.'1 7 89: ;1@?.50@5)10 &02@5./0 7 89: '-51'3301 32 01 0@)5./0 7 89: <3)0 0)0-@01 32 01 03.401250 32 01 K

7 7 II 8 I II I I 7 < I 7 7: 97 7 7= I 7 I 7 I= 7 7 7: 7 7I I 7 < 77II78 7 7 777 7 II II7 7 I: 97 I= 7 7 7 II8 I I 77 = 8 I 777: G77 7 II7 7 I I7 II 7 : 77 I 7 II7 7 7 I77I8 7 I I777: & I 7I 7 7 7 I= 78 I 7 78 II7: I 7 I 7 7 7 7 7 K < I 7 7 7 K: " 7 7 7 7 7 II7: ) I I +-+ $ & %"+ 7 8 = 7 7 II 7 II 7 I: 8 I I8 7I I ;< 7 I = = I I 7 I I = 8 "$$ +$& ++ J;G "$$ $ & %&#$&+&)" J&: 57 = I II 7 I8 = 7 = 7 ) I <7 77: J;G I 7 I 7 78 I 7 7 : J& I I 7: ; 7 I I 7 = I : J I77 7< &" '" +-+ $&$ +-+. 7 89:.@1' '-51'3301,-.5 7 89: (50* '- 2 @?. K

G7 7 I I = 77: G7 7I I 7 II 7 78 II77 77 I 7 :K: J I I 7 7 7 7 7: 7 7 7I 78 I 7 7 7 = 7 I : I7 I 7 =7 7 7 8 = I 7I 7 I I7 II7: PSD GP2D12 PSD GP2D12 Analog MUX MAX397 MCU PIC16F88 Gyro ADXRS300 Kontrol Analog CN-508 Data GPIO UART1 ADC MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder Data FT-232 Data UART0 MCU LPC2214 I 2 C MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder CAP0 GPIO PWM Puls Kontrol Kontrol MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder PSD SRF04 Servo MCU PIC16F88 DC motor Rotationskoder % 7 :K 47 7 I 7 II II778 77 7 I= 7 I I 7: K#

7 7 7 I 7 I 7 I7 I 7 : I 7 7II I 7 77 =8 7 7 7I I 7 : 7 7 7 7 I7 6 J 7 7 7 7 ($ : G7 I7 =II I I 7 77 =7 = ;77I *8 $ = $ 7 ; 7 I7 I 7 : % 7 K 7 8 K 4G 8* I7I77: % 7 = I77I K*8 7: 5I = : 8* 12,5cm π 100 175RPM 60 = 1,15m/s 8 " " % 7 :* J 7 7 =II I8 77 = 7 ($ : 7< 7 I7 I7 7 7 8 II77 77: G7 7 7 I7 7 II77 7 7 8 I I 7 I I : 47 =7 7 7 7 I= 7: J I I 7 7 7 I 7 II = 7: 7 I 7 I 7 II7 I< : B E B G7I =7 I 7 I= 7 &4<I7 : &4<7 7 7 7 * 4;<7 7 G7 77 * : * I K

7 I7 &4 7 : &4 I :: &I G)J I = = - "#& I * : 7 7 7I I7 7 I 7 7 7 I I I 7 7 # I 7I7 # &4: &7 7 =7 I7 I 8 7I7 I7 I7 II8 == : )!: &4< I7 II =7 I7 7 * I 7 8 I "= I7 7 7 K# : G 78 7 &4<7 7 =7 7 77<I77I "= 7 7 I &48 I 7 I7 II : 7I 7 7 7 II77 &4 77 I I: 7 < 7 (G**K 7 I I 7 7 G= I: G= I =7 7 &4< 7 7 II7: ; 7 I 7 I7I 7 7 K#* &4"J<; I7 4; 7II78 & 7 7 7 I * I I I7 7 : 5 7<7 I : & 7I I7 II == : K# "= 7 7 7 I7< 7I * &4 7 I 7 I: & = 7 I 7 : # G;8 I I7 I # 5': 7 7 7 7 %G =I I I : 7 7 K# 9 -$ ;4& *# 9 $%%-$ %(&;5 ; 7= 77 =: 77 II78 I I 57 77 K I 7 I : I 7I I 7< I 7<I7 II7 ;G8 8 &4" : "7 I *< I 7 II7: % 7 *< I 7 I7 I I 7: ) 7 I 7 :: -": 97 I= =78 I 7 7 7 7= I 7 7< 7 J I 7 77 I # 5' 7 K 6 :%7 7I7 I7 7 77 I= I G I 5' 77 7 # 6 ** : =I 7I I I &4J I I 7 "=< 7II 5' * J=7I 7 8 8 8 " " # " 8 " #8" 7$ 6 : 8 #8" 7$!"" 8 " "" 8: 8" "8 """ 7 889 " "8 8 7 89: /'325.30 9 "9 # 8 "89: *0*'1 7 89: -'- /'325.30 *0*'1 7 " K

G;8 K* J=7I G; 7 G 5' : &I 7 7 I8 7 &4 5' 7 7 I777 # 5': 7 7 ) $ (G<5**K 7 : 57 I :: 7 7 7 7 K 9 ;4& K 9 %(&;58 I 7 7 7 I= I I7 7 7 K : ;77I 9I " 5I = 7 I= 4) *# %I= " II I7 I= 7 ;4& 4& K# ;4& I7 I= $4) K K* $K# %I= I I7 ;4& $4& K *# $* ;4& K*I % 7 : %I I 7 ) $ (G<5**K I7 : % 7 : G= I (G**K &4 I7 7 II7: K

10 B / G7 7 7 I 7 7 I= 78 I +%!& " &$&+&)": GK#% 7 < I 4;<I7 7 7= : 97< I= 7 I7 57 7 <7 78 I: 77< 7 7 I77: = 7 & = 7I 78 7 7 78 = 7 K# 7 < 777 %(&;5: *# 7 < 7 G4): # 7 7 ;4&: & = I 7 I * 5'8 I 7 7 < G: & %G I =I < I I : & = 7 7 I7 I7: I7 7 =7 = 78 7 7 7: & = 77 II78 :: <I 7 I : & 77 I 77I K I 7 I : GK#% 7 I 7 I 7 7 7 7 7: 7 GK# 7 7 7 7 = 77< 7 II7 *# : J7 I < 7I78 II 7 7 I == : 7 < 7 7= &; <I 7 : J 778 77 GK#<7 7 I 7 I I78 = 77 I : 5< I7 H&( # I7 7 : H&( 7 I I GI 7I7 I GK# 7 7: H&( 7 7 #G(: J I I7I 7 H&( 7 7I7I I7I 7= I I < :) II7I II 7 $ &" 7 7I8 = 7 7I 77 7I I I 7: 77 I 7 7I7I I I 7 7: ) 7I7 77 I I I7 7 I I 7I 7 I = 7 7< 7 7 : I II 7I 7 7 8 7 H&( 77 77 7 I : I 7 7 7I 7 I= 7: & & " $!$ 7 I 78 7 8 = < $8 I7 < I G= I : 9II 7 =I 7 I 7 I78 7 7: J 7 I 7I 8 I 7 II7 I I7 I 78 = 7 I7 7 7 7 : III I 7 7 7 77 7 : % 7I I77 7 7 7 I * 0 FD C3 0D 1 D DE D @ 1

I7I : "7I II 7 I 7 I7 I 7 I7: J 7 I 7 I7<= 78 I7 =7 7 II: I7 7I7 77 I ;"&4" I : I7 I 7 I ;")G I : J 77 I7 I7 III 7 I: J 7I 5' +": 5 7 I =7 7II I8 7I : J 77 I7 I 7 : 7 7 :# 7 I 7 I : ; 777 I I 7II 777 %,$ + : I7 7777 &$# %,$ + 8 7 I I I 7 I: ; =7 7I II 7 = 7,-+ II: J 7 8 = I I =7 77 7 III I7 7 : I 78 7 I7 7 I =7 I I I 7 7 7 8 = I I =7 7 7 77 : 7 89: 2@ -' 30=0*0-5 7 89: '- ;@ -' 30=0*0-5 "9 @3'@ (5105@?.-: *K

St Slave-adresse L/S B DATA B DATA B/B P 0 - Skriv 1 - Læs Data overført (n Bytes + Bekræftelse) Mester til slave Slave til mester B = Bekræftet B = Ikke bekræftet St = START tilstand P = STOP tilstand % 7 : J 77III I I7 I I: St Slave-adresse L B DATA B DATA B P 0 - Skriv 1 - Læs Data overført (n Bytes + Bekræftelse) Mester til slave Slave til mester B = Bekræftet B = Ikke bekræftet St = START tilstand P = STOP tilstand % 7 :# J 77III I I I7 I: **

0 FD C3 0D @ 2? 1DE E J 77 7 I= =7 = 7 7 7II 8 = < 7 I I I 777 : 7 77 < = I I 7 I7 7 &4"8 I 7 7 K: &4" ;9<7 %J" %"**: *: &4" 9=<7 ; <: 977 7 7I7 7 7 I= : EC1 E 1 D 32 3D3 0 E D3 1 %7 77I 7 7 = 7 II77 : =7 II 7: &< I 78 =7 I I 7 I I 8 =77 7: 7 : %7 7 I = 8 7 I 7 I7 : J I 7 < I 7 I 7 I8 77 I= &J: 4 =7 &J< 7 I I 7 I= 7:!" 4I &J< 7 I 7 I7 +!++$# $$& : + $&+%"+ ( 7 I I : 7 I=< I I I Uind,&+ &"$& Uref II I 7 7: = 7 I 7I 7 7I %7I I= I I 8 I I 77I 8 = I 77 7 I7< 78 I II I 7I : I &J< I= I I = 77I 8 7I 7I 7II I I : 77 7I7 : 77 I= I I : 4I I 7 :K: AD ud = 2 n U ind U ref &J< 7 I G= I (G**K 7 I I K I 77I 8 : 7= I GK#% 7 &J< 7 I I 7 I7 I I K : 57 7 77I I 7 *8* 8 8 :!" & I 7 7 7 : J I 7 I7 77 778 7 8 I7 I 7 7 7: )I I7 I I78 = 7 I 7 7 7 II: 7 I I II I I I7 I 7I 7 I I 7 == : I 77 I= : 7 7 89: 89: ()@@0((./0 21'.*25.'- (2*30 2-=?'3= * :K

&J< 7 I (G**K 7 7 K I 77 I 10µs : J I 77 I I7 I =I K 5': %7 GK#% 7 7 I I I I 40µs : 57 7 7 I &J< < 6µs 8 = 7 K I 77 7 7 K* 7: 57 7 77 I 112µs : J I 77 I I7 I =I 8 5': 1 D D 1 @ 1 3 I = I 8 I 7I =: J = = =7!7 I I= =I I = %G = I!) * 4I 7 7 I= 7 = 7 7 7 7 < : ) 7I7 I # I 7 7 I 7 I 7 = 7 77 7 I= 8 II 7 : 7 7, +%$$%: I 7 I 7I 7 7 7I I =: J I I7 7 7I I I I < 7 78 I II I I I 7 I 77: I 7 I 7 7 7 7 I 7 I : ; I 7I 77 7 I= 7 * =: # 7 : I: I 7 I 7 2 148 =7 I K =< K K 78 I 7 :: ; I I I 7 { 131.072...131.071} 7 I 1 16.384 2 17 2 1 2 0, 2-1 2-1 2-14 % 7 : * K 77I : 7 77 I 8 I 7 I II =I & I< I7 7I 7 8 I = I 77 7 =: I 7 7 7 7I = 7 7I 7 < 77 I = 7 7 I 7 I 7: G7 7 8 7I 7 7: J 7I I 7 < 7I # # : " I 7 7 I I 47I 7 7 78 I = 7 : II 7I I7 7 I 7 I 7 7 77 7< I= : 7 I I I =I = I7I 7 7 I= 7 7 I 7 : J I I * :

% % %I 4 & I I 8$ ;I7 ## I I KK8$ K I I 8*$ J I I * I *8$ % 7 : ;= I 7 K 7 7 I 7 7 I 7< = 7 == : <7 I I K I 7 : %7I 7 7 77 7 I= 7 7I #: 7 I 7 7 : J 7= I I I 7 I I7 = 8 =7 I 7II I =: J 7 7 7 8 =I = I7I 7 7 I: J 7 7 7 < I 7 I< 7 : J I I 7 7 77 7 I 8 I 77 7 7 7 7< 7 7 7: %7 7I7 < II 77 I8 77 I 7 I & KK 7 8 7 I 7 7 : I 7 7 I 7 7 7 I I I 8 = 7 7 7I 7 I 8 7 I I=I = : J;G<7777 =7 7 7 I I : ; =7 7 7 I : ; I I I < 7I I =: II78 I 77 77 7 I 7I =: 7 7 7 * : I 77 7 I= 7I : 77 7 = 7 I 8 77I I I 7 7 7 : 7 7 7 =7 77 7 7 7 5= I I 7 7 < 77 I 8 7 7I 7 I I 7 == I I I7 78 7 7 7 7 7 7I ;)&4 I I ::K: 1 0 01 4 7 I 7 I7I778 7 77: 5 7 7 I7I =<7 GK#%8 7 7I I: I I7I I I 7 I7I77 = I 7I I7 : 5 7 =7 7 78 I I 7 7 7 7II7 =I = : " 7II7 7 I7I7 II 8 = I7 II77:" < 7 I77 =<7 K I: 5<7 I7 7 7 7 5<7 7 7 I 7 :: 7 7 7 7: 5 I < 78 7 7I I8 I 7 I *

: 7I 7 I7I 7 II 7: 7 7 < x 8 I I778 7 77 I7 =: I 7 I7 : 7 I I 7 I 77 I 7II 77 I< I <7I I77: +X +X Relæ Relæ A B Relæ Relæ C % 7 : 4 I7 7 <7 I7I =<7: 5<7 I7 7 7 =7 77: &= 7I I I7I 7 II: " 7I =I = 7I 77 7I II 8 7 I I7 7I: 5 I 7=I = I I7I 7 8 7 7 77 47 I 7 7 <J&8 I I 77 7 7 I7 7 : I I! +"""! $& G6 : I7 I I I7 7 II 7 I: #7 < I7I7I 7 I I 7 7 7 I I 7 7 7 7I< II : 7 7I 7 8 7 I 7 =: I 7 I 7 I 7 I I: 57 7 7 7 I= 7< 7 7=I = 5<7I 78 7 I II '"+,%#&+ : E 1 0 0 01 I7 78 7 7 77 I7 I8 7 7 7I 78 = I I 8 7II =I = 7 8 7 777 * : ;7 II7 7 < 7 7I I8 7 I 7 I7 I 7 : G 7 7 &); &;<K* I7 7: ;7 7 7 7 7 7 7 7I ;)&4 I I ::K: ;7 =7 I 7 ; 7 4 I7 7 4 I=I = 8*# I 8* I # 7 89: <0-0123!)1'(0 -)5 68" 8 98 " )5)5 7 89: "" 8 " " 8 " 8 " : =)5 @ @30 *# D

%7 7 K I: 4<I7 78 I 778 I 7 I 7I 7I7 = 7: ;7 < 77 I7I I I7 8 I 7 I7I77 II 7 I7 I =I = 7 I : # 7 I 7 * I8 I 7 = : K I 7 7I 8 I I 7 = : * I8 7 * : 1 0 1,50 ms: Neutral 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1 0 1,25 ms: 0 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1 0 0,00 ms 1,25 ms 1,50 ms 1,75 ms 1,50 ms: 180 % 7 :K 4 I7 7I I I7I 7I I 7 I7 I: ;7 I 7I 7 7 77 7 I= I G6 II: J 7 I I7 7 8 < 7 78 I 78 I7 7 : 7 7 7 =7 7 II77 7I 7 78 7 7 7 ;I77 7 I7 77 7I III78 II77 7 I7 77 : 7I < 7 =7 7 7 I 7 7 7 = 7I : 7 =7 7 I I III77 7 7 78 I7 == : 7 I : *

150 100 S1 S3 S2 Placering relativt til omdrejningspunkt (mm): Sensor X Y 50 U S1-100 115 S2 100 115 0 S4 G S5 S3 0 80 S4-100 0-50 -100 S6 S5 100 0 S6-75 -80 U 0 40 G 0 0-150 -150-100 -50 0 50 100 150 % 7 :KK G7 II77 7 7I 7 : SX 7 I I7 I7 I8 U 7 I I7 I7 7 G 7 7I : 57 7 7 7 I 7 7 = 7 =: *

3D / 32E 3D@EE DE01 8" $ % 7 :K* G7I 7 7 II77 I I : J = ;4% 7 II7 I I : 7 I 7 7 7I 7 7 I I78 : ")%<7 : 7 I7I 7 I 78 < 7 7 I I7 5' 7 7 II 77 II 7 7I 7 :K: " I I I I 7 77 I K# : ;I7 7 7I II 78 I 7 =7 I I7 : 7 I 7 7I778 7 I I 7 8 7 7 7 7 : #7 7 7 I7 I 7 =7 : ; I I 5' 7 78 I7 7 7 I I I7 : 7 7 I 7 :K: ;I7 =7 7 I 7 J I 7 : G7 I 9 7 < : " 7 # I: J7 I I K I 7: ) 7 II I I II7I : 57 7 I II7I =8 7 7 = I: 9 I 7 7 ""( : II I 7I I 7 77 I : G7I ;4% 7 7 777 7 I7 I7 7: ;7 7 I #G) 7 77 7 I= : "8 " 8 "8"!"8" 9 *

Ekko SONAR Objekt Ultralyds-impuls % 7 :K ;4% 77 8 7I 78 7 7 8 I 7 7< I I7: &I I I I < I : Indgående kontrolsignal Ping-puls af varighed 10 µs 8 udgående lydpulser Min. 10 ms til næste ping-puls Lydpulser Udgående ekkopuls Ekkopuls 100 µs - 18 ms Ekkopulsen har en varighed på ca. 36 ms, hvis intet objekt findes % 7 :K ;4% I77 I ")% 7 8 =7 I I I7 7 : 22,5 0 22,5 45 0,3 m 0,6 m 0,9 m 1,2 m 1,5 m 2,4 m 2,1 m 1,8 m % 7 :K J I 7 ;4% I7 7 I I : : 57 I 7 I I: 45 2,7 m 3,0 m

31 B 32E 3D@EE DE01 #G*J K* 7 7 7 I III7 7 ;=7: ;I7 I7 77 I 7 II II78 7 =: J : 7 7 7 II I 8 7 7I I I II7: 7 7 I 7I = I I 7 :K#: ;I7 7 I 8 7 # : 7I = 7 ")%<7 8 I I 7 = I 7 7 <I 7 8 I 7I 7 I8 II I 8 7 7 : J I 7 )7 K : " 5 7 7 8 ± 8# I8 7 7 I I8 7 II: ) II 7 I *8# : II 7 < 7 I I 7 :K#: I 7 7 77 7 I= I &J: Objekt vinkel Refleksionspunkt Objekt vinkel Afstand til reflekterende objekt (cm) 8 % 98998 % 7 :K# ;=7I #G* I7 7 I 7 7 7 77 II7: J II 7 < 7 I : Analog spænding (V) 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 3 0DEC0@ 1 4 =7 = 7 7I 7 =: J I 7 = 7 7 I 7: 4 I 7 7 7 7 = I8 777 7 I7 7 = 7 7 : J7 I 7I 7 7 I 7: J 7 I I 7 7 I 7 7: J 7 78 7 I 7 7 I 8 7 77I8 77 I 8 I I 7 I 7 7 : K

%7 7I I 7 8 I 7 I 7 %#"! %%$+$% : J 78 7 I 7 =7 7I I7 =7 7 7I I =: I I II : " 7 7 I 7 77 7 7 I : %I7 * 7 7I 7I )I 5 7 I =7 = I7 7: ) " ""( : 7: I: 4 I 7 7 I #G) 7 7 I= 7 7I7 I I ::K: Fase A Fase B % 7 :K 7 7 77 7 7 I : D3 0 E DC 3E @EE DE01 &J$4; 7 ' 7 I 7I 7 & J I: #7I 7 7 <I7 II7 7 =I = :( 7I = 7 7 ' 7 I 7I7: J 77 7I7 7 7 7 7 I 7: 57 I7 I 7 7 7 7= 7 7 7 7 : =I = 7I II I 7 7 7 K : 7 7I 7 7I 7 I=I = I 7 : J I 7 ±300 /s G7 I %% +%# )I II 7 7 : 7 I I I 7 I7I I &J K I 7 I : ) #7I 78 I II 8 I 8 7 7= *8 *8 I 7 77 ±5mV/ 8 = 7 : JI /s =7 7I 77 I I 77 *88 7 7I 77 7 77 : 7 89:?2(0 )2=125)10.-@10*0-523 0-@'=01 *

II I I 7 7 77 =I = : J 7 I 7 7 7 &J 7 GK#%:

7 77 7 7 7: J I = 7 I 77 < 8 I7 7 8 7I 7 I7 I 7: &I 7I 77 I : 7 I &G8 I 77 7 =7 I 77 < I : &I = 7 :: 7 I 7 II 7 = 7: ; 7 I 7 7 7 I7 I I 7 I= 7: J 7 < I 7 I= 7 78 7 7I I I 7 7 7 78 I 7 7 I I7 7I I 7: I 7 II 7 I= 7 I 7 7 7I 7 == : II77 77: (G**K7 =7 7 I 7 7 77 I7 I7 7: #7 7I 7I 7 I I ::K 7 7I I < 8 7 II 7I < I 7 I= 7: J7 7 7 777 77 7 I= : 7= 7<I 77 7 7I7 I *:*:8 I 777< 7 ); 7 I I 7 7 I 7 : J 77 7 I= 8 I 7 7I I 7< 7II77: J7 I I7 7I 77 7 II78 7 7 I 7 7 ; 7 7 : %&$ &,%. 5 :,,(&" -"&$& %&,' &"+!"#$"+. ( 7II777 7 7 I 7 I 7 7:,& ) $%%! &+" ++!. 7 I7 I : I: : )$ $+ ) $&&.

; =I I 7 &4 (G* 7 7: $ $%% $& ++" $!&("$ $ +&$&+'". 7 7 I7: & & +%!",( $& $ $" +* " #$ # )&+$ + ++$ " " +( ". I 7 7 8 7 I $< II7 I 7 : & II 7 7 7 7I7 I= 8 7 I I7 7 78 I 7 78 I I : I: $ : I7 7 II II7 7 I7 I I7 I : I: 7 I7 7 7I7 I7 7 G7 I I K: $< II7: ) 7 $< 7 7 I 7 8 7 I 7 7 I7: " =7 7 I7 II 4"); 7 8 7 7 7 7 7 I I : J : I: II 7 7 I & & -, +$ & & $%% )#$+ " # +. # #*& $+ +. J I7 7 7I 7 7I7 I I 7 I78 = I 7 =7 7I 7 8 7 I7 I7II I 7 7 7: 7 =7 7 III7 I 7 7 II7 I $67 I I I # : J7 I I 7 I 7 : I: %74");8 I 7 7 #G( I : 5 7 ); = 78 7 I II : II 7 II7 7 I I< 7 7 77: J 7 7 7 III78 I I I = 7 7 7 II7 I 7I7 : I 7 49); * 8 I 7 77 9: ;I =7 I7 I7 7 7I 77 II77 I 7I I 9<7 I7I 7 # 7 *9 7: JI 77 7 49); II 77 7 : 57 7 77 : J 77 7 I I I7 7 < 4"); II 7 7 7I7 : /1 %74"); 78 I 7 8 7 4"); 7 #G( I: ;< I 7 7 7I7 I 7 I7 7 7 : 7 7 7 II 7 7 7I 7 ::$: %74"); 7 :: 77 &4 78 7 I 7 I II (G*K$$ I7 7 G= I: JI 7 7 7 7< 7 89: *0*'1 *2-20*0-5 )-.5

&; 7 77 7 7 I 7II :: # I < 7I7: 57 7 7 %74"); I : 7 I I I I7 (G*K*<7 K :(G*K* 7 77 7I (G**K 77 7 I= : J 7 I= 7 7 7I I : J I7 7I 7 8 = II7 =7 I77I 7I 7I 7: J I II8 I %74"); =7 7 78 7 7 7 7I I < 7 : (G*K*<7 I "4 II8 II 7 I **K78 =7 7 : I 78 7 I (G**$$ I7 I 7I I7 I I 7 8 I = 7 7 I= I 7 7 : 7 7II7 8 7I7 I7 7: J 7 7 K: ( 7 I 8 7 I = 7 I 7I : *: G7II7 I 8 I7 = I 7 7 : 5 I I77 7I # < 7 =7 7 7<I7 8 I : : 57 I 7I 77 78 = I7 77 7 I I 7 < * : %7 I 7 II 7 7 7 I= 7 I: 7 : < I :*:K 7 I= I I I 77 7 <I 7 7I: G 7 7 I 7 I7 77 I 7 K: % $ +%$# $&+$ +&". &4 7 =7 I $&+$ +&" : %74"); 7 II: (7 I II 7I 7I I : 7 I 7 I 7 7 II= 7 : I 7< 77 I: ; =7 7 77 : 57 7 4&: *: + &-+, %&& $ "-&$+% %$&.. +% $ +%+. J I 7 7I II : ;77I = 7 77 7 I : (7 $4&: : -&$+% " $. "% " #$. J7 7 7I 7 I=I = 7 : ; = 7 I7 I 7 I: 57 7 $4&8 I : I7I 4&: : $+% " $. "% " #$ + $%% +% %!&& &"+. J II 7 7 7 I =7 4)8 =7 I I 4& 8 I 7I 7I I : 57 7 4)8 I : I7I $4): : $+% %" + $%% )(#+ %!&& &"+. 57 7 I : ;7 I 7 = I7 = : 57 7 4)8 I : I7I 4&: 6 9" 7 89: 1'@0((01 '0125.'- *'=0( 89 9 8"8 "": #

7 7 7 7 77I: 7 7 7 I= 8 I7 7 7 : %7 7 7 8 = 7 77 I 7 I= 8 = 7 I I7I I I G77 7 I 7II 7II I &, : 5$< I 7 I 4): I7 7 I= I " 8 7 777 I I : 5 I 7 I I 8 I I7I 77< 7 I7 ;G8 7 7 = 7 777 4) I7 7I &4" II: G77 7I 7I 7 I7 7 4)8 : I: =: G= I ;G 7 < : 5 I 7 77 ;G< I 8 I I 7 7 7: I7 7II I 7I 7 I7 7II II 7 I 7 7 4): (7 I7 I: ; I 7II7 I : (77 7I7 7 I7 :9;; I I: < I 7I 7 < I 7 I7 7: :J&"& 7 %(&;5 4& % I: %7 I7 78 7 7 I7 I7 < 77 < III 7 I7: 7 I 9;; I 7 7 7I< I7 I 7 7: %74"); =7 I 7 7 7 I7 7: %! 88 9 9 7 " " : "" 8 8 9" "" " #" "" " 99 " $ :! 8" 9 89 "! " 9 " 8 8" 89 8 " 89 :

J 7 7 I 8 7 7: 57 7< 7I = 7 =: 7II: ; I 7 I :*: =7 7 I 7 7: J 77 7 I= =7 II7 I 7 I7 8 == : &4" &4"K: &4" 7 I7 ;9<78 &4"K 7 I7 9=<78 77 7 I 7I7 7 : &4" II7 I KK:* : I 7 7 III7 7 = &4" II (G*K* 7I %74");: J II (G**K 7 I 8 7 = I < 7 : J7 = 8 I77 I 78 I I &4"K8 I 7 &4"8 7II! 7: J 7 7I I I 7 I: 7 I 9=<7 I 7 7 7 I II7 7 I I = J 78 ; <8 7 I<7 7 4;<** 7I : 7 78 I 7 : J I I 7I 7I 7 ""( 4;** I7 &$** I I "$J 4$J 7 I 4;<** 7 I * : J 7 =7 7I 7I8 7 I I 77 7 < I : %7 7I 78 4;<** I 7 7I 77 4;<** 7 I I == : $&!"+- J"8 7I 78 == : $&$&+!"+- J 7II: 4;<** 7 = 7 7I 7! 7: J I7 I 8 7 77 7I8 7 7 7 : 7 I I < 7I 7 I8 7 "; % $ +&" J;4 $&!"+- % 7 I I = 7 J": 57 77I: 78 7 7 7 5I I7 * : J< 7 I 7 I I 8 7 7 I I 8 7 7 I7 7 I 7II: I I =7 7 I < I 8 7 7 I =77 777 I : J 7 =I III 7 7 I : 7I= 7I I 8 < 7 7 I 778 7 7 I 7II 7 I: %7 = 7 I78 7I 7 5I 7 78 7 77 7 7 7 : 1 D D I7 7 77 7 7 I < = : 4 7 77 = 7 I7 7 : & &J II I7 =I = K* 9I: J 7 7 I I 78 77I 7 : ) 7 7 7 II 7 " "" 7 89: 252 01*.-23 ).*0-5 8 8: 7 7 89: 89: 252 3021.1@).5 ' 0-= 501*.-25.'- ).*0-5 7 89: 252 01*.-23 &02=

I 7< 8 I8 7 7: 7 II 7 7 7 77 7 7 7< 7 :" 7: 7 7II 7 I I7 77 I7 = 7 7 7 I 7 7I 7I 7 = 7I II 7 7 7 II7 7 "7 7 778 I77I K 8 I I 7 I7 :! 8 I77I K 8 I 77 = : ;77I I I =: J 7 7 =7 I77I =I * 9: J = " II7 < &; 7 : I 7I I 7 7: 7 I I 7I 7 = I 7 I 77 I 7 : : I: I I 7 7 II778 I : "" 4 < 7: I8 = 7 I77 7 7 I I 7 7II: % 7 :K 7 III 7 I77: # 7 I 777I II 7 7: J II I I 7 I7 =I = KK:* : J I I 7 7 9= 7 ;9:

4"); I 78 II 7 7II: #7I 7 7I II77 77 I: J I I 7 7 7I 7 II77 I7 7 7 I7 II = 7 I7 7: D3 0 E DC 3E @EE DE01 I! 7I = = 7I 7! = 7I I = 7 =7 I< 7!= =8 7 7 8 7II 7!= = I 7 7 I7: )&& &+$& K* #7I 7 =I = 7 II I I 7 : < II 7 I : %7 = 7I 78 I< I I 7 I7I: 7 I 7 7 I= 8 I7 I I7 &J 77 A 8 7 I I 7 7 77 I 7 I I I : J I 7 I7 I 7 I 7 7 &J< 7 GR 8 I 7I I GV : ; : I :*:: GV = A GR 2 10 :K " =I = ω I 7I II # nul I 7 I 7 SF : :* ω = SF (GV nul) 78 7I I II 7 $%%$$+% : J 78 I77I II 7 77 7I II 8 I = 7 I 7 I 7 7 :&J 77I A 7 I 77 7 78 I 7 7 7 I 7 I7 7 K : I 7 7I I 7 *8 77 GF I 77 I 7 KF 7 I 7 I7 II : J 7 7 77I 7I 2,5V GF : 210 KF = A J 77 7 =I = I =7 ˆω 7 89: -'- 125.'*051.@ ˆω = KF SF (GV nul) :

G7I 7 7 t θt I 77 7 =I = : 4 7 7 7 I I 7I 7 7 I 7 I I7 =I = 7: θ t = ω i i=0 " ( 77 7 II 7 I I7I 7 77 7II7 K* 8 K 8 : 7 7I 7 7 7 7 7 : = 77I7 7 H= 97I 7 I 7 7 7 7 7 7 77 K* ; 7 I 7 I =I = II I 7 : 7 &J$4; 7 7 7 77 7 I7 K :7 40 7I I 7 C 85 C =I = I7I 65 /s : J 7 7 7 I I 7 7 77 I I = 7I II 7 7 77: 7 I I I7 +$+% $+ % $$& I 7 K* : ; I I 77 7 I 7I = 7 I 7 ω I8 I I 7 7 I 7 I7 I : 7 7 77 I I t ˆω = KF SF (GV (nul ω )) " 8 7 77 7 I I778 7 I 7 I < 7 SF : ; 7 I 7 7 7 7 I = 7 I I I < 7 7 778 7 I=I = 7 K* : & 7= 77 7 I 7 I 7 7 &J$4; I 4,6 SF 5,4 : / /s " I ;% 7 5 K : / /s! J7 7 I 7 I I7 7 I 7 7 7I 7: 5 7 7= 7 I 7I 7 5 7 7 = I I %7 I 7 II I7I 7I I7 4 I7I 7 II 7 I 7 : 7: 7 I = I 7 7 7 7 = 7 I I 77 I = 7 7 7I 77 7 7 = 7 *: : J 7 I 7 I77 I 7 :* : #7I 7 77 I 7 7 * 7 : C C J7 I 77 r 2 77 7 7 : 300mV = 65, 4,6mV/ /s 22 /s K : :#

5 I 7I8 I 7 7 7 7 : 800 7 8 I 7 I 20 /min : 5 I 7I I 8 I 7 7I 7 : 60 7 8 I 7 I 1,5 /min : 57 II 7 77 7 778 7 7 7 I 7 7 : ( I I I 7 7 7 7 I I : J II 7 I7 7 7 I 8 7 I7 7: &7 II I7 7= 77 I: 35 30 Temperatur (grader) 25 20 15 10 5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 Tid (min) % 7 :* #7I I 77 I 7 7 7 7 7 == : I 7 I 7 7 I I77 7 I :! " " J 7 I8 7 =I 7 I 7 : 5 7 I 7 I 7 ;I7I 7 I I 7 I 7 5mV/ /s : J 77I 7 7 I7 = 78 =7 7 7I I7 * G7 I7I 7 I I 77 77 : I 7I < 7 7 I7 I I I 77 : G7 77I =77 K 8 == : 7: J I : 7 I II : J =7 7 7 = 7 7 7 =7 77 7 I 7 7 I 7 I 7 J 7 I 5,097mV/ /s : "77 : 7 :* I8 7 I I77 *8*# C 77I 7 7 77 7I7 K : % 7 : I7 7=I = I 7 : I7 7 7 : *

100 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40-100 Orientering (grader) -200-300 -400 Statisk nul-kalibrering Løbende nul-kalibrering -500-600 -700 Tid (min) % 7 : J7 7II =I I 77 7: % 7 I7 I 7 I 7I K: ; I77 7 7 7 7 :!" #7I 7 I I 7 7 I 7 7 I= 7 I 7 I77 II7I II 7 7 7 II 7 II: J I 7 I7 I 7 < II = I 77 7 I= : ) 7 7 7 7 I< 7 I7 7 I7 7: 7 = = 7 7I 7 7 :

150 100 Rotationshastighed ( /s) 50 0-50 0 2 4 6 8 10 Kørsel 1 Kørsel 2 Kørsel 3 Kørsel 4 Kørsel 5-100 -150 Tid (sek) % 7 : 4 I=I = I : J 7 I I 7 7 I7 7I : % K 7 7 7 7: #7I =I = I= 7 7 7 I 7 I 7:

250 200 150 100 50 Kørsel 1 Orientering ( ) 0-50 0 2 4 6 8 10 Kørsel 2 Kørsel 3 Kørsel 4 Kørsel 5-100 -150-200 -250 Tid (sek) % 7 : J 7 7 7 I : J 7 I I 7 7 I7 7I : % K 7 7 7 7: #7I 7 7 I= 7 7 7 I 7 I 7:

E D 1 E DE01 4 =7 7I 7I 7 : 7 7 I 7 7 < I K* I7 <5 &&<78 7 I 7 * &= K8: 7 7 7I 7 : J 7 77 7 7 7 I I8 I: J I I II7 &$& I 7 I : I 7 7 I 7I I 7 I7 77 7 I= I &J: G7 7 8 I I 7 <5 7 7 I 7 7 ; 7 :#: J I I 7 7 I7=7 7 I 7 7 7 7 7 7: G 7 7 I I : 7 7 : 17 16 15 (Volt) Spænding 14 13 12 11 10 9 8 0 20 40 60 80 100 120 Køretid (min) % 7 :# G7I <5 77 I 7 : 7 I 77 7 I : ; 7 I7 7 7I I I < 7 7 : : K* 7 7 7 I : & I 7 7 :# 7 7 I: J 7 7 I 7 8 I 7 I7 7I II 7 77 I : 7 77 I7 7 I7 I 8 I 7 7 7 I= I 7 7 II7 I: G7 I I I 7 I7 8 I 77 7 I= 7 7 =7 =I III = I : &J 7 I= I 7I 7 I 8 I77I V3A VSSA &J 7 = I I 7 7I V3 VSSD : =7 7 I 7 I78 7I 7 7 7 7= K : J I 7 I7 I= 7II 7 I 8 7I I 7I 7 I: J I 7 7 7 7 7 8 =I I 7 I 78 I 7I 778 I 7 7 &J: 7 7 7 7 7 I 7 8 I 7I77 7 =7 7 II7 7 7: J 77 7 7I 7 :: #

18 16 14 12 Spænding (Volt) 10 8 6 4 2 Støj Forsyningsspænding 0-2 0 20 40 60 80 100 120 Køretid (min) % 7 : J I 7 I7 7I II 7 7 7 I 7 &JI 77< I : ; 7I I 7 I 7: #7 I7 == : 77 I 7 7 I: % 7 7 7 I I 7 K 78 I I 7 : 3D / 32E 3D@EE DE01 G7I 7 II III7 I 7I 7 7: J I 7 7 8 77 7 I= I 7 II7 I 7 I 10µs : &< I I7 7777 =7 I I 7 77 I 7I : GI7 =78 = I I8 7 = 10µs 18ms : 5 I 78 7 7 = 7 30ms :!" %7 I 7 I7 II7I II I I7 7 7I: 5 I =7 77 II 8 I 7 I: ;4%<II7I 7 I 7 7 II : I7 I 78 77I I! $&! 7 "4K II: 77 I! $&! =7 I7 I 8 I 7 7 I 77I 7 II : 7I7 7 I: J I 7 I7 I 7 7 I : I: I7 7 : 7 II 7 8 7 I 77 I I I< 7I II I : 7 7 II7 I7 7I I7 7 I I 7II77: &I 7I I I7 : I =I = cluft : I I7 µi = 1 c 2 = ; I 7 = 10µs : I7 µs 57,8 µ I : 24 C :

I I 8 II: I : 97 I7 I= II: 10ms I7 77: " ; 7 I 7 7 ;4%<II7 7 777 7 I7 I7 7: 7 I I7 7 7 II 7 I7 7 I II7: I I 7 7 II7 G;J 7 7 7I 7 I 7 ++ %: J 7 8 = 7 G;J 7 7 7 7 7 7 ")% 7 I I I: J 7 7 I 7I 7I I 7 7 7 I8 7 7 7 7I7: 7 ++ % 7 7 7 ;I7 =78 : I I7 I 10ms + 10µs 7: J7 7 I KI 77 K# 8 =7 =7 7 I I7 8 I: 5 I 7 I I7 I = 7 ++ % 7: (I 7 KI 7: =I 78 = 7 I II7 7 7 7 ;7 777 7 I =I = 261 : %7 II7 I 7 8 < /s I 7 7 I KI: G =7 7 I 8 8 7I78 II 7 I: 5 I I 77I8 7 I I 7 II7 I7I I KI : 7 = = 7 I I7 7 7 : 31 B 32E 3D@EE DE01 ;=7I I III7 7 I I II : II I 7< I7I 77 7 I= I &J: ; I 7 I ::* 7 I I 77 < 7 7= I : %7 7 7 I III78 II 7I 7: 4II %7 I I 7I7 7 7 II7I < II : J I 77 7 7 I8 7I I I I 7 I7 8 I I I : J I I 7 I7 7I 7 7 7 II: 7 7I II 7 : I: = 7 : II7I I 7: J 7 7 7 I 7I =: 7< 7 I 7 :: 7 I I 7 7I78 I 7 7 I 7 : ;=7 II77 I 7 I7I &J 7 I 77 7 I= : 57 7 7 I 7 I I77 I I I ::*: G7 < 778 ;=7 II7 7 I I 7 7 7 I : ; I 7 I 7 ±0,08V : J I 77 : K 7 7 I : I 7 I 7: G7 7 I 7 =7 7 I I < I: 57 7 7 I 78 7 7 I 7: 7 = = 7 I I7 7 7 :

3,0 2,5 2,0 Spænding (Volt) 1,5 1,0 Sharp venstre for Sharp venstre bag Højre bag Højre for For Bag 0,5 0,0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Afstand (cm) % 7 : )I7 7 II 7 7I ;=7 #G*JK* II77: G7I 7 77 7 7 7 7 7= 7: 7 7= < I7 =<7 I I 7 7 I= GK#%: 7 7= 7 7 7 7 I 7 7 7I =: J 77 7< I= 77 7 7= 7 7 I: @0 1 0 3 0 1 J7 7I 7 I 7 7 7 I7 K: " 8 I7 7II 7I )" +8 #'8 & * * : *: ) 8 I7 7I=I = 7I )+8 < )+$)"8 & * K : 7 I 7 I 7I II 7 8 7I 7 I : 7 :K: I II I8 7 7= 7 I 7I I78 7 77 I I 7 7 I I I 7 :: "=7 I I 7 I I I 7 :

Tilstand Fase A Fase B T 1 1 0 Fase A T 2 1 1 T 3 0 1 T 4 0 0 Fase B 1 2 3 4 % 7 : " I II 7 7 I 7 77 7 7 I : " I II I 7 I T4 T1 7 7: 4 I7 =7 7 7 I II :

0D 10 0 C 5 7 7 7= I7I 7 I 7 7 I= I< I 5<7 7 I 7: &I 77 7 I< = I<I7 7I I7 77 I 7=I = 7 : J 7 7 ;7 77 <=I = G6 II : %7 7 7 I 7 =7< 7 : 7< 7 : %7 & I7 I7 7 I7 777 7I7I: J I 7 7 I= 7 I 77I 7 77 : J I I 7 7 I: JII I I :*: 7 7 I I 7 7 I= 7 77 7 I= : GK#% = 7 ;;G II 8 7 :: 77 I I : G7 I 7I & I 7 7 III I: 7 I 7 II 7I I I II I 7 :K I K: & 7II7 7 7 I : *: )7 7 I : : & 7II7 7 7 I I : : )7 7 I I : : %7 I 7 I7 =7 I I: JII 7 7 I I7 7: 7 I7 I 7 8 7 8 7II7 I 777 7 I 7I II I7 I78 7I II I7 I 7I II : 57 I7 7 I I 8 I 7 I : II 7I7 7I II I< 77 I: %7 %!&$%$&+)+$)"8 I I 7 = 7 I 7 I: ;I II 7 I II : %7< I I I I7 7 I 8 7 I7 7 : " I 7 =7 77 7 I= II 8 I 7 7I 7 7 77I I7: 57 7 7 = 8 I 7I : 67 89: 5?1')? )5 K

1 3 +L ADR+L ADR+S STOP +S 2 5 4 STOP STOP +L +S STOP Forbindelse afbrudt +S Ordre om afsendelse +L Ordre om modtagelse ADR+S Adresseret & ordre om afsendelse ADR+L Adresseret & ordre om modtagelse % 7 :K II GK#%: " I II I 7 I7: *

= I I I = 77 = I J II I7I 7I77 =< 7 7 7 I 77 I7 I : J I 7 7 I= 7 =7 I 7 7 7= 7 I 7 7 7 I 7 I 7 I II 7 I =I = I7 I : J< I I= I 7 I 7 I7 I 7 7 7I : 5 I < 77 I I < 7 : I: # 8 I 7 7I 7 I I I I7 7II77 I : I7 I 7 77 I7 7II I 7 : I7 I7 7 I 7 7: 7I I 7 I 77 7 I= I I 7 7 7 7 7 I 7 = 7: J 7 7I 77 I 7 <I 7< $ 7 I7 7II7: 57 7I 7 7I I 7 7II< 7 I I = 7I 7 I78 7 I 7 77I 7 7 I7 I 7 7 I7 = I I: ; 7I I 7 : 57 7I 7I 7 7 I7 5 7 7 I7 7 I77I K : J I 7 7 I= 7 7 I 7 I7 4 I7 = 4 9I 7 I 7 I (; " I I * K 7=I = (; GI = * ) 7 (;9 "< = * ) 7 ) 7 ) 7 ;9 # "=7 (;9 GI = K# I "=7 ;9 ( JI I= I 7 I7 4 I7 = 4 9I 7 I II (;9 K I 7 &J K II ;9 I 7 I7 77 * "77 (;9 K I 7 &J "77 ;9 ( I 7 I7 77 47 (;9 K I 7 &J 47 ;9 ( I 7 I7 77 G7 7 I 7 = 7 77 7 : 7 I I 7 =7 8 II 77 III II 7 7I77I: " 7 II77 77 7 7I7: J I 7< I 7 7 7 78 I I 7I

7 :K*: ;I 7 77 7 = I II7: 57 I < = 7 I 7 I I7 I 7II77: J 7 I 7= = =I 7II7 7I 7 I7 I 7: J 7 < II = 7 7 7<7 -&8 7 =7 I7 7 I77 78 = I 7 I7 7I 7 I= 7: "7 7I I I =I 7 II8 7 7 I 7 I =7 : 97777 =7 = 7 7 7 8 I I I I 7 I7I 7 7 7 7: J 7 7 I 7 7 I 77 7 I: & 8 7 7 I7 7 7 7 ;)&4 7I I < I 7 7 7I7: "7 =7 <7 I7 I7 7 7 =7 7 I ;)&4 7I I II7: -+$&, 8 7 7 I7 7 7 I 77 7 II 7II: J 7 I 7 7 =7 : % 7 :KK :KK I777 I 7 7 I= 7: J II 7 7 = 7 = I 7 7 7 7I I I7 II7: Fjernkommunikation I 2 C Tachometer / Odometer Rotationskoder Fjernkommunikation I 2 C Motorstyring ""#89 PWM & tilstand Dataopsamling # 89 Gyroskop % 7 :KK 47I I 7 7 I= 7 7 7I I < 7 I7 II7:

Fjernsystem UART-ISR Asynkron kommunikation med fjernsystem System-info Kommunikation af vital info Grænseflade: Odometer Tachometer Gyroskop Motorstyring Sonar Sharp-PSD Batteri-niveau Fjernsystem Multiprogrammering MCU-SYNC Synkronisering med MCU SONAR Styring af SRF04 og tårn I 2 C-ISR Asynkron kommunikation med MCU er TIMER1-ISR Asynkron pulsbreddedemodulation MCU SRF04 TIMER0-ISR Systemtid til kerne ADC-ISR Asynkron diskretisering af analoge signaler PWM Pulsbreddemodulation Servo Batteri Sharp % 7 :K* 47I 7I I7 7 78 7 7 77 7 I= I II7:

9= 7 I 7I 7 7: #7 7 7 7 7 I *8 77 7I7 I 77 4"); 7 = 7 I 7 II77 I 77 = I : J 7 I7I I 7 7 I < 7 II < 7: 7 7 8 I 7 < 7 7I II7: 57 7 7 = 7 7 = 7I II7 I :: 78 II7 I 7 I7 I= 7 : 4 I7I I <= < 7 7 < I 7I : 7 7 7 I 7 I =: 7III< 77: I 7I 7 7I 777 7 7 9= 7 7II: J 7 I G= I ;G 4) 77< 7 I7 7 I 7 77: J 7 I7 7 7 I 7 I 4) I 7 I8 = I 7 7 I : 7 I 78 7 7I 7 77 : J : I: 7I I7 I7 7<777 II7 I I ( 7 7I $&" -+ : J 7 7 7 7I 7 : #

7I 7 I77: 57 77 I7 7 I7 I I 7 7 7I: J 7 7 8 8 7 77 I I I 7 8 =7 7 77 I I I77I7 < I I I I =I = : 7 7 & 7 I 7 77 I 78 7 == : =8 I 7 =I = I I 8 7 7 7I I : 7 =7 = 7 7 == : =I = I 7 7 I 7 = I I ::: ) 7 77 I =I = : 5 7 7 I 7 7 7 I =I = %7I I 77 =7 7 7 I78 I I %7 < = 7 5 < = = =7 7 7 < 5 7 7 =7 J 7 I I 7 I: 57 7 I7 7 7 :: 7 77 : 0D 10 01 %7 I =7 I II: 7 I II7 = I II I 77 *K : 57 I I 7= 7 I7 * &! $&++ (',!%%"! $&++ (', : I 7 7 7 7 I III I 7 :K: &I 7 7 7 7 7 7 : "" "8" 8 " 89 8 " 6 '-51'3 "8 8 "# # :?0'1 7 89: '0-3'' 7 89: @3'(0= @'-51'3301( 3'' @'-51'3301(

r + - a C u P y % 7 :K ( 77 II: II 77 =I = 8 7 =7 8 7 7I I I &$&" &!" %& +-+ : %7 7 II 7 I 7 I7< II8 & P 8 I 7 I7I u 7 I II y : 7I 7 7I 7 7I7 7 7= 78 778 = 7I I : 7 II 7 7 I 7 7 I I 7 I 7I: +- & C 7 7I: ;7I 7 I a I +!&%8 ;G 7 =I = +#$ &8 G I 7 : 7 I7I : 47 I 7I I I77 I7: ;7 I77I 7I I: 7 ;;) II7 7 GJ 77 * : I7 7 GJ 77 78 7 7 7 7 7 7 II 8 7= I 7 7 III 7 I : 47 I 7 7 7 8 I I77 7I I 7 I 7 I : B 1 F 1 D GJ<77 7I I I78 7 7 77< 8 7 7 77 I7 7:! " " 77 77 7II 778 I 7 I7I 8 I 7 77 I 7I7 I 7 Kp u = K p a J 7I7 I 7 I 7 7 I 7 : J 7 7 7 I I I 7 7 II: 7 I I 7 7 : 7 I I I 7I7 I 7 77 7 I I I + (',!&$&: J7 I I 7 7 7II # : 77 77 7 =7 77 78 = I< 7 7 I: JI 77 7 77 77 7 77 I 7: 47 7 7I I 7 I: J 77 I I 7: 57 < 7 7I 77 77 7 89: (.-30.-)5 (.-30 ')5)5 @'-51'3 ( (50* :K

" " J 77 77 7 77 = I7 7 77 7 I: J 77 7 =7 I : t :* u = 1 T i a dt 0 7 Ti I 7 I 7 7 : " I III8 I I II 7I =7 7 8 7I I : J 7 I I : ) 7 77 =7 7 I 7 : I III I 7 I I + (',!&$&: "! J 7 7I I I I 778 I77 I I G8 7 G 777: J 7 7 7 7 78 I 77 I : J 7 7 7 7 7I7 I 7 7 =7 7 =7 I7: : T d da dt J 7 77< 7 7I GJ 77 u = K p a + 1 T i t (a dt) + T d da dt 0 %7 77 8 77 I I I 7 7: J 7 7 7 I I8 7< 7 I 7 I 7 I I 7 I7 < I 7: 57 I I 7 77 I 7 n : u(n) = K p a(n) + 1 T i n (a(x) t) + T d x=0 a(n) a(n 1) t & = I < 77 I =!7 7!! = 77 = I 7!: $ + #K J I 7 GJ 77 I 7 7 7I : J 7 I 7 8 7I I8 7 "("$"& 8 I7 7 I 7 I : ; I 7 =I = I77 7 7 =7 77 =7 7 I I 7 I 7 7 I= 7 < I 7: 5 I 77 7 I= I 77 7I =I = 7 < 8 I 7 I I I 7 I 7 = 7 7 : 7 89: =02= 5.*0 D 3 0D : :

77 78 77 I7 7 =7 7 7I I 7 7 I=< 7: ) 7 7 8 77 7 7 78 I I =I = 7 7I : 57 7I 77 I7 7 77 : %7 I 7 =7 I 7 7 7 7 I 7 I7 7 =7 I7 <I 7 I7 I I :8 I =7 =7 I7 5 7 7 7 7 7 7 7 I 7 ) 7 77: ; 7 : =I = 7 7= : " GJ 77 =7 7 I7 I I I I 7: ; 7 8 + (', $$& 8 7I 7 I: J 7I I 7 7II 7 II 7 7 7 I 7 7 < 7 I I 7: I7 I = 7 : " 7 I I77 7 7 : I: $ $) + "& 8 I I 7 7 I 78 7 = 7 77 7 III * : 7 I 7 = 7 778 7 777 =I = 7 7 =7 7I 7 :*: " I 7 I 7 77 7 7 I=I = 7 7 7I 7I 7 :: I I 7 7 7 I7 I I 7: ) < I7 < III 78 I 7 7 : 7 7 7I7 7I == : 7 : 7 :: J 7 777 I777 GJ< 7I I I7 J < 7 I : J 7 8 II 7 77 7I ;;) 77 8 = I 7 7 I7: #

0,9 0,8 0,7 Hastighed (m/s) 0,6 0,5 0,4 Procesvariabel Sætpunkt 0,3 0,2 0,1 0,0 0 10 20 30 40 50 Tid (iterationer) % 7 :* ; 7 GJ 77 7I I=I = : ; 7I 7 7 I8 =7 I 7I: 0,9 0,8 0,7 Hastighed (m/s) 0,6 0,5 0,4 Procesvariabel Sætpunkt 0,3 0,2 0,1 0,0 0 10 20 30 40 50 Tid (sek.) % 7 : GJ 77 7I I=I = 7 I I: 7 I I : J I7 I7 7 7: 7 I I 7 7 7I =I = I 7 8* I = 7 7 : #K

250 200 Rotationshastighed ( /s) 150 100 50 Procesvariabel Sætpunkt 0 0 10 20 30 40 50 Diskret tid % 7 : GJ 77 7 I=I = I 7: ; 7 7I 7 I8 =7 I 7I: 250 200 150 Rotationshastighed ( /s) 100 50 0 0 10 20 30 40 50 Procesvariabel Sætpunkt -50 Tid (sek.) % 7 : GJ 7 I=I = I77 7 I I: #*

"=7= = 8 II7<I ' =I 7 ' I 7 7 I:. &+$&.. K 7 I 7 I8 = 7 7 7 77 I I I 7 : = 7 7 I = I7 I I ( I7 = 7 7 7I I : 7 7 7 7 7I 7 7 I I 7 : 77 I I7 I77 7 7 $& 8 % $+$& % $+$& " %$"&$& : I7 7 I I7I : ) 7 I I8 I I I7 7 : I7 I I7I : 57 I I 7I I 7I8 7 7 7I I7 I7: I8 7 77I8 : 7I I 8 7 7I= I7 I7 7: 3@ C0D D " %&$&J4 7 7 I7 : 7 J4 8 I I 7 7 I I 7 7II 7 7I 7 : J4 7 I I 8 I I I7 I = 8 7 I77 I7 7I: 5 I7 7 7 7 7I 8 7 I7 I 7 J I 78 7 7 I7 "!" %&$&8 = 7 * : J I 7 7 7 8 I I II I 7 I7 7 7 8 7 I77 I7 7I 7 8 =7 : 7 J4<7 7 I I8 = 7 I I7 III7 7 7 7 7 I : 9 7 I7= 7I 7 I I7 I< II78 I : I: #G;: 7 I 7 III7 78 I I I7 #G; 7 II 7 =: 4 =7 7: = 7 I I7 : 57 7 I = 7 J4< 7 7: 5 I 7I7 7 7 8 7I 7 I 7 I i 7 I 7 xi,y i 7 7 θi 8 I I 7 7 7I 7 7 :#: J 7I 7I 7 : 7I I II< 7 I I7 III 7 =7 77 I : J 7 7 I7 I 7= =7 78 7 7 I 7 I 7 : 7 I7 7 7I 7 I 7 7 I7 7I 7I 7 : J4 7 7 7 I I "$: %7 7 7 <I7 I 7 7 II 7< I7 77 I 7 cm I 8 I 7<= 7 89: '(.5.'- 512@.- 7 89: 3'423 3'@23. 25.'- 7 89:.=-2.- 1'430* #

Θ t θ t+1 U t θ t x t+1 x t % 7 :# 7 7I I x t+1 I 7 7 I xt I 7 7 7 θt 7I Ut : 7 =7I : # 7I = 7 Dn K* 8 7 I< 7I I Ce = 7: 7 7= 7 n K K8 7I 77 I 7 c m = π D n :# = π 125 n C e 1 44 8,92mm 7 =7 7 7 7 7I NL/R 7 = 7 7I =7 7 7 7 == : NLf NLb I NRf NRb : 7 I 7 7I I I: 7I 7 I I I 7 7 = 78 = 7 I 7 I: 57 7I 8 7I 7 7I = 7 I I 7 77 : 7 7 = I =7 7=I 7 I7 77 7I =7 =8 I I = 7 I 7 N L/R = {Min(N Lf/Rf,N Lb/Rb ) NLx/Rx 0 Max(N Lf/Rf,N Lb/Rb ) I : 57 I 7 7II 7 7I I 7 I7 t 1 t U L/R,t = c m N L/R,t 4I 7 7 7 I7I U t = U R,t + U L,t 2 4I 7 7 7 8 = 7 b 7 =I : I = θ t = U R,t U L,t = U R,t U L,t b 280mm ; 7I 7 I x,y,θ t : : :K θ t = θ t 1 + θ t x t = x t 1 + U t cos(θ t ) y t = y t 1 + U t sin(θ t ) #

57 7 7 I I 7 : = 7 7 7I ) 7 7 I I 7 I8 =7 II 7 7 7I < : J 7 : J 7 = I 7 7 78 = 7 I I 7 7 : " I I I 77 II I <II I -+$+%, ' 8 7 I 7 II I 7 : J I I 78 I7 I = 7 7 <I = 7 7 I I: %%+-+$+%,' 8 7 : J 7 7I = 77 I 7 7 : J I 78 7 7 I I 7 7 = 7II I 7 7: ;I I 7 I7 7 I 7 7 I < 7 I: 5 I 7 I7 7 II I : J 7 7 7I: 5 I 77 7I 8 7I 8 7 7 I 7 I= 7I< I 7I 7 : 7 7I * 7I7 I 7 7I: J 7 K 7I 7I 7I7 7 7I = 5 7 ; 7 I K 8 µ 1 t = σt 1 = 4,76 * <8 µ 2 t = σt 2 = 1,80 <*8 µ 3 t = σt 3 = 1,38 <*8 µ 4 t = σt 4 = 1,91 7 I 7I 7 7 7 7 II I 7: 7 7: %7 7 77 7I 8 II7=7 7 : < 7 I7 = 8 7 I 7 K 7 I7 = 7 7 I I : J = 7I 7 I 7 7= * : 7 II I I =7 7 I7I I K 7I 7I 7 ; 7 I µ c t = 8 σ c t = 3,58 & I 77I77 I <II I : J = I I :*:*: ( I 7 7 I 7 I 7 7I 7I 7 I 7I7 7 7 I 7 7: J 77 7 7 8 7I I 7I< 7: %7I 7I 77 7 I 7 I I == : 7 7 7 : J I 7I I 7 7 77I77 I = : 7 ; 7 I µ c r = 0,086 σ c r = 0,11 / 7 7 7 7 7 8K 7 7 77 7 : J I 77 K 7 7 # 7 7I I 7 # 7 7I 7 : " I 7 7< 7 K 7 7: # 7 7 I I ::K: J7 7 I I7 77 7 #

8 7 7 7 : J 7 I 7 I 7I I 7 I7 : 7 I 7 I7 7 = 8 I I 77 = 7 7 7 7 7 III I : I: K : 7 7 7 7I 7 I 7 7 7 7 7 I 7I : G 7 7 7I7 7 7 78 7 7I 7 7 7 I 7 7I 77 7I : #7I 7 7 7 7I 7 I 7 7 θi J4: J 7 7 7 I I : J I 7 I 7I I 7 7 7 : ; I I ::K 7 7I 7 7 I 7 7 : 57 7 7 I I7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 I : ) 7 7 7 7 7 I II 7 7 7 7 7I 7= I7 7 7 7 : J 7 7 I 7 77 I7 7 I 7I : D@ 1 D 32 2? ; I 78 7 7I 7 8 7 I7 < I :JI 77 7 II77 I: J 7 77 I7 8 7 7I 77 7 I : J7 I 77 7I 7 8 = 7 : I 7I 7 I I I = I7< 8 I7 7 7 I 8 = 7 77 = I I I = I : $7 I= I 7 I 77 7 7 I : J 7 7I I I 7 I 7 I 7 7I 7 I77 I 7 : %7 = II 7 7 K KK 7 7 7 7 I 7 I7 K K: 4 77 I I 7 8 I 7: 7 7 : J < 7 7 8 7 I I = I 8 7I I I 7 (' $%+$ " : 5 7 I = 7 I +)+$+% #$ 8 7 I < 7 I 7 I #"& I : J7 I I 7 7 #$"&+ 7 7 8 I 7 I7 77 +%'! #$ 7 7 8 I 7 I7 77: t = 7 I Xt I7 77 7 8 I I Zt = 7 I: 7 7 89: 89: (-2(?'5( 67 89: 12-='* '13= (5250 /21.2430( ##

"7 I I = I 7 I 7I I %#+. "&+ &+% 8 I 7 7 I t I t 1 7 = 7 P(X t X 0:t 1 ) = P(X t X t 1 ) :KK %7 P(Xt X t 1 ) I =7 #&+" 7 I 7 : " I 7 I I 7 = I I : 5 I 7< : I: 7 I 8 I 7 8 I 7 I I 78 = 7 7 7= P(Z t X 0:t,E 0:t 1 ) = P(Z t X t :K* ) %7 I P(Zt X t ) +&+" : 5 7 %#+. "&+ &+% 7 7 < 8 =7 : %7 7 7 7 7 8 7 I =7 77 8 7 7 I I 7 II J 4 : ;7 7I I 7 7I I 7 7I 8 77 I $&: ) 7 7 +$$, " $&& P(X1:t Z 1:t : % 7 7I I 7 7I I : "7 ) = I I7 I77 7 & $&: 7 7 I < 7I7 7 7 I78 7I II7 7 7 7 7 77 I: J II 7 I 7 7 = 7 I 77 I : J II "#$" & $& % = 7 7 I7 I7 7 7I : I 7I 7 7I I7 7 =7 7I < 7 I I7 7 :: I $% $& G% I: &7 7 8 I 7 7I7 K : 7 I 7 7 < 7 7I I 7 7I I I 7 I7 7 I : 7II8 7 77I7I P(Xt X t 1 ) t N I +$%(# 7 7 7 0D 31 0 0C3 E 1 D {x i t} N i=1 :K 97 & % $+$& ( I I I= = < I7 I77 7 7: ( 7 I +$& I % $+$& K : 7 I I 7 7 77I< 7 7I I t : 5 7 I 7 =7 II7 8 7 7 I I = 7 7 7I I : # 7 7 I77I N = 78 = 7 I 7 == : 7 x w : 7 7 89: 89: 21 512-(.5.'- '/ 1(5 *'=03 '1=01 2(()*5.'- 7 7 89: 89: (0-('1 (2*30( *'=03 7 89: '-50 213' '@23. 25.'- {x i t,w i t} N i=1 # :K

4 77 I I < : 7 I7 =7 I < II I 7I I 7 7 7 7 x i t = {X : t i,y t i }:,θi t I7 I7 t = 0 7 $$ " 7 P(X0 ) 77 8 7 7 7 I7 7 8 7 7 :! " ; 7 7 77I 7 = 7I : G 7 = 7 I 7 I 8 7 I I 7 I 7 7 7 t + 1 : < P(Xt+1 x t ) 7 I 7 7 7 I 7 I : " %&$& 7I I I : ; 7 I77 7 7I <II I 7 I J4: J I 7I8 I 77 < 7 I 7 I ˆX I 7 I σ I7 7 I 8 pt 7 77 I : P(X t+1 X t,p t ) = N( ˆX t+1,σ) :K 9 II =7 7I I 7I 7 I: = 77 I 7 W I 7 == : 7 7I 7 7 U == : 7 7I 7 7 θ : x t = x t 1 + DR( U t + W a, θ t + W b :K# ) ; 7I 7I I 7 7 77 I 7 :: = 7 7I " I = I777 77 I < 77 G" ": J II 7I77I I < 77 G"" = 9$< 7<7I7 : "7I7 7 =7 7I I 7 " = G" " u0 u1 7 I 7 [ 1,1] : "7 I 7 = 7 I 0 u0 2 + u 1 2 1 : 57 7 7 G"" g x 7I7 g 0 = u 1 g 1 = u 2 2ln (g 2 0 + g 2 1 ) g 2 0 + g 2 1 2ln (g 0 2 + g 1 2 ) g 0 2 + g 1 2 ; 7 7 8 =7 7 = I77 I: 7 7 : JI 77 7 I I< 9$<7 < 7 4* 7 I 7I II: J 7 7I 7I 7 9$<7 I7 II G"": < 7 7I 7 I 7 8 $ G" ":&= I77I 7 7I I I 7 I7 8 I 7 7I8 7 7 7 I 7 7 7 I : & I 7 I= I 7 I7 7 7 7 :: J 7 = I777 7 I7 7 7 7 7 == :! : &7 778 = I777 7 7 7 =I I :: #

) III 7 I II 7 7 I I 7 I :*:K: J II 7I 7 77 : 7I 7 77 7 I : 77I 7 =7 I I II 78 7 I 7II I7 I : & I 7 I 7 I I : I 7 I I 7I 7 :K: Y +σ R µ R -σ R +σ T µ T -σ T % 7 : 9 I7 7 I: " = 77 I 7 I 7 == : 7I N(µt,σ t ) 7 N(µ r,σ r ) : X % %7 " 9$<7 #II I I "I #II I K I ( 7 7 7 I 4* 7 KK I % 7 : J I 7 7I I 7 I 7 7I = I777 7 : & I 7 7 7 K : 7= 7 $& &!&$ 7 I 7 7 = I77 I I I I I 7 7 7I 777 II7: #

Expected Cum Prob Expected Cum Prob Normal P-P Plot of UNIFORM Normal P-P Plot of GAUSS 1,0 1,0 0,8 0,8 0,5 0,5 0,3 0,3 0,0 0,0 0,3 0,5 Observed Cum Prob $ "8 0,8 1,0 0,0 0,0 0,3 0,5 Observed Cum Prob 0,8! "8 1,0 3000 3000 Sorterede stikprøver 2500 2000 1500 1000 500 0 0 20000 40000 60000 80000 100000 Værdi $ "" 120000 2500 2000 1500 1000 500 0-3 -2-1 0 1 Værdi! "" % 7 : " = I777 7 7 7 ;G;; 7 I 7 7 7 = 7 7 : K I I K = K 7 7 9$<7 7 77 N(µ = 0,σ = 1) : GI K I 7 7 7* 7 77 : Sorterede stikprøver 2 3

% 7 :K J 7 77II7 * I 7 7:%7 I 7 I 7 : 4 I77 7I I7: 57 7 I 8 I I 7 7 =7 I 7 : 4 77 : # 7 I 8 7 I I7 7 I 7 7 I 77 I 7= : K

! 77I 7 I I 7 78 7 I 7 7 8 = 7 7 I I I : J 7 7 8 7I I 7 7: 4 =7 7 I III778 I I : G 7 II 7I 7 7 8 7 II 77 7 I 7 I I 7: J 7 I I II7 P(zt+1 x t+1 ) : 7 I= I I 7 $7 I 7 I 7 7I < I 7 7 7: 57 I I = I II < I: 5 I 7 I I 7 * 7I I 8 I= I 7 I 7 78 7 7 7 8 I I I I = 7 77 : J 7 I8 $7 7 I: # 7 I I7 7 = I II I = = I7: 57 8 7I M I III77 7 7 I zt = (z 1,...,z m I I I = ) t I 7 I P(z t x t ) = α M j=1 e (z j ẑ j )/2σ 2 :K 5 7 ẑ 7 7 : 7 α 7 7 I7 I I 7 I77 78 I77 K: I 7 I7I 7: G7 II 7 777< I 8 7 I I 7 7= 7 7 II77I 7 7: ) 7I I 8 7 7I 7 I 7 I 7 I7 7I II77 $7 : 5 I 7 7 77I7I I I I 78 I 7 7 7 7 I 7 7 I 7 7: J II 7 : 7 I I 7 I 7 I I 7I I 7 :KK: 7 7I II77 $7 7I I 7 < : J 7 t I I 7 7 ;=7 #G*JK*7 I I 7 I7II< 7 7 :K I 7 7 K I 7 I7: 78 I 7 7 7 = : G7 7 I : %7 = 7 II7 I II7I 7 7 I I= I 7: J I 7I 7 I I 7 7: G 7 7II 7 8 I7 7 I 7 == : < 8 : 7 77I =7 I 7 7 7 I 77I77 7I I : 5 7 I 7 =7 II7 : II I 7 7 =7 < I 77I77 7 I : 77 I II I 77 7 7: J =7 7I 7 7 =7 7 I 7< 7 7 7 = I 77 I = I 7: 57 7 7I 7 &!" %&$& : # 7 77 I 7 7 < I7I 7 7 7 I78 = 7 7 7 =I 77 I I = 7 88 9 8" " 9 "8 8: 8 8 "" 9 8 8 8 98898 #" 8 " : ": 7 89: 10(2* 3.- *

L b L 1 L 2 z 2 z 1 L a L c L 3 z 3 L d % 7 :KK &I 7 7 I 7 I 7 La :: Lc : ; 7 7 I 7 7 7 I I Ẑ1 ::Ẑ3 < 7 7 I 77 7I II7 7 I $7 : I7 I7 I 7 7: ( 77 7 7 7 7 I $& & + $&< 7 ;4 K :! G 7 8 7 I I 7 7: & I 7 7 = I: # 7 I 7 N I 7 7 I I I7 : ; I< = 7 I 7 I =7 I : I I 7 N : ; I 7 I 7 : 57 II I 7 7 7 7 =I 7< 7 : ; 7I I 7 78 I I 77 7 7 I77I I 7 I 7 7I : 7 7I I I: N 7 I 8 7 77I I I : # I77I I 77 I I = 7 7 7 I 8 I 7I 7 I8 I 7 7 : # 7 7I 7I I: I : 7 77 < 7 7 I7 KK 7 7 -+$ + $&8 I 7 I: "! H 7 I 7 7 7 8 7 7 7I I I : 57 I77 I 7 7 I77 = 7 I : J =7 7 7 7 = 7 =I = 7I I I7I 7 7 7 I :

! I 7 7 77I 7 ( 7 I 8 I II7 7 7 78 I 7 I 7I : J 77 7 I= I7 7 7 7 = 7 I: J 7 I 77 7 III 7 I I I7 I7 I I I 7 7: J 7 ;4 7 I 7 I I O(n) 8 = 7 n 7 7 7! MCL(S,K) 7 I I 7 7 = 7 I I S w x 7 7 I I I7: K P 7 7 77 E 7 7 $7 )# 77 +$%(# s $ S s.x 8G I s.x s.w I 7= I 7 7 s.x,k,e "! total s.w )# 7 I7 +$%(# s $ S s.w I s.w,total # 7 S S -+$ + $& 7 7 "! " 7 7 7 7< I7 78 I II 7 =: 7 < 7 7 : 5 7 7 7I 7 7 7I 7I78 = 7 7 77 7 7 8 I 7 7 I: 7 7 7 7 7= 7 8 7II I 7 7 I : ; = I I 7 7I: 57 7 7I 7 7I 7 7: % 7 :K* I7 I 7 I 7 7I I= I < 7 7 7 7 7 : ; II8 7 ( I 8 7 7 7 7 I 7 7 : 4I 7 7 : J 7 7 7I I 7 7:

120 100 80 60 40 20 0-80 -60-40 -20 0 20 40 60 80-20 -40-60 -80 100-120 % 7 :K* 4 77 7 7 II77: 7 7 7 7 7= 7 I 7II: 577 I 7 7 7 7 7I 77 I : 7 I 7I ( * I 7 : = 7 I : 7I 7 I7 I7 7 7 7 I I I 7 7 7 7I : I 7I 7 I == : <8 7 7: % 7 I7 = 7 I 7 7 I7I I I I 7: J I I == : 7 =7 =7 7 == : 7 =7 =7 I 7 7 7 7: J 7 I7 I 7 7 7 7 : 7 I 7 77 = I 8 7I 7 7 7 7= 7 7:

9= 7 I 7 7: J 7 I :K 7I I77 = 7 7 7 77 I7 7 7 = GJ<I7 77: 7 7 I :* I778 = 7 7 I7 I I 7 : J 7 :: I ) 7 7 7I 7 7I 7 7 I : I 7= I77 7 I7 = I 7 < I7 7 I 7 7: 7 I =7 7 I7I 7 78 I 7 I< 7I 7 7 I 7 7 " 7 I7 7I I I I77 I7 GJ 7 7: J I 7 I< 7 I I I =I = I8 7 II 7I 7 =I = I7< 77: I =I = I777 I 77 I %+%" +$$&+ )+ $)"++ (', : I 7 7 7 : 57 I7 7 I = 7I I 7 7 7 : I 7 7I ( 7< 7 I 7 7 :: = 7 7 I 7 7 7 7 7 = : &7 I 7 I7 7II 7: 7 7 7 7 II 7 7 7I : I: -"- K : #7 7 7 II7I 7I 7 7 : 7 I7 8 7I 7 I 7 7 I 7 I 7 78 7 I 7 7 77: I 7 7 7 7 I 7 7I: II I 8 I =I 7 8 7 7 I8 < 778 7 : 5 I 7< 7 <7 7 I 7 i 7I 7 7I x 8 I I 7 7 7 78 7I I 7 7 {θ i 1 + θ gyro,i θgyro,i θ odo,i x θ i = θ i 1 + θ odo,i I :K " " "" 7 I7 8 I 7 I 7 I I I7 I I7 = 7 I7I 7 : J 7I 8 < 7 7 7 8 7 7 7 I 7 7 7 = I I7: I 7 I7 78 I 7 7 I I7I =I I = I7 7: #7 7 7I 8 I7 7 I77 =7 7 7 I 7: 6 7 89: 2(@2=0= '(.5.'- /03'@.5 3'' #

" I77 I I I7 7 7 I 7= I I 7 : = 7 I 7 I I 7 I< 7 7: 7 7I I I7 I 8 = 7 I I I 7I: 7 I I I $! & % $+$& % &$& ;(& 77: "!" " 7 7 7 I 7 8 : I: 7 I 7: 9 II : I: 7I I7 I GJ I7 I I77 I 7 7 7I: 67 89:.*)352-0')( '@23. 25.'- 2-= 2.-

I 78 I = 7 7I 7 I7 7 I I77 7: 57 7 7 7 4 7 7 7 77 7 II7 7 7 < 7: = 77 7 7 I 7 II: I 77 7I 7 7 7 777 I7 I 7 7 II: #7I 7 II78 II77 77 7 : G77 7 I 7 7 I= 7 7 7 < I 7 : ;I77 7 I I7 7: 7 I 7 I8 7 7 77 ' 7 I 7I 7 7I I 77 : G 7 7 II 7 7 7I 78 7 77 I = K: J 7 I778 = 7 7 7 77 I I I 7 I= 7 I778 = 7 7 7 7I I=I = 7 I=I = = GJ I7 7I< I 7 7I =7: *: 7 I7 7 7 7 ;7 =: "" %&$& 7 7 I 7 7 7: JI 77 77 7I I 7 I7 I 7 I: ) 7 7 I 7 7 7 7 77 7I : J 7< 77 7 7I7 "" %&$&<I7 I7 : 7 I7 7 7: J 7 I7 7 I = 7 I = 7 I 7= 7:

J 7 =8 7 8 I 7 7 7 7 7 7 II7 77:

< < 7II 8 I 78 ## 77 II78 % $ +&"8 $&!"+- % 8 I7 7 <7 8 # 7 7 8 # 8 &#8 # 778 8 7 I7 I8 *# &48 K 7 I8 *K 78 9$<78 # 7II< 8 < 8 J 4 8 #8 # I 7 I8 K 7 8 K 7 8 # I8 ## $7 8 K I 7 8 * 7 8 # 78 K 7 8 * I7 8 #8 # #G)8 *# 7 78 # < 78 K <7 7 I 8 7 <I7 II778 K* 5$<78 < 77 8 # I I I<=I = II8 # I=I = 8 K 77 7 7 I 8 * (J&48 K* ( 7 7 8 # I7 8 # 77 II78 778 KK 7 I K: 7 I I 8 # 8 K <;8 I 778 KK 8 ;7 7I8 # 8 778 KK 7 I7 8 # 7 I8 *K ) 78 7 8 # 7 I I 8 # I I 7 I8 * 7I 8 # G7 < 7 8 # 7 8 K II7 78 K G I8 K I8 K I I = 78 K* 7I 7 8 77 8 K G;J8 K*

I7 8 *# 4*8 # 4&J&48 K* 4 = 8 4 I8 K 7 I8 K 77I 8 * 7 II7 78 K 7I I7 8 K* 4 I 78 KK I 8 ; 7 4I 8 I 7 7 I= 78 * II778 II7 8 # ; I7 7 8 ;;)8 I 7 8 ## ; 7 I7 8 K I< 7 8 # I< 8 8 ;8 K ;)&48 K* ;78 I 7 8 K ;7 8 # I7 8 # I I I 77 8 K I 7 78 # I=I I 7 8 ## I78 III <7$ 8 * ;I< 8 ;I 4I 8 "=78 7 I78 7 7 I I78 "=8 K ")%8 K* 7I7 78 K < 7 8 # 7 8 ## 8 K K 7< =I 8 #

K! I7 7 I = 77I 7 7: : *!I : : %77I: : =$<77 7: : I 7 I=7 7 7 : # I!I : : $ $ 777 78!I : : $!7 I!I : : "= 7 7: 8 *: K & 7 ( I & 7I: < 7 : I7I =I I8 J 8 *: KK ; &7 8 ; I 8 #7 : & 7 7 7I 7 < < 7<II I 7 : **: K* H= 97I : $7 7 I 7I 7 7 <7 7 7I: "$&+, ) &&$& &, & & $+ &"! $&8 K: K H= 97I (: %: #7 7 &! = 7 7 7I 7 7I: "$&+, ) &&$& &,& & $+ &"! $&8 K#: K H 97!: 97 =<7 =7 7 : : K 5: = 8 (: ) H &! * # *

& ±300 /s! " # $% & ' ' ((( )* & $ +&, -. / - 0 ) & $ +& 1 +, - / - 20 )) & $ +& 1& &3 &, - 4 / - )5 & $ +&, - / - 0 )6 & $ +& 7+, - / - 2 2 )8 & $ +& 9, -: / - 02 ;)<= & $ +& >, -? / - 20 ;)@= & $ +& >, -? / - 2 ;)A= & $ +& B)5), - / - 2 0 0 ;)(= & $ +&, - / - ;5*= & $ +& && ;5= & $ +&, - / - 2 ;5)= 3 C ;55= $ D 9 + ((@ ;56= E $ D F G H I H & J3 K )**5 A5

;58=! $ + > D " 1 & 3,-2 /? -0 )**8 ;5<= 7 7 8 ((6 ;5@= 7B $ E H ' H ((< ;5A= $ 1 E B! ;5(= B "# B $ %$ $ % &% ' )**5 ;6*= B "# B!( )"C )**< ;6= " >" ""+" ""3! 63 * + H I 6 )**6 ;6)= E, & '- '.! / 011 0 1 2 ' & )**< ;65= 1 3 )**< ;66= B! + H 3H 3 ' H )** ;68= B! 4 & /5. 2 0 2 ' )**8 ;6<=!& 67 8 6I IH9 :: 9H ;6@= J 1& &; # & <=== >? '' @ A & B C 0 ;6A= B D > J + E + H + > 7 )**5 ;6(= F & )**6 & + C )**6 ;8*= J 9 > & & <=== &C ' ;8= 9 G IH66IJ G G ;8)= 9 & <=== K&$ L 2 001?$ ;85= >& 3 6IM E ) )*** ;86= >& G I6IIJN6I6JN66I6N66IJ O H!+ )**6 A6

;88= >& G I66I6NG I66IJ *) )**6 ;8<= & GI6N G I7 G 3 H ;8@= " > D 9 I + > 1 )! C )**) ;8A=!& + +F J O I ' 6I I )*** ;8(=!& + II N )**5 ;<*= 9# E # # <===?! ;<= $ + & 4 & 3 & <=== $ 0111 11 1 11 1 ' 2 A8