MIGATRONIC ROBOT SETUP FANUC DEVICENET MIG/MAG SETUP MANUAL

MIGATRONIC ROBOT SETUP FANUC DEVICENET MIG/MAG SETUP MANUAL 50115014 Valid from 2016 week 33

Dansk...3 English...15 2

Indholdsfortegnelse Klargøring af strømkilden...4 Opsætning af robotten som Devicenet scanner...4 Definer Device...5 Tilføj Device til scanneren...6 Hold analoge værdier efter endt svejsning...7 Indstil I/O til manuel opsætning...7 Konfigurer digitale I/O...8 Konfigurer Weld I/O...9 Skaler analoge kanaler til svejsning...10 Konfigurer analoge I/O...11 Konfigurer Group I/O...12 Tips...13 Background Logic...13 Svejseprogrammer...14 3

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Klargøring af strømkilden Inden opsætning af robotten skal strømkilden være monteret med interface, wirefeeder og ANYBUS modul for at kunne kommunikere med strømkilden. Vælg interface konfigurationsfil 10010205, hvor svejsespænding og svejsestrøm styres fra robotten. Indlæs konfigurationsfilen i interfacet, og indstil Device adresse (MAC ID) = 10. Kommunikationshastighed indstilles til AUTO. Se RCI² manual for yderligere information om dette. Opsætning af robotten som Devicenet scanner Tryk MENU -> SETUP -> I/O -> Devicenet Placer cursoren på Board 1 og tryk på Detail (F4). Indtast MAC-Id = 2 Vælg Baud-rate = 125 kbaud Vælg Board auto-restart = ON Tryk på Prev. 4

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Definer Device Tryk på DEF-DEV (F3). Tryk på Next. Tryk ADD_DEF (F2). Indtast følgende parametre, som findes i EDS filen for AnyBus modulet:. Device Name: Comment: Vendor ID: 90 Device Type: 0 Product Code: 98 I/O Mode: Sigma Migatronic POLL Størrelsen af I/O bytes læses i dokumentationen fra konfigurationsfilen. Alle I/O kan lægges ud som digitale I/O, men her er valgt at oprette 4 analoge input og 3 analoge output: Digital inputs: 96 Digital outputs: 96 Analog inputs: 4 Analog outputs: 3 COS/CYC Ack: Analog First: Input Data offset (bytes): 0 YES YES Tryk Verify (F2) for at kontrollere opsætningen. Tryk Prev for at forlade menuen. Tryk på BD-LIST (F2). 5

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Tilføj device til scanneren Placer cursoren på Board 1 Rack 81. Tryk på DEV-LIST (F2). Tryk på ADD_DEV (F2). Indtast MAC-ID = 10. Tryk Choice (F4) og vælg Sigma i menuen. Tryk på Next -> Tryk på CHGDSP (F5) Indstil følgende parametre: Mode = POLL (Cyclic I/O Update) Int = 10ms (I/O refresh Interval) AR = Y (Automatic Re-connnect) QC = N (Quick Connect) STAT = ONLINE (Status) Tryk på BD-LIST. Tryk på Next. Tryk på ONLINE (F4). Genstart robotten og kontroller at scanneren går online. 6

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Hold analoge værdier efter endt svejsning Det kan være praktisk, at strømkilden viser den strøm, der sidst har været svejset med. Som standard sætter en Fanuc robot de analoge værdier til 0 efter endt svejsning. Det kan ændres ved at indstille systemvariablen $AWEPCR[1].AE_HOLD_AO = TRUE Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES Indstil I/O til manuel opsætning For at forhindre at robotten selv forsøger at opsætte I/O moduler, indstilles systemvariablerne: $IO_AUTO_CFG = FALSE $IO_AUTO_UOP = FALSE Variablerne findes ved at trykke MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES 7

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer digitale I/O Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> DIGITAL for at gå til de digitale I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af de digitale I/O. Der skiftes mellem visning af Input og Output ved at trykke på F3: IN/OUT. I/O, der hører til den Devicenet scanner, der lige er konfigureret, sidder på Rack 81. Slotnummeret refererer til det MAC-ID, hvor kommunikationen til Migatronic strømkilden er konfigureret. I dette eksempel er det Slot 10. Der er konfigureret henholdsvis 96 DIGITALE Output fra robotten til interfacet og 96 DIGITALE Input fra interfacet til robotten. Hertil kommer I/O konfigureret i det analoge område under Devicenet opsætningen. Det giver følgende opsætning af de digitale I/O: Det er valgfrit, hvor de digitale I/O placeres. I dette tilfælde er der valgt at placere adresserne i området fra DI[101] til DI[196] og fra DO[101] til DO[196]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan man logge ind på robottens webserver og anvende værktøjerne her til at indtaste variabelnavne på adresserne. 8

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Weld I/O For at kunne starte en svejsning med robottens svejseinstruktioner skal Weld I/O konfigureres. Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> WELD for at gå til WELD I/O. Vælg I/O Weld IN på F3: IN/OUT, hvis ikke de allerede vises. Arc Detect, Gas Fault, Power Fault og Wirestick tildeles adresser som vist på billedet. Tryk på Next -> Config og vælg Input Type DI og indtast adressen for hvert Input. Tryk på F3: IN/OUT for at vælge I/O Weld Out Weld Start, Gas Start, Inch Forward og Inch Backward tildeles adresser som vist på billedet. Tryk på Next -> Config og vælg Input Type DO og indtast adressen for hvert Input. På samme måde tildeles svejseparametrene en analog adresse ved at trykke Next -> Config. Her skal valget af adresser for de analoge kanaler harmonere med det, der indtastes under opsætningen af de analoge I/O. Se afsnittet Konfigurer analoge I/O. De øvrige parametre i koordinatsystemet indstilles andetsteds. Se afsnittet Skaler analoge kanaler til svejsning. 9

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Skaler analoge kanaler til svejsning For at få Setpunkts-værdierne i robotten til at passe med den viste på strømkilden, skal de analoge kanaler skaleres. Genstart robotten i Controlled Start. Controlled Start udføres ved at holde knapperne Prev og Next aktiverede mens robotten genstartes. Herved fremkommer en menu, hvor der kan vælges Controlled Start. Gå til systemvariablerne ved at trykke på MENU og vælge Variables. Find systemvariablen $AWEPRR[1] og tryk Enter. Indstil variablerne: $VOLTAGE_CMD $WFS_CMD $CURRENT_CMD $VOLTAGE_FBK $CURRENT_FBK som vist på billederne. Genstart robotten ved at trykke MENU -> Start Cold. 10

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer analoge I/O Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> ANALOG for at gå til de analoge I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af de analoge I/O. Der skiftes mellem visning af Input og Output ved at trykke på F3. I/O, der hører til den Devicenet scanner, der lige er konfigureret, sidder på Rack 81. Slotnummeret refererer til det MAC-ID, hvor kommunikationen til Migatronic strømkilden er konfigureret. I dette eksempel er det Slot 10. Der er konfigureret henholdsvis 3 Output fra robotten til interfacet og 4 Input fra interfacet til robotten. Det giver følgende opsætning af de analoge I/O: Det er valgfrit, hvor de analoge I/O placeres. Det skal blot harmonere med opsætningen under Weld I/O. I dette tilfælde er der valgt at placere adresserne i området fra AI[1] til AI[4] og fra AO[1] til AO[3]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. 11

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Konfigurer Group I/O Group I/O giver mulighed for at styre fx 8 bit som en byte eller 16 bit som et ord. Således kan der skrives en værdi til flere bit på én gang i stedet for at styre bittene enkeltvis. Tryk MENU -> I/O -> TYPE -> Group for at gå til Group I/O. Tryk CONFIG for at se konfigurationen af Group I/O. I/O, der hører til den Devicenet scanner, der lige er konfigureret, sidder på Rack 81. Slotnummeret refererer til det MAC-ID, hvor kommunikationen til Migatronic strømkilden er konfigureret. I dette eksempel er det Slot 10. Der er konfigureret henholdsvis 6 Input fra interfacet til robotten og 4 Output fra robotten til interfacet. Det giver følgende opsætning af Group I/O: Det er valgfrit, hvor Group I/O placeres. I dette tilfælde er der valgt at placere adresserne i området fra GI[1] til GI[6] og fra GO[1] til GO[4]. Adresserne kan navngives ved at trykke på Next -> Detail og indtaste et variabelnavn. Alternativt kan man logge ind på robottens webserver og anvende værktøjerne her til at indtaste variabelnavne på adresserne. 12

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Tips Der er mange muligheder for at kontrollere parametre og indstillinger med Migatronic RCI². For at håndtere alle disse funktioner har Migatronic nogle anbefalinger til programmøren. Background Logic Det anbefales at lave et program, der afvikles som Background Logic (se Fanuc Arc Tool Setup and Operations Manual for mere information om dette). Et Background Logic program er et program, der afvikles i baggrunden, samtidig med at svejseprogrammerne afvikles. Nedenfor er vist et eksempel, hvor der udføres følgende: 1/ Når fejl på robotten resettes, resettes fejl på svejsemaskinen med et one-shot. 2/ Når der er nødstop på robotten, sendes Quick Stop til svejsemaskinen, for at stoppe evt. igangværende svejsning. 3/ Når der robotten er klar, låses tastaturet på svejsemaskinen, og alle indstillinger fra robotten opdateres på svejsemaskinen. 1:!Automatic Reset Welding Machine ; 2: IF (UO[6:Fault]),F[1:Reset Error]=(ON) ; 3: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),DO[189:Reset Error]=(ON) ; 4: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),R[200:Reset Error]=(R[200:Reset Error]+1) ; 5: IF (R[200:Reset Error]>=100),DO[189:Reset Error]=(OFF) ; 6: IF (R[200]>=100),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 7: IF (UO[6:Fault]),R[200:Reset Error]=(0) ; 8: IF (!UO[6:Fault] AND R[200:Reset Error]>99),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 9: ; 10:!Quick Stop = Inverse E-stop OK ; 11: DO[165:Quick Stop]=(!DI[1:Emergency Stop OK]) ; 12: ; 13:!Lock Parameters to Robot, when errors is Reset ; 14: DO[166:Lock Keyboard]=(UO[2:System ready]) ; 13

Opsætning af Migatronic RCI² på Fanuc Robot Version 1.0 Svejseprogrammer I toppen af hvert svejseprogram anbefales det at indsætte nogle linjer der indstiller svejseprocessen, jobnummer i svejsemaskinen, samt om tråd, og puls skal være aktiveret. I nedenstående eksempel udføres følgende: 1/ Wirefeeder 1 vælges. 2/ Job Mode OFF, ved at indstille job kald til 0. 3/ Process 112 vælges (gas, trådmateriale og tråddimension). 4/ Puls vælges til. 5/ DuoPlus vælges fra. 6/ Sekvens nr. 3 vælges 1:!Select Wirefeeder 1 ; 2: GO[4:WirefeederNo]=1 ; 3:!Job Mode OFF ; 4: GO[1:JobNo]=0 ; 5:!Call Process 112 ; 6: GO[2:PrgNo]=112 ; 7:!Set Pulse to ON ; 8: DO[173:Pulse Enable]=ON ; 9:!Set DuoPlus to OFF ; 10: DO[174:DuoPlus Enable]=OFF ; 11:!Select Sequence No. 3 ; 12: GO[3:SequenceNo]=3 14

Contents Making ready the Power Source...16 Setting up the Robot as Devicenet Scanner...16 Defining Device...17 Adding Device to Scanner...18 Holding Analog Values after Welding...19 Setting I/O at Manual Setup...19 Configuring Digital I/O...20 Configuring Weld I/O...21 Scaling Analog Channels for Welding...22 Configuring Analog I/O...23 Configuring Group I/O...24 Tips...25 Background Logic...25 Welding Programs...26 15

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Making ready the Power Source Prior to setting up the robot, the power source must be connected to interface, wire feeder and ANYBUS module to enable communication. Select interface configuration file 10010205, where welding voltage and welding current are adjusted at the robot Load the configuration file into the interface and set Device address (MAC ID) = 10. Set communication speed at AUTO. For more information, please refer to RCI² manual. Setting up the Robot as Devicenet Scanner Press MENU -> SETUP -> I/O -> Devicenet Place the cursor at Board 1 and press Detail (F4) Enter MAC-Id = 2 Select Baud-rate = 125 kbaud Select Board auto-restart = ON Press Prev. 16

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Defining Device Press DEF-DEV (F3). Press Next. Press ADD_DEF (F2). Enter the following parameters which are available in the EDS file for the AnyBus module: Device Name: Comment: Vendor ID: 90 Device Type: 0 Product Code: 98 I/O Mode: Sigma Migatronic POLL The size of I/O bytes will appear from the configuration file documentation. All I/O can be created as digital I/O but in this case, 4 analog inputs and 3 analog outputs were created: Digital inputs: 96 Digital outputs: 96 Analog inputs: 4 Analog outputs: 3 COS/CYC Ack: Analog First: Input Data offset (bytes): 0 YES YES Press Verify (F2) to check the setup. Press Prev to leave the menu. Press BD-LIST (F2). 17

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Adding Device to the Scanner Place the cursor at Board 1 Rack 81. Press DEV-LIST (F2). Press ADD_DEV (F2). Enter MAC-ID = 10. Press Choice (F4) and select Sigma in the menu. Press Next -> Press CHGDSP (F5) Set the following parameters: Mode = POLL (Cyclic I/O Update) Int = 10ms (I/O refresh Interval) AR = Y (Automatic Re-connnect) QC = N (Quick Connect) STAT = ONLINE (Status) Press BD-LIST. Press Next. Press ONLINE (F4). Restart the robot and check that the scanner is online. 18

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Holding Analog Values after Welding It may be practical if the power source displays the most recently used welding current. A Fanuc robot sets the analog values at 0 by default after welding. Set the system variable $AWEPCR[1].AE_HOLD_AO = TRUE to change it. Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. Setting I/O at Manual Setup To prevent the robot from trying to set up I/O modules, set the system variables: $IO_AUTO_CFG = FALSE $IO_AUTO_UOP = FALSE Press MENU -> NEXT -> SYSTEM -> VARIABLES to find the variables. 19

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Digital I/O Press MENU -> I/O -> TYPE -> DIGITAL to go to the digital I/O. Press CONFIG to see the configuration of the digital I/O. Press F3: IN/OUT to switch between display of Input and Output. I/O, belonging to the configured Devicenet scanner, is on Rack 81. The slot number refers to the MAC-ID where the communication to the power source is configured; in this case slot 10. 96 DIGITAL Outputs from the robot to the interface and 96 DIGITAL Inputs from the interface to the robot respectively have been configured. Add to this I/O configured in the analog range during Devicenet setup. This gives the following setup of the digital I/O: The digital I/O can be placed according to choice. In this case the addresses were placed in the DI[101] - DI[196] and DO[101] - DO[196] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 20

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Weld I/O To be able to start welding using the robot welding instructions, the Weld I/O must be configured. Press MENU -> I/O -> TYPE -> WELD to go to WELD I/O. Select I/O Weld IN at F3: IN/OUT, if they are not already displayed. Give Arc Detect, Gas Fault, Power Fault and Wirestick addresses as illustrated. Press Next -> Config, select Input Type DI and enter the address for each Input. Press F3: IN/OUT to select I/O Weld Out Give Weld start, Gas start, Inch forward and Inch backward addresses as illustrated. Press Next -> Config, select Input Type DO and enter the address for each Input. In the same way, welding parameters are given an analog address by pressing Next -> Config. Here the choice of addresses for the analog channels must harmonise with the data entered during setup of the analog I/O; please refer to Configuring Analog I/O. The other parameters in the co-ordinate system are to be set elsewhere. Please refer to Scaling Analog Channels for Welding. 21

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Scaling Analog Channels for Welding To ensure correspondence between robot setpoint values and power source setpoint values, the analog channels must be scaled. Restart the robot in Controlled Start. Press and hold down the Prev and Next keys while restarting the robot and select Controlled Start in the menu. Press MENU and select Variables to go to the system variables. Find the system variable $AWEPRR[1] and press Enter. Set the variables: $VOLTAGE_CMD $WFS_CMD $CURRENT_CMD $VOLTAGE_FBK $CURRENT_FBK as illustrated. Press MENU -> Start Cold to restart the robot. 22

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Analog I/O Press MENU -> I/O -> TYPE -> ANALOG to go to the analog I/O. Press CONFIG to see the configuration of the analog I/O. Press F3 to switch between display of Input and Output. I/O, belonging to the configured Devicenet scanner, is on Rack 81. The slot number refers to the MAC-ID where the communicationen to the power source is configured; in this case slot 10. 3 Outputs from the robot to the interface and 4 Inputs from the interface to the robot respectively have been configured. This gives the following setup of the analog I/O: The analog I/O can be placed according to choice but must harmonise with the setup under Weld I/O. In this case the addresses were placed in the AI[1] - AI[4] and AO[1] - AO[3] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. 23

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Configuring Group I/O Group I/O enables control of e.g. 8 bits as a byte or 16 bits as a word. In this way, a value can be written to several bits at a time instead of controlling bits individually. Press MENU -> I/O -> TYPE -> Group to go to Group I/O. Press CONFIG to see the configuration of Group I/O. I/O, belonging to the configured Devicenet scanner, is on Rack 81. The slot number refers to the MAC-ID where the communication to the power source is configured; in this case slot 10. 6 Input from the interface to the robot and 4 Outputs from the robot to the interface have been configured. This gives the following setup of Group I/O: The Group I/O can be placed according to choice. In this case the addresses were placed in the GI[1] - GI[6] and GO[1] - GO[4] ranges. Press Next -> Detail and enter a variable name to name the addresses. Alternatively, you can log in at the robot web server and use the tools here to enter variable names of the addresses. 24

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Tips The Migatronic RCI² allows check of parameters and settings. See recommendations to the operator below: Background Logic You are recommended to make and run a Background Logic program (for more information, please refer to Fanuc Arc Tool Setup and Operations manual). A Background Logic program is run in the background simultaneously with the welding programs. Example: 1/ When resetting errors at the robot, reset errors at the welding machine using a one-shot. 2/ In case of emergency stop at the robot, send Quick Stop to the welding machine to stop any ongoing welding. 3/ Once the robot is ready, lock the welding machine keypad and update all settings from the robot on the welding machine. 1:!Automatic Reset Welding Machine ; 2: IF (UO[6:Fault]),F[1:Reset Error]=(ON) ; 3: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),DO[189:Reset Error]=(ON) ; 4: IF (!UO[6:Fault] AND F[1:Reset Error]),R[200:Reset Error]=(R[200:Reset Error]+1) ; 5: IF (R[200:Reset Error]>=100),DO[189:Reset Error]=(OFF) ; 6: IF (R[200]>=100),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 7: IF (UO[6:Fault]),R[200:Reset Error]=(0) ; 8: IF (!UO[6:Fault] AND R[200:Reset Error]>99),F[1:Reset Error]=(OFF) ; 9: ; 10:!Quick Stop = Inverse E-stop OK ; 11: DO[165:Quick Stop]=(!DI[1:Emergency Stop OK]) ; 12: ; 13:!Lock Parameters to Robot, when errors is Reset ; 14: DO[166:Lock Keyboard]=(UO[2:System ready]) ; 25

Setting up Migatronic RCI² at Fanuc Robot Version 1.0 Welding Programs You are recommended to insert lines at the top of each welding program, setting welding process, job number in the welding machine and activating/deactivating wire and pulse. Example: 1/ Select wire feeder 1 2/ Job Mode OFF by setting Job Call at 0 3/ Select process 112 (gas, wire material and wire dimension) 4/ Pulse ON 5/ DuoPlus OFF 6/ Select sequence no. 3 1:!Select Wirefeeder 1 ; 2: GO[4:WirefeederNo]=1 ; 3:!Job Mode OFF ; 4: GO[1:JobNo]=0 ; 5:!Call Process 112 ; 6: GO[2:PrgNo]=112 ; 7:!Set Pulse to ON ; 8: DO[173:Pulse Enable]=ON ; 9:!Set DuoPlus to OFF ; 10: DO[174:DuoPlus Enable]=OFF ; 11:!Select Sequence No. 3 ; 12: GO[3:SequenceNo]=3 26

27

DENMARK: Main office SVEJSEMASKINEFABRIKKEN MIGATRONIC A/S Aggersundvej 33, DK-9690 Fjerritslev, Denmark Tel. +45 96 500 600, www.migatronic.com MIGATRONIC AUTOMATION A/S Knøsgårdvej 112, DK-9440 Aabybro, Denmark Tel. +45 96 96 27 00, www.migatronic-automation.dk MIGATRONIC EUROPE: Great Britain MIGATRONIC WELDING EQUIPMENT LTD 21 Jubilee Drive, Belton Park, Loughborough GB-Leicestershire LE11 5XS, Great Britain Tel. +44 01509/267499, www.migatronic.co.uk France MIGATRONIC EQUIPEMENT DE SOUDURE S.A.R.L. Parc Avenir II, 313 Rue Marcel Merieux FR-69530 Brignais, France Tel. +33 04 78 50 65 11, www.migatronic.fr Italy MIGATRONIC s.r.l. IMPIANTI PER SALDATURA Via Dei Quadri 40, IT-20871 Vimercate (MB), Italy Tel. +39 039 9278093, www.migatronic.it Norway MIGATRONIC NORGE AS Industriveien 6, N-3300 Hokksund, Norway Tel. +47 32 25 69 00, www.migatronic.no Finland MIGATRONIC OY PL 105, FI-04301 Tuusula, Finland Tel. +358 0102 176 500, www.migatronic.fi Holland MIGATRONIC NEDERLAND B.V. Hallenweg 34, NL-5683 CT Best, Holland Tel. +31 499 37 50 00, www.migatronic.nl Sweden MIGATRONIC SVETSMASKINER AB Nääs Fabriker, Box 5015,S-448 50 Tollered, Sweden Tel. +46 031 44 00 45, www.migatronic.se Germany MIGATRONIC SCHWEISSMASCHINEN GMBH Sandusweg 12, D-35435 Wettenberg-Launsbach, Germany Tel. +49 0641/98284-0, www.migatronic.de Czech Republic MIGATRONIC CZ a.s. Tolstého 451, CZ-415 03 Teplice 3, Czech Republic Tel. +420 411 135 600, www.migatronic.cz Hungary MIGATRONIC KERESKEDELMI KFT. Szent Miklós u. 17/a, H-6000 Kecskemét, Hungary Tel. +36 76 505 969 www.migatronic.hu MIGATRONIC ASIA: China SUZHOU MIGATRONIC WELDING TECHNOLOGY CO. LTD #4 FengHe Road, Industrial Park, CH-SuZhou, China Tel. +86 0512-87179800, www.migatronic.cn India MIGATRONIC INDIA PRIVATE LTD. No.22 & 39/20H Sowri Street, IN-Alandur, Chennai 600 016, India Tel. +91 44 2233 0074 www.migatronic.in