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ロボットをつくろう後編第1回ロボットの走行実験２ http://cms.db.tokushima-u.ac.jp/dav/person/s1723/ 川上博 214/1/25

2 今日のテーマ前回の復習前進後退左折右折停止ロボットの周辺部品を使う IRリモコン LED5 ロボットの走行実験 IRリモコンで操縦する

3 JJ2の運動前進後退前進運動左後退運動右左右基準逆回転正回転 void fwd(int tau){ servol.write(32);//3 servor.write(15); 正回転逆回転 void bwd(int tau){ servol.write(145); //15 servor.write(3);

void ccw(int tau){ servol.write(9); servor.write(15); void cw(int tau){ servol.write(15); servor.write(9);

void stp(int tau){ servol.write(9); servor.write(9);

6 速度 x 時間距離 void fwd(int tau){ servol.write(3); servor.write(15); 時間 tau を調節して距離を得る void rot(int tau){ servol.write(15); servor.write(15); 時間 tau を調節して回転角度を得る

7 復習 IRリモコンとLED5 IRリモコン第６回のスケッチExample62Aを実行 #include <FastLED.h> #include <IRremote.h> const int ledpin=4; CRGB leds[1]; const int irrecvpin = 11; IRrecv irrecv(irrecvpin); decode_results results; void setup(){ delay(2); LEDS.setBrightness(127); FastLED.addLeds<WS2811, ledpin, GRB>(leds, 1); Serial.begin(96); irrecv.enableirin(); int ledstate = ; void loop(){ if (irrecv.decode(&results)){ delay(2); Serial.println(results.value, HEX); ledstate = 1-ledState; if(ledstate){ leds[]= CRGB(,, 255); else{ leds[]= CRGB(,, ); LEDS.show(); irrecv.resume(); シリアルモニター押されたボタンの情報を返す

results.value(32bits) Apple remote Sharp TV remote

res2 = getbits(results.value, 15,4); 19 18 17 16 15 14 13 12 11 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 1 1 1 1 1 1 A 4 6 77E1A46 HEX binary 1 1 2 1 3 11 4 1 5 11 6 11 7 111 HEX binary 8 1 9 11 A 11 B 111 C 11 D 111 E 111 F 1111

1 ２つのスケッチを合併する Example11A: Example62A + Example 92A リモコンのボタン何でもが押される毎に前進と停止を繰返す

11 // Example11A:IRremote: Example62A + Example 92A #include <IRremote.h> #include <FastLED.h> #include <Servo.h> ２つのスケッチを合併する const int servol_pin = 9; const int servor_pin = 5; Servo servol; // left servo: 153-1543:1536 Servo servor; // right servo:149-153:1496 int centerr=151, centerl=1541, pw=8; const int irrecvpin = 11; const int ledpin=4; CRGB leds[1]; IRrecv irrecv(irrecvpin); decode_results results; void setup(){ delay(2); LEDS.setBrightness(127); // -255 FastLED.addLeds<WS2811, ledpin, GRB>(leds, 1); // Serial.begin(96); irrecv.enableirin(); servol.attach(servol_pin, centerl-pw, centerl+pw); // D9 servor.attach(servor_pin, centerr-pw, centerr+pw); // D5

void fwd(int tau){ servol.write(3); servor.write(15); void stp(int tau){ servol.write(9); servor.write(9); int ledstate = ; void loop(){ if (irrecv.decode(&results)){ delay(2); ledstate = 1-ledState; if(ledstate){ leds[]= CRGB(,, 255); fwd(2); LEDS.show(); else{ leds[]= CRGB(,, ); stp(1); LEDS.show(); irrecv.resume();

13 復習 IRリモコンで操縦する Example12A を参考にしてボタン毎に前進後退右折左折停止などを定義しリモコンで操縦できるプログラムをつくる Example12A Example63A Example92A

/* * Example63A: JJ2-LED5-Demo * H. kawakami July 8, 214 */ #include <IRremote.h> #include <FastLED.h> const int ledpin=4; const int irrecvpin = 11; CRGB leds[1]; IRrecv irrecv(irrecvpin); decode_results results; unsigned getbits(unsigned long x, int p, int n){ return (x>>(p+1-n))&~(~<<n); void setup(){ delay(2); LEDS.setBrightness(127); // -255 FastLED.addLeds<WS2811, ledpin, GRB>(leds, 1); Serial.begin(96); irrecv.enableirin();

unsigned res2; void loop() { if (irrecv.decode(&results)) { delay(2); res2=getbits(results.value, 15,4); if(res2==x5){ leds[]=crgb(1,, ); if(res2==x9){ leds[]=crgb(, 1, ); if(res2==x6){ leds[]=crgb(,, 1); if(res2==x3){ leds[]=crgb(1, 1, ); if(res2==xa){ leds[]=crgb(1, 1, 1); if(res2==xc){ leds[]=crgb(,, ); LEDS.show(); Serial.println(results.value, HEX); Serial.println(res2, HEX); irrecv.resume();

16 /* * Example12A: JJ2servo-Demo * H. kawakami October 22, 214 */ #include <IRremote.h> #include "FastLED.h" #include <Servo.h> Example63A Example92A const int servol_pin = 9; const int servor_pin = 5; Servo servol; Servo servor; unsigned getbits(unsigned long x, int p, int n){ return (x>>(p+1-n))&~(~<<n); const int NUM_LEDS=1; const int DATA_PIN=4; CRGB leds[num_leds]; int centerr=151, centerl=1541, pw=8; int RECV_PIN = 11; IRrecv irrecv(recv_pin); decode_results results; unsigned res2; void setup(){ delay(2); LEDS.setBrightness(64); // -255 FastLED.addLeds<WS2811, DATA_PIN, GRB>(leds, NUM_LEDS); Serial.begin(96); irrecv.enableirin(); // Start the receiver delay(1); servol.attach(servol_pin, centerl-pw, centerl+pw); servor.attach(servor_pin, centerr-pw, centerr+pw); stp(1);

void fwd(int tau){ servol.write(3); servor.write(15); void bwd(int tau){ servol.write(15); servor.write(3); void cw(int tau){ servol.write(3); servor.write(9); void ccw(int tau){ servol.write(9); servor.write(15); void stp(int tau){ servol.write(9); servor.write(9); unsigned res2; void loop() { if (irrecv.decode(&results)) { delay(2); res2=getbits(results.value, 15,4); if(res2==x5){ leds[]=crgb(1,, ); LEDS.show(); fwd(2); if(res2==x9){ leds[]=crgb(, 1, ); LEDS.show(); ccw(2); if(res2==x6){ leds[]=crgb(,, 1); LEDS.show(); cw(2); Serial.println(results.value, HEX); Serial.println(res2, HEX); irrecv.resume();