Controller KUKA Roboter GmbH KR C2 edition2005 Specifikation Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Tyskland Denne dokumentation - eller dele deraf - må kun mangfoldiggøres eller gøres tilgængelig for tredjemand, hvis KUKA Roboter GmbH har givet udtrykkelig tilladelse hertil. Styringen kan indeholde andre funktioner, som ikke er beskrevet i denne dokumentation. Der kan ikke stilles krav om disse funktioner i forbindelse med omlevering eller i tilfælde af service. Den skriftlige dokumentation stemmer overens med den beskrevne hard- og software. Afvigelser kan dog ikke udelukkes helt. Af den grund kan vi ikke garantere, at den skriftlige dokumentation stemmer fuldstændig overens med den beskrevne hard- og software. Angivelserne i den skriftlige dokumentation kontrolleres dog regelmæssigt, så den efterfølgende udgave indeholder de nødvendige korrektioner. Ret til tekniske ændringer, der ikke påvirker funktionen, forbeholdes. Oversættelse af original dokumentation KIM-PS5-DOC Publication: Pub Spez KR C2 ed05 da Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1 Label: Spez KR C2 ed05 V5 da 2 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse 1 Produktbeskrivelse... 7 1.1 Oversigt over industrirobotten... 7 1.2 Oversigt over robotstyringen... 7 1.3 Beskrivelse styrings-pc... 8 1.3.1 Styrings-PC-grænseflader... 9 1.3.2 Anvendelsesmuligheder for PCI-slots... 10 1.4 Beskrivelse af KUKA Control Panel (KCP)... 11 1.4.1 Forside... 11 1.4.2 Bagside... 12 1.5 Sikkerhedslogik Electronic Safety Circuit (ESC)... 12 1.5.1 Oversigt CI3-boards... 14 1.6 Beskrivelse af effektafgivende del... 14 1.7 Beskrivelse grænseflader... 15 1.7.1 Nettilslutning X1/XS1... 16 1.7.2 KCP stik X19... 18 1.7.3 Motorstik X20 akse 1 til 6... 19 1.7.4 Motorstik X7 (option)... 20 1.7.5 Dataledning X21 akse 1-8... 21 1.8 Beskrivelse kunde-indbygningsrum (option)... 21 2 Tekniske data... 23 2.1 Robotstyring... 23 2.2 Mål robotstyring... 25 2.3 Mindsteafstande robotstyring... 26 2.4 Mindsteafstande påsats- og teknologiskab... 27 2.5 Boremål for fastgørelse på gulv... 27 2.6 Svingområde skabsdør... 28 3 Sikkerhed... 29 3.1 Generel... 29 3.1.1 Ansvar... 29 3.1.2 Korrekt brug af industrirobotten... 29 3.1.3 EF-overensstemmelseserklæring og inkorporeringserklæring... 30 3.1.4 Anvendte begreber... 30 3.2 Personale... 31 3.3 Arbejds-, beskyttelses- og fareområde... 32 3.4 Udløser af stop-reaktioner... 33 3.5 Sikkerhedsfunktioner... 34 3.5.1 Oversigt over sikkerhedsfunktioner... 34 3.5.2 Sikkerhedslogik ESC... 34 3.5.3 Driftsmådekontakt... 35 3.5.4 Operatørbeskyttelse... 36 3.5.5 NØDSTOP-anordning... 36 3.5.6 Ekstern NØDSTOP-anordning... 37 3.5.7 Frigivelsesanordning... 37 3.5.8 Eksterne frigivelsesanordninger... 38 3.6 Yderligere beskyttelsesudstyr... 38 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 3 / 91
3.6.1 Rykvis kørsel... 38 3.6.2 Softwareendestopkontakter... 39 3.6.3 Mekaniske endestop... 39 3.6.4 Mekanisk akseområdebegrænsning (option)... 39 3.6.5 Akseområdeovervågning (option)... 39 3.6.6 Fridrejeanordning (option)... 40 3.6.7 KCP-kobler (option)... 40 3.6.8 Mærkninger på industrirobotten... 40 3.6.9 Eksterne beskyttelsesanordninger... 41 3.7 Oversigt over driftsmåder og beskyttelsesfunktioner... 41 3.8 Sikkerhedsforanstaltninger... 42 3.8.1 Generelle sikkerhedsforanstaltninger... 42 3.8.2 Kontrol af sikkerhedsrelaterede styrekomponenter... 43 3.8.3 Transport... 43 3.8.4 Ibrugtagning og genstart... 44 3.8.5 Virusbeskyttelse og netværkssikkerhed... 46 3.8.6 Manuel drift... 46 3.8.7 Simulering... 47 3.8.8 Automatisk drift... 47 3.8.9 Vedligeholdelse og istandsættelse... 47 3.8.10 Ud-af-drifttagning, opbevaring og bortskaffelse... 48 3.8.11 Sikkerhedsforanstaltninger til "Single Point of Control"... 49 3.9 Benyttede standarder og forskrifter... 50 4 Planlægning... 51 4.1 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC)... 51 4.2 Opstillingsbetingelser... 51 4.3 Tilslutningsbetingelser... 54 4.4 Nettilslutning... 55 4.4.1 Nettilslutning via X1 Hartingstik... 56 4.4.2 Nettilslutning via CEE-stik XS1... 56 4.5 NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning... 56 4.6 Interface X11... 59 4.6.1 Koblingseksempel X11... 63 4.7 PE-potentialudligning... 64 4.8 Visualisering af KCP-kobler (option)... 65 4.9 Performance Level... 66 4.9.1 PFH-værdier for sikkerhedsfunktioner... 66 5 Transport... 69 5.1 Transport med transportgrej... 69 5.2 Transport med løftevogn... 70 5.3 Transport med gaffeltruck... 70 5.4 Transport med rullemonteringssæt (option)... 70 6 Ibrugtagning og genstart... 73 6.1 Oversigt Ibrugtagning... 73 6.2 Opstilling af robotstyring... 74 6.3 Tilslutning af forbindelsesledninger... 75 4 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
Indholdsfortegnelse 6.4 Tilkobling af KCP... 75 6.5 Tilslutning af PE-potentialudligning... 76 6.6 Tilslutning af robotstyringen til nettet... 76 6.7 Deaktivering af akku-afladningsbeskyttelse... 76 6.8 Tilslutning af NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning... 76 6.9 Konfigurering og tilslutning af stik X11... 76 6.10 Indkobling af robotstyring... 77 6.11 Kontrol af drejeretning udvendig ventilator... 77 7 KUKA service... 79 7.1 Support-forespørgsel... 79 7.2 KUKA Customer Support... 79 Indeks... 87 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 5 / 91
6 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse 1 Produktbeskrivelse 1.1 Oversigt over industrirobotten Industrirobotten består af følgende komponenter: Manipulator Robotstyring Programmeringsenhed Forbindelsesledninger Software Optioner, tilbehør Fig. 1-1: Eksempel med en industrirobot 1 Manipulator 3 Robotstyring 2 Forbindelsesledninger 4 Programmeringsenhed 1.2 Oversigt over robotstyringen Robotstyringen består af følgende komponenter: Styrings-pc Effektafgivende del Programmeringsenhed KCP Sikkerhedslogik ESC KCP-kobler (option) Servicestikdåse (option) Tilslutningsfelt Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 7 / 91
Fig. 1-2: Oversigt robotstyring 1 Effektafgivende del 6 Sikkerhedslogik (ESC) 2 Styrings-pc 7 KCP-kobler-kort (option) 3 KCP-kobler, betjenings- og Tilslutningsfelt 8 visningselementer (option) 4 KCP 9 Servicestikdåse (option) 5 Kunde-indbygningsrum 1.3 Beskrivelse styrings-pc Funktioner Oversigt Pc'en overtager alle robotstyringens funktioner ved hjælp af dens tilsluttede komponenter. Windows-brugeroverflade med visualisering og indtastning Programoprettelse, -korrektion, -arkivering, -vedligeholdelse Kørselsstyring Baneplanlægning Aktivering af drivkredsen Overvågning Dele af ESC-sikkerhedskredsen Kommunikation med eksternt perifert udstyr (andre styringer, hovedcomputer, pc'er, netværk) Med til styrings-pc'en hører følgende komponenter: Mainboard med interfaces Processor og hovedhukommelse Harddisk MFC3 KVGA DSE-IBS-C33 RDW Batterier Valgfri komponenter, f.eks. feltbuskort 8 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse Fig. 1-3: Oversigt styrings-pc 1 Pc 3 Pc-ventilator 2 Pc-interfacer 4 Batterier 1.3.1 Styrings-PC-grænseflader Oversigt Fig. 1-4: Styrings-PC-grænseflader Pos. Grænseflade Pos. Grænseflade 1 PCI-slots 1-6 (>>> 1.3.2 "Anvendelsesmuligheder for PCIslots" Side 10) 9 Tastatur tilslutning 2 AGP PRO slot 10 Mus tilslutning 3 USB 2x 11 X961 spændingsforsyning DC 24 V Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 9 / 91
Pos. Grænseflade Pos. Grænseflade 4 X804 Ethernet 12 ST5 seriel RTC-grænseflade COM 3 5 COM 1 seriel grænseflade 13 ST6 ESC/KCP o.lign. 6 LPT1 parallel grænseflade 14 ST3 drivbus til KPS600 7 COM 2 seriel grænseflade 15 ST4 seriel RDW-grænseflade X21 8 USB 2x 1.3.2 Anvendelsesmuligheder for PCI-slots Oversigt Fig. 1-5: PCI-slots PC-slottene kan benyttes med følgende indstikskort: Slot Indstikskort 1 Interbus-kort (LWL) (option) Interbus-kort (kobber) (option) LPDN-scanner-kort (option) Profibus master/slave-kort (option) CN_EthernetIP-kort (option) 2 LPDN-scanner-kort (option) 3 KVGA-kort 4 DSE-IBS-C33 AUX-kort (option) 5 MFC3-kort 6 Netværkskort (option) LPDN-scanner-kort (option) Profibus master/slave-kort (option) LIBO-2PCI-kort (option) KUKA-modemkort (option) 7 Ledig 10 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse 1.4 Beskrivelse af KUKA Control Panel (KCP) Funktion KCP (KUKA Control Panel) er programmeringsenheden til robotsystemet. KCP) har alle betjenings- og visningsmuligheder, der er nødvendige for betjeningen og programmeringen af robotsystemet. 1.4.1 Forside Oversigt Fig. 1-6: KCP-forside 1 Driftsmådekontakt 10 Talblok 2 Drev ON 11 Softkeytaster 3 Drev OFF / SSB-GUI 12 Start-tilbage-tast 4 NØDSTOP-knap 13 Starttast 5 Space Mouse 14 STOP-knap 6 Statustaster til højre 15 Vindue-valgtast 7 Enter-tast 16 ESC-tast 8 Markørtaster 17 Statustaster til venstre 9 Tastatur 18 Menutaster Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 11 / 91
1.4.2 Bagside Oversigt Fig. 1-7: KCP-bagside 1 Typeskilt 4 Frigivelsestast 2 Starttast 5 Frigivelsestast 3 Frigivelsestaster Beskrivelse Element Typeskilt Starttast Frigivelsestast Typeskilt til KCP Beskrivelse Med Start-tasten startes et program. Frigivelsestasten har 3 stillinger: Ikke trykket ind Midterstilling Trykket helt ind I driftsmåderne T1 og T2 skal frigivelsestasten holdes i midterstilling, for at robotten kan bevæge sig. I driftsmåderne Automatik og Automatik Ekstern har frigivelsestasten ingen funktion. 1.5 Sikkerhedslogik Electronic Safety Circuit (ESC) Oversigt Sikkerhedslogikken ESC (Electronic Safety Circuit) er et processorstøttet 2- kanal-sikkerhedssystem. Det overvåger konstant alle tilsluttede sikkerhedsrelevante komponenter. I tilfælde af fejl eller afbrydelser af sikkerhedskredsen frakobler spændingsforsyningen drevene og bevirker dermed, at robotsystemet står stille. ESC-systemet består af følgende komponenter: CI3-board KCP (master) 12 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse KPS600 MFC (passiv knude) ESC-systemet med knudeperiferi erstatter alle grænseflader i et klassisk sikkerhedssystem. Følgende indgange overvåges af sikkerhedslogikken ESC: Lokalt NØDSTOP Eksternt NØDSTOP Operatørbeskyttelse Frigivelse Drev OFF Drev ON Driftsmåder Kvalificerende indgange Fig. 1-8: Opbygning ESC-kreds 1 KPS600 5 MFC3 2 CI3-board 6 DSE 3 KCP-kobler (option) 7 PC 4 KCP Knude i KCP Knuden i KCP er master og initialiseres herfra. Knuden modtager tokanal-signaler fra: NØDSTOP-knap Frigivelsestast Knuden modtager etkanal-signaler fra: Drev ON Driftsmåde AUTO, driftsmåde TEST VKCP skal være sat i, for at ESC-kredsen kan køre. Trækkes VKCP ud under driften, vil drevene koble fra uden forsinkelse. Knude i KPS I KPS findes der en ESC-knude, som i tilfælde af fejl kobler drivkontaktoren fra. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 13 / 91
Knude på MFC3 På MFC3-printkortet findes en passiv ESC-knude, som overvåger ESC-kredsens informationer og leder dem videre til styringen. 1.5.1 Oversigt CI3-boards Beskrivelse CI3-boardet forbinder de enkelte knuder i ESC-systemet med kundens interface. Forskellige boards sættes ind i robotstyringen afhængigt af kundens krav og ønsker: Board Egen knude Beskrivelse CI3-standard Nej Visning af følgende tilstande: Lokalt NØDSTOP CI3-extended Ja Visning af følgende tilstande: Driftsmåder Lokalt NØDSTOP Drev on CI3-bus Nej Forbindelsesprintkort mellem ESC-kreds og SafetyBUS p af mærket PILZ CI3-tech Ja Dette board skal bruges til følgende komponenter: KUKA.RoboTeam KUKA.SafeRobot SafetyBus-Gateway Udgang til ekstra skab (ekstra akser) Spændingsforsyning for en 2. RDW via X19A Visning af følgende tilstande: Driftsmåder Lokalt NØDSTOP Drev on 1.6 Beskrivelse af effektafgivende del Oversigt Med til den effektafgivende del hører følgende komponenter: Strømdele Servoomformer (KSD) Sikringselementer Ventilator Hovedafbryder Netfilter 14 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse Fig. 1-9: Effektafgivende del 1 Lavspændings-strømdel KPS-27 2 Sikringselementer (24 V ubuffet) 3 Netfilter 4 Hovedafbryder (EU-udførelse) 5 Ventilator kølekredsløb indvendigt 6 Effektgivende strømdel KPS600 7 KSD til 2 ekstra akser (option) 8 KSD til 6 grundakser 9 Sikringselementer (24 V buffet) 1.7 Beskrivelse grænseflader Oversigt Kontrolskabets tilslutningsfelt består som standard af tilslutninger til følgende ledninger: Netledning/indgangskreds Motorledninger til robotten Styreledninger til robotten KCP-tilslutning Tilslutningsfeltet er bestykket forskelligt, alt efter option og kundevariant. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 15 / 91
Tilslutningsfelt Fig. 1-10: KR C2 edition2005 tilslutningsfelt 1 X1/XS1 nettilslutning 9 Option 2 X20 motortilslutning 10 X19 KCP-tilslutning 3 X7 motortilslutning 11 X21 RDW-tilslutning 4 Option 12 SL1 jordledning til robot 5 Option 13 SL2 jordledning til hovedforsyning 6 Option 14 X30 motortilslutning på forbindelseskonsol 7 X11 grænseflade 15 X30.2 motortilslutning på forbindelseskonsol 8 Option 16 X31 RDW-tilslutning på forbindelseskonsol Motortilslutningen X7 anvendes ved: Sværlastrobotter Robotter med høj grænselast Alle kontaktor-, relæ- og ventilspoler, som er forbundet med robotstyringen på brugsstedet (hos kunden), skal være forsynet med egnede slettedioder. RC-led og VCR-modstande er ikke egnede. 1.7.1 Nettilslutning X1/XS1 Beskrivelse Robotstyringen kan forbindes med nettet over følgende tilslutninger: X1 Hartingstik i tilslutningsfeltet XS1 CEE-stik, kablet føres ud fra robotstyringen (option) Vigtigt! Hvis robotstyringen er tilsluttet til et net uden jordforbundet stjernepunkt, kan det medføre fejlfunktioner i robotstyringen og materielle skader på netdelene. Der kan også forekomme kvæstelser på grund af elektrisk spænding. Robotstyringen må kun tilsluttes til et net med jordforbundet stjernepunkt. 16 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse Oversigt Fig. 1-11: Nettilslutning * N-lederen er kun nødvendig til servicestikdåsen (valgfri) til 400 V net. Robotstyringen må kun tilsluttes et net med højredrejende drejefelt. Kun herved sikres det, at ventilatormotorernes drejeretning er rigtig. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 17 / 91
1.7.2 KCP stik X19 Stikforbindelse Fig. 1-12 18 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse 1.7.3 Motorstik X20 akse 1 til 6 Stikforbindelse Fig. 1-13: Multistik X20 bremser standard Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 19 / 91
1.7.4 Motorstik X7 (option) Stikforbindelse Fig. 1-14 20 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
1 Produktbeskrivelse 1.7.5 Dataledning X21 akse 1-8 Stikforbindelse Fig. 1-15: Stikforbindelser X21 1.8 Beskrivelse kunde-indbygningsrum (option) Oversigt Kunde-indbygningsrummet er en montageplade på dørens indvendige side, som kan anvendes som option til eksterne kundeinstallationer. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 21 / 91
Fig. 1-16: Kunde-indbygningsrum 1 Kunde-indbygningsrum (montageplade) Tekniske data Betegnelse Installationernes indbygningsvægt Installationernes tabseffekt Indbygningsdybde Montagepladens bredde Montagepladens højde Værdier maks. 5 kg maks. 20 W 180 mm 400 mm 340 mm 22 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
2 Tekniske data 2 Tekniske data 2.1 Robotstyring Grunddata Skabstype Farve KR C2 edition2005 Se følgeseddel Antal akser maks. 8 Vægt Kapslingsklasse IP 54 Støjniveau efter DIN 45635-1 Placering med og uden køleanlæg Taglast ved ensartet fordeling Se typeskilt Gennemsnitlig 67 db (A) Til siden, afstand 50 mm 1000 N Nettilslutning Nominel tilslutningsspænding Tilladt tolerance for nominel spænding Netfrekvens Netimpedans indtil robotstyringens tilslutningspunkt Nominel indgangseffekt Standard Nominel indgangseffekt Sværgodslaster Pallelaster Press-to-press robot Sikring på netsiden Hvis der anvendes et HFI-relæ: Udløsningsstrømdifference Potentialudligning AC 3x400 V... AC 3x415 V 400 V -10 %... 415 V +10 % 49... 61 Hz 300 mω 7,3 kva, se typeskilt 13,5 kva, se typeskilt min. 3x25 A træg, maks. 3x32 A træg, se typeskilt 300 ma for hver robotstyring, universalsensitiv For potentialudligningseffekterne og alle jordledningerne er det fælles stjernepunkt referenceskinnen på den effektafgivende del. Bremseaktivering Udgangsspænding Udgangsstrøm bremse Overvågning DC 25... 26 V maks. 6 A Ledningsbrud og kortslutning Servicestikdåse (option) Udgangsstrøm Anvendelse maks. 4 A Servicestikdåsen må kun anvendes til kontrol- og diagnoseudstyr. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 23 / 91
Omgivelsestemperatur ved drift uden køleanlæg Omgivelsestemperatur ved drift med køleanlæg Omgivelsestemperatur ved opbevaring og transport med batterier Omgivelsestemperatur ved opbevaring og transport uden batterier Temperaturændring +5... 45 C (278... 318 K) +5... 55 C (278... 328 K) -25... +40 C (248... 313 K) -25... +70 C (248... 343 K) maks. 1,1 K/min Fugtighedsklasse 3k3 iht. DIN EN 60721-3-3; 1995 Opstillingshøjde indtil 1000 m over havets overflade uden ydelsesreducering 1000 m 4000 m over havets overflade med ydelsesreducering 5 %/1000 m Vigtigt! For at undgå en hel afladningen og beskadigelse af batterierne skal batterierne oplades regelmæssigt iht. opbevaringstemperaturen. Ved en opbevaringstemperatur på +20 C eller mindre skal batterierne oplades hver 9. måned. Ved en opbevaringstemperatur på +20 C til +30 C skal batterierne oplades hver 6. måned. Ved en opbevaringstemperatur på +30 C til +40 C skal batterierne oplades hver 3. måned. Klimatiske betingelser Vibrationssikkerhed Belastningstype Ved transport I konstant drift Effektiv accelerationsværdi 0,37 g 0,1 g (konstant svingning) Frekvensområde (konstant 4...120 Hz svingning) Acceleration (chok i X/Y/Zretning) 10 g 2,5 g Kurveform varighed (chok i Halvsinus/11 ms X/Y/Z-retning) Hvis det forventes, at de mekaniske belastninger er større, skal styringen stilles på svingningsdæmpende komponenter. Styredel Forsyningsspænding DC 25,8 27,3 V Styrings-pc Hovedprocessor DIMM-lagermoduler Harddisk se status ved udleveringen min. 512 MB se status ved udleveringen KUKA Control Panel Forsyningsspænding DC 25,8 27,3 V Mål (BxHxD) ca. 33x26x8 cm 3 24 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
2 Tekniske data VGA-display, opløsning 640x480 punkter VGA-display, størrelse 8" KCP overside IP54 Kapslingsklasse KCP underside IP23 Vægt 1,4 kg Ledningslængder Ledningsbetegnelser, ledningslængder (standard) samt speciallængder fremgår af tabellen. Ledning Standardlængde i m Speciallængde i m Motorledning 7 15 / 25 / 35 / 50 Dataledning 7 15 / 25 /35 / 50 Netledning med XS1 (valgfri) 3 - Ledning Standardlængde i m Forlængelse i m KCP-ledning 10 10 / 20 / 30/ 40 Ved brug af KCP-kabelforlængere må der kun anvendes en forlænger og en samlet kabellængde på 60 m må ikke overskrides. 2.2 Mål robotstyring Billedet (>>> Fig. 2-1 ) viser robotstyringens mål. Fig. 2-1: Mål (angivelser i mm) 1 Køleanlæg (option) 3 Set fra side 2 Set forfra 4 Set oppefra Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 25 / 91
2.3 Mindsteafstande robotstyring Billedet (>>> Fig. 2-2 ) viser de mindsteafstande, som skal overholdes i forbindelse med robotstyringen. Fig. 2-2: Mindsteafstande (angivelser i mm) 1 Køleanlæg (option) Advarsel! Hvis mindsteafstandene ikke overholdes, kan robotstyringen blive beskadiget. De angivne mindsteafstande skal altid overholdes. Der skal udføres bestemte vedligeholdelses- og reparationsarbejder på robotstyringen fra siden eller bagfra. Robotstyringen skal være tilgængelig dertil. Hvis der ikke er adgang til side- eller bagvæggen, skal det være muligt at bevæge robotstyringen til en position, hvor arbejderne kan udføres. 26 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
2 Tekniske data 2.4 Mindsteafstande påsats- og teknologiskab Fig. 2-3: Mindsteafstande med påsats-teknologiskab 1 Ekstraskab (option) 2 Teknologiskab (option) 2.5 Boremål for fastgørelse på gulv Billedet (>>> Fig. 2-4 ) viser boremålene for fastgørelse på gulvet. Fig. 2-4: Boringer til fastgørelse på gulv 1 Set nedefra Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 27 / 91
2.6 Svingområde skabsdør Fig. 2-5: Svingområde skabsdør Svingområde stående enkeltvist: Dør med PC-ramme ca. 180 Svingområde stående på række: Dør ca. 155 28 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
3 Sikkerhed 3 Sikkerhed 3.1 Generel 3.1.1 Ansvar Maskinen, der er beskrevet i dette dokument, er enten en industrirobot eller en komponent i en industrirobot. Komponenter i industrirobotten: Manipulator Robotstyring Programmeringsenhed Forbindelsesledninger Ekstra akser (option) f.eks. linearenhed, dreje-/vippebord, positioneringsanordning Software Optioner, tilbehør Industrirobotten er bygget i overensstemmelse med det aktuelle tekniske niveau og de anerkendte sikkerhedstekniske regler. Alligevel kan der ved fejlagtig anvendelse opstå farer for liv og helbred og beskadigelse af industrirobotten og andre materielle værdier. Industrirobotten må kun benyttes i teknisk fejlfri stand under iagttagelse af angivelserne vedrørende korrekt brug, sikkerhed og fareområder. Det foreliggende dokument og inkorporeringserklæringen, som medfølger industrirobotten ved leveringen, skal overholdes, når industrirobotten anvendes. Fejl, der har indflydelse på sikkerheden, skal udbedres med det samme. Sikkerhedsinformation Angivelser vedrørende sikkerhed kan ikke udlægges mod KUKA Roboter GmbH. Selv om alle sikkerhedshenvisninger følges, er der ingen garanti for, at industrirobotten ikke forårsager kvæstelser eller skader. Uden tilladelse fra KUKA Roboter GmbH må der ikke foretages ændringer på industrirobotten. Der kan integreres ekstra komponenter (værktøj, software etc.), der ikke er omfattet af leveringen fra KUKA Roboter GmbH, i industrirobotten. Ejeren hæfter for skader på industrirobotten eller på andre materielle værdier, der er forårsaget af disse komponenter. Ud over sikkerhedskapitlet findes der i denne dokumentation supplerende sikkerhedshenvisninger. Disse henvisninger skal også overholdes. 3.1.2 Korrekt brug af industrirobotten Industrirobotten må kun anvendes til de formål, der er angivet i drifts- eller montagevejledningen i kapitlet "Korrekt brug". Yderligere informationer findes i kapitlet "Korrekt brug" i driftsvejledningen eller montagevejledningen til komponenten. Al anden form for brug af robotten anses for forkert brug og er ikke tilladt. Producenten fraskriver sig ethvert ansvar for skader som følge af forkert brug. Risikoen bæres udelukkende af brugeren. Korrekt brug af robotten omfatter også overholdelse af drifts- og montagevejledningerne til de enkelte komponenter og især overholdelse af vedligeholdelsesforskrifterne. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 29 / 91
Forkert anvendelse Al anvendelse af industrirobotten, der afviger fra korrekt brug, anses for forkert anvendelse og er ikke tilladt. Dertil hører f.eks.: Transport af mennesker og dyr Anvendelse som opstigningsmiddel Anvendelse uden for de tilladte driftsgrænser Anvendelse i områder med eksplosionsfare Anvendelse uden yderligere beskyttelsesanordninger Udendørs anvendelse 3.1.3 EF-overensstemmelseserklæring og inkorporeringserklæring Denne industrirobot udgør iht. EF-maskindirektivet en ufuldstændig maskine. Industrirobotten må kun tages i brug under følgende forudsætninger: Industrirobotten skal være integreret i et anlæg. Eller: Industrirobotten udgør sammen med andre maskiner et anlæg. Eller: Industrirobotten er efterfølgende forsynet med alle sikkerhedsfunktioner og beskyttelsesanordninger, som kræves til en fuldstændig maskine iht. EF-maskindirektivet. Anlægget skal overholde EF-maskindirektivet. Dette er konstateret ved en procedure til vurdering af overensstemmelsen. Overensstemmelseserklæring Inkorporeringserklæring Systemintegratoren skal udfærdige en overensstemmelseserklæring for hele anlægget iht. maskindirektivet. Overensstemmelseserklæringen er grundlaget for CE-mærkningen af anlægget. Industrirobotten må kun anvendes i henhold til gældende, nationale love, forskrifter og standarder. Robotstyringen er CE-mærket iht. EMC-direktivet og lavspændingsdirektivet. Industrirobotten leveres som ufuldstændig maskine med en inkorporeringserklæring iht. bilag II B i maskindirektivet 2006/42/EF. Denne inkorporeringserklæring indeholder en liste over overholdte, grundlæggende krav iht. bilag I og montagevejledningen. Med inkorporeringserklæringen erklæres, at ibrugtagningen af den ufuldstændige maskine ikke er tilladt, så længe den ufuldstændige maskine ikke er integreret i en maskine eller samlet til en maskine med andre dele, som overholder bestemmelserne i EF-maskindirektivet, og indtil EF-overensstemmelseserklæringen iht. bilag II A foreligger. Inkorporeringserklæringen med bilag skal opbevares hos systemintegratoren som en del af den tekniske dokumentation til den fuldstændige maskine. 3.1.4 Anvendte begreber Begreb Akseområde Standsevej Arbejdsområde Ejer (Bruger) Fareområde Beskrivelse Det område på hver akse i grader eller millimeter, inden for hvilke de må bevæges. Akseområdet skal defineres for hver akse. Standsevej = reaktionsvej + bremsevej Standsevejen er en del af fareområdet. Manipulatoren må bevæges inden for arbejdsområdet. Arbejdsområdet findes ved hjælp af de enkelte akseområder. Ejeren af industrirobotten kan være virksomhedsejeren, arbejdsgiveren eller den udpegede person, der er ansvarlig for brugen af industrirobotten. Fareområdet omfatter arbejdsområdet og standsevejene. 30 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
3 Sikkerhed Begreb KCP Manipulator Beskyttelsesområde Stop-kategori 0 Stop-kategori 1 Stop-kategori 2 Systemintegrator (Anlægsintegrator) T1 T2 Ekstraakse Beskrivelse Programmeringsenheden KCP (KUKA Control Panel) har alle betjenings- og visningsfunktioner, der kræves for at betjene og programmere industrirobotten. Robottens mekaniske dele og den tilhørende elektroinstallation Beskyttelsesområdet befinder sig uden for fareområdet. Drevene frakobles med det samme, og bremserne aktiveres. Manipulatoren og de ekstra akser (option) standser tæt på banen. Bemærk: Denne stop-kategori betegnes i dokumentet som STOP 0. Manipulatoren og de ekstra akser (option) standser i banen. Efter 1 sek. frakobles drevene, og bremserne aktiveres. Bemærk: Denne stop-kategori betegnes i dokumentet som STOP 1. Drevene frakobles ikke, og bremserne aktiveres ikke. Manipulatoren og de ekstra akser (option) bremser med en normal bremserampe. Bemærk: Denne stop-kategori betegnes i dokumentet som STOP 2. Systemintegratorer er personer, som integrerer industrirobotten sikkert i et anlæg og tager det i brug. Test-driftsmåde Manuel reduceret hastighed (<= 250 mm/sek.) Test-driftsmåde Manuel høj hastighed (> 250 mm/sek. tilladt) Bevægelsesakse, der ikke er en del af manipulatoren, men styres med robotstyringen, f.eks. KUKA linearenhed, dreje-/vippebord, Posiflex 3.2 Personale Der defineres følgende personer eller grupper af personer til industrirobotten: Ejer Personale Alle personer, der arbejder med industrirobotten, skal have læst og forstået dokumentationen med kapitlet om sikkerhed i forbindelse med industrirobotten. Ejer Personale Ejeren skal overholde Arbejdstilsynets forskrifter. Dertil hører f.eks.: Ejeren skal overholde sine tilsynsforpligtelser. Ejeren skal regelmæssigt sørge for undervisning og instruktion. Personalet skal før arbejdets start undervises i arbejdets art og omfang samt gøres opmærksom på mulige farer. Undervisningen skal foregå med jævne mellemrum. Desuden skal personalet informeres, hvis der opstår særlige situationer eller i forbindelse med tekniske ændringer. Til personalet hører: Systemintegratoren Brugerne, opdelt i: ibrugtagnings-, vedligeholdelses- og servicepersonale Operatør Rengøringspersonale Opstilling, udskiftning, indstilling, betjening, vedligeholdelse og istandsættelse må kun udføres af særligt uddannet personale iht. forskrifterne i drifts- eller montagevejledningen til den pågældende komponent i industrirobotten. Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 31 / 91
Systemintegrator Bruger Eksempel Industrirobotten skal integreres sikkert i anlægget af systemintegratoren. Systemintegratoren er ansvarlig for følgende opgaver: Opstilling af industrirobotten Tilslutning af industrirobotten Risikovurdering Montering af nødvendige sikkerhedsfunktioner og beskyttelsesanordninger Udstedelse af overensstemmelseserklæringen Anbringelse af CE-mærket Udfærdigelse af anlæggets driftsvejledning Brugeren skal opfylde følgende forudsætninger: Brugeren skal være uddannet til det arbejde, der skal udføres. Industrirobotten må kun betjenes af kvalificeret personale. Det er personer, der på grund af deres faglige uddannelse, deres kendskab og erfaringer og på grund af deres kendskab til de gældende standarder kan vurdere det arbejde, der skal udføres, og se mulige farer. Personalets opgaver kan opdeles som vist i nedenstående tabel. Arbejdsopgaver Operatør Programmør Systeminteg rator Til-/frakobling af robotstyringen x x x Start af program x x x Valg af program x x x Valg af driftsmåde x x x Opmåling (Tool, Base) Justering af manipulator x x x x Konfiguration x x Programmering x x Ibrugtagning Vedligeholdelse Istandsættelse Ud-af-drifttagning Transport x x x x x Arbejde på elektriske og mekaniske dele på industrirobotten må kun udføres af personer med den nødvendige uddannelse. 3.3 Arbejds-, beskyttelses- og fareområde Arbejdsområder skal være begrænset til det nødvendige mindstemål. Et arbejdsområde skal sikres med beskyttelsesafskærmninger. 32 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da
3 Sikkerhed Beskyttelsesafskærmningerne (f.eks. beskyttelsesdørene) skal være placeret i beskyttelsesområdet. Udløses et stop, bremses manipulatoren og de ekstra akser (option), så de standser i fareområdet. Fareområdet omfatter manipulatorens og de ekstra aksers (option) arbejdsområde og standseveje. De skal sikres ved hjælp af beskyttelsesafskærmninger for at udelukke fare for personer eller ting. Fig. 3-1: Eksempel akseområde A1 1 Arbejdsområde 3 Standsevej 2 Manipulator 4 Beskyttelsesområde 3.4 Udløser af stop-reaktioner Industrirobottens stop-reaktioner udløses på baggrund af betjeningshandlinger eller som reaktion på overvågningssignaler og fejlmeldinger. Nedenstående tabel viser stop-reaktionerne afhængigt af den indstillede driftsmåde. STOP 0, STOP 1 og STOP 2 er stop-definitioner iht. DIN EN 60204-1:2006. Udløser T1, T2 AUT, AUT EXT Åbning af beskyttelsesdør - STOP 1 Tryk på NØDSTOP STOP 0 STOP 1 Ophævning af frigivelse STOP 0 - Slip starttaste STOP 2 - Tryk på tasten "Drev OFF" STOP 0 Tryk på STOP-tasten STOP 2 Skiftning af driftsmåde STOP 0 Sensorfejl STOP 0 (forbindelse DSE-RDW åben) Bortfald af kørselsfrigivelse STOP 2 Frakobling af robotstyring Spændingssvigt STOP 0 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 33 / 91