Udgave. MOVIDRIVE Modulo-positionering 08/2003. Manual / DA

Transkript

1 MOVIDRIVE Modulo-positionering Udgave 08/2003 Manual / DA

2 SEW-EURODRIVE

3 Indholdsfortegnelse 1 Vigtige bemærkninger Systembeskrivelse Anvendelsesområder Projektering Forudsætninger Funktionsbeskrivelse Skalering af drivstationen Referenceknast og maskinnulpunkt Bemærkninger vedrørende vejmålingen Binær kodning af tabelpositionerne Procesdatakonfiguration Installation Software MOVITOOLS Standardversion MDX61B med "I/O-kort type DIO11B" Bus-installation MOVIDRIVE MDX61B MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Idrifttagning Generelt Beregning af modulo-parametrene ved drift med motorgiver Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver Forberedelser Start af programmet "Modulo-positionering" Parametre Start af drivstation Reference-modus Jogging -modus Teach -modus Automatik-modus Vejoptimeret automatik Automatik-positionering højrerotation Automatik-positionering venstrerotation Automatik-taktmodus højrerotation Automatik-taktmodus venstrerotation Drift og service Diagnose-monitor Versionshåndtering Taktdiagrammer Fejlinformationer Fejlmeddelelser Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 3

4 1 Vigtige bemærkninger 1 Vigtige bemærkninger Denne manual erstatter ikke den udførlige driftsvejledning! MOVIDRIVE må kun installeres og idriftsættes af autoriserede el-installatører, idet gældende nationale bestemmelser vedr. forebyggelse af arbejdsulykker skal overholdes! Dokumentation De bedes læse denne manual grundigt igennem, inden De installerer og idriftsætter MOVIDRIVE -feltomformere med dette applikationsmodul. Denne manual forudsætter, at der foreligger og De har kendskab til MOVIDRIVE - dokumentation, specielt systemmanualen for MOVIDRIVE. Krydshenvisninger er i denne manual markeret med " ". F.eks. betyder ( Kap. X.X), at der i kapitel X.X i denne manual findes yderligere informationer. Det er en forudsætning for fejlfri drift og funktion, at oplysninger i dokumentationen følges nøje, ligesom det også er en forudsætning for, at evt. garantikrav kan tages til følge. Sikkerheds- og advarselssymboler Vær specielt opmærksom på de her viste sikkerheds- og advarselssymboler! Alvorlig elektrisk risiko Mulige følger: Død eller alvorlige personskader. Alvorlig risiko Mulige følger: Død eller alvorlige personskader. Farlig situation Mulige følger: Lette eller ubetydelige personskader. Skadevoldende situation Mulige følger: Skader på materiel eller omgivelser. Tips om anvendelse og nyttige informationer. 4 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

5 Systembeskrivelse Anvendelsesområder 2 2 Systembeskrivelse 2.1 Anvendelsesområder Ved automatiserede transport- og logistikanvendelser er det nødvendigt at styre et utal af bevægelser til transport af materialer. Her spiller lineære bevægelser i forbindelse med kørende og løftende materiel og rotatoriske bevægelser via drejeborde en væsentlig rolle. Drejebevægelser foregår ofte taktstyret (rundtakt-borde), og materialet flyttes videre med et bestemt antal grader. Men der findes også mange drejeanvendelser, hvor materialet skal transporteres frem til målet ad den korteste vej (vejoptimeret positionering) eller materialet kun må transporteres til målpositionen via en foruddefineret omdrejningsretning (positionering med fast omdrejningsretning). For at opfylde disse krav afbildes positionsaksen på en talcirkel fra 0 til 360. I dette tilfælde bevæger den aktuelle position sig altid inden for dette område. Applikationsmodulet "Modulo-positionering" løser disse opgaver ved hjælp af forskellige driftsformer (modi eller modes), som vælges via binær-indgangene eller de virtuelle klemmer (styring via feltbus). Applikationsmodulet "Modulo-positionering" er specielt velegnet til følgende anvendelsesformål: Dreje-/krøjeværker og drejeborde Rundtakt-borde Drejeanordninger/-mekanismer Fremføringsenheder "Modulo-positioneringen" har følgende fordele: Brugervenlig betjeningsoverflade Kun de parametre, som er nødvendige for modulo-positioneringen (gearets tandtal, hastighed) skal indlæses. Menustyret parametrering i stedet for tidsrøvende og kompliceret programmering Monitordrift muliggør optimal diagnose Det kræves ikke, at brugeren har erfaring i programmering Kort indlæringstid Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 5

6 2 Systembeskrivelse Anvendelsesområder Kombinationsmuligheder Med "Modulo-positioneringen" har De følgende kombinationsmuligheder: Styring af feltomformeren via binær-indgangene via en feltbus-grænseflade Forbindelsen motoraksel - belastning Fast (= slørfri) forbindelse. Der behøves ingen giver. Signalerne fra motorgiveren anvendes til positioneringen. [1] DIØ3 X15 Fig. 1: Drejebord med fast (slørfri) forbindelse 52104AXX [1] Sensor til registrering af nulpunktet (via referenceknast) 6 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

7 Systembeskrivelse Anvendelsesområder 2 Forbindelse motoraksel belastning Friktionsforbindelse (= ikke slørfri). Til positioneringen kræves der en ekstern giver. [1] [2] Fig. 2: Drejebord med friktionsforbindelse (ikke slørfri) 52103AXX [1] Friktionskobling (= ikke slørfri) mellem motoraksel og drejebord [2] Ekstern inkrementalgiver monteres fast (= slørfri) på drejebordet. Ved rotatoriske drivstationer med ikke-heltallige udvekslinger svarer en omdrejning til et ikke-heltalligt antal inkrementer, dvs. nulpunktet flytter sig for hver omdrejning. Denne fejl blev der tidligere kompenseret for med flydende referenceværdier. Med applikationsmodulet "Modulo-positionering" er det nu muligt også at håndtere ikke-heltallige udvekslinger, hvorfor flydende referenceværdier ikke behøves mere. På denne måde kan der etableres et entydigt forhold mellem motorinkrementerne og en omdrejning, og der opstår således ikke mere nogen afvigelse fra nulpunktet. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 7

8 3 Projektering Forudsætninger 3 Projektering 3.1 Forudsætninger PC og software Applikationsmodulet "Modulo-positionering" er realiseret som et IPOS plus -program og indgår som en bestanddel i SEW-EURODRIVE-softwaren MOVITOOLS. For at kunne bruge MOVITOOLS, kræves en PC med styresystem Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0, Windows 2000 eller Windows XP. Omformere, motorer og givere Omformere "Modulo-positioneringen" kræver ubetinget en givertilbageføring. En sådan kan kun realiseres med MOVIDRIVE -omformere i teknologiudførelse (...-0T). Med MOVIDRIVE MDX61B kan omformeren valgfrit styres via klemmer eller via bus. På MOVIDRIVE compact MCH41A/42A er klemmestyring ikke mulig. På MOVIDRIVE compact MCH41A/42A kan feltbus-grænsefladen PROFIBUS-DP anvendes og på MOVIDRIVE MDX61B kan feltbus-grænsefladen INTERBUS med lyslederkabel anvendes. Muligt med MOVIDRIVE Styring via compact MCH41A/42A MDX61B Klemmer Nej Ja, med option DIO11B PROFIBUS-DP Ja, uden option Ja, med option DFP21B INTERBUS Nej Ja, med option DFI11B INTERBUS med lyslederkabel Ja Ja, med option DFI21B (under forberedelse) Motorer og givere For drift med MOVIDRIVE compact MCH41A/42A: Synkrone servomotorer CM, asynkrone servomotorer CT/CV eller 3-fasede vekselstrømsmotorer DR/DT/DV/D med Hiperfacegiver. For drift med MOVIDRIVE MDX61B: Alle motorer med Hiperface- eller inkrementalgiver med option DEH11B. Synkrone servomotorer DS/DY med resolver med option DER11B. Eksterne givere og referenceknast Indgrebs- eller fast forbindelse mellem motoraksel og belastning: Ekstern giver ikke nødvendig. Friktionsforbindelse mellem motoraksel og belastning: Ud over motorgiver / resolver er en ekstern giver påkrævet. Inkrementalgiver som ekstern giver. Tilslutning til standardversion X14: Hiperfacegiver som ekstern giver: Tilslutning af option DEH11B til X14: Referenceknast: Absolut positionering Der kræves et maskinreferencepunkt. Dette punkt fastlægges ved hjælp af en referenceknast. Relativ positionering Hvis et maskinreferencepunkt ikke er påkrævet, kræves der heller ingen referenceknast. 8 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

9 Projektering Funktionsbeskrivelse 3 Mulige kombinationer Forbindelse motoraksel - belastning Indgrebsforbindelse, ekstern giver ikke nødvendig Friktionsforbindelse, ekstern giver nødvendig Givertype ekstern giver - Inkrementalgiver eller Hiperfacegiver Referencekørsel Ja (absolut positionering) Nødvendig MOVIDRIVE -option Ind- / udgangskort DIO11B eller feltbus-grænseflader (DFP21B, DFI11B) 3.2 Funktionsbeskrivelse Funktionsegenskaber Applikationsmodulet "Modulo-positionering" har følgende funktionsegenskaber: Vejoptimeret positionering Positioneringsangivelsen foregår: vinkelrelateret i grader [ ] vinkelrelateret i tiendedelsgrader [1/10 ] ved hjælp af modulo-inkrementer [360 = 65536] Følgende giversystemer evalueres: Inkremental motorgiver Ekstern motorgiver Absolutværdigiver Ingen positionsafvigelse ved absolutpositionering Rampeformerne lineær, kvadratisk og sinusformet kan vælges til kørselsrampen Ved styring via klemmer: Der kan defineres og vælges 16 tabelpositioner For hver positioneringskørsel kan kørselshastigheden frit vælges og rampen kan indstilles separat Ved styring via feltbus: Feltbusser med 4 eller 6 procesdataord understøttes Målpositioner fastlægges med 2 procesdataord Kørselshastigheden og rampetiden kan vælges frit Ved styring med 4 procesdataord kan der vælges mellem 2 rampetider Ved styring med 6 procesdataord kan accelerations- og decelerationsrampen fastlægges via det femte eller sjette procesdataord Under kørslen kan rampetiden og positioneringshastigheden kun ændres, hvis rampeformen er lineær. Ved kvadratisk og sinusformet rampeform kan rampetiden og positioneringshastigheden kun ændres, inden kørslen starter Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 9

10 3 Projektering Funktionsbeskrivelse Driftsmåder (modi) Funktionerne realiseres ved hjælp af 8 driftsmåder eller modi: Jogging -modus Via 2 indgangssignaler drejes drivstationen til højre eller til venstre. Der kan via en binær-indgang vælges 2 hastigheder, nemlig ilgang og krybegang til præcisionspositioneringen. Ved styring via feltbus overtages den hastighed, som overføres via bussen. Teach -modus (kun med klemmestyring) Der kan køres til hver enkelt position i jogging -modus, som så kan gemmes i teach - modus. Reference-modus En referencekørsel startes med en startkommando på en binær-indgang. Med referencekørslen fastlægges referencepunktet (maskinnulpunktet) for de absolutte positioneringer. Automatik-modi Vejoptimeret automatik-modus Vejoptimeret positionskørsel. Der køres altid ad den korteste vej til målet. Automatik-modus med omdrejningsspærre (højrekørsel venstrekørsel) Bevægelsen foregår med absolut positionering og med fast omdrejningsretning. Taktet automatik-modus (højrekørsel - venstrekørsel) Bevægelsen foregår med relativ positionering og med fast omdrejningsretning. 10 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

11 Projektering Skalering af drivstationen Skalering af drivstationen Styringen skal kende antallet af giverimpulser (inkrementer) pr. vejenhed for at kunne udregne vejinformationen og positionere drivstationen rigtigt. Drivstationer uden ekstern giver (med indgrebsforbindelse) På drivstationer uden ekstern giver kan skaleringen foretages ved idrifttagningen automatisk af modulo-positioneringen. Her skal De så indlæse følgende data: Valg af brugerdefineret enhed i grader [ ] eller [1/10 ] Udveksling i gearet (i-gear) ved angivelse af antal tænder Udveksling i mellemgearet (i-mellemgear) ved angivelse af antal tænder Skaleringsfaktoren tæller / nævner beregnes automatisk i modulo-positioneringens idrifttagningsfunktion. Ikke-heltallige gear- og mellemgearudvekslinger (modulopositionering) Foregår vejmålingen ved ikke-heltallige gear- og mellemgearudvekslinger via motorgiveren, så svarer en omdrejning af drejebordet til et ikke-heltalligt antal inkrementer. Derved flytter maskinnulpunktet sig for hver omdrejning. Dette førte tidligere til fejlpositioneringer. Denne fejl forekommer ikke med modulo-positioneringen, da gearets og mellemgearets tandtal indlæses ved idrifttagningen. Der opnås på denne måde et entydigt forhold mellem motorinkrementer og en udgangsomdrejning, og der opstår således ikke mere nogen afvigelse i positioneringen. Definitionen af målpositionen og indikeringen af den aktuelle position foregår systeminternt i udgangsenheder (0 360 ) normeret til Ved idrifttagningen kan den maksimale opløsning på 16 bit vælges samtidigt med enhederne [ ] eller[1/10 ]. Drivstation med ekstern giver (med friktionsforbindelse) I dette tilfælde skal De forud for idrifttagningen af modulo-positioneringen have aktiveret og skaleret den eksterne giver (f.eks. HIPERFACE). I MOVITOOLS/Shell skal der derfor foretages følgende indstillinger: Start omformeren op med "MOVITOOLS/Shell". Fig. 3: Opstart af omformeren 10095ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 11

12 3 Projektering Skalering af drivstationen Indstil parameteren P941 "Kilde aktuel position" (Quelle Istposition) på"ekst. GIVER (X14)" (EXT.GEBER (X14)). Denne indstilling kan også foretages under modulo-positioneringens idrifttagning. Fig. 4: Indstilling af P941 "Kilde aktuel position" (Quelle Istposition) 10091ADE Inden modulo-positioneringen tages i drift, vælges under P945 "Strækningsgiver type (X14)" (Streckengeber Typ (X14)) den tilsluttede eksterne givertype (f.eks. HIPEREFACE). Fig. 5: P945 Valg af "Strækningsgiver type" (Streckengeber Typ) (f.eks. HIPERFACE) 10092ADE Indstil parametrene P942...P944 "Giverfaktor tæller" (Geberfaktor Zähler) og "Giverfaktor nævner" (Geberfaktor Nenner) og "Giverskalering Ekst. giver" (Geberskalierung Ext. Geber) korrekt, inden modulo-positioneringen tages i drift. Indlæs tandtallet på det aktuelle mellemgear. Multiplicér tællerfaktoren med den i parameteren P944 beregnede værdi for giverskaleringen for den eksterne giver ( Kapitel 5.3 "Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver"). Ved idrifttagningen af modulo-positioneringen er beregningen af skaleringen nu spærret. Yderligere oplysninger om skalering af de eksterne givere findes i manualen "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus " (Positionering og sekvensstyring IPOS plus ). 12 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

13 Projektering Referenceknast og maskinnulpunkt Referenceknast og maskinnulpunkt Hvis maskinnulpunktet (= referencepunkt for positioneringen) ikke skal ligge på referencepunktet, kan De ved idrifttagningen af modulo-positioneringen indsætte en reference-offset. Her gælder følgende formel: Maskinnulpunkt = referencepunkt + reference-offset. På denne måde kan De ændre maskinnulpunktet uden at skulle flytte (eller forskyde) referenceknasten. Værdien for reference-offset omregnes ved idrifttagningen af de brugerdefinerede enheder til modulo-repræsentationsområdet (16 bit = 360 ) og indlæses i parameteren P Bemærkninger vedrørende vejmålingen Positioneringsnøjagtighed Positioneringsnøjagtigheden for et drejebord bestemmes i væsentlig grad af den måde, vejmålingen sker på. Drives drejebordet centrisk, bestemmes positioneringsnøjagtigheden i væsentlig grad af sløret i gearet. I dette tilfælde er det så nødvendigt at anvende gear med reduceret slør (planetgear, keglehjulsgear med reduceret slør). Anvendelsen af en ekstern giver monteret på drejebordets periferi giver ingen fordel, da motoren som følge af sløret i gearet ikke kan indstille den ønskede mekaniske position. Ved at flytte drivstationen til drejebordets periferi (tandkrans-drev-forbindelse) kan der opnås større positioneringsnøjagtighed. Sløret i gearet spiller her en langt mindre rolle på grund af den meget store udveksling i mellemgearet, dog skal man være opmærksom på, at tandkrans-drev-forbindelsen er slørfri. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 13

14 3 Projektering Binær kodning af tabelpositionerne 3.6 Binær kodning af tabelpositionerne Klemmeversion Tabelpositionerne skal angives i binær kodning og tilbagemeldingen sker også i binær kodning. Følgelig er DI14 (D013) = 2 0 og DI17 (D016) = 2 3. Nr. DI14 (D013) DI15 (D014) DI16 (D015) DI17 (D016) 0 "0" "0" "0" "0" 1 "1" "0" "0" "0" 2 "0" "1" "0" "0" 3 "1" "1" "0" "0" 4 "0" "0" "1" "0" 5 "1" "0" "1" "0" 6 "0" "1" "1" "0" 7 "1" "1" "1" "0" 8 "0" "0" "0" "1" 9 "1" "0" "0" "1" 10 "0" "1" "0" "1" 11 "1" "1" "0" "1" 12 "0" "0" "1" "1" 13 "1" "0" "1" "1" 14 "0" "1" "1" "1" 15 "1" "1" "1" "1" Busversion I busversionen bortfalder den binære kodning af tabelpositionerne. Position, hastighed og rampetid angives variabelt med procesdataord. 3.7 Procesdatakonfiguration Den overordnede styring (PLC) sender 6 proces-udgangsdataord (PA1... PA6) til omformeren og modtager fra omformeren 6 proces-indgangsdataord (PE1... PE6). Styringen kan også realiseres med 4 procesdataord (PA1... PA4 og PE1... PE4). PA PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 E Q PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6 Fig. 6: Dataudveksling via procesdata PE 04825AXX PA = Proces-udgangsdata PE = Proces-indgangsdata PA1 = Styreord 2 PE1 = Statusord (IPOS PE-data) PA2 = Målposition high (IPOS PA-data) PE2 = Aktuel position high (IPOS PE-data) PA3 = Målposition low (IPOS PA-data) PE3 = Aktuel position low (IPOS PE-data) PA4 = Ønsket hastighed (IPOS PA-data) PE4 = Aktuel hastighed (IPOS PE-data) PA5 = Accelerationsrampe (IPOS PA-data) PE5 = Effektiv strøm (IPOS PE-data) PA6 = Decelerationsrampe (IPOS PA-data) PE6 = Omformerbelastning (IPOS PE-data) 14 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

15 Projektering Procesdatakonfiguration 3 Proces-udgangsdataordene har følgende konfiguration: PA1: Styreord 2 Reserveret Modus-valg Regulatorspærre/ frikobling Frikobling/hurtigstop Frikobling/stop Modus-valg 2 1 Stopregulering Modus-valg 2 0 Jog - Jog + Rampeomskiftning Procesudgangsdata Rampeomskiftning Parametersætomskiftning Fejl-reset Start Reserveret PA2 + PA3: Målposition PA2 Målposition high PA3 Målposition low Målposition [brugerdefineret enhed] PA4: Ønsket hastighed PA4 Ønsket hastighed Ønsket hastighed [1/min] PA5 + PA6: Accelerationsrampe og decelerationsrampe PA5 Accelerationsrampe PA6 Decelerationsrampe Ramper [ms] Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 15

16 3 Projektering Procesdatakonfiguration Procesindgangsdata Proces-indgangsdataordene har følgende konfiguration: PE1: Statusord Omformerstatus/fejlkode Motor kører (n 0) Omformer driftsklar IPOS reference (= drivstationens referencepunkt) Målposition nået Bremse åben Fejl/advarsel Endestop højre Endestop venstre PE2 + PE3: Aktuel position PE2 Aktuel position high PE3 Aktuel position low Aktuel position [brugerdefineret enhed] Den aktuelle position meldes tilbage til PLC en i den brugerdefinerede enhed og denne position ligger altid mellem 0 og 360. PE4: Aktuel hastighed PE4 Aktuel hastighed Aktuel hastighed [1/min] PE5: Effektiv strøm PE5 Effektiv strøm Effektiv strøm [% omformermærkestrøm] PE6: Omformerbelastning PE6 Omformerbelastning Omformerbelastning [% I t] 16 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

17 Installation Software MOVITOOLS 4 4 Installation 4.1 Software MOVITOOLS Applikationsmodulet "Modulo-positionering" er en del af software-programmet MOVITOOLS (version 3.0 eller senere) fra SEW-EURODRIVE. For at installere MOVITOOLS på Deres PC skal De benytte følgende fremgangsmåde: Læg MOVITOOLS-CD en i CD-drevet på Deres PC. Aktivér "[Start] \ [Kør...]". Setup-menuen for MOVITOOLS starter. Følg instruktionerne. De bliver automatisk ført gennem hele installationsproceduren. Start efter installationen programmet MOVITOOLS via program-manageren. Vælg den PC-grænseflade (PC-COM), som omformeren er tilsluttet. Indstil forbindelsen "Punkt-til-punkt" (Punkt-zu-Punkt). Med opdateringsknappen <Aktualisieren> vises den tilsluttede omformer i vinduet "Angeschlossene Geräte" (Tilsluttede enheder). Fig. 7: Startvindue MOVITOOLS 10093ADE Teknologiudførelse (fra og med version 2.70) Applikationsmodulet "Modulo-positionering" kan benyttes sammen med omformerne MOVIDRIVE MDX61B i teknologiudførelse (-0T). Applikationsmodulerne kan ikke benyttes sammen med omformerne i standard-udførelsen (-00). Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 17

18 4 Installation Standardversion MDX61B med "I/O-kort type DIO11B" 4.2 Standardversion MDX61B med "I/O-kort type DIO11B" Klemmeversion "I/O-kort DIO11B" kan benyttes i klemmeversionen. Fig. 8: Tilslutningsdiagram for standardversion MOVIDRIVE MDX61B med option DIO11B 06519ADA 18 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

19 Installation Bus-installation MOVIDRIVE MDX61B Bus-installation MOVIDRIVE MDX61B Oversigt Ved bus-installationen skal De være opmærksom på anvisningerne i de feltbusmanualer, der leveres sammen med de pågældende feltbus-grænseflader. DFP21B RUN BUS FAULT nc 0 1 ADDRESS DFI 11B M 41 0,5M U L RC BA RD TR X X31 X31 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S Fig. 9: Bustyper 52386AXX Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 19

20 4 Installation Bus-installation MOVIDRIVE MDX61B PROFIBUS (DFP21B) Udførlige informationer er indeholdt i PROFIBUS-dokumentationspakken, som kan bestilles hos SEW-EURODRIVE. Som projekteringshjælp og med henblik på let og enkel idrifttagning indeholder denne dokumentationspakke produktstamfilerne (GSD) og typefilerne for MOVIDRIVE. Tekniske data DFP21B RUN BUS FAULT nc ADDRESS Option Feltbus-grænseflade PROFIBUS type DFP21B Referencenummer Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Betjenings-software MOVITOOLS og håndbetjening DBG60B Protokolvariant PROFIBUS-DP iht. EN V2 / DIN E T3 Understøttede baud-rater Tilslutning Busterminering Stationsadresse GSD-fil DP-ident-nummer Mål Automatisk baud-rate-detektering fra 9.6 kbaud Mbaud 9-polet sub-d-fatning Konfiguration iht.en V2 / DIN T3 Ikke integreret, skal foretages i PROFIBUS-stikket kan indstilles via DIP-switche SEW_6003.GSD 6003 hex = dec 0.2 kg (0.44 lb) X AXX 1. LED grøn: RUN 2. LED rød: BUS FAULT 3. DIP-switche til indstilling af stationsadressen 4. 9-polet sub-d-fatning: Bustilslutning Stikkonfiguration [2] RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100mA) DGND (M5V) [3] [1] Fig. 10: Konfiguration af det 9-polede sub-d-stik iht. EN V AXX (1) 9-polet sub-d-stik (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning nødvendig! 20 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

21 Installation Bus-installation MOVIDRIVE MDX61B 4 INTERBUS (DFI11B) Udførlige informationer er indeholdt i INTERBUS-dokumentationspakken, som De kan bestille hos SEW-EURODRIVE. Tekniske data DFI 11B M 41 0,5M U L RC BA RD TR Option Reference-nummer Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Understøttede baud-rater Tilslutning Mål Feltbus-grænseflade INTERBUS type DFI11B (LWL) Betjenings-software MOVITOOLS, håndbetjening DBG60B og CMD-Tool 500 kbaud og 2 Mbaud, omkobbelbar via DIP-switche Fjernbus-indgang: 9-polet SUB-D-stik Fjernbus-udgang: 9-polet SUB-D-fatning 0.2 kg (0.44 lb) X30 3. X AXX 1. DIP-switche for procesdatalængde, PCP-længde og baud-rate 2. Diagnose-LED er 3. 9-polet SUB-D-stik: Indgående fjernbus 4. 9-polet SUB-D-fatning: Videreførende fjernbus Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 21

22 4 Installation Bus-installation MOVIDRIVE MDX61B Stikkonfiguration Tilslutningen til INTERBUS-nettet foretages med en 9-polet sub-d-kobling for den indgående fjernbus og med et 9-polet sub-d-stik for den udgående fjernbus iht. IEC I nedenstående figurer vises tilslutningskonfigurationen for den 9-polede sub-d-kobling/stikforbindelse for den indgående og videreførende fjernbus samt de for INTERBUS anvendte signalledningsfarver i buskablet. [1] [2] GN YE PK GY BN /DO DO /DI DI COM [3] Fig. 11: Konfiguration af den 9-polede SUB-D-kobling på det indgående fjernbuskabel 52296AXX GN= grøn YE= gul PK= rosa GY= grå BN= brun [1] 9-polet SUB-D-kobling [2] Signalledning, snoet [3] Ledende forbindelse med god fladekontakt mellem stikhus og skærmning [1] [2] /DO DO /DI DI COM [3] GN YE PK GY BN Fig. 12: Konfiguration af det 9-polede SUB-D-stik på det udgående fjernbuskabel 52297AXX GN= grøn YE= gul PK= rosa GY= grå BN= brun [1] 9-polet SUB-D-stik [2] Signalledning, snoet [3] Ledende forbindelse med god fladekontakt mellem stikhus og skærmning Tilslutningen af option DFI11B til INTERBUS-systemet foretages som regel ved hjælp af 2-leder-fjernbussen med et 6-året skærmet kabel med parsnoede signalledninger. 2-leder-fjernbussen består i det væsentlige af en RS-485-kanal Data Out (signalledninger "DO" og "/DO") samt af RS-485-kanalen Data In (signalledninger "DI" og "/DI"). 22 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

23 Installation MOVIDRIVE compact MCH41A/42A MOVIDRIVE compact MCH41A/42A MOVIDRIVE compact MCH 24 V - = + X11: DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 X12: DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2/AO1 VI24 DGND X14: /Regulatorspærre Frikobling/hurtigstop Reset Referenceknast Ingen funktion Ingen funktion Ref. X10:DIØØ...DIØ5 +24V-udgang Ref.-potentiale binær-signaler /Bremse Relækontakt / fejl Relækontakt slutte /fejl Relækontakt bryde /fejl Drivstation referencekørsel +24V-indgang Ref.-potentiale binær-signaler L U CC BA RD TR FO1 FO2 Remote IN X30 IN Indgang ekstern giver (HIPERFACE, sin/cos eller 5 V TTL) eller X14-X14-forbindelse (Tilslutning Driftsvejledning MOVIDRIVE compact MCH) X15: Motorgiver (HIPERFACE, sin/cos eller 5 V TTL) (Tilslutning Driftsvejledning MOVIDRIVE compact MCH) X14 Encoder I/O X15 Encoder IN Remote IN X31 OUT Remote OUT X32 IN Remote OUT X33 OUT X11 X X11 X12 1 DIØØ 2 DIØ1 3 DIØ2 4 DIØ3 5 DIØ4 6 DIØ5 7 DCOM 8 VO24 9 DGND 1 DBØØ 2 DOØ1-C 3 DOØ1-NO 4 DOØ1-NC 5 DOØ2 6 VI24 7 DGND MCH 42A P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S X30: (MCH41A) PROFIBUS-DP tilslutning (Tilslutning Driftsvejledning MOVIDRIVE compact MCH) X30: (MCH42A) lysl. Remote IN Modtagedata X31: (MCH42A) Lysl. Remote IN Sendedata X32: (MCH42A) Lysl. Remote OUT Modtagedata X33: (MCH42A) Lysl. Remote OUT Sendedata ) INTERBUS-lysl. tilslutning (Tilslutning Driftsvejledning MOVIDRIVE MCH compact Fig. 13: Tilslutningsdiagram MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 06515ADA Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 23

24 4 Installation MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Stikkonfiguration PROFIBUS-DP Følg anvisningerne i driftsvejledningen for MOVIDRIVE compact MC_41A. (1) (2) RxD/TxD-P (B/ B) 3 RxD/TxD-N (A/ A) 8 CNTR-P 4 DGND (M5V) 5 VP (P5V) 6 DGND (M5V) 9 (3) Fig. 14: Konfiguration af det 9-polede sub-d-stik iht. EN V AXX (1) X30: 9-polet sub-d-stik (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning er nødvendig! Stikkonfiguration INTERBUS - lyslederkabel Følg anvisningerne i driftsvejledningen for MOVIDRIVE compact MC_41A. OG BK BK OG X14 X15 L U CC BA RD TR FO1 FO2 X30 X31 X32 X33 X10 X11 X OG BK X14 X15 L U CC BA RD TR FO1 FO2 X30 X31 X32 X33 Fig. 15: Konfiguration af det 9-polede sub-d-stik iht. EN V AXX Tilslutning Signal Retning Lysleder-årefarve X30 Lysleder Remote IN Modtagedata Orange (OG) X31 indgående fjernbus Sendedata Sort (BK) X32 Lysleder Remote OUT Modtagedata Sort (BK) X33 udgående fjernbus Sendedata Orange (OG) 24 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

25 Idrifttagning Generelt I Idrifttagning 5.1 Generelt Forudsætningen for, at idrifttagningen kan foregå problemfrit, er, at projekteringen er foretaget korrekt og at installationen er fejlfri. Udførlige projekteringsanvisninger er indeholdt i systemmanualerne for MOVIDRIVE MDX60/61B og MOVIDRIVE compact. Disse systemmanualer indgår i dokumentationspakkerne for MOVIDRIVE MDX60/61B og MOVIDRIVE compact, som kan bestilles hos SEW-EURODRIVE. Kontrollér installationen, også tilslutningen af giverne, ved hjælp af installationsanvisningerne i MOVIDRIVE -driftsvejledningen og i denne manual ( Kap. Installation). 5.2 Beregning af modulo-parametrene ved drift med motorgiver I følgende eksempel vises det trin for trin, hvorledes de indlæste data behandles i idrifttagningsoverfladen. Beregningen af modulo-parametrene sker automatisk efter indlæsning af gearets tandtal. Specifikationer Geardata: KA47B Udgangsomdrejningstal: 19 min 1 Motoromdrejningstal: 2000 min 1 Udveksling: 104,37 Trin 1: Bestemmelse af gearets tandtal Ved bestemmelsen af tandtallene bedes De kontakte SEW-EURODRIVE. I dette eksempel er der fastlagt følgende tandtal: Z1=17/Z2=74/Z3=8/Z4=33/Z5=16/Z6=93 Z5 Z4 Z6 Z3 Z2 Z1 [1] [2] [3] Fig. 16: Idrifttagningseksempel 52294AXX [1] Udgangsdata [2] Gear [3] Motor med motorgiver Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 25

26 5 I 0 Idrifttagning Beregning af modulo-parametrene ved drift med motorgiver Trin 2: Beregning af geardata (modulo tæller / nævner) Fig. 17: Beregning af modulo tæller / nævner 06492ADA Resultat: Modulo tæller = Modulo nævner = 1088 Modulo giveropløsning = 4096 Trin 3: Kontrol af modulo-repræsentationsområdet og bestemmelse af den maksimale målposition Dette trin udføres automatisk efter indlæsning af tæller-/nævnerfaktorerne i idrifttagningsoverfladen. Da systemet internt kun kan arbejde med heltal i 32 bit-format, skal De på idrifttagningsoverfladen kontrollere, om repræsentationsområdet er overskredet. Med henblik herpå udfører programmet følgende kontrolberegning: Kontrol af modulo-repræsentationsområdet: Produktet af modulo-giveropløsningen og modulo-tælleren skal være mindre end 2 31 (decimal: ). Eksempel: x Betingelsen er opfyldt. Modulorepræsentationsområdet er ikke overskredet; målpositionen kan repræsenteres. Kontrol af den maksimale målposition: Fig. 18: Kontrol af den maksimale målposition 06493ADA Den maksimale målposition svarer til 4,6 udgangsomdrejninger eller Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

27 Idrifttagning Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver I Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver Hvis der i det aktuelle anvendelsestilfælde er tale om et ikke-slørfrit system eller hvis modulo-repræsentationsområdet overskrides ved anvendelse af motorgiver, kan der anvendes en ekstern inkrementalgiver. Betingelser Modulo-parametrene skal beregnes for følgende applikation: [1] [2] Forklaring Fig. 19: Drejebord med friktionsforbindelse 52103AXX [1] Friktionsforbindelse (= ikke slørfri) mellem motoraksel og drejebord [2] Eksternt påbygget inkrementalgiver monteres med separat gear fast (= slørfrit) på drejebordet Geardata: Drejebord med friktionsforbindelse (= ikke slørfri) Udveksling: 30,4 Opløsning for den indbyggede motorgiver: 4096 Der er påbygget en inkrementalgiver med separat gear som mellemgear med følgende egenskaber: Udveksling i mellemgearet for den eksternt påbyggede giver: 5 Opløsning for den eksternt påbyggede inkrementalgiver: 4096 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 27

28 5 I 0 Idrifttagning Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver Trin 1: Tilpasning af inkrementalgiverens opløsning til motorgiveren I forbindelse med idrifttagningen af inkrementalgiveren følges anvisningerne i manualen "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus " (Positionering og sekvensstyring IPOS plus ). 1. Kontrollér først motorgiverens og den eksterne givers tælleretning. Indstil resultatet (normal eller inverteret) i P951 Tælleretning X14. Notér den aktuelle position for motorgiveren (H511) og for den eksterne giver (H510). I [MOVITOOLS] / [Shell] vælges herefter [Vis] / [IPOS-information] ([Anzeige] / [IPOS-Information]). Fig. 20: Aktuel position for motorgiver og ekstern giver 10055ADE 2. Flyt aksen et lille stykke. Notér igen den aktuelle position for motorgiveren (H511) og den eksterne giver (H510). Beregn herefter differensen: H511 (trin 1) H511 (trin 2) = H511(diff.) H510 (trin 1) H510 (trin 2) = H510 (diff.) 3. Beregn kvotienten "Q" af differensværdierne [H511(diff.) / H510 (diff.)]. Værdien af "Q" er i dette eksempel 13, Indstil værdien "Q", eller den værdi, der ligger nærmest på "Q" (helst den mindste værdi) i parameteren P944 Skalering ekst. giver. I dette tilfælde indstilles værdien "8" ifeltetp Gentag trin 1 til 3. Indsæt værdien for H511 (diff.) i P942 Giverfaktor tæller og værdien for H510 (diff.) i P943 Giverfaktor nævner. 6. Indstil P941 Kilde aktuel position til Ekstern giver (X14). 28 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

29 Idrifttagning Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver I 0 5 Trin 2: Beregning af modulo-parametrene Til beregningen af modulo-parametrene skal tandtallet i mellemgearet (her: udveksling 5) være kendt. I det foreliggende eksempel betyder dette: Modulo-tæller = 5 Modulo-nævner = 1 Modulo-giveropløsning ( Trin 1): P944 x 4096 = 8 x 4096 = (dvs. én omdrejning af inkrementalgiveren skaleres til inkrementer). Da der kun kan indsættes værdier fra 1 til inkrementer, multipliceres moduloparameteren Modulo-tæller medfaktoren8. Følgende værdier skal så indsættes for modulo-parametrene i idrifttagningsoverfladen: Modulo-tæller=5x8=40 Modulo-nævner = 1 Modulo-giveropløsning = 4096 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 29

30 5 I 0 Idrifttagning Forberedelser 5.4 Forberedelser Inden idrifttagningen skal De foretage Dem følgende: Forbind omformeren med PC en via den serielle grænseflade (RS-232, USS21A på PC-COM). Installér SEW-softwaren MOVITOOLS (version 3.0 eller senere). Tag omformeren i drift med "MOVITOOLS/Shell". Fig. 21: Idrifttagning af omformeren 06513ADE Indstil følgende driftsmåder: Motortype Omformer DR/DT/DV/D CT/CV DS/DY MOVIDRIVE MDX61B VFC-n-REG.&IPOS CFC&IPOS SERVO&IPOS MOVIDRIVE compact MCH4_A VFC-n-REG.&IPOS CFC&IPOS - Kun ved drift med en inkrementalgiver på standardversion X14 som ekstern giver: Indstil i MOVITOOLS/SHELL parametrene P P944 "Giverfaktor tæller", "Giverfaktor nævner" og "Giverskalering Ekst. giver". En udførlig beskrivelse af parametrene P P944 findes i manualen "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus " (Positionering og sekvensstyring IPOS plus ). 30 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

31 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" I Start af programmet "Modulo-positionering" Generelt Start [MOVITOOLS] / [Shell]. Start [Idrifttagning] / [Modulo-positionering] ([Inbetriebnahme] / [Modulo- Positionierung]. Fig. 22: Start af programmet "Modulo-positionering" 10056ADE Førstegangsidrifttagning Hvis programmet "Modulo-positionering" startes for første gang, vises vinduet med opfordring til angivelse af det ønskede setpunkt-forvalg. Fig. 23: Indstilling af ønsket styringsmåde Vælg den ønskede styringsmåde via feltbus eller klemme. Efter førstegangsidrifttagningen vises den indstillede variant ved hver start af diagnose-monitoren ( Kap. 6.1) ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 31

32 5 I 0 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" Indstilling af de generelle parametre Følgende indstillinger gælder for feltbus- og klemmestyring. Fig. 24: Indstilling af generelle parametre 10059ADE Følgende indstillinger skal foretages i dette vindue: Vælg den enhed, i hvilken positioneringen ønsket indstillet: Vælg i boksen ud for Enhed (Einheit) den ønskede opløsning i [ ], [1/10 ] eller maksimal opløsning dvs. [360 = 65536] Indsæt de kendte tandtal for det anvendte gear. Er antallet af tænder ikke kendt, bedes De kontakte SEW-EURODRIVE. På motorer af typen CM, CT, CV eller DS med Hiperfacegiver vises tandtallet på det elektroniske dataskilt ([MOVITOOLS] / [Shell] / [Vis] / [Motorgiverdata]) ([Anzeige] / [Motorgeberdaten]). Indsæt de kendte tandtal for mellemgearet, f.eks. for et kædehjul med 36 tænder samt bærelommer på hvert femte kædeled. Følgelig indlæses for mellemgearet modulo-tæller = 36 og modulo-nævner = 6 ( Kap. 5.2). Klik på knappen <Beregning> (<Berechnung>). Modulo-tælleren og modulonævneren beregnes og vises. Reference-offset De kan indsætte en reference-offset i den valgte enhed (f.eks. [ ]). Efter referencekørslens afslutning forbliver aksen stående på den mekaniske nulpunktposition; den aktuelle position (0 - reference-offset) vises. Valg af givertype Motorgiver (X15) ved drift uden ekstern giver. Ekstern giver (X14) ved inkrementalgiver som ekstern giver. Absolutværdigiver (DIP) ved absolutværdigiver som ekstern giver. 32 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

33 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" I 0 5 Hvis De som givertype har valgt "Motorgiver" (Motorgeber), er indlæsningen af motorinkrementer spærret. I dette tilfælde vises en IPOS-giveropløsning på 4096 inkrementer. I boksen ud for P963 Modulo-giveropløsning (Modulo-Geberauflösung) vises opløsningen for den valgte givertype. Vælg den rigtige referencekørselstype (Referenzfahrttyp) (0,1,2,5): Type 0: Ingen referencekørsel. Referencepunkt er den venstre nulimpuls for den øjeblikkelige position. Maskinnulpunkt = venstre nulimpuls for den øjeblikkelige position + reference-offset. Type 1: Referencepunkt er venstre side af referenceknasten. Maskinnulpunkt = referencepunkt + reference-offset. Type 2: Referencepunkt er højre side af referenceknasten. Maskinnulpunkt = referencepunkt + reference-offset AXX Type 5: Ingen referencekørsel. Referencepunkt er den øjeblikkelige position uden reference til en nulimpuls. Maskinnulpunkt = øjeblikkelig position + reference-offset. Vindue for den maksimale kørevej (Maximaler Fahrweg). Den maksimale målposition beregnes efter følgende formel: Beregning af PosMax = 2 31 / (modulo-giveropløsning x modulo-tæller). Med opløsningen [2 16 / ] er det maksimale køreområde begrænset til den beregnede værdi. Med opløsningen [ ] er det maksimale køreområde begrænset til (91 omdrejninger). Med opløsningen [1/10 ] er det maksimale køreområde begrænset til /10 (9,1 omdrejninger). Hvis modulo-køreområdet med opløsningen [ ] og [1/10 ] er mindre end den maksimale opløsning, vises dette område. Hvis det maksimale køreområde < 360, genereres der en fejlmeddelelse. Idrifttagningen kan så ikke fortsættes. Ved angivelse af målpositioner >= den maksimale kørevej afvises den rekvirerede kørselsopgave og aksen bliver stående i positionsregulering. Klik på knappen "Fortsæt>>" ("Weiter>>"). Nu vises følgende vindue: Ved feltbusstyring: Indlæsning af feltbusparametre Ved klemmestyring: Indlæsning af tabelpositioner Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 33

34 5 I 0 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" Indlæsning af feltbusparametre Ved feltbusstyring åbnes følgende idrifttagningsvindue: Fig. 25: Indstilling af feltbusparametre 10060ADE I dette vindue foretages de indstillinger, som er relevante for busdrift: Dialogboks for valg af feltbustype Hvis idrifttagningen foretages online, detekteres og vises den indstillede feltbustype. De mulige feltbustyper er PROFIBUS og INTERBUS med lyslederkabel. Boks for busadresse Den indstillede adresse for feltbuskortet vises. Boks for feltbus timeout -tid Den indstillede timeout -tid for feltbuskortet vises. Dialogboks for timeout -reaktion Her vælges den ønskede timeout -reaktion. Boks for timeout -baud-rate Den indstillede baud-rate for feltbuskortet vises. 34 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

35 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" I 0 5 Ramper De 2 ramper angives i enheden [ms] i relation til et setpunkt-spring på /min. Der kan kun redigeres i dette indlæsningsvindue, hvis buskonfigurationen er forudindstillet til 4 procesdataord. Omskiftning af rampetiderne foretages via den virtuelle indgang DI16 i procesdataord 1. Maksimalt motoromdrejningstal i Automatik -modus Begrænsning af omdrejningstal i Automatik -modus. Omdrejningstallet skal være mindst 10% mindre end omdrejningsregulatorens maksimale omdrejningstal. Maksimalt omdrejningstal i Jogging -modus Begrænsning af omdrejningstal i Jogging -modus. Omdrejningstallet skal være mindst 10% mindre end omdrejningsregulatorens maksimale omdrejningstal. Maksimalt omdrejningstal for omdrejningsregulator Den indlæste værdi overføres til parameteren P302 Maks. omdrejningstal 1. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 35

36 5 I 0 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" Indlæsning af tabelpositioner Ved klemmestyring åbnes følgende idrifttagningsvindue: Fig. 26: Indlæsning af tabelpositioner 10061ADE I dette vindue skal De foretage følgende indstillinger: Jogging -modus (Tippbetrieb) Indsæt de hastigheder og den rampe, som skal være gældende for jogging - modus. Indstillinger for indtil 16 tabelpositioner: Tabelpositionerne indlæses i enheden grader [ ], [1/10 ] eller maksimal opløsning [ ]. Der kan kun indsættes positive talværdier, idet også værdier højere end 360 (indtil den viste maksimalposition) er tilladt. Ramperne relaterer sig til et spring i omdrejningstallet på n = /min og angives i enheden [s]. Omdrejningstallene angives i 1/min. 36 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

37 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" I 0 5 Gemme ændringer De bliver nu spurgt, om De ønsker at gemme de foretagne indlæsninger. Data ene gemmes ved klemmestyring i filen *.MPK og ved feltbusstyring i filen *.MPB.. Fig. 27: Gemme ændringer 10062ADE Download Klik på <Download>. Alle indstillinger loades nu automatisk over i omformeren. Den aktuelt gældende version af applikationsmodulet ( Kap. 6.2) vises (f.eks. V1.01). Fig. 28: Download-vindue (klemmestyring) 10063ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 37

38 5 I 0 Idrifttagning Start af programmet "Modulo-positionering" Fig. 29: Download-vindue (feltbusstyring) 10064ADE Skift til diagnosemonitor Efter "Download" bliver De spurgt, om De ønsker at skifte til diagnose-monitoren ( Kap. 6.1). Fig. 30: Monitor Ja/Nej 10066ADE Med "Ja" skifter De til diagnose-monitoren. Med "Nej" skifter De til MOVITOOLS/Shell. 38 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

39 Idrifttagning Parametre I Parametre Ved idrifttagningen indstilles følgende parametre automatisk: Indstilling Parameter-nummer Parametre Klemmestyring Feltbusstyring P100 Setpunkt-kilde Unipolar / fast setpunkt Feltbus P101 Styreordkilde Klemmer Feltbus P302 Maks. omdrejningstal 1 - Indstillelig P600 Binær-indgang DIØ1 Frikobling/hurtigstop Frikobling/hurtigstop P601 Binær-indgang DIØ2 Fejl-reset Fejl-reset P602 Binær-indgang DIØ3 Referenceknast Referenceknast P603 Binær-indgang DIØ4 - - P604 Binær-indgang DIØ5 - - P605 Binær-indgang DI1Ø - DI17 IPOS-indgang - P620 Binær-udgang DOØ1 Ingen fejl Ingen fejl P621 Binær-udgang DOØ2 IPOS-udgang IPOS-udgang P630 Binær-udgang DO1Ø - DO17 IPOS-udgang - P700 Driftsmåde...&IPOS...&IPOS P870 Setpunkt-beskrivelse PA1 - Styreord 2 P871 Setpunkt-beskrivelse PA2 - IPOS PA-Data P872 Setpunkt-beskrivelse PA3 - IPOS PA-Data P873 Setpunkt-beskrivelse PE1 - IPOS PE-DATA P874 Setpunkt-beskrivelse PE2 - IPOS PE-DATA P875 Setpunkt-beskrivelse PE3 - IPOS PE-DATA P876 Aktivering PA-Data - On P900 Reference-offset Indstillelig Indstillelig P903 Min. omdrejningstal 1 Indstillelig Indstillelig P941 Kilde aktuel position Indstillelig Indstillelig P960 Modulo-funktion Indstillelig Indstillelig P961 Modulo-tæller Indstillelig Indstillelig P962 Modulo-nævner Indstillelig Indstillelig P963 Modulo-giveropløsning Indstillelig Indstillelig Disse parametre må ikke ændres efter idrifttagningen! Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 39

40 5 I 0 Idrifttagning Parametre I nedenstående tabel angives det, i hvilke IPOS-variabler og Shell-parametre dataéne gemmes. Indlæsningsfelt idrifttagningsoverflade Modulo-positioneinrg styring Enhed Gear-tandtal tæller Gear-tandtal nævner Mellemgear-tandtal tæller Mellemgear-tandtal nævner Reference til nulpunkt Reference-offset Kilde aktuel position Reference-kørselstype Maks. kørevej IPOS-variabler (H...) Shell-parametre (P...) Klemmestyring Feltbusstyring H113 H103 og H104 H109 H110 H112 H113 H127 P900 P941 P903 H102 Jogging -hastighed ilgang Jogging -hastighed krybegang Jogging rampe Setpunkt-position 0 Setpunkt-rampe 0 Setpunkt-hastighed 0 Setpunkt-position 1 H102 H001 H003 H004 H005 low H005 high H006 Feltbustype Bus-adresse Timeout-tid Timeout-reaktion Baud-rate Rampe 1 Rampe 2 Maks. motoromdrejningstal Automatik Maks. motoromdrejningstal Jogging Nmaks. omdrejningsregulator P100 og P101 P093 P819 P831 P092 H003 H107 H100 H101 P302 Disse parametre må ikke ændres efter idrifttagningen! 40 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

41 Idrifttagning Start af drivstation I Start af drivstation Skift efter "Download" med "Ja" til monitoren for "Modulo-positionering". Driftsmåder ved klemmestyring Ved klemmestyring indstilles driftsmåden med binær-indgangene DI10 (Mode 2 0 ), DI11 (Mode 2 1 )ogdi12(mode2 2 ). Binær-indgang Mode Driftsmåde DI DI DI Jogging -modus "0" "0" "0" Teach -modus "1" "0" "0" Reference-modus "0" "1" "0" Automatik vejoptimeret "1" "1" "0" Automatik positionering højrerot. "0" "0" "1" Automatik positionering venstrerot. "1" "0" "1" Automatik taktmodus højrerot. "0" "1" "1" Automatik taktmodus venstrerot. "1" "1" "1" Driftsmåder ved feltbusstyring Ved feltbusstyring indstilles driftsmåden med de virtuelle indgangsklemmer DI13 (Mode 2 0 ), DI14 (Mode 2 1 )ogdi15(mode2 2 ). Virtuel indgangsklemme Mode Driftsmåde DI DI DI Ugyldig modus "0" "0" "0" Jogging -modus "1" "0" "0" Reference-modus "0" "1" "0" Automatik vejoptimeret "1" "1" "0" Automatik positionering højrerot. "0" "0" "1" Automatik positionering venstrerot. "1" "0" "1" Automatik taktmodus højremodus "0" "1" "1" Automatik taktmodus venstrerot. "1" "1" "1" Jogging -modus Via binær-indgangene DI14 "Jog + (Tippen +) og DI15 "Jog - (Tippen ) køres drivstationen til højre eller til venstre. Ved klemmestyring kan der via en binær-indgang vælges mellem de 2 hastigheder "ilgang" eller "krybegang". Ved feltbusstyring forudindstilles hastigheden via procesdataordet PD3. Uden forudvalgt hastighed kører drivstationen med en hastighed på 0,2 1/min. Teach -modus (kun ved klemmestyring) Der kan køres til hver enkelt position i jogging -modus og denne position kan så gemmes i teach -modus. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 41

42 5 I 0 Idrifttagning Start af drivstation Reference-modus En referencekørsel startes med en startkommando på en binær-indgang. Med referencekørslen fastlægges referencepunktet (maskinnulpunkt) for de absolutte positioneringer. Automatik-modus vejomtimeret Vejoptimeret positionskørsel. Der køres altid ad den korteste vej til målet. Automatik-modus med omdrejningsspærre (højrerotation - venstrerotation) Bevægelsen foregår med absolut positionering med fast omdrejningsretning. Automatik-modus taktet (højrerotation - venstrerotation) Bevægelsen foregår med relativ positionering med fast omdrejningsretning. Hvis referencekørslen ikke er foretaget korrekt, kan programmet ikke vælge teach -modus eller automatik-modus. Ved angivelse af målpositioner, som er større end den maksimale modulokøreposition, afvises kørselsopgaven - aksen bliver stående i positionsregulering. Der genereres en fejlmeddelelse. 42 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

43 Idrifttagning Reference-modus I Reference-modus Klemmestyring DI10="0" DI11="1" DI12="0" Feltbusstyring DI13="0" DI14="1" DI15="0" Med referencekørslen i retning mod referenceknasten fastlægges referencepunktet. Med reference-offset, som De indstiller i forbindelse med idrifttagningen, kan De ændre maskinnulpunktet uden også at skulle ændre referenceknasten. Her gælder følgende formel: Maskinnulpunkt = referencepunkt + reference-offset. De skal ved idrifttagningen have indstillet den korrekte referencekørselstype. Hvis dette ikke er tilfældet, skal De genstarte idrifttagningen og indstille den korrekte referencekørselstype. Start referencekørslen med "1"-signal på "Start". "1"-signalet skal være påtrykt under hele referencekørselsforløbet. Vær opmærksom på, at der ikke foretages nogen referencekørsel ved referencekørselstyperne 0 og 5. Når drivstationen har nået referencepunktet (DIØ3 "Referenceknast" = "1"), kører drivstationen videre med referenceomdrejningstal 2 og bliver stående positionsreguleret, når referencepunktet (DIØ3 "1" "0") forlades. Udgangen DOØ2 "IPOS Reference" sættes på "1". "1"-signalet på DI13 fjernes nu. Drivstationen er nu referencepunktindstillet. De kan nu indstille den ønskede driftsmåde (modus). Alternativt kan positionsregistreringen foregå via absolutværdigiver. I dette tilfælde er det ikke muligt at starte en referencekørsel. Ved nyopstart eller genstart af absolutværdigiveren henvises til anvisningerne i manualen "Absolutværdigivergrænseflade DIP11A" (Absolutwertgeberanschaltung DIP11A). Bemærk ved referencekørselstype 1, 2 eller 5: Hvis det er ønskeligt, kan referencekørslen foretages til giverens nulspor. I dette tilfælde skal IPOS-variablen H127 sættes på "1". Bemærk ved referencekørselstype 1 og 2: Parametrene P136 Rampetid og P902 Referenceomdrejningstal 2 påvirker slutpositionen, efter at referencekørslen er foretaget. Den viste aktuelle position refererer til afstanden til den mekaniske knast. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 43

44 5 I 0 Idrifttagning Reference-modus Fig. 31: Driftsmåde: Reference-modus (klemmestyring) 10068ADE Fig. 32: Driftsmåde: Reference-modus (feltbusstyring) 10069ADE 44 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

45 Idrifttagning Jogging -modus I Jogging -modus Klemmestyring DI1Ø = "0" DI11 = "0" DI12 = "0" Feltbusstyring DI13="1" DI14="0" DI15="0" I jogging -modus kan De med "1"-signaler på binær-signalerne DI14 "Jog +" eller DI15 "Jog " manuelt køre drivstationen mod højre eller mod venstre. Hastigheden kan omstilles fra krybegang (DI16 = "0") til ilgang (DI16 = "1"). Ved feltbusstyring kan hastigheden fastlægges frit via procesdataord 3. Jogging -modus benyttes i følgende tilfælde: Kørsel til nye tabelpositioner, som skal gemmes i teach -modus. I forbindelse med servicearbejde, hvis der skal køres med drivstationen uafhængigt af anlæggets automatikfunktioner. Fig. 33: Jogging -modus (klemmestyring) 10070ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 45

46 5 I 0 Idrifttagning Jogging -modus Fig. 34: Jogging -modus (feltbusstyring) 10071ADE 46 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

47 Idrifttagning Teach -modus I Teach -modus Klemmestyring DI1Ø = "1" DI11 = "0" DI12 = "0" Feltbusstyring Ikke muligt I teach -modus kan drivstationens aktuelle position gemmes som ny tabelposition. Der skal i jogging -modus først være kørt til den position, som ønskes gemt som ny tabelposition. Den nye position indlæses som følger: Kør i jogging -modus frem til positionen. Skift derefter om til teach -modus. Vælg med DI14... DI17 den tabelplads (nr.), som den nye position skal skrives ind i. Positionerne har binær kodning. DI14 = "1" betyder tabelplads nr. 1 (20) og DI17 = "1" betyder tabelplads nr. 8 (23). Hvis der skal vælges nr. 0, skal DI14... DI17 have et "0"-signal. For tabelplads nr. 3 skal DI14 (20) og DI15 (21) have et "1"-signal. Påtryk binær-indgang DI13 "Strobe" signalrækkefølgen "0"-"1"-"0" ("1"-signal i mindst 100 ms). Den nye position indskrives nu på den valgte tabelplads. Positionen er nu gemt permanent (slettes ikke ved spændingsudfald). Fig. 35: Teach -modus (kun med klemmestyring) 10072ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 47

48 5 I 0 Idrifttagning Automatik-modus 5.11 Automatik-modus Klemmestyring I automatik-modus kan De med binær-indgangene DI14... DI17 vælge en tabelposition. Afhængigt af driftsmåden (modus) interpreteres denne tabelposition som absolut målposition eller som relativ step-længde. Der kan kun vælges tabelpladser, hvori der er indlæst positioner. Positioneringskørslen startes med et "1"-signal på binær-indgang DI13 "StartPos.". "1"-signalet skal være påtrykt DI13 under hele positioneringskørslen, i modsat fald stopper drivstationen. En afbrudt positioneringskørsel kan fortsættes ved at sætte DI13 igen ("1"-signal). Når den valgte position er nået, bliver drivstationen stående positionsreguleret. Den blå bjælke markerer den valgte tabelplads. Drivstationens aktuelle position vises som talværdi i vinduet "Aktuel position" og grafisk med en grøn pil i talcirklen. Feltbusstyring I automatik-modus kan De via procesindgangsdataordene 2 og 3 fastlægge en målposition i den enhed, som blev defineret ved idriftningen. Fastlæggelsen af hastigheden i enheden 1/min foretages via procesindgangsdataordet 4. Afhængigt af driftsmåden (modus) interpreteres denne tabelposition som absolut målposition eller som relativ step-længde. "1"-signalet skal være påtrykt DI13 under hele positioneringskørslen, i modsat fald stopper drivstationen. En afbrudt positioneringskørsel kan fortsættes ved at sætte DI13 igen ("1"-signal). Når den valgte position er nået, bliver drivstationen stående positionsreguleret. Den aktuelle position vises via procesudgangsdataordene 2 og 3 samt i præsentationen "Rundbord" med en grøn pil i talcirklen. Ændres startsignalet eller skiftes (toggles) frikoblingen eller /regulatorspærren med sat startsignal, efter at målpositionen er nået, beregnes målpositionen igen og der udløses en positioneringskørsel. Absolut positionering Ved driftsmåderne "Vejoptimeret automatik" og "Automatik højrerotation / venstrerotation" sker positioneringen altid absolut. Forløb for en positioneringskørsel med absolut positionering: Aksen skal være referencepositioneret. Når "Start" er sat og omformerstatus er stillet på teknologifunktion, køres der til den fastlagte målposition. Når drivstationen har nået denne målposition, vises meddelelsen "i position". Positioneringskørslen kan afbrydes ved at fjerne "start"-signalet. Den valgte målposition kan ændres under den igangværende kørsel, hvilket imidlertid straks medfører en ændring af den aktuelle kørselsopgave. Der kan kun fastlægges målpositioner mellem 0 og 359,99. Ved angivelse af en højere værdi for målpositionen, f.eks. 420, subtraheres der 360 fra målpositionen, og der køres til målpositionen Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

49 Idrifttagning Automatik-modus I 0 5 Relativ positionering Ved driftsmåderne "Automatik taktmodus højrerotation / venstrerotation" sker positioneringen altid relativt. Forløb for en positioneringskørsel med relativ positionering: Aksen skal være referencepositioneret. Når "Start" er sat og omformerstatus er stillet på teknologifunktion, køres der relativt i forhold til den øjeblikkelige aktuelle position til den fastlagte målposition. Når drivstationen har nået denne målposition, vises meddelelsen "i position". Positioneringskørslen kan afbrydes ved at fjerne "start"-signalet. Efter at meddelelsen "i position" er genereret, fastlægges en ny takt efter skift (toggling) af "start"-signalet. Hvis "start"-signalet forbliver sat, kan en ny takt også fastlægges ved at skifte (toggle) frikoblingen eller /regulatorspærren. Den valgt målposition kan ikke ændres under den igangværende positioneringskørsel. For at annullere den aktuelle kørselsopgave, skal driftsmåden ændres. Der kan vælges step-længder på mellem 0 og den ved idrifttagningen indstillede maks. position. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 49

50 5 I 0 Idrifttagning Vejoptimeret automatik 5.12 Vejoptimeret automatik Klemmestyring DI1Ø = "1" DI11 = "1" DI12 = "0" Feltbusstyring DI13="1" DI14="1" DI15="0" Positioneringskørslen sker vejoptimeret, dvs. der køres ad den korteste vej til målet. Fig. 36: Automatik, vejoptimeret (klemmestyring) 10074ADE Fig. 37: Automatik, vejoptimeret (feltbusstyring) 10075ADE 50 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

51 Idrifttagning Automatik-positionering højrerotation I Automatik-positionering højrerotation Klemmestyring DI1Ø = "0" DI11 = "0" DI12 = "1" Feltbusstyring DI13="0" DI14="0" DI15="1" Positioneringskørslen sker med absolut positionering og med positiv omdregningsretning (dvs. med uret (CW)). Fig. 38: Automatik-positionering højrerotation (klemmestyring) 10077ADE Fig. 39: Automatik-positionering højrerotation (feltbusstyring) 10078ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 51

52 5 I 0 Idrifttagning Automatik-positionering venstrerotation 5.14 Automatik-positionering venstrerotation Klemmestyring DI1Ø = "1" DI11 = "0" DI12 = "1" Feltbusstyring DI13="1" DI14="0" DI15="1" Positioneringskørslen sker med absolut positionering og med negativ omdregningsretning (dvs. mod uret (CCW)). Fig. 40: Automatik-positionering venstreroration (klemmestyring) 10079ADE Fig. 41: Automatik-positionering venstrerotation (feltbusstyring) 06434ADE 52 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

53 Idrifttagning Automatik-taktmodus højrerotation I Automatik-taktmodus højrerotation Klemmestyring DI1Ø = "0" DI11 = "1" DI12 = "1" Feltbusstyring DI13="0" DI14="1" DI15="1" De i tabellen indsatte positioner evalueres som step-længde for den relative positionering i positiv omdrejningsretning (dvs. med uret eller CW). Med DI14 = "1" evalueres altså positionsværdien på tabelplads nr. 1 som step-længde. Fig. 42: Automatik-taktmodus højrerotation (klemmestyring) 10082ADE Fig. 43: Automatik-taktmodus højrerotation (feltbusstyring) 10083ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 53

54 5 I 0 Idrifttagning Automatik-taktmodus venstrerotation 5.16 Automatik-taktmodus venstrerotation Klemmestyring DI1Ø = "1" DI11 = "1" DI12 = "1" Feltbusstyring DI13="1" DI14="1" DI15="1" De i tabellen indsatte positioner evalueres som step-længde for den relative positionering i negativ omdrejningsretning (dvs. mod uret eller CCW). Med DI14 = "1" og DI16 = "1" evalueres altså positionsværdien på tabelplads nr. 5 som step-længde. Fig. 44: Automatik-taktmodus venstrerotation (klemmestyring) 10084ADE 54 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

55 Idrifttagning Automatik-taktmodus venstrerotation I 0 5 Fig. 45: Automatik-taktmodus venstrerotation (feltbusstyring) 10085ADE Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 55

56 6 Drift og service Diagnose-monitor 6 Drift og service 6.1 Diagnose-monitor Klemmestyring Diagnose-monitoren kan kaldes frem med [MOVITOOLS] / [SHELL] / [Idrifttagning] / [Modulo-positionering], medens anlægget er i drift. Efter indlæsning af idrifttagningsdata ene fra feltomformeren kaldes diagnose-monitoren. Fig. 46: Diagnose-monitor (klemmestyring) 10088ADE 56 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

57 Drift og service Diagnose-monitor 6 Feltbusstyring Fig. 47: Diagnose-monitor (feltbusstyring) 10089ADE I status "Regulatorspærre" er det muligt at skifte fra monitor- til styremodus. I denne modus kan modulo-positioneringen styres via feltomformerens RS485-grænseflade, hvis der ikke er installeret noget busgrænseflademodul. Ud over visning af værdierne i brugerdefinerede enheder kan disse også vises som hexadecimale værdier. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 57

58 6 Drift og service Versionshåndtering 6.2 Versionshåndtering Fra og med MOVITOOLS version 3.0 er versionshåndteringen for applikationsmodulerne ændret. For at få oplysninger om den aktuelle version af applikationsmodulet "Modulopositionering" har De følgende muligheder: I [MOVITOOLS] / [SHELL] aktiveres vinduet [Vis] / [IPOS-Information] ([Anzeige] / [IPOS-Information]). Fig. 48: Visning af den aktuelle IPOS-programversion 10090ADE Efter indlæsning af idrifttagningsdata ene klikkes der på knappen <Download>. Den aktuelt gældende programversion for applikationsmodulet vises. Fig. 49: Visning af den aktuelle IPOS-programversion 10063ADE 58 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

59 Drift og service Taktdiagrammer Taktdiagrammer For taktdiagrammerne gælder følgende forudsætninger: Idrifttagningen skal være udført korrekt. DIØØ "/REGULATORSPÆRRE" = "1" (ingen spærre) DIØ3 "FRIKOBLING/HURTIGSTOP" = "1" Binær-udgangen DIØØ "/Bremse" sættes. Bremsen løfter og drivstationen er standset med positionsregulering. Reference-modus DIØ3 DI1Ø DI11 DI12 DI13 DI ms DI15 DI16 DI17 n[1/min] DOØ2 DO17 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] Fig. 50: Taktdiagram reference-modus 52290AXX DIØ3 = Referenceknast (1) = Driftsmåde reference-modus aktiveret DI1Ø = Modus 2 0 (2) = Start på referencekørsel DI11 = Modus 2 1 (3) = Referencepunkt nået DI12 = Modus 2 2 (4) = Driftsmåde automatik vejoptimeret aktiveret DI13 = Start (5) = Tabelplads nr. 5 vælges, start på positioneringskørsel DI14 = Position 2 0 (6) = Tabelposition nr. 5 er nået DI15 = Position 2 1 (7) = Tabelplads nr. 8 vælges DI16 = Position 2 2 (8) = Tabelposition nr. 8 er nået DI17 = Position 2 3 (9) = Tabelplads nr. 3 vælges DOØ2 = Akse referencereguleret (10)= Tabelposition nr. 3 er nået DO17 = Position nået Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 59

60 6 Drift og service Taktdiagrammer Jogging -modus og teach -modus DI1Ø DI11 DI12 DI ms DI14 DI15 DI16 DI17 n[1/min] DOØ2 DO17 [1] [2] [3] [4] [5] [6] Fig. 51: Taktdiagram jogging -modus og teach -modus 52293AXX DI1Ø = Modus 2 0 (1) = Driftsmåde jogging -modus aktiveret DI11 = Modus 2 1 (2) = Jog positiv, ilgang aktiv DI12 = Modus 2 2 (3) = Jog negativ, ilgang aktiv DI13 = Funktion 1 (4) = Teach -modus aktiveret DI14 = Funktion 2 (5) = Tabelplads nr. 3 vælges DI15 = Funktion 3 (6) = Ny position gemmes DI16 = Funktion 4 DI17 = Funktion 5 DOØ2 = Akse referencereguleret DO17 = Position nået 60 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

61 Drift og service Fejlinformationer Fejlinformationer Fejlhukommelsen (P080) gemmer de sidste 5 fejlmeddelelser (fejl t-0...t-4). I tilfælde af, at der optræder mere end 5 fejlbegivenheder, slettes den ældste fejlmeddelelse. På tidspunktet for fejlens opståen gemmes følgende informationer: Aktuel fejl Status for de binære ind-/udgange Omformerens driftstilstand Omformerstatus Kølelegemetemperatur Omdrejningstal Udgangsstrøm Effektiv strøm Omformerbelastning Mellemkredsspænding Antal driftstimer Antal frikoblingstimer Parametersæt Motorbelastning. Afhængigt af fejlens art findes der 3 udkoblingsreaktioner; omformeren forbliver spærret, så længe den befinder sig i fejlstatus: Straksudkobling: Omformeren kan ikke nedbremse drivstationen; udgangstrinnet bliver i tilfælde af en fejl højimpedant og bremsen aktiveres omgående (DBØØ "/Bremse" = "0"). Hurtigstop: Drivstationen nedbremses ved hjælp af stoprampen t13/t23. Når stopomdrejningstallet er nået, aktiveres bremsen (DBØØ "/Bremse" = "0"). Udgangstrinnet bliver højimpedant efter udløbet af bremseindfaldstiden (P732 / P735). Nødstop: Drivstationen nedbremses ved hjælp af nødrampen t14/t24. Når stopomdrejningstallet er nået, aktiveres bremsen (DBØØ "/Bremse" = "0"). Udgangstrinnet bliver højimpedant efter udløbet af bremseindfaldstiden (P732/P735). Reset En fejlmeddelelse kan kvitteres med: Netudkobling og efterfølgende genindkobling af nettet. Anbefaling: For netkontaktor K11 er en mindste-udkoblingstid på 10 sek. påkrævet. Reset via binær-indgang DIØ2. Ved idrifttagning af modulet "modulo-positionering" konfigureres denne binær-indgang med funktionen "Reset". Kun ved styring via feltbus/systembus: "0" 1" "1"-signal på bit PA1:6 i styreord PA1. I manager en MOVITOOLS klikkes der på knappen Reset. Fig. 52: Reset med MOVITOOLS 02771ADE Manuel reset i MOVITOOLS/Shell (P840 = "JA" eller [Parameter] / [Manuel reset]). Manuel reset med DBG11A (ved at trykke på tasten <E> i tilfælde af fejl kommer man direkte til parameter P840). Timeout aktiv Styres omformeren via en kommunikationsgrænseflade (feltbus, RS-485 eller SBus) og er der foretaget en netudkobling med efterfølgende genindkobling på nettet eller en fejlreset, forbliver frikoblingen ugyldig, indtil omformeren via den timeout -overvågede grænseflade atter modtager gyldige data. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 61

62 6 Drift og service Fejlmeddelelser 6.5 Fejlmeddelelser Displayindikering Fejl- eller advarselskoden indikeres i BCD-kodet form, idet display-indikeringen foregår som følger: Blinker, ca. 1 s Display slukket, ca. 0,2 s 10 er-decimal, ca. 1 s Display slukket, ca. 0,2 s 1 er-decimal, ca. 1 s Display slukket, ca. 0,2 s 01038AXX Efter reset eller hvis fejl- eller advarselskoden atter antager værdien "0", skifter displayindikeringen til driftsindikering. Fejlliste Følgende tabel indeholder en række eksempler fra den komplette fejlliste ( Driftsvejledning MOVIDRIVE MDX61B). Tabellen oplister kun de fejl, som specielt kan forekomme i forbindelse med dette applikationsmodul. En prik i spalten "P" betyder, at reaktionen er programmerbar (P83_ Fejlreaktion). I spalten "Reaktion" er den fabriksindstillede fejlreaktion oplistet. Fejlkode Betegnelse Reaktion P Mulig årsag Afhjælpning 00 Ingen fejl - 07 U Z -overspænding Straksudkobling 10 IPOS-ILLOP Nødstop Mellemkredsspænding for høj. Fejlkommando detekteret ved IPOSprogramudførelsen. Forkerte betingelser ved programudførelsen. Forlæng forsinkelsesramper. Kontrollér tilledning til bremsemodstand. Kontrollér tekniske data for bremsemodstand. Kontrollér indhold af programhukommelsen og korrigér dette, hvis det er nødvendigt. Indlæs korrekt program i progamhukommelsen. Kontrollér programforløbet ( IPOS-manual). 62 Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering

63 Drift og service Fejlmeddelelser 6 Straksudkobling Fejlkode 14 Giver 28 Straksudkobling Feltbus- timeout 31 TF-udløser Betegnelse Reaktion P Mulig årsag Afhjælpning Option mangler Kontrolsum EEPROM Hurtigstop Ingen reaktion Straksudkobling Referencekørsel Straksudkobling Setpunktafvigelse Straksudkobling Giverkabel eller skærm ikke tilsluttet korrekt. Kortslutning/trådbrud i giverkabel. Giver defekt. Der har inden for den projekterede reaktionsovervågningstid ikke fundet nogen kommunikation sted mellem master og slave. Motor for varm, TF har udløst. Motorens TF slet ikke eller ikke korrekt tilsluttet. Forbindelse MOVIDRIVE og TF på motoren afbrudt. Jumper mellem X10:1 og X10:2 mangler. Ved MDS: Forbindelse X15:9-X15: 5 mangler. Utilladelig optionskorttype. Setpunkt-kilde, styrekilde eller driftsmåde for dette optionskort ikke tilladt. Der er indstillet forkert givertype for DIP11A. Referenceknast mangler. Tilslutning for endestop defekt. Referencekørselstype blev ændret under referencekørslen. Omdrejningsgiver forkert tilsluttet. Accelerationsramper er for korte. P-andel for positionsregulator er for lille. Omdrejningsregulator forkert parametreret. Værdi for setpunktafvigelsestolerance er for lille. Fejl i omformerelektronik. Evt. årsag er EMC-påvirkning eller en defekt. Giverkabel og skærm kontrolleres for korrekt tilslutning, kortslutning og trådbrud. Kontrollér master ens kommunikationsrutine. Forlæng feltbus- timeout - tiden (P819)/deaktiver overvågningen. Ladmotorenkøleafogreset fejlen. Kontrollér tilslutninger/forbindelse mellem MOVIDRIVE og TF. Tilsluttes der ingen TF: Jumper mellem X10:1 og X10:2. Ved MDS: Jumper mellem X15:9 og X15:5. P834 sættes på "Ingen reaktion". Installér korrekt optionskort. Indstil korrekt setpunkt-kilde (P100). Indstil korrekt styrekilde (P101). Indstil korrekt driftsmåde (P700 resp. P701). Indstil korrekt givertype. Kontrollér referenceknast(er). Kontrollér tilslutning for endestop. Kontrollér indstilling for referencekørselstype og de herfor nødvendige parametre. Kontrollér tilslutning for omdrejningsgiver. Forlæng ramper. Forøg indstilling for P-andel. Omparametrér omdrejningsregulator. Forøg setpunkt-afvigelsestolerancen. Kontrollér ledningsforbindelser giver, motor og netfaser. Kontrollér, at mekanikken kører tilstrækkeligt let eller om den er blokeret. Indlever modulet til reparation. Manual MOVIDRIVE Modulo-positionering 63

64 Index A Advarselssymboler... 4 Anvendelsesområder... 5 B Bemærkninger vedrørende vejmålingen Binær kodning af tabelpositionerne D Drift og service Diagnose-monitor Display-indikering af fejlmeddelelser Fejlinformationer Liste over fejlmeddelelser Taktdiagram Jogging -modus og teach -modus Taktdiagram Reference-modus Versionshåndtering Driftsmåder (modi) F Fordele ved modulo-positioneringen... 5 Funktionsbeskrivelse... 9 Funktionsegenskaber... 9 I Idrifttagning Absolut positionering Beregning af modulo-parametrene ved drift med ekstern giver Beregning af modulo-parametrene ved drift med motorgiver Driftsmåde Automatikpositionering højrerotation Driftsmåde Automatik -modus ved feltbusstyring Driftsmåde Automatik -modus ved klemmestyring Driftsmåde Automatik-positionering venstrerotation Driftsmåde Automatik-taktmodus højrerotation Driftsmåde Automatik-taktmodus venstrerotation Driftsmåde Jogging -modus Driftsmåde Reference-modus Driftsmåde Teach -modus Driftsmåde Vejoptimeret automatik Forberedelser Førstegangsidrifttagning Indstilling af driftsmåder ved feltbusstyring Indstilling af driftsmåder ved klemmestyring Parameterindstillinger Relativ positionering Start af drivstation Start af programmet "Modulo-positionering" Installation Installation MDX61B på INTERBUS med DFI11B Installation MDX61B på PROFIBUS med DFP21B Installation MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Installation MOVIDRIVE MDX61B klemmeversion med I/O-kort DIO11B Oversigt bus-installation MDX61B Software MOVITOOLS Stikkonfiguration ved INTERBUS (lyslederkabel) med MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Stikkonfiguration ved PROFIBUS-DP med MOVIDRIVE compact MCH41A/42A K Kombinationsmuligheder... 6 P Procesdatakonfiguration Proces-indgangsdata Proces-udgangsdata Projektering... 8 R Referenceknast og maskinnulpunkt S Sikkerhedsanvisninger... 4 Skalering af drivstationen Systembeskrivelse Manual MOVIDRIVE Modulo-Positionering

65 Adresseliste Adresseliste Tyskland Hovedkontor Produktionsværk Montageværker Frankrig Produktionsværk Montageværker Bruchsal Garbsen (nær Hannover) Kirchheim (nær München) Langenfeld (nær Düsseldorf) Meerane (nær Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postfachadresse Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen Postfachadresse Postfach D Garbsen SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D Langenfeld SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D Meerane Yderligere adresse på serviceafdelinger i Tyskland på forespørgsel. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 185 F Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Yderligere adresse på serviceafdelinger i Frankrig på forespørgsel. Algeriet Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Argentina Montageværk Australien Montageværker Buenos Aires Melbourne Sydney SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tlf Fax [email protected] elektronik: Tlf gear og motorer: Tlf Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax Tlf Fax Tlf Fax Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] 05/

66 Adresseliste Belgien Montageværk Brasilien Produktionsværk Bruxelles CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Yderligere adresser på serviceafdelinger i Brasilien på forespørgsel. Bulgarien Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Cameroun Douala Electro-s Rue Drouot Akwa B.P Douala Canada Montageværker Chile Montageværk Colombia Montageværk Danmark Montageværk Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Yderligere adresse på serviceafdelinger i Canada på forespørgsel. Santiago de Chile Bogotá København SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Elfenbenskysten Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Estland Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax /2004

67 Adresseliste Finland Montageværk Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Gabon Libreville Electro-s B.P Libreville Grækenland Holland Montageværk Hong Kong Montageværk Indien Montageværk Athen Rotterdam Hong Kong Baroda Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR Piraeus VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004 AB Rotterdam SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. PlotNo.4,Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tekniske kontorer Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Irland Italien Montageværk Japan Montageværk Kina Produktionsværk Montageværk Montageværk Mumbai Dublin Milano Toyoda-cho Tianjin Suzhou SEW-EURODRIVE India Private Limited 312 A, 3rd Floor, Acme Plaza Andheri Kurla Road, Andheri (E) Mumbai Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax [email protected] 05/

68 Adresseliste Korea Montageværk Kroatien Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Letland Riga SIA Gultni 21, Unijas Street LV-1039 Riga Libanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litauen Alytus UAB Irseva Merkines g. 2A LT-4580 Alytus Luxembourg Montageværk Malaysia Montageværk Bruxelles Johore CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor West Malaysia Marokko Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Makedonien Skopje SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski Skopje / Macedonia New Zealand Montageværker Norge Montageværk Peru Montageværk Auckland Christchurch Moss Lima SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos <FmSdata>[Idot ] Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] 68 05/2004

69 Adresseliste Polen Montageværk Portugal Montageværk Rumænien Lodz Coimbra Bucuresti SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Rusland St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 263 RUS St. Petersburg Schweiz Montageværk Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Singapore Montageværk Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Slovakiet Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 920 SK Sered Slovenien Spanien Montageværk Storbritannien Montageværk Sverige Montageværk Celje Bilbao Normanton Jönköping Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Telex [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] 05/

70 Adresseliste Sydafrika Montageværker Thailand Montageværk Johannesburg Capetown Durban Chon Buri SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2MonaceoPlace Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Tjekkiet Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 CZ Praha 6 - Vokovice Tunesien Tunis T. M.S. Technic Marketing 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Tyrkiet Montageværk Ungarn USA Produktionsværk Montageværk Istanbul Budapest Greenville SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Telex [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex [email protected] 70 05/2004

71 Adresseliste USA Montageværker Venezuela Montageværk Østrig Montageværk San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Yderligere adresse på serviceafdelinger i USA på forespørgsel. Valencia Wien SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] Tlf Fax [email protected] [email protected] Tlf Fax [email protected] 05/

72 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal/Germany Phone Fax