Udgave. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 11/2001. Manual / DA

MOVIDRIVE Seriel kommunikation Udgave 11/2001 Manual 1053 1688 / DA

SEW-EURODRIVE 2 Startpaket Feldbusschnittstelle UFP11A

Indholdsfortegnelse 1 Vigtige bemærkninger... 4 2 Indledning... 5 2.1 Oversigt over serielle grænseflader... 5 2.2 Tekniske data... 8 2.3 MOVILINK og systembus... 9 3 Installation... 12 3.1 Installation Systembus (SBus)... 12 3.2 Installation RS-485-grænseflade... 14 3.3 Installation RS-232-grænseflade... 16 4 RS-485-kommunikation... 17 4.1 Telegrammer... 17 4.2 Adressering og overførselsprincip... 20 4.3 Dataindhold og PDU-typer... 29 5 Systembus (SBus)... 37 5.1 Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK... 37 5.2 Parametrering via CAN-Bus... 42 5.3 Master ens dataudveksling via MOVILINK... 47 5.4 Master-slave -drift via SBussen... 50 5.5 Dataudveksling via variabel-telegrammer... 51 5.6 Projekteringseksempel SBus... 62 6 Drift og service... 64 6.1 Idrifttagningsproblemer SBus... 64 6.2 Svarkoder ved parametreringen... 65 P6.. P60. P600 7 Parameterliste... 67 7.1 Forklaring til tabelhoved... 67 7.2 Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre... 68 7.3 Størrelses- og omregningsindeks... 84 Indeks... 87 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 3

1 Vigtige bemærkninger Denne manual erstatter ikke den udførlige drifts- og installationsvejledning! MOVIDRIVE må kun installeres og idriftsættes af autoriserede el-installatører, idet gældende nationale bestemmelser vedr. forebyggelse af arbejdsulykker samt anvisningerne i drifts- og installationsvedledningen for MOVIDRIVE skal overholdes! Dokumentation De bedes læse denne manual omhyggeligt igennem, inden De installerer og idriftsætter MOVIDRIVE -feltomformere med seriel kommunikationsforbindelse (RS-232, RS-485, systembus). Denne manual forudsætter, at der foreligger og De har kendskab til MOVIDRIVE - dokumentation, specielt til systemmanualen for MOVIDRIVE. Krydshenvisninger er i denne manual markeret med " ". F.eks. betyder ( Kap. X.X), at der i kapitel X.X i denne manual findes yderligere informationer. Det er en forudsætning for fejlfri drift og opfyldelse af eventuelle garantikrav, at dokumentationen følges nøje. Bussystemer Generelle sikkerhedsanvisninger gældende for bussystemer: Med et bussystem råder De over et kommunikationssystem, som inden for vide rammer gør det muligt at tilpasse feltomformeren MOVIDRIVE til de aktuelle anlægs- og systemforhold. Som ved alle bussystemer er der en risiko for, at udefra kommende ikkesynlige påvirkninger (af omformeren) kan medføre ændringer i parametre og dermed i omformerens driftsegenskaber. Dette kan så igen føre til uventede (ikke ukontrollerede) systemegenskaber. Sikkerheds- og advarselssymboler Vær specielt opmærksom på disse sikkerheds- og advarselssymboler! Elektrisk risiko Mulige følger: Død eller meget alvorlige personskader. Alvorlig risiko Mulige følger: Død eller meget alvorlige personskader. Farlig situation Mulige følger: Lette eller ubetydelige personskader. Skadevoldende situation Mulige følger: Skader på materiel og omgivelser. Tips om anvendelse og nyttige informationer. 4 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Oversigt over serielle grænseflader 2 Indledning 2.1 Oversigt over serielle grænseflader For seriel kommunikation leveres feltomformerne af typen MOVIDRIVE som standard med følgende serielle grænseflader: 1. Systembus (SBus) = CAN-Bus efter CAN-specifikation 2.0, del A og B. 2. RS-485-grænseflade efter EIA-standard MOVIDRIVE MD_60A Systembus (SBus): På feltomformerne MOVIDRIVE MD_60A føres systembussen (SBus) til klemmerne X12:2/3. RS-485-grænseflade: På feltomformerne MOVIDRIVE MD_60A føres RS-485-grænsefladen til stikpladsen TERMINAL og parallelt til klemmerne X13:10/11. Stikpladsen TERMINAL kan valgfrit benyttes til optionen "Håndbetjening DBG11A" eller "Seriel grænseflade USS21A". 0V5 - + RS485 RS232 E Q CONTROL + - X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF2 1 2 3 4 5 USS21A DBG11A TERMINAL SBus High SBus Low S 11 S 12 ON OFF* X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 OPTION1 TERMINAL OPTION2 CONTROL RS-485 + RS-485 - X14: X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM** VO24 DGND ST11 ST12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 6 1 Fig. 1: Serielle grænseflader for MOVIDRIVE MD_60A 05274AXX X12:1 X12:2 X12:3 X13:10 X13:11 DGND: Ref.-potentiale SBus High SBus Low ST11: RS-485+ ST12: RS-485- CAN-Bus efter CAN-specifikation 2.0, del A og B, transmissionsteknik efter ISO 11898, maks. 64 systemenheder, termineringsmodstand (120 Ω) kan indkobles via DIP-switche. EIA-Standard, 9600 baud, maks. 32 systemenheder. Maks. kabellængde 200 m (660 ft) ialt. Dynamisk termineringsmodstand fast indbygget. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 5

Oversigt over serielle grænseflader MOVIDRIVE compact Systembus (SBus): På feltomformerne MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A føres systembussen (SBus) til klemmerne X10:5/7. På feltomformerne MOVIDRIVE compact MCH4_A føres systembussen (SBus) til klemmerne X10:7/8 og X10:10/11. Klemmerne X10:7 og X10:10 er forbundet galvanisk med hinanden, det samme gælder klemmerne X10:8 og X10:11. RS-485-grænseflade: På feltomformerne MOVIDRIVE compact føres RS-485-grænsefladen til stikpladsen TERMINAL. Stikpladsen TERMINAL kan valgfrit benyttes til optionen "Håndbetjening DBG11A" eller "Seriel grænseflade USS21A". 0V5 - + RS485 RS232 USS21A 0V5 - + RS485 RS232 USS21A E Q DBG11A E Q DBG11A TERMINAL TERMINAL MCF/MCV/MCS4_A MCH4_A + - SBus High SBus Low + - SBus High SBus Low SBus High SBus Low X10: REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 AGND DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 X10: REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC21* SC22* 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 X11: DIØØ DIØ1 DIØ2 1 2 3 Fig. 2: Serielle grænseflader for MOVIDRIVE compact 05275AXX * Disse klemmer anvendes kun, når S12 = OFF, yderenhder tilsluttes til SC11/SC12. MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X10:5 X10:7 SBus High SBus Low MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X10:7/10 X10:8/11 SBus High SBus Low CAN-Bus efter CAN-specifikation 2.0, del A og B. Transmissionsteknik efter ISO 11898. Maks. 64 systemenheder. Termineringsmodstand (120 Ω) kan indkobles via DIP-switche. 6 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Oversigt over serielle grænseflader USS21A (RS-232 og RS-485) Idrifttagning, betjening og service kan udføres fra PC en via den serielle grænseflade. Hertil anvendes SEW-softwaren MOVITOOLS. Overføring af indstillede parametre til flere MOVIDRIVE feltomformere er ligeledes mulig via PC en. MOVIDRIVE kan monteres med de potentialfri grænseflader RS-232 og RS-485. Grænsefladen RS-232 er udført som 9-polet sub-d-fatning (EIA-standard) og grænsefladen RS-485 som klemmetilslutning. Grænsefladerne er placeret i et hus, som kan stikkes på omformeren (stikplads TERMINAL). Optionen kan påstikkes under driften. Overførselsraten for de 2 grænseflader ligger på 9600 baud. DBG11A og USS21A benyttes på samme omformerstikplads (TERMINAL) og kan derfor ikke benyttes samtidigt. RS-232- grænseflade For tilslutningen af en PC til MOVIDRIVE med option USS21A skal der anvendes et almindeligt serielt forbindelseskabel (skærmet). OBS! 1:1-forbindelse Fig. 3: Forbindelseskabel USS21A - PC 02399ADK RS-485- grænseflade Via RS-485-grænsefladen på USS21A kan der til kommunikationsformål etableres netværksforbindelse til maks. 16 MOVIDRIVE -omformere (maks. kabellængde 200 m (660 ft) ialt). Termineringsmodstande er fast installeret, hvorfor der ikke må tilsluttes nogen eksterne termineringsmodstande! Ved flerpunkt-forbindelser er omformeradresserne 0...99 tilladt. Der må i MOVITOOLS derfor ikke være valgt "Punkt-til-punkt-forbindelse". Kommunikationsadressen i MOVITOOLS og RS-485-adressen på MOVIDRIVE (P810) skal stemme overens. Målskitse 0V5 - + RS485 RS232 120 (4.72) 1.5 (0.06) 85 (3.35) 28.5 (1.12) Fig. 4: Målskitse USS21A, mål imm(in) 01003BXX MOVIDRIVE Seriel kommunikation 7

Tekniske data 2.2 Tekniske data Systembus (SBus) Norm CAN-specifikation 2.0, del A og B Baud-rate Valgfrit 125, 250, 500 eller 1000 kbaud, fra fabrik på 500 kbaud ID-område 3... 1020 Adresse Kan indstilles med parameter P813: 0... 63 Antal procesdataord Fast indstillet: 3 PD Ledningslængde Afhængigt af baud-raten maks. 320 m Antal systemenheder Maks. 64 Kun ved P816 "SBus baud-rate" = 1000 kbaud: Ved systembus-samdrift må MOVIDRIVE compact MCH42A-omformere ikke blandes med andre MOVIDRIVE -omformertyper. Ved baud-rater 1000 kbaud må omformerne gerne blandes med hinanden. RS-485- grænseflade Standard Baud-rate Startbit Stopbit Databit Paritet Ledningslængde Antal systemenheder RS-485 9.6 kbaud 1startbit 1 stopbit 8 databit 1 paritetsbit, supplerende til lige paritet (even parity) 200 m mellem 2 systemenheder 1 master og maks. 31 slave -enheder RS-232- grænseflade Norm Baud-rate Startbit Stopbit Databit Paritet Ledningslængde Antal systemenheder DIN 66020 (V.24) 9.6 kbaud 1startbit 1 stopbit 8 databit 1 paritetsbit, supplerende til lige paritet (even parity) Maks. 5 m 1 master +1 slave (punkt-til-punkt-forbindelse) 8 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

MOVILINK og systembus 2.3 MOVILINK og systembus MOVILINK - protokol Denne dokumentation indeholder en udførlig beskrivelse af den serielle grænsefladeprotokol MOVILINK for RS-485-grænsefladerne til feltomformerne MOVIDRIVE.Via RS-485-grænsefladen kan De styre og parametrere omformeren. De skal dog være opmærksom på, at der for denne kommunikationsvariants vedkommende er tale om en SEW-kommunikation til low-end -anvendelsesformål. Denne kommunikation er ejet og udviklet af SEW. På grund af den lave transmissionshastighed og det ikke ubetydelige arbejde, der er forbundet med implementeringen på de forskellige automatiseringssystemer, anbefaler SEW, at der til en professionel sammenkobling af SEW-omformerne med overordnede styresystemer anvendes følgende feltbussystemer: PROFIBUS-DP INTERBUS INTERBUS med lyslederkabler CAN CANopen DeviceNet Disse feltbussystemer understøttes af SEW og også af alle kendte producenter af automatiseringssystemer. Med MOVILINK -protokollen for de serielle grænseflader på de nye SEW-omformerserier MOVIDRIVE og MOVIMOT kan De opbygge en seriel buskobling mellem en overordnet master -omformer og flere SEW-omformere. Som master e kan f.eks. anvendes PLC er, PC er eller SEW-omformere med PLC-funktionalitet (IPOS plus ). Som regel fungerer SEW-omformerne som slave -enheder i bussystemet. Via MOVILINK -protokollen kan der både realiseres automatiseringsopgaver som f.eks. styring og parametrering af drivstationer ved hjælp af cyklisk dataudveksling og idrifttagnings- og visualiseringsopgaver. Karakteristiske egenskaber De væsentlige karakteristiske egenskaber ved MOVILINK -protokollen er følgende: Understøttelse af master - slave -strukturen via RS-485 med én master (singlemaster) og maksimalt 31 slave -systemenheder (SEW-omformere). Understøttelse af punkt-til-punkt-sammenkobling via RS-232. Brugervenlig protokolimplementering som følge af enkel og sikker telegramopbygning med faste telegramlængder og entydig startidentifikation. Datagrænseflade til standard-versionen efter MOVILINK -profil. Dette vil sige, at protokoldata ene for drivstationen overføres på samme måde til omformeren som via de andre kommunikationsgrænseflader (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet osv.). Tilgang til alle drivstationsparametre og -funktioner og derfor velegnet til idrifttagning, service, diagnose, visualiserings- og automatisringsopgaver. Idrifttagnings- og diagnose-værktøjer på MOVILINK -basis for PC (f.eks. MOVITOOLS/SHELL og MOVITOOLS/SCOPE). MOVIDRIVE Seriel kommunikation 9

MOVILINK og systembus Systembus (SBus) SBus er en CAN-Bus svarende til CAN-specifikation 2.0, del A og B. Den understøtter alle tjenester i SEW-omformerprofilen MOVILINK. Desuden kan De profiluafhængigt udveksle IPOS plus -variabler via SBussen. De omformeregenskaber, som ligger til grund for CAN-driften - den såkaldte omformerprofil - er feltbusuafhængig og derfor standard. For Dem som bruger betyder dette, at De har mulighed for at udvikle drivstationsapplikationer uafhængigt af feltbussen. Via SBussen giver MOVIDRIVE Dem digital tilgang til alle drivstationsparametre og funktioner. Styringen af feltomformeren foregår via de hurtige procesdata. I disse procesdata-telegrammer har De - ud over at kunne programmere setpunkter som f.eks. ønsket omdrejningstal, integratortid for acceleration/deceleration osv. - også mulighed for at aktivere forskellige drivstationsfunktioner som f.eks. frikobling, regulatorspærre, normalstop, hurtigstop osv. Samtidig kan De i disse telegrammer også tilbagelæse aktuelle værdier fra feltomformeren som f.eks. aktuelt omdrejningstal, strøm, omformerstatus, fejlnummer eller referencemeddelelser. Parameterdataudvekslingen over MOVILINK -parameterkanalen giver Dem mulighed for at opbygge applikationer, hvor alle vigtige drivstationsparametre er lagret i den overordnede automatiseringsenhed, således at der ikke behøves foretaget nogen manuel, ofte tidsrøvende parametrering på selve feltomformeren. Med IPOS plus kan der med kommandoen MOVLNK udveksles parameterdata og procesdata med andre MOVILINK -systemenheder. På den måde kan så MOVIDRIVE via IPOS plus arbejde som master og styre andre omformere. Procesdata ene og drivstationsparametrene kan sendes synkront eller asynkront med et synkroniseringstelegram. Fig. 5: Varianter på SBus-kommunikation 02244BDA SBus-anvendelsen kræver supplerende overvågningsfunktioner som f.eks. en tidsmæssig overvågning (SBus timeout -tid) eller særlige nødstop-koncepter. MOVIDRIVE -overvågningsfunktionerne kan tilpasses målrettet til netop Deres anvendelsesformål. De kan således bestemme, hvilken fejlreaktion feltomformeren skal udløse ved en timeout. Ved mange anvendelser vil et hurtigstop være fornuftigt, men De kan også foranledige fastfrysning af de seneste setpunkter, således at drivstationen kører videre med de senest gældende setpunkter (f.eks. transportbånd). Da funktionaliteten af styreklemmerne også er sikret under SBus-drift, kan De fortsat realisere busuafhængige nødstop-koncepter via feltomformerens klemmer. 10 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

MOVILINK og systembus I forbindelse med idrifttagning og service byder feltomformeren MOVIDRIVE på utallige diagnosemuligheder. En mere bekvem diagnosemulighed er imidlertid indeholdt i PC-softwaren MOVITOOLS/SHELL, som ud over indstilling af alle drivstationsparametre også åbner mulighed for en detaljeret indikering af bus- og omformerstatus. Variabeltelegrammer I kraft af den cykliske og acykliske udveksling af variabler skabes der ikke blot en grænseflade, hvormed der kan udveksles variabler mellem flere MOVIDRIVE - omformere, men der kan også udføres profilspecifikke delimplementeringer for omformere af andet fabrikat. Disse omformere af andet fabrikat kan f.eks. understøtte CANopen- eller DeviceNet-protokollen. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 11

Installation Systembus (SBus) 3 Installation 3.1 Installation Systembus (SBus) Kun ved P816 "SBus baud-rate" = 1000 kbaud: Ved systembus-samdrift må MOVIDRIVE compact MCH42A-omformere ikke blandes med andre MOVIDRIVE -omformertyper. Ved baud-rater 1000 kbaud må omformerne gerne blandes med hinanden. MOVIDRIVE MD_60A Fig. 6: Systembus-forbindelse MOVIDRIVE MD_60A 02205BDK MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A Fig. 7: Systembus-forbindelse MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A 02411ADK 12 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Installation Systembus (SBus) MOVIDRIVE compact MCHS4_A Fig. 8: Systembus-forbindelse MOVIDRIVE compact MCH4_A 05210ADA SBus MCH4_A: Yderenhederne tilsluttes til SC11/SC12. SC21/SC22 er kun aktive, når S12 = OFF. Kabelspecifikation Anvend et snoet og skærmet totråds-kobberkabel (datatransmissionskabel med kobberskærm). Kablet skal opfylde følgende specifikationer: Ledertværsnit 0,75 mm 2 (AWG 18) Ledningsmodstand 120 Ω ved1mhz Kapacitet 40pF/m(12pF/ft)ved1kHz F.eks. CAN-Bus- eller DeviceNet-kabler er velegnede. Skærmmontering Skærmen monteres i begge ender med god fladekontakt til elektronik-skærmklemmen på omformeren eller på master -styringen og skærmenderne forbindes desuden til DGND. Ledningslængde Den tilladelige samlede ledningslængde afhænger af den indstillede SBus-baud-rate (P816): 125 kbaud 320 m (1056 ft) 250 kbaud 160 m (528 ft) 500 kbaud 80 m (264 ft) 1000 kbaud 40 m (132 ft) Termineringsmodstand Ved systembus-forbindelsens start og afslutning indkobles systembussens termineringsmodstand (S12 = ON). På de andre omformere udkobles termineringsmodstanden (S12 = OFF). Mellem de omformere, som forbindes med SBussen, må der ikke forekomme nogen potentialforskydning. Undgå potentialforskydning ved at træffe egnede forholdsregler, f.eks. ved at forbinde omformerstellene med en separat ledning. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 13

Installation RS-485-grænseflade 3.2 Installation RS-485-grænseflade MOVIDRIVE MD_60A RS-485-grænsefladen føres til klemmerne X13:10/11 og parallelt hermed til stikpladsen TERMINAL. RS-485-grænsefladen er kun tilgængelig via stikpladsen TERMINAL med påsat option "Seriel grænseflade type USS21A". RS-485-forbindelse via klemmerne X13:10/11 Fig. 9: RS-485-forbindelse via X13:10/11 02206ADK Kabelspecifikation Anvend et snoet og skærmet totråds-kobberkabel (datatransmissionskabel med kobberskærm). Kablet skal opfylde følgende specifikationer: Ledertværsnit0,5...0,75mm 2 (AWG 20... 18) Ledningsmodstand 100... 150 Ω ved1mhz Kapacitet 40pF/m(12pF/ft)ved1kHz F.eks. følgende kabel er velegnet: Fa. BELDEN (www.belden.com), datakabel type 3105A Skærmmontering Skærmen monteres i begge ender med god fladekontakt til elektronik-skærmklemmen på omformeren eller på den overordnede styring og skærmenderne forbindes desuden til DGND. Ledningslængde Den tilladelige samlede ledningslængde må ikke overstige 200 m (660 ft). Termineringsmodstand Der er fast indbygget dynamiske termineringsmodstande. Der må ikke indkobles eksterne termineringsmodstande!! Mellem de omformere, som forbindes med RS-485, må der ikke forekomme nogen potentialforskydning. Undgå potentialforskydning ved at træffe egnede forholdsregler, f.eks. ved at forbinde omformerstellene med en separat ledning. 14 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Installation RS-485-grænseflade Seriel grænseflade USS21A På feltomformerne MOVIDRIVE MD_60A er RS-485-grænsefladen også tilgængelig via optionen "Seriel grænseflade type USS21A". På feltomformerne MOVIDRIVE compact er RS-485-grænsefladen kun tilgængelig via optionen "Seriel grænseflade type USS21A". RS-485- forbindelse via USS21A USS21A 0V5 USS21A - + 0V5 - + 1 2 3 1 2 3 Fig. 10: RS-485-grænseflade på USS21A 00997CXX Kabelspecifikation Anvend et snoet og skærmet totråds-kobberkabel (datatransmissionskabel med kobberskærm). Kablet skal opfylde følgende specifikationer: Ledertværsnit0,5...0,75mm 2 (AWG 20... 18) Ledningsmodstand 100... 150 Ω ved1mhz Kapacitet 40pF/m(12pF/ft)ved1kHz Velegnet er f.eks. følgende kabel: Fa. BELDEN (www.belden.com), datakabel type 3105A Skærmmontering Skærmen monteres i begge ender med god fladekontakt til elektronik-skærmklemmen på omformeren og skærmenderne lægges desuden til DGND. EIA-standard Maks. transmissionsrate 9600 baud Maks. 32 systemenheder (hver enhed med USS21A gælder for 2 enheder) Maks. samlet kabellængde 200 m (660 ft) Dynamisk termineringsmodstand fast indbygget MOVIDRIVE Seriel kommunikation 15

Installation RS-232-grænseflade 3.3 Installation RS-232-grænseflade RS-232-grænsefladen er på MOVIDRIVE MD_60A og MOVIDRIVE compact kun tilgængelig via optionen "Seriel grænseflade type USS21A". RS-232-tilslutning Anvend for tilslutningen af RS-232-grænssefladen et skærmet standard forbindelseskabel. OBS! 1:1-forbindelse Fig. 11: PC-tilslutning via RS-232 02399ADK 16 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Telegrammer 4 RS-485-kommunikation 4.1 Telegrammer Telegramtrafik Inden for drivstationsteknikken anvendes både cyklisk og acyklisk dataudveksling. I forbindelse med automatiseringsopgaver benyttes cykliske telegrammer specielt til styring af drivstationer viadenserielle grænseflade. Her skal så master -stationenvære indrettet til cyklisk dataudveksling. Cyklisk dataudveksling Cyklisk dataudveksling benyttes først og fremmest til styring af omformerne via den serielle grænseflade. Under denne dataudveksling sender master -enheden kontinuerligt telegrammer med setpunkt-værdier ( request - eller forespørgselstelegrammer) til en omformer ( slave -enhed) og forventer herefter et svartelegram ( response -telegram) retur fra denne omformer med aktuelle værdier. Efter at have afsendt et forespørgselstelegram til en omformer forventer master en svartelegrammet retur inden for en defineret tid (svarforsinkelsestid). Slave -omformeren sender kun et svartelegram tilbage, hvis den har modtaget et forespørgselstelegram med sin slave - adresse uden fejl. Under den cykliske dataudveksling overvåger omformeren udfald i datakommunikationen og udløser evt. en timeout -reaktion, hvis den ikke inden for en indstillelig tid har modtaget noget nyt forespørgselstelegram fra master en. Med MOVILINK kan der også under den cykliske kommunikation udføres acykliske service- og diagnoseopgaver, uden at det er nødvendigt at skifte telegramtype. Acyklisk dataudveksling Acyklisk dataudveksling benyttes i første række i forbindelse med idrifttagning og diagnose. Herunder overvåges kommunikationsforbindelsen ikke af omformeren. Master en kan under acyklisk drift med uregelmæssige mellemrum sende telegrammer til slave -omformeren. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 17

Telegrammer Telegramopbygning Hele dataudvekslingen foregår med kun 2 telegramtyper. Master en sender med et request -telegram en forespørgsel meddatatil omformeren. Denne svarer derefter med et response -telegram. I tilfælde af ord-informationer (16 bit) inden for protokoldata ene sendes den såkaldte high-byte altid førstefterfulgtafdensåkaldte low-byte. Ved dobbeltord-informationer (32 bit) sendes først high -ordet og så low -ordet. Kodningen af protokoldata ene indgår ikke som bestanddel af protokollen. Indholdet af protokoldata ene er forklaret indgående i manualen MOVIDRIVE Feltbus-omformerprofil Opbygning af request -telegram Fig. 12 viser opbygningen af det reguest -telegram, som master en sender til omformeren. Hvert telegram begynder med en stilstandstid (idle time) på bussen, den såkaldte startpause, efterfulgt af et starttegn. For at request - og response -telegram entydigt kan skelnes fra hinanden, anvendes der forskellige starttegn. Request - telegrammet begynder med starttegnet SD1 = 02hex, efterfulgt at slave -adresse og PDU-type. Fig. 12: Opbygning af request -telegrammet 01485BDA Opbygning af response - telegram Fig. 13 viser opbygningen af det response -telegram, hvormed omformeren ( slave - enheden)svarer på en forespørgsel fra master en. Hvert response -telegram begynder ligeledes med en startpause, efterfulgt af et starttegn. For at request - og response - telegram entydigt kan skelnes fra hinanden, begynder response -telegrammet med starttegnet SD2 = 1Dhex, efterfulgt at slave -adresse og PDU-type. Fig. 13: Opbygning af response -telegrammet 01487BDA 18 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Telegrammer Startpause (idle) For at omformeren entydigt kan identificere begyndelsen på et request -telegram, skal master en inden afsendelse af starttegnet SD1 (02hex) overholde en startpause på mindst 3,44 ms. Derved forhindres det, at bit-kombinationen 02hex, som også kan optræde i protokoldata ene, ved en fejltagelse opfattes som starttegn. Startpausen indgår således som bestanddel i starttegnet. Efter modtagelsen af et gyldigt request - telegram tilbagesender omformeren efter en stilstandstid på mindst 3,44 ms response - telegrammet med starttegnet SD2 (1Dhex). Dermed er også master en i stand til entydigt at identificere starttegnet i et response -telegram. Hvis overførslenafetgyldigt request -telegram fra master en afbrydes, kan et nyt request -telegram tidligst sendes efter et tidsrum på 2 startpauser (6,88 ms). Starttegn (SD1 / SD2 ) Ved hjælp af starttegnet og den forudgående startpause identificeres begyndelsen samt dataretningen for et nyt telegram. Følgende tabel viser, hvilket starttegn der er tildelt til hvilken dataretning. SD1 02 hex Request -telegram Master omformer SD2 1D hex Response -telegram Omformer master MOVIDRIVE Seriel kommunikation 19

Adressering og overførselsprincip 4.2 Adressering og overførselsprincip Adresse-byte (ADR) Adresse-byten angiver uafhængigt af dataretningen generelt slave -adressen. Således angiver tegnet ADR i et request -telegram adressen på den omformer, som skal modtage forespørgslen. I den modsatte retning identificerer master en, fra hvilken omformer response -telegrammet er afsendt. Da det almindeligvis drejer sig om et single-master -system, adresseres master en ikke. Ud over individual-adressering byder MOVILINK -protokollen også på andre adresseringsvarianter. Nedenstående tabel indeholder en oversigt over adresseområderne og disses betydning. ADR Betydning 0...99 Individual-adressering på en RS-485-bus 100...199 Gruppe-adressering (multicast) Undtagelse gruppeadresse 100: Betydning "Ikke tildelt nogen gruppe", dvs. virker ikke 253 Lokaladresse: Virker kun i forbindelse med IPOS plus som master og kommandoen MOVILINK. For omformerintern kommunikation. 254 Universal-adresse for punkt-til-punkt -kommunikation 255 Rundsprednings-adresse (broadcast) Individualadressering Med adresserne 0... 99 kan hver enkelt omformer kaldes direkte. Hvert request - telegram fra master en besvares med et response -telegram fra den pågældende omformer. Fig. 14: Individual-adressering via omformeradresse (RS-232/485) 01488BDA 20 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Adressering og overførselsprincip Gruppeadressering (multicast) Hver omformer har ud over sin egen individuelle adresse også en indstillelig gruppeadresse. Derved bliver brugeren i stand til at samle forskellige systemenheder i grupper og kalde de enkelte systemenheder i en gruppe ved hjælp af gruppeadressen. Ved en gruppe-adressering modtager master en ikke nogen response -telegrammer retur, dvs. der kan ikke hentes data fra den enkelte omformer. Endvidere genereres der ved skrivning af data ikke noget tilbagesvar. Der kan maksimalt oprettes 99 grupper. Fig. 15: Adressering af enkelte grupper 01489BDA Universaladressering for punkt-til-punktforbindelse Principielt kan hver enkelt omformer - uafhængigt af den indstillede individual-adresse - kaldes ved hjælp af universal-adressen 254. Denne variant har den fordel, at man kan udføre punkt-til-punkt -kommunikation f.eks. via RS-232-grænsefladen uden at kende den aktuelt indstillede individual-adresse. Da hver enkelt systemenhed (omformer) adresseres med denne universal-adresse, må den ikke benyttes i flerpunkt-forbindelser (f.eks. RS-485-bus). Der ville nemlig så opstå datakollision på bussen, da hver omformer - efter at have modtaget request -telegrammet - ville svare med et response - telegram. 01490BDA Fig. 16: Adressering ved punkt-til-punkt -kommunikation med universal-adresse 254 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 21

Adressering og overførselsprincip Rundspredningsadresse (broadcast) Ved hjælp af broadcast -adressen 255 kan man rundsende et telegram til alle systemets omformere. Request -telegrammet, som udsendes fra master en med broadcast -adressen 255, modtages af alle omformerne, men telegrammet besvares ikke. Denne adresseringsvariant benyttes således i første række til overførsel af setpunkt-værdier. Broadcast -telegrammer kan sendes fra master en med et minimalt tidsinterval på 25 ms, dvs. at der mellem det sidst sendte tegn i et request -telegram (BBC) og begyndelsen på et nyt request -telegram (SD1) skal være en stilstandstid på mindst 25 ms. Fig. 17: Adressering af enkelte grupper 01491BDA 22 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Adressering og overførselsprincip Opbygning og længde af protokoldatablokken PDU-type (TYP) TYP-byte n beskriver opbygningen og længden af den efterfølgende protokoldatablok (Protocol Data Unit PDU). Fig. 18 viser opbygningen af type-byte n.. Fig. 18: Opbygning af type-byte n 01492BDA Desuden fastlægges det ved hjælp af bit 7 i type-byte n, om overførslen af protokoldatablokken skal ske cyklisk eller acyklisk. Et request -telegram med overførselsvarianten cyklisk signalerer til omformeren, at de fra master en sendte data opdateres cyklisk. Som følge heraf kan der i omformeren aktiveres en reaktionsovervågning, dvs. hvis omformeren ikke inden for en indstillelig timeout -tid modtager et nyt cyklisk request - telegram, så udløses der en timeout -reaktion. Følgende tabeller viser PDU-typerne for den cykliske og acykliske overførsel. Afhængigt af omformertype er det imidlertid ikke alle PDU-typer, der understøttes. PDU-specialtyperne er ikke interessante for den almindelige serielle kommunikation og er således heller ikke dokumenteret for brugeren. Telegramlængden afhænger af den anvendte PDU-type og udregnes principielt som følger: Telegramlængde = PDU-længde + 4. Overførselsvariant CYKLISK PDU-typer i overførselsvarianten CYKLISK: TYP-byte Beskrivelse PDUbetegnelse PDUlængde ibyte Telegramlængde ibyte 00 hex 0 dec PARAM + 1PD 8 byte parameterkanal + 1 procesdataord 10 14 01 hex 1 dec 1PD 1 procesdataord 2 6 02 hex 2 dec PARAM + 2PD 8 byte parameterkanal + 2 procesdataord 12 16 03 hex 3 dec 2PD 2 procesdataord 4 8 04 hex 4 dec PARAM + 3PD 8 byte parameterkanal + 3 procesdataord 14 18 05 hex 5 dec 3PD 3 procesdataord 6 10 06 hex 6 dec PARAM + 0PD 8 byte parameterkanal uden procesdata 8 12 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 23

Adressering og overførselsprincip Overførselsvariant ACYKLISK PDU-typer i overførselsvarianten ACYKLISK: TYP-byte Beskrivelse PDUbetegnelse PDUlængde ibyte Telegramlængde ibyte 80 hex 128 dec PARAM + 1PD 8 byte parameterkanal + 1 procesdataord 10 14 81 hex 129 dec 1PD 1 procesdataord 2 6 82 hex 130 dec PARAM + 2PD 8 byte parameterkanal + 2 procesdataord 12 16 83 hex 131 dec 2PD 2 procesdataord 4 8 84 hex 132 dec PARAM + 3PD 8 byte parameterkanal + 3 procesdataord 14 18 85 hex 133 dec 3PD 3 procesdataord 6 10 86 hex 134 dec PARAM + 0PD 8 byte parameterkanal uden procesdata 8 12 Standard-PDU-typerne er sammensat af MOVILINK -parameterkanalen og en procesdatakanal. Kodningen af parameterkanalen samt af procesdata ene fremgår af feltbusomformerprofilen MOVIDRIVE. Fig. 19 viser opbygningen af et request -telegram med standard-pdu-typerne. Det tilhørende response -telegram har - med undtagelse af starttegnet SD2 - samme opbygning. Fig. 19: Opbygning af request -telegrammet med standard-pdu-typerne 01493BDA 24 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Adressering og overførselsprincip Blokkontroltegn BCC Overførselssikkerhed Overførselssikkerheden med MOVILINK -protokollen øges som følge af kombinationen af tegnparitet og blokparitet. Samtidigt indstilles paritetsbit en for hvert tegn i telegrammet således,atantalletafbinære "1"-taller inkl. paritetsbit en udgør et lige tal, dvs. paritetsbit en suppleret til lige tegnparitet. Yderligere sikkerhed opnås i kraft af blokpariteten, hvor telegrammet suppleres med et yderligere blokkontroltegn (Block Check Character BCC). Hver enkelt bit i blokkontroltegnet sættes således, at der for alle informationsbits i telegrammet med samme værdi igen fås lige paritet. Den programtekniske realisering af blokpariteten foregår ved en såkaldt EXOR-sammenbinding af alle telegramtegnene. Resultatet overføres ved slutningen af telegrammet i tegnet BCC. Blokkontroltegnet selv sikres så igen med den lige tegnparitet. Generering af blokkontroltegnet Nedenstående tabel viser med et eksempel genereringen af blokkontroltegnet for et cyklisk telegram af PDU-type 5 med 3 procesdataord. Som følge af den logiske EXORsammenbinding af tegnene SD1... PD3 low fås værdien 57 hex som blokkontroltegn (BCC). Dette BCC sendes som sidste tegn i telegrammet. Modtageren kontrollerer efter modtagelsen af de enkelte tegn tegnpariteten. I tilslutning hertil dannes blokkontroltegnet af de modtagne tegn SD1... PD3 low efter ovennævnte skema. Er de beregnede og modtagne blokkontroltegn (BCC) identiske og er der ikke fejl i tegnpariteten, så er telegrammet overført korrekt. I modsat fald foreligger der en fejl i overførslen. Fig. 20: Generering af blokkontroltegnet BCC 01494BDA MOVIDRIVE Seriel kommunikation 25

Adressering og overførselsprincip Overførselsprincip Der anvendes en asynkron seriel overførselsmetode, som understøttes af de gængse UART-komponenter inden for digitalteknikken. MOVILINK -protokollen kan derfor implementeres på så godt som alle styringer og master -moduler. Tegnramme Alle tegn i MOVILINK -protokollen består af 11 bit (tegnrammen) og er sammensat som følger: 1startbit 8 databit 1 paritetsbit, supplerende til lige paritet (even parity) 1stopbit Alle overførte tegn begynder med en startbit (altid logisk 0). Derefter følger 8 databit og paritetsbit en. Paritetsbit en sættes således, at antallet af logiske "1"-taller i databit ene inklusive paritetsbit en udgør et lige tal. Tegnet afsluttes med en stopbit, som altid er sat til det logiske niveau "1". Dette niveau opretholdes på overførselsmediet, indtil en ny startbit signalerer begyndelsen på en ny tegnoverførsel. Fig. 21: Tegnramme 01495BDA 26 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Adressering og overførselsprincip Overførselsrate og overførselsmekanismer Overførselsraten er på 9600 baud. Overvågningen af kommunikationsforbindelsen foregår fra master en og omformeren selv. Master en overvåger svarforsinkelsestiden. Omformeren overvåger modtagelsen af cykliske request -telegrammer fra master en. Master ens svarforsinkelsestid I det overordnede master -system programmeres i reglen en svarforsinkelsestid. Svarforsinkelsestiden er tidsintervallet mellem det sidst sendte tegn i request -telegrammet (BCC) og starten på response -telegrammet (SD2). Den maksimalt tilladelige svarforsinkelsestid er på 50 ms. Svarer omformeren ikke inden for denne tid, foreligger der en overførselsfejl. I dette tilfælde skal forbindelseskablet mellem grænsefladerne resp. kodningen af det afsendte request -telegram kontrolleres. Applikationsbetinget bør nu request -telegrammet gentages endnu engang eller den næste omformer kaldes. Tegnforsinkelsestid Tidsintervallet mellem afsendelsen af tegnene i et request -telegram skal være mindre end startpausen. Ellers vil omformeren kunne interpretere (fortolke) et modtaget tegn med indholdet 02 hex eller 1D hex som starttegn. Omformerens RS-485 Timeout - tid Det maksimalt tilladelige tidsinterval mellem 2 cykliske request -telegrammer indstilles på MOVIDRIVE ved hjælp af parameteren P812 "RS-485 Timeout -tid". Inden for dette tidsinterval skal et gyldigt request -telegram være modtaget. Er det ikke det, udløses en RS-485- timeout -fejl fra omformeren og der udføres en defineret fejlreaktion. Efter netindkobling resp. fejl-reset holdes MOVIDRIVE i sikker driftstilstand, indtil det første request -telegram modtages. Er omformeren frikoblet, ses der i 7-segmentdisplayet et "t" (= timeout aktiv) og frikoblingen er virkningsløs. Først når telegrammet er modtaget, bliver frikoblingen atter aktiv og drivstationen sættes i bevægelse. Hvis omformeren styres via RS-485 grænsefladen (P100 "Setpunkt-kilde" = RS-485 / P101 "Styrekilde" = RS-485) og der er programmeret en fejlreaktion med advarsel, aktiveres de senest modtagne procesdata efter en RS-485 timeout og fornyet optagelse af kommunikationen. RS-485 timeout er aktiv for begge RS-485 grænseflader. Med påsat håndbetjening DBG11A er timeout -overvågningen ikke virksom for den 2. grænseflade, idet DBG11A løbende sender request -telegrammer til omformeren og således udløser timeout - mekanismen. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 27

Adressering og overførselsprincip Behandling af request -/ response - telegrammerne Omformeren behandler kun fejlfrit modtagne og korrekt adresserede request - telegrammer. Følgende modtagelsesfejl identificeres: Paritetsfejl Tegnrammefejl Overskridelse af tegnforsinkelsestid ved request -telegrammer Forkert adresse Forkert PDU-type Forkert BCC Udløbet svarforsinkelsestid ( master ) Evt. gentalgelse af afsendelse Indtruffet RS-485- timeout (omformer) Udløsning af timeout -reaktion Modtagne request -telegrammer, som er fejlbehæftede, besvares ikke af omformeren. Af hensyn til sikkerheden i dataoverførslen skal modtagelsesfejlene analyseres på master -siden. 28 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataindhold og PDU-typer 4.3 Dataindhold og PDU-typer Dataindhold Dataindholdet i request - og response -telegrammerne er i overensstemmelse med MOVILINK -kommunikations- og omformerprofilen opdelt i et procesdataområde og en parameterkanal. Kodningen af procesdata ene fremgår af dokumentationen til den pågældende omformertype. Interpretationen af de enkelte procesind- og uddata foregår i overensstemmelse med feltbus-omformerprofilen og forklares ikke nærmere i denne specifikation. Opbygning af MOVILINK - parameterkanalen MOVILINK -parameterkanalen muliggør en busuafhængig tilgang til alle feltomformerens drivstationsparametre. I denne parameterkanal er der specielle tjenester til rådighed, således at der kan læses forskellige parameterinformationer. Principielt er parameterkanalen sammensat af en administrations-byte, en reserveret byte, et indeksord samt fire databyte. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administration Reserveret Indeks High Indeks Low Data MSB Data Data Data LSB Parameter-indeks 4 byte data Administration af parameterkanalen Hele parametreringsforløbet koordineres med byte 0: "Administration". Med denne byte stilles vigtige tjenesteparametre som service-identifikation, datalængde, udførelse og status for den udførte tjeneste til disposition. Bit 0... 3 indeholder serviceidentifikationen, definerer altså med andre ord, hvilken tjeneste der udføres. Med bit 4 og bit 5 angives for tjenesten "Write" datalængden i byte, som for SEW-feltomformere generelt skal indstilles til 4 byte. Byte 0: Administration MSB LSB Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0 Service-identifikation: 0000 = No Service 0001 = Read Parameter 0010 = Write Parameter 0011 = Write Parameter volatile 0100 = Read Minimum 0101 = Read Maximum 0110 = Read Default 0111 = Read Scale 1000 = Read Attribute Datalængde: 00 = 1 byte 01 = 2 byte 10 = 3 byte 11 = 4 byte Handshake -bit: Skal ved cyklisk overførsel skiftes for hver ny opgave. Status-bit: 0 = Ingen fejl ved udførelse af tjenesten. 1 = Fejl ved udførelse af tjenesten. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 29

Dataindhold og PDU-typer Handshake -bit en (bit 6) tjener i den cykliske overførselsvariant som kvitterings-bit mellem styring og feltomformer. Da parameterkanalen i denne variant overføres cyklisk, evt. med procesdata ene, skal udførelsen af tjenesten i feltomformeren foregå flankestyret via handshake -bit 6. Samtidig skiftes ( toggles ) værdien af denne bit for hver ny tjeneste, der skal udføres. Omformerensignalerer med handshake -bit en, om tjenesten er udført eller ej. Så snart den modtagne handshake -bit i styringen svarer til den afsendte, er tjenesten udført. Status-bit 7 indikerer, om tjenesten er udført korrekt eller den var behæftet med fejl. Indeks-adressering Med byte 2: "Indeks High" og byte 3: "Indeks Low" bestemmes den parameter, som skal læses eller skrives via feltbus-systemet. Parametrene i omformeren adresseres via alle kommunikationsgrænseflader med samme indeks. Byte 1 skal betragtes som reserveret og skal generelt sættes til 0x00. Dataområde Data ene befinder sig i byte 4 til byte 7 i parameterkanalen. Der kan således maksimalt overføres 4 byte med data pr. tjeneste. Principielt indføjes data ene således,atbyte7 indeholder den mindst betydende databyte (data-lsb) og byte 4 tilsvarende den mest betydende databyte (data-msb). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administration Reserveret Indeks High Indeks Low Data MSB Data Data Data LSB High-byte 1 Low-byte 1 High-byte 2 Low-byte 2 High-ord Low-ord Dobbeltord Fejlbehæftet tjenesteudførelse En fejlbehæftet tjenesteudførelse signaleres ved, at der sættes en status-bit i administrations-byte n. Hvis den modtagne handshake -bit svarer til den afsendte handshake -bit, har omformeren udført tjenesten. Hvis status-bit en derimod signalerer en fejl, indføjes fejlkoden i parameter-telegrammets dataområde. Byte 4... 7 tilbagesender svarkoden i struktureret form.. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administration Reserveret Indeks High Indeks Low Error-Class Error-Code Status-bit = 1: Fejlbehæftet tjenesteudførelse Add. Code High Add. Code Low 30 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataindhold og PDU-typer Beskrivelse af parametertjenesterne No Service Med bit 0... 3 i administrations-byte n defineres de enkelte parametertjenester. Følgende parametertjenester er mulige, men understøttes dog ikke af alle omformere. Denne kodning signalerer, at der ikke foreligger nogen parametertjeneste. Read Parameter Denne parametertjeneste læser en drivstationsparameter. Write Parameter Denne parametertjeneste skriver (ikke-flygtigt) en drivstationsparameter. Den skrevne parameterværdi lagres ikke-flygtigt (f.eks. i en EEPROM). Denne tjeneste bør ikke anvendes til cykliske skrivetilgange, da hukommelseskomponenterne kun tillader et begrænset antal skrivecyklusser. Write Parameter volatile Denne parametertjeneste skriver (flygtigt) en drivstationsparameter, såfremt parameteren tillader dette. Den skrevne parameterværdi lagres kun flygtigt i omformerens RAM og mistes, hvis spændingstilførslen til omformeren afbrydes. Når omformeren atter tilføres spænding, er det den værdi, der sidst er skrevet med "Write Parameter", der igen står tilrådighed. Read Minimum Denne tjeneste kan beregne den mindste indstillelige værdi (minimum) for en drivstationsparameter. Kodningen foregårpå samme mådesom forparameterværdien. Read Maximum Denne tjeneste kan beregne den største indstillelige værdi (maksimum) for en drivstationsparameter. Kodningen foregår på samme måde som for parameterværdien. Read Default Denne tjeneste kan beregne fabriksindstillingen (default) for en drivstationsparameter. Kodningen foregår på samme måde som for parameterværdien. Read Scale Denne tjeneste kan beregne skaleringen af en parameter. Samtidig tilbagesender omformeren et såkaldt størrelsesindeks og omregningsindeks.. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Data MSB Data Data Data LSB Reserveret Størrelsesindeks Omregningsindeks Størrelsesindeks: Størrelsesindekset anvendes til at kode fysiske størrelser. Dette indeks sender en meddelelse til en kommunikationspartner om, hvilken fysisk størrelse der er tale om i forbindelse med den aktuelle tilhørende parameterværdi. Kodningen foregår i henhold til profilen for Sensorik/Aktuatorik fra Profibus Brugerorganisationen (PNO). Angivelsen FF hex betyder, at der ikke er angivet noget størrelsesindeks. Størrelsesindekset fremgår også af parameterfortegnelsen for omformeren. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 31

Dataindhold og PDU-typer Omregningsindeks: Omregningsindekset anvendes til at omregne den overførte parameterværdi til en SIbasisenhed. Kodningen foregår i henhold til profilen for Sensorik/Aktuatorik fra Profibus Brugerorganisationen (PNO). Eksempel: Drivstationsparameter: P131 Rampe t11 ned HØJRE Størrelsesindeks: 4 (= tid i enheden sekund) Omregningsindeks: -3 (10-3 = milli) Overført talværdi: 3000dec Den via bussen modtagne talværdi interpreteres (fortolkes) af feltomformeren som følger: 3000 s 10-3 =3s Read Attribute Denne tjeneste kan læse tilgangsattributerne samt indekset for den næste parameter. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Data MSB Data Data Data LSB Næste disponible indeks Tilgangsattributer Tilgangsattributerne er kodet omformerspecifikt og fremgår af parameterfortegnelsen for de pågældende omformerfamilier. Læsning af en parameter I den cykliske overførselsvariant skal handshake -bit en skiftes, for at tjenesten (udførelse af Read -tjeneste) aktiveres. Ved anvendelse af acykliske PDU-typer behandler omformeren hvert request -telegram og udfører således altid parameterkanalen. Parametreringen udføres som følger: 1. Indføj indekset for den parameter, der skal læses, i byte 2 (indeks High) og byte 3 (indeks Low). 2. Indføj service-identifikationen for Read -tjenesten i administrations-byte n (byte 0). 3. Ved cykliske PDU-typer overføres Read -tjenesten først til omformeren, når handshake -bit en er skiftet. Ved acykliske PDU-typer analyseres parameterkanalen altid. Da det drejer sig om en læsetjeneste, ignoreres de afsendte databyte (byte 4...7) samt datalængden (i administrations-byte n) og skal som følge heraf heller ikke indstilles. 32 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataindhold og PDU-typer Omformeren behandler nu Read -tjenesten og returnerer tjenestebekræftelsen, når handshake -bit en er skiftet korrekt. Byte 0: Administration 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0/1 1 1 0 0 0 1 Service-identifikation: 0001 = Read Datalængde: 11 = 4 byte Handshake -bit: Skal skiftes for hver ny opgave. X = Ikke relevant 0/1 = Bit-værdi skiftes Status-bBit: 0 = Ingen fejl ved udførelse af tjenesten. 1=Fejlvedudførelse af tjenesten. Skrivning af en parameter I den cykliske overførselsvariant skal handshake -bit en skiftes, for at tjenesten (udførelse af Write -tjeneste) aktiveres. Ved anvendelse af acykliske PDU-typer behandler omformeren hvert request -telegram og udfører således altid parameterkanalen. Parametreringen udføres som følger: 1. Indføj indekset for den parameter, der skal skrives, i byte 2 (indeks High) og byte 3 (indeks Low). 2. Indføj de data, der skal skrives, i byte 4... 7. 3. Indføj service-identifikationen og datalængden for Write -tjenesten i administrationsbyte n (byte0). 4. Ved cykliske PDU-typer overføres Write -tjenesten først til omformeren, når handshake -bit en er skiftet. Ved acykliske PDU-typer analyseres parameterkanalen altid. Omformeren behandler nu Write -tjenesten og returnerer tjenestebekræftelsen, når handshake -bit en er skiftet korrekt. Byte 0: Administration 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0/1 1 1 0 0 1 0 0/1 = Bit-værdi skiftes Service-identifikation: 0010 = Write Datalængde: 11 = 4 byte Handshake -bit: Skal skiftes for hver ny opgave. Status-bBit: 0 = Ingen fejl ved udførelse af tjenesten. 1=Fejlvedudførelse af tjenesten. Datalængden er på 4 byte for alle SEW-feltomformer-parametre. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 33

Dataindhold og PDU-typer Parametrering med cykliske PDU-typer Med WRITE -tjenesten som eksempel vises i nedenstående fig. 22 et parametreringsforløb mellem styring og omformer via en cyklisk PDU-type. For at forenkle forløbet vises kun administrations-byte n i parameterkanalen. Fig. 22: Forløb af parametrering med handshake -bit 00152BDE Medens master en forbereder parameterkanalen til Write -tjenesten, modtager og tilbagesender feltomformeren kun parameterkanalen. En aktivering af tjenesten sker først i det øjeblik, hvor handshake -bit en er ændret, altså i dette eksempel er skiftet fra 0 til 1. Nu interpreterer feltomformeren parameterkanalen og behandler Write - tjenesten, men besvarer fortsat alle telegrammer med handshake -bit = 0. Bekræftelsen på den udførte tjeneste sker ved, at handshake -bit en er skiftet (til 1) i response - telegrammet fra feltomformeren. Master en detekterer nu, at den modtagne handshake -bit igen stemmer overens med den afsendte og kan nu forberede en ny parametrering. 34 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataindhold og PDU-typer Applikationseksempel Styring via 3 procesdata I dette eksempel foregår styringen af omformeren (f.eks. MOVIMOT ) via 3 procesdataord med PDU-type 5 (3PD acyklisk). Master en afsender 3 proces-uddata (PA) til omformeren. Omformeren svarer med 3 proces-inddata (PE). Kodningen af procesdata ene kan i dette eksempel interpreteres som følger: Request -telegram fra master til omformer: PA1: 0006 hex (f.eks. styreord 1 = frikobling) PA2: 2000 hex (f.eks. omdrejningstal [%]-setpunkt = 50%) PA3: 0BB8 hex (f.eks. rampe = 3 s) Response -telegram fra omformer til master : PE1: 0206 hex (f.eks. statusord 1) PE2: 0000 hex (f.eks. omdrejningstal [%]-aktuel værdi = 0%) PE3: 0606 hex (f.eks. statusord 2) Opbygning af request - og response - telegrammet Nedenstående figur viser opbygningen af request - og response -telegrammet: Fig. 23: Opbygning af request -telegrammet med standard-pdu-typerne 01514BDA Dette eksempel viser overførselsvarianten acyklisk, dvs. at der i omformeren ikke er aktiveret nogen timeout -overvågning. Den cykliske overførselsvariant kan realiseres ved at angive TYP = 5. I dette tilfælde skal så request -telegrammerne afsendes fra master en inden for omformerens timeout -tid. For applikationer med IPOS plus som master henvises til vejledningen i manualen "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus ". MOVIDRIVE Seriel kommunikation 35

Dataindhold og PDU-typer PDU-typer Liste over de understøttede PDU-typer for omformerne MOVIDRIVE : PDU-type Betegnelse 00 hex 0 dec PARAM + 1PD cyklisk 01 hex 1 dec 1PD zcyklisk 02 hex 2 dec PARAM + 2PD cyklisk 03 hex 3 dec 2PD cyklisk 04 hex 4 dec PARAM + 3PD cyklisk 05 hex 5 dec 3PD cyklisk 06 hex 6 dec PARAM + 0PD cyklisk 80 hex 128 dec PARAM + 1PD acyklisk 81 hex 129 dec 1PD acyklisk 82 hex 130 dec PARAM + 2PD acyklisk 83 hex 131 dec 2PD acyklisk 84 hex 132 dec PARAM + 3PD acyklisk 85 hex 133 dec 3PD acyklisk Alle omformere understøtter tjenesten Read -parameter i PDU-typen PARAM + 0PD acyklisk (86 hex /134 dec ). 36 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK 5 Systembus (SBus) 5.1 Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK Kommunikationen via MOVILINK omfatter dataudvekslingen af parameter- og procesdata-telegrammer. Omformeren MOVIDRIVE kan her kommunikere som master - eller slave -enhed. Som master -enhed kan omformeren via et IPOS plus -program med kommandoen MOVLNK aktivt udløse en dataudveksling af parameter- og procesdata-telegrammer. Som slave -enhed kan omformeren via SBussen modtage og besvare parameter- og procesdata-telegrammer. For kommunikationen med en master -styring er der defineret forskellige telegramtyper. Disse telegramtyper kan inddeles i 3 kategorier: Synkroniserings-telegram Procesdata-telegrammer Parameter-telegrammer CAN-Bus identifikator På SBussen skal disse forskellige telegramtyper holdes ude fra hinanden ved hjælp af identifikatorer (identifiers = ID). Derfor genereres identifikatoren for et SBus-telegram ud fra telegramtypen og den via parameter P813 (SBus-adresse) eller parameter P814 (SBus Gruppeadresse) indstillede SBus-adresse. CAN-Bus-identifikatoren er 11 bit lang, idet der kun anvendes standard-identifikatorer. Identifikatorens 11 bit inddeles i 3 grupper: Funktion (bit 0..2) Adresse (bit 3..8) Procesdata-/parameterdata-omskiftning (bit 9) Fig. 24: CAN-identifikator for SBus via MOVILINK 02250BDA Med bit 9 skelnes der mellem procesdata- og parameterdata-telegrammer. Bit 10 er reserveret og skal være 0. Adressen indeholder for parameter- og procesdatatelegrammer SBus-adressen (P813) på den omformer, som skal kaldes med et request -telegram og SBus-gruppe-adressen (P814) for gruppe-parameter- og gruppeprocesdata-telegrammer. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 37

Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK Generering af identifikatorerne Nedenstående tabel viser sammenhængen mellem telegramtype og adresse ved genereringen af identifikatorerne for SBus-MOVILINK -telegrammer: Identifikatorer Telegramtype 8 SBus-adresse + 3 Proces-uddata-telegram (PA). 8 SBus-adresse + 4 Proces-inddata-telegram (PE). 8 SBus-adresse + 5 Proces-uddata-telegram synkroniserbart (PA-synk). 8 SBus-gruppeadresse + 6 Gruppe-proces-uddata-telegram (GPA). 8 SBus-adresse + 512 + 3 Parameter- request -telegram. 8 SBus-adresse + 512 + 4 Parameter- response -telegram. 8 SBus-gruppeadresse + 512 + 6 Gruppe-parameter- request -telegram. Synkroniseringstelegram Til overførslen af procesdata og parameterdata skal der forud fastlægges en fast tidsbasis på 5 millisekunder. Her skal der i det 1. millisekund af en cyklus sendes et synkroniseringstelegram fra master -styringen til de tilsluttede feltomformere. Fig. 25: Bustiden underinddeles i buscyklusser 01020BDA Synkroniseringsmeddelelsen er en broadcast-message. Alle feltomformere modtager derfor denne meddelelse. Identifikatoren for denne meddelelse er fra fabrikken indstillet på nul. Der kan vælges en vilkårlig værdi mellem 0 og 2047, idet der dog ikke må kunne opstå konflikt med identifikatorerne for proces- eller parameterdata-telegrammerne. 38 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK Procesdatatelegrammer Procesdata-telegrammerne er opbygget med et proces-uddata- og et proces-inddatatelegram. Proces-uddata-telegrammet sendes fra master en til en slave og indeholder setpunkter for denne slave -enhed. Proces-inddata-telegrammet afsendes fra slave - enheden til master en og indeholder de aktuelle værdier for slave -enheden. Antallet af procesdata er fast indstillet til værdien"3procesdataord". Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 ID PA1 PA2 PA3 CRC E Q IPOS plus ID PE1 PE2 PE3 CRC E Q IPOS plus Fig. 26: Procesdatatelegrammer 02248BDE Inden for den faste tidsbasis på 5 millisekunder afsendes procesdata ene på bestemte tidspunkter. Der skelnes mellem synkrone og asynkrone procesdata. De synkrone procesdata afsendes inden for tidsrasteret på bestemte tidspunkter. Her skal proces-uddata ene af master -styringen sendes tidligst 500 ms efter det 2. millisekund og senest 500 ms før det 1. millisekund ( Fig. 25). Proces-inddata ene sendes fra MOVIDRIVE som svar i det 1. millisekund. Asynkrone procesdata sendes ikke inden for tidsrasteret. Proces-uddata ene kan sendes af master -styringen på vilkårlige tidspunkter og besvares inden for maksimalt 1 millisekund med et proces-inddata-telegram fra MOVIDRIVE. Gruppeparametertelegram Gruppe-parametertelegrammet afsendes fra master en til én eller flere slave -enheder med den samme SBus-gruppeadresse. Det er opbygget på samme måde som parameter- request -telegrammet. Med dette telegram kan der kun skrives parametre til slave -enhederne. Telegrammet besvares ikke af slave -enhederne. Fig. 27: Gruppe-parametertelegram 02247BDA MOVIDRIVE Seriel kommunikation 39

Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK Parametertelegrammerne er opbygget med et parameter- request -telegram og et parameter- response telegram. Parameter- request -telegrammet afsendes af master en for at læse eller skrive en parameterværdi. Telegrammet er sammensat som følger: Administrations-byte Indeks High-byte Indeks Low-byte 4 data-byte I administrations-byte n angives det, hvilken tjeneste der skal udføres. Indekset angiver, for hvilken parameter tjenesten skal udføres og de 4 data-byte indeholder den talværdi, der skal læses eller skrives ( Manuel "Feltbus-omformerprofil"). Parameter- response -telegrammet afsendes af slave -enheden og besvarer parameter- request -telegrammet fra master en. Opbygningen af reguest - og response -telegram er identisk. Fig. 28: Parametertelegrammer 02246BDE Ved parametertelegrammerne skelner man ligeledes mellem synkrone og asynkrone telegrammer. Synkrone parametertelegrammer besvares inden for tidsrasteret på 5 millisekunder. Her sendes response -telegrammet i løbet af det 1. millisekund. Asynkrone parametertelegrammer besvares uafhængigt af tidsrasteret. Parametertelegrammer Gruppe-procesdatatelegram Gruppe-procesdatatelegrammet afsendes fra master en til én eller flere slave -enheder med den samme SBus-gruppeadresse. Det er opbygget på samme måde som procesuddata-telegrammet. Med dette telegram kan flere slave -enheder, som har samme SBus-gruppeadresse, forsynes med de samme setpunkter. Telegrammet besvares ikke af slave -enhederne. E Q IPOS plus ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 PA1 PA2 PA3 Byte 5 CRC E Q IPOS plus Fig. 29: Gruppe-procesdatatelegram 02249BDE 40 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Slave -enhedens dataudveksling via MOVILINK Parameterindstillinger For kommunikationen via SBussen skal følgende parametre indstilles: Par. Betegnelse Indstilling Forklaring 100 Setpunkt-kilde SBus 101 Styrekilde SBus 813 SBus-adresse 0...63 814 SBus-gruppeadresse 0...63 815 SBus timeout -tid 0...650 s 816 SBus baud-rate 817 SBus synkroniserings-id 0...2047 836 Reaktion SBus- timeout 870 871 872 873 874 875 876 Beskrivelse septunkt PA1 Beskrivelse setpunkt PA2 Beskrivelse setpunkt PA3 Beskrivelse akt. værdi PE1 Beskrivelse akt. værdi PE2 Beskrivelse akt. værdi PE3 Aktivering PA-data 125/250/500/1000 kbaud Fra fabrik på: NØDSTOP/FEJL Fra fabrik på: STYREORD 1 OMDREJNINGSTAL INGEN FUNKTION Fra fabrik på: STATUSORD 1 OMDREJNINGSTAL INGEN FUNKTION ON Omformeren får sin setpunkt-værdi fra SBussen. Omformeren får sine styrekommandoer fra SBussen. Indstilling af den SBus-adresse, på hvilken der udveksles parameter- og procesdata. Indstilling af den SBus-gruppeadresse, på hvilken der kan modtages gruppeparameter- og gruppeprocesdata. Overvågningstid for dataoverførslen via SBussen. Hvis der inden for denne tid ikke er nogen datatrafik på SBussen, udfører MOVIDRIVE den i P836 indstillede fejlreaktion. Indstilles P815 på 0 eller 650 s, sker der ingen overvågning af dataoverførslen på SBussen. Her indstilles overførselshastigheden på SBussen. For overførslenaf proces- ogparameterdatapå SBussen kan der foretages en synkronisering mellem drivstationerne. Her skal der så med bestemte mellemrum sendes et synkroniseringstelegram fra master -styringen til de tilsluttede omformere. Med P817 indstilles i omformeren identifikatoren (adresse) for synkroniseringsmeddelelsen til SBussen. Vær opmærksom på, at der ikke opstår konflikt med identifikatorerne for proces- eller parameterdata-telegrammer. Her programmes den fejlreaktion, som skal udløses via systembus- timeout - overvågningen. Her defineres indholdet af proces-uddataordene PA1/PA2/PA3. Dette er nødvendigt, for at MOVIDRIVE kan allokere de pågældende setpunkt-værdier. Her defineres indholdet af proces-inddataordene PE1/PE2/PE3. Dette er nødvendigt, for at MOVIDRIVE kan allokere de pågældende aktuelle værdier. Endvidere skal procesdata ene være aktiveret, for at setpunktværdierne kan overtages af omformeren. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 41

Parametrering via CAN-Bus 5.2 Parametrering via CAN-Bus Feltomformeren MOVIDRIVE understøtter via SBussen MOVILINK -parameterkanal og MOVILINK -parameterkanal-synk. Fig. 30: Tjenester via CAN-Bus 01025BDA Tjenester Drivstationsparametrene læses og skrives via SBussen med tjenesterne MOVILINK - parameterkanal og MOVILINK -parameterkanal synkroniseret i anvendelseslaget (lag 7). Opbygning af parametertelegrammet Parametrering af feltenheder via feltbussystemer, som ikke har noget anvendelseslag, kræver simulering af de vigtigste funktionaliteter og tjenester som f.eks. "READ" og "WRITE" til læsning og skrivning af parametre. Med henblik herpå defineres f.eks. for CAN et parametertelegram. Dette parametertelegram beskrives ved hjælp af en identifikator, som er afhængig af den indstillede SBus-synkroniserings-ID. Parameterdata ene kan udveksles via parametertelegrammet ( Fig. 31). Fig. 31: Parametertelegram for CAN 01026BDA Nedenstående tabel viser opbygningen af parametertelegrammet. Principielt er parametertelegrammet sammensat af en administrations-byte, en reserveret byte, et indeks-ord samt fire databyte. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administration Reserveret Indeks High Indeks Low Data MSB Data Data Data LSB Parameter-indeks 4 byte data 42 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Parametrering via CAN-Bus Administration af parametertelegrammet Hele parametreringsforløbet koordineres med byte 0: "Administration". Med denne byte stilles vigtige tjenesteparametre som service-identifikation, datalængde, udførelse og status for den udførte tjeneste til disposition. Nedenstående tabel viser, at bit 0... 3 indeholder service-identifikationen, altså med andre ord definerer, hvilken tjeneste der udføres. Med bit 4 og bit 5 angives for tjenesten "Write" datalængden i byte, som for SEW-feltomformere generelt skal indstilles til 4 byte. Handshake-Mode -bit = 0: Asynkront svar vedrørende synkroniseringstelegrammet. Handshake-Mode -bit = 1: Synkront svar vedrørende synkroniserings-telegrammet i det 1. millisekund. Status-bit 7 indikerer, om tjenesten er udført korrekt eller den var behæftet med fejl. Byte 0: Administration MSB LSB Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0 Service-identifikation: 0000 = No Service 0001 = Read Parameter 0010 = Write Parameter 0011 = Write Parameter volatile 0100 = Read Minimum 0101 = Read Maximum 0110 = Read Default 0111 = Read Scale 1000 = Read Attribute Datalængde: 11 = 4 byte Handshake-Mode -bit: 0 = Asynkron, response sendes straks. 1 = Synkron, response sendes først efter modtagelse af SYNK-telegrammet. Status-bit: 0 = Ingen fejl ved udførelse af tjenesten. 1 = Fejl ved udførelse af tjenesten. Indeks-adressering Med byte 2: "Indeks High" og byte 3: "Indeks Low" bestemmes den parameter, som skal læses eller skrives via feltbus-systemet. Parametrene i en feltomformer adresseres uafhængigt af det tilsluttede feltbus-system med et ensartet indeks. Byte 1 skal betragtes som reserveret og skal generelt sættes til 0x00. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 43

Parametrering via CAN-Bus Dataområde Data ene befinder sig i byte 4 til byte 7 i parametertelegrammet. Der kan således maksimalt overføres 4 byte med data pr. tjeneste. Principielt indføjes data ene således, at byte 7 indeholder den mindst betydende databyte (data-lsb) og byte 4 tilsvarende den mest betydende databyte (data-msb). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administration Reserveret Indeks High Indeks Low Data MSB Data Data Data LSB High-byte 1 Low-byte 1 High-byte 2 Low-byte 2 High-ord Low-ord Dobbeltord Fejlbehæftet tjenesteudførelse En fejlbehæftet tjenesteudførelse signaleres ved, at der sættes en status-bit i administrations-byte n. Hvis status-bit en nu signalerer en fejl, så indføjes fejlkoden i parameter-telegrammets dataområde. Byte 4... 7 tilbagesender svarkoden i struktureret form.. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administration Reserveret Indeks High Indeks Low Error-Class Error-Code Status-bit = 1: Fejlbehæftet tjenesteudførelse Add. Code High Add. Code Low MOVILINK - parameterkanal MOVILINK -parameterkanalen er udførligt beskrevet i manualen Feltbus-omformerprofil MOVIDRIVE. I forbindelse med CAN-Bus er det vigtigt, at der skelnes mellem synkroniserede og ikkesynkroniserede parametre: Ved ikke-synkroniserede parameter-telegrammer er tjenestebekræftelsen uafhængig af synk-telegrammet. Ved synkroniserede parameter-telegrammer sendes tjenestebekræftelsen først efter modtagelse af synk-telegrammet i det 1. millisekund. 44 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Parametrering via CAN-Bus Forløb af parametreringen ved CAN Med WRITE-SYNK -tjenesten som eksempel vises i nedenstående fig. 32 et parametreringsforløb mellem styring og feltomformer via CAN. For at forenkle forløbet vises i figuren kun administrations-byte n i parametertelegrammet. Medens styringen forbereder parametertelegrammet til WRITE-SYNK -tjenesten, modtages SYNK -telegrammer af feltomformeren ligesom der modtages og tilbagesendes procesdata-telegrammer. En aktivering af tjenesten sker først efter modtagelsen af parameter- request -telegrammet. Nu interpreterer (fortolker) feltomformeren parameter-telegrammet og behandler WRITE-SYNK -tjenesten. Samtidigt besvarer den alle procesdata-telegrammer. Først efter at have modtaget SYNK -telegrammet afsendes parameter- response -telegrammet. Fig. 32: Parametreringsforløb vedcan 01028BDA Parameterdataformat Ved parametreringen via SBus-grænsefladen anvendes den samme parameterkodning som via de serielle grænseflader RS-232 eller RS-485. Dataformaterne og værdiområderne for de enkelte parametre findes i manualen "Feltbus-omformerprofil MOVIDRIVE ". MOVIDRIVE Seriel kommunikation 45

Parametrering via CAN-Bus Svarkoder ved parametreringen Ved forkert parametrering sender feltomformeren forskellige svarkoder tilbage til den parametrerende master ; disse svarkoder indeholder detaljerede oplysninger om fejlårsagen. Generelt er disse svarkoder struktureret opbygget efter DIN 19245 T2. Der skelnes mellem følgende elementer: Error-Class Error-Code Additional-Code Disse svarkoder er beskrevet i manualen "Feltbus-omformerprofil MOVIDRIVE ". Særlige tilfælde Parametreringsfejl, som hverken kan identificeres af lag-7 eller af feltomformerens system-software, er beskrevet i feltbus-softwaren. Detdrejersigheromfølgende særlige tilfælde: Parametreringsfejl Ved udførelsen af en læse- eller skrivetjeneste via CAN-Bus er der indføjet en forkert kodning i administrations-byte n. Kode (dec) Forklaring Error-Class: 5 Service Error-Code: 5 Ikke-tilladt værdi Add.-Code high: 0 - Add.-Code low: 0-46 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Master ens dataudveksling via MOVILINK 5.3 Master ens dataudveksling via MOVILINK Via IPOS plus kan der sendes MOVILINK -kommandoer, således at der sendes parametre eller procesdata-telegrammer til andre systemenheder. Kommandoen, som iværksætter udførelsen af en parameter- og/eller procesdataudveksling, hedder MOVLNK. Movilink (...)-kommandoen er ikke multimaster -anvendelig. Under hele udførelsestiden for en MOVLNK-kommando må der i hele netværket kun være én master! Hvis De ønsker at anvende en multimaster -anvendelig protokol, skal De derfor benytte IPOS plus -kommandoen SCOM. Movilink (...)-kommandoen har som argument en variabel H, som peger på en kommandostruktur. Alle informationer, som er nødvendige for kommunikationen, skal indføjes i denne kommandostruktur. Kommandostrukturen indeholder flere variabler, der vælger grænsefladen, som fastlægger overførselsmåde og data ene. I nedenstående tabel forklares kommandostrukturen: MOVLNK Ml _Movilink (...) Variabel nr. H Betegnelse Værdier Ml.BusType H+1 Ml.Address H+2 Ml.Format H+3 Ml.Service H+4 Ml.Index 0=Reserveret 1 = S0 (RS-485 #1) 2 = S1 (RS-485 #2) 3=Reserveret 4=Reserveret 5 = SBus 0...63 (SBus) 100...163 (SBus) 0=Param+1PD 1=1PD 2=Param+2PD 3=2PD 4=Param+3PD 5=3PD 6 = Param (uden PD) 1=Læsning 2=Skrivning 3 = Skrivning uden at lagre Indeks-nummer på en parameter H+5 Ml.DPointer Variabel-nummer H+6 Ml.Result Fejlkode eller 0 Forklaring Her vælges den grænseflade, som skal benyttes til at overføre en MOVILINK -kommando. Til standard-tjenester behøves SBus-adressen. Til beregning af gruppeadressen skal der til SBusgruppeadressen adderes 100. Beskrivelse af telegramopbygningen. F.eks. frametype =4: Med en MOVLNK-kommando overføres parameter og 3 procesdata. Læsning af en parameter via parameter-telegram. Skrivning med lagring i ikke-flygtigt lager. Skrivning uden at lagre. Indeks-nummer på den parameter, der skal ændres eller læses. Nummer på variablen H, hvor de læste data skal gemmes, resp. de data, der skal skrives, hentes. Indeholder fejlkoden efter udførelse af tjenesten, resp. nul, hvis der ikke er indtruffet nogen fejl. DPointer en peger på en datastruktur, som forklares i nedenstående tabel: MLDATA Mld Variabel nr. Betegnelse 1) Forklaring H Mld.WritePar Indeholder data ene for en parameter- Write -tjeneste. H +1 Mld.ReadPar Indeholder de data, som læses ved en parametertjeneste. H +2 Mld.PO1 1. procesuddata-ord, som sendes fra master -enheden til slave -enheden. H +3 Mld.PO2 2. procesuddata-ord, som sendes fra master -enheden til slave -enheden. H +4 Mld.PO3 3. procesuddata-ord, som sendes fra master -enheden til slave -enheden. H +5 Mld.PI1 1. procesinddata-ord, som sendes fra slave -enheden til master -enheden. H +6 Mld.PI2 2. procesinddata-ord, som sendes fra slave -enheden til master -enheden. H +7 Mld.PI3 3. procesinddata-ord, som sendes fra slave -enheden til master -enheden. 1) Betegnelsen indikeres ikke. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 47

Master ens dataudveksling via MOVILINK IPOS plus - eksempelprogram Først initialiseres kommandostrukturen. Nedenstående tabel viser et eksempel på en kommandostruktur: MOVLNK Ml Betegnelse Værdi Forklaring Ml.BusType 5 Anvendelse af SBussen. Ml.Address 1 Slave -adresse. Ml.Format 4 Parameterdata og 3 procesdata Ml.Service 1 Read parameterdata. Ml.Index 8318 Indeks for parameteren: Omdrejningstal. Ml.DPointer H20 Datastruktur begynder ved variabel H20. DPointer en peger på den datastruktur, som f.eks. er initialiseret med følgende værdier: MOVLNK Mld Betegnelse 1) Værdi Forklaring 1) Betegnelsen indikeres ikke. Mld.WritePar 0 Mld.ReadPar 1000000 Mld.PO1 6 Mld.PO2 5000 Mld.PO3 15000 Mld.PI1 7 Mld.PI2 5011 Mld.PI3 0 Kan indeholde en vilkårlig værdi, da der udføres en læsetjeneste. Denne værdi sendes i parameter-telegrammet fra slave - enheden og udgør for parameteren 8318 omdrejningstallet (repræsentation med 3 decimaler efter kommaet!) Procesuddata-ord 1 er på slave -enheden programmeret til styreord 1. Medværdien 6 frikobles (aktiveres) slave - enheden. Procesuddata-ord 2 er på slave -enheden programmeret til omdrejningstal.medværdien 5000 indstilles slave -enheden tiletomdrejningstalpå 1000 min -1 (5000/5 min -1 ). Procesuddata-ord 3 er på slave -enheden programmeret til maks. omdrejningstal. Medværdien 15000 indstilles slave - enheden til et maks. omdrejningstal på 3000 min -1 (15000/5 min -1 ). Procesinddata-ord 1 er på slave -enheden programmeret til statusord 1. Med værdien 7 sender slave -enheden sin status. Procesinddata-ord 2 er på slave -enheden programmeret til omdrejningstal. Medværdien 5011 sender slave -enheden sit aktuelle omdrejningstal. Det ligger på 1002,2 min -1 (5011/5 min -1 ). Procesinddata-ord 3 er på slave -enheden programmeret til ingen funktion. Der sendes værdien 0. 48 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Master ens dataudveksling via MOVILINK IPOS plus - programforløb Fig. 33: Master ens dataudveksling via MOVILINK 05300AXX Efter udførelsen af Movilink (...)-kommandoen opdateres parameter- response og procesinddata ene, hvis der ikke indtræffer nogen fejl under overførslen. I tilfælde af en fejl, meddeles svarkoden med en værdi, der er forskellig fra nul. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 49

Master-slave -drift via SBussen 5.4 Master-slave -drift via SBussen Læs også om master-slave -driften i beskrivelsen til parametergruppe P75_ "Master- Slave-funktion" i systemmanualen MOVIDRIVE. Master-slave -drift kan udføres via SBussen. Her sender master en hvert millisekund setpunkt og styreord til slave -enhederne i et SBus-gruppetelegram. Både på master en og på slave -enhederne skal der være indstillet samme SBusgruppeadresse (P814). Gyldige adresser ligger inden for et område på 0... 63. Tilladelige baud-rater ligger for master-slave -drift på 500 kbaud og 1000 kbaud (P816). Vær opmærksom på, at der er indstillet samme baud-rate på master en og på slave - enhederne. SBus-gruppetelegrammerne anvendes på master en til master-slave - kommunikationen. Derfor kan master en ikke styres fra andre systemenheder via SBusgruppetelegrammerne, da dette ville forstyrre den arbitrære tilgangsfunktion på CAN- Bussen. Fig. 34: Eksempel på master-slave -drift 02253BDA 50 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataudveksling via variabel-telegrammer 5.5 Dataudveksling via variabel-telegrammer Generelt Via MOVILINK kan der udveksles omformerparametre og procesdata mellem omformere. Samtidigt er både overførselsrammen og de anvendte identifikatorer på CAN-Bussen fastlagt. For at skabe en åben CAN-Bus-grænseflade er der indført variabel-telegrammer. Med variabel-telegrammerne kan identifikatoren, som telegrammerne sendes med, vælges fritog8bytedata ene på CAN-Bussen anvendes til indholdet af 2 variabler. Der stilles således engrænsefladetil rådighed, hvormedmanhar direktetilgangtilcan- Bussens lag 2. Derved opnås den maksimale databehandlingshastighed for variabeloverførslen via CAN-Bussen. CAN-Bussen er multimaster -anvendelig; følgelig kan hver systemenhed sende en meddelelse. Alle systemenhederne på bussen lytter altid aktivt til de telegrammer, der sendes på bussen. Hver systemenhed henter ved filtrering de telegrammer ud, som er vigtige for netop denne enhed, og stiller data ene til rådighed for applikationen. Disse egenskaber gør det muligt at arbejde objektorienteret. Her sender systemenhederne objekter og de systemenheder, som ønsker at behandle disse objekter, modtager disse objekter. Alle systemenheder kan sende og modtage objekter. Man skal dog være opmærksom på, athvert transmit -objekt kun må sendes af én systemenhed,for at der ikke skal opstå arbitrære fejl på CAN-Bussen. Til SBus-MOVILINK -telegrammerne reserveres der CAN-Bus-identifikatorer. For disse gælder følgende regler: 1. En bestemt identifikator må kun sendes af én systemenhed. Dette vil sige, at de identifikatorer, som ved MOVILINK -protokollen anvendes til afsendelsen af telegrammer, ikke må anvendes til variabel-udvekslingen. 2. En SBus-identifikator må inden for én og samme omformer kun anvendes én gang Dette vil sige, at de identifikatorer, som anvendes til SBus-MOVILINK -protokollen i en omformer, ikke må anvendes til variabel-overførslen. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 51

Dataudveksling via variabel-telegrammer Eksempel på konfiguration af CANidentifikatorerne Fig. 35: Eksempel på konfiguration af CAN-identifikatorerne 02254BDA Nedenstående tabel viser konfigurationen af identifikatorerne: Type Omformer 1 ID Omformer 2 ID SBus-adresse 0 --- Master/slave Slave --- Parameter Request ID Receive 515 --- Parameter Response ID Transmit 516 --- PA asynk. Receive 3 --- PE Transmit 4 --- PA synk. Receive 5 --- SBus-gruppeadresse 0 --- Master/slave Slave --- Parameter Request ID Receive 518 --- PA Receive 6 --- SBus-adresse 1 1 Master/slave Master Slave Parameter Request ID Transmit 523 Receive 523 Parameter Response ID Receive 524 Transmit 524 PA asynk. Transmit 11 Receive 11 PE Receive 12 Transmit 12 PA synk. Transmit 13 Receive 13 SBus-gruppeadresse 2 2 Master/slave Master Slave Parameter Request ID Transmit 534 Receive 534 PA Transmit 22 Receive 22 52 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataudveksling via variabel-telegrammer Af foranstående tabel resulterer følgende sammenhænge: 1. De identifikatorer, som i tabellen er med grå baggrundsfarve ( Transmit - identifikatorer), må på denne busstreng ikke anvendes til variabel- transmit - objekterne. 2. De identifikatorer, som anvendes i en omformer ( Omformerspalten), må ikke anvendes til variabel-objekterne ( transmit og receive ). Følgende variabel-objekter i eksemplet må ikke anvendes (omformerrelateret!): Omformer nr. Transmit Receive Omformer 1 515 516 3 515 516 3 4 5 518 4 5 518 6 523 524 6 523 524 11 12 13 11 12 13 534 22 531 534 22 531 532 19 29 532 19 29 21 21 Omformer 2 523 524 11 523 524 11 12 13 534 12 13 534 22 516 4 For variabel-overførslen stilles der 2 forskellige IPOS plus -kommandoer til rådighed: 1. _SBusCommDef (...): Overførsel af variabel-telegrammer 2. _SBusCommOn ( ): Initialisering og start af overførslen af variabel-telegrammer For SCOM-kommandoen står følgende tjenester til rådighed: 1. SCD_TRCYCL: Cyklisk afsendelse af variabel-telegrammer. 2. SCD_TRACYCL: Acyklisk afsendelse af variabel-telegrammer. 3. SCD_REC: Modtagelse af variabel-telegrammer. Disse kommandoer er beskrevet i det følgende. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 53

Dataudveksling via variabel-telegrammer Cyklisk afsendelse af variabeltelegrammer Kommando: _SBusComDef (SCD_TRCYCL, TrCycle) (Udførlig beskrivelse MOVIDRIVE Manual IPOS plus ) Denne kommando opretter en cyklisk variabel-tjeneste, som cyklisk afsender et variabel-telegram med en indstillet identifikator. Den cykliske dataoverførsel startes med kommandoen _SBusCommOn ( ) og afbrydes med et program-stop. Antallet af transmit -objekter, som kan oprettes, afhænger af cyklustiden for transmit - objekterne: Cyklustid Maksimalt antal transmit -objekter 1...9 ms 5 10...65530 ms 10 SCOM TRANSMIT CYCLIC indeholder som 2. argument en variabel- pointer. Den angivne variabel peger på en kommandostruktur:. SCTRCYCL TrCycl Variabel nr. Betegnelse Værdi Forklaring H ObjectNo 0...2047 Beskriver objekt-nummeret (CAN-Bus identifikator) H+1 Cycletime H+2 Offset 1...9 10...65530 0...65534 0...65530 H+3 Len 0h...8h 100h...108h Cyklustid: 1...9ms step 1 ms 10...65530 ms step 10 ms Tids-Offset: 0...65534 ms step 1 ms for cyklustider < 10 ms 0...65530 ms step 10 ms for cyklustider 10 ms Antallet af databyte og dataformat. Længden angives i bit ene 0...3. Dataformatet angives i bit 8. H+4 DPointer F.eks. 20 Datastrukturen begynder ved variabel H20. H+5 Result 0-1 -2-3 Svarkode for initialiseringen: Ledig buskapacitet i % Forkert cyklustid Der er oprettet for mange objekter Busoverbelastning DPointer eren peger på datastrukturen, her variabel H20. Variabel nr. Betegnelse Forklaring H long ltrdatalow Indeholder data ene for den 1. variabel. H +1 long ltrdatahigh Indeholder dataene for den 2. variabel. Den 2. variabel anvendes kun i de tilfælde, hvor en længde indstilles tilmere end 4 byte. 54 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataudveksling via variabel-telegrammer Modtagelse af variabeltelegrammer SCREC Rec Kommando: _SBusComDef (SCD_REC, Rec) (Udførlig beskrivelse MOVIDRIVE Manual IPOS plus ) Denne kommando opretter en variabel-læse-tjeneste, som modtager et variabeltelegram med en indstillet identifikator. Initialiseringen af objekterne startes med kommandoen _SBusCommOn ( ) og afbrydes med et program-stop. Antallet af receive -objekter, som kan oprettes, er begrænset til 32 objekter. SCOM RECEIVE indeholder som 2. argument en variabel- pointer. Den angivne variabel peger på en kommandostruktur. Variabel nr. Betegnelse Værdi Forklaring H ObjectNo 0...2047 Beskriver objekt-nummeret (CAN-Bus identifikator) H+1 Len 0h...8h 100h...108h Antallet af databyte og dataformat. Længden angives i bit ene 0...3. Dataformatet angives i bit 8. H+2 DPointer F.eks. 20 Datastrukturen begynder ved variabel H20. DPointer eren peger på datastrukturen, her variabel H20. Variabel nr. Betegnelse Forklaring H long lrecdatalow Indeholder data ene for den 1. variabel. H +1 long lrecdatahigh Indeholder dataene for den 2. variabel. Den 2. variabel anvendes kun i de tilfælde, hvor en længde indstilles tilmere end 4 byte. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 55

Dataudveksling via variabel-telegrammer Afsendelse af acykliske variabeltelegrammer SCTRACYCL TrAcycl Kommando: _SBusComDef (SCD_TRACYCL, TrAcycl) (Udførlig beskrivelse MOVIDRIVE Manual IPOS plus ) Denne kommando opretter en acyklisk variabel-skrive-tjeneste, som afsender et variabel-telegram med en indstillet identifikator inden for et IPOS plus -programforløb. Initialiseringen af objekterne og afsendelsen af objektet foretages umiddelbart efter, at kommandoen SCD_TRACYCL er udført. SCD_TRACYCL indeholder som 2. argument en variabel- pointer. Den angivne variabel peger på en kommandostruktur. Variabel nr. Betegnelse Værdi Forklaring H10 ObjectNo. 0...2047 Beskriver objekt-nummeret (CAN-Bus identifikator) H11 Len 0h...8h 100h...108h Antallet af databyte og dataformat. Længden angives i bit ene 0...3. Dataformatet angives i bit 8. H12 DPointer F.eks. 20 Datastrukturen begynder ved variabel H20. H13 Returncode 0 1 2 3 Klar Er ved at sende Afsendelse forløb korrekt Fejl under afsendelsen DPointer eren peger på datastrukturen, her variabel H20. Variabel nr. Betegnelse Forklaring H20 long ltracycldatalow Indeholder data ene for den 1. variabel. H21 long ltracycldatahigh Indeholder dataene for den 2. variabel. Den 2. variabel anvendes kun i de tilfælde, hvor en længde indstilles tilmere end 4 byte. 56 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataudveksling via variabel-telegrammer Overførselsformater og eksempler MOTOROLAformat Telegram 1: Fig. 36: Eksempel SCOM med MOTOROLA-format, telegram 1 05301AXX MOVIDRIVE Seriel kommunikation 57

Dataudveksling via variabel-telegrammer Telegram 2: Fig. 37: Eksempel SCOM med MOTOROLA-format, telegram 2 05387AXX 58 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataudveksling via variabel-telegrammer I eksemplet afsendes et variabel-telegram (= telegram 1) med en længde på 8byte (dvs. 2 variabler) med objektnummeret 1 fra omformer 1 hvert 100 ms og modtages af omformer 2. Et 2. variabel-telegram (= telegram 2) med en længde på 8 byte (dvs. 2 variabler) med objektnummeret 2 sendes fra omformer 2 hvert 50 ms med en tids-offset på 120 ms og modtages af omformer 1. Fig. 38: Tidsrelationer med SCOM-kommandoenl 02256BDE MOTOROLA-formatet udmærker sig ved, at den mest betydende byte overføres først og den mindst betydende byte til sidst. IPOS-variabler... 20 11223344h 21 55667788h CAN-Bus-telegram Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Signifikans Identifikator MSB LSB MSB LSB Værdi 55h 66h 77h 88h 11h 22h 33h 44h Variabel H21 = DPointer + 1 H20 = DPointer CRC MOVIDRIVE Seriel kommunikation 59

Dataudveksling via variabel-telegrammer INTEL-format Telegram 1: Fig. 39: Eksempel SCOM med INTEL-format, telegram 1 05302AXX 60 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Dataudveksling via variabel-telegrammer Telegram 2: Fig. 40: Eksempel SCOM med INTEL-format, telegram 2 05388AXX I eksemplet afsendes et variabel-telegram (= telegram 1) med en længde på 8byte (dvs. 2 variabler) med objektnummeret 1 fra omformer 1 hvert 100 ms og modtages af omformer 2. Et 2. variabel-telegram (= telegram 2) med en længde på 8 byte (dvs. 2 variabler) med objektnummeret 2 sendes fra omformer 2 hvert 100 ms og modtages af omformer 1. INTEL-formatet udmærker sig ved, at den mindst betydende byte overføres først og den mest betydende byte til sidst. IPOS-variabler... 20 11223344h 21 55667788h CAN-Bus-telegram Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Signifikans Identifikator LSB MSB LSB MSB Værdi 44h 33h 22h 11h 88h 77h 66h 55h Variabel H21 = DPointer H20 = DPointer + 1 CRC MOVIDRIVE Seriel kommunikation 61

Projekteringseksempel SBus 5.6 Projekteringseksempel SBus Forudsætninger Der skal foretages følgende indstillinger: 4 feltomformere Procesdatalængde 3 Baud-rate 500 kbit/s Fig. 41: Eksempel på projekteringen 02260BDA Indstillinger For alle feltomformere indstilles den ønskede SBus baud-rate med parameter P816. Der skal for alle feltomformere indstilles samme baud-rate. Fra fabrikken er baud-raten indstillet til 500 kbaud. For SBussen er antallet af procesdata fast indstillet på værdien "3 procesdataord". Herefter indstilles SBus-adressen på hver feltomformer med parameter P813. I nedenstående eksempel er SBus-adressen tildelt feltomformerne som anført i tabellen: Feltomformer SBus-adresse 1 33 dec. 2 17 dec. 3 11 dec. 4 7dec. Som det fremgår af tabellen, skal der ved indstillingen af SBus-adressen ikke overholdes nogen bestemt rækkefølge. Dog må adresserne ikke anvendes flere gange, dvs. 2 feltomformere må ikke have samme SBus-adresse. Desuden skal termineringsmodstanden for enden af ledningerne kobles til. Her skal DIP-switch S12 på omformerne 1 og 4 sættes på ON. På alle andre systemenheder, altså omformerne 2 og 3 samt på CAN-Bus- master -styringen skal termineringsmodstandene være sat på OFF. 62 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Projekteringseksempel SBus ID er på CAN- Bussen I denne kombination konfigureres ID erne på CAN-Bussen som oplistet i nedenstående tabel: Feltomformer SBusadresse 1 33 dec 2 17 dec 3 11 dec 4 7dec ID Telegramtype 267 Proces-uddata-telegram (PA) 268 Proces-inddata-telegram (PE) 269 Proces-uddata-telegram synkroniseret (PA-synk) 779 Parameter request -telegram 780 Parameter response -telegram 139 Proces-uddata-telegram (PA) 140 Proces-inddata-telegram (PE) 141 Proces-uddata-telegram synkroniseret (PA-synk) 651 Parameter request -telegram 652 Parameter response -telegram 91 Proces-uddata-telegram (PA) 92 Proces-inddata-telegram (PE) 93 Proces-uddata-telegram synkroniseret (PA-synk) 603 Parameter request -telegram 604 Parameter response -telegram 59 Proces-uddata-telegram (PA) 60 Proces-inddata-telegram (PE) 61 Proces-uddata-telegram synkroniseret (PA-synk) 571 Parameter request -telegram 572 Parameter response -telegram Beregningen af ID erne følger af den indstillede SBus-adresse (P813) og den offset, som beskriver det pågældende telegram. Procesdatalængden = 3 bevirker, at feltomformeren modtager nøjagtigt 3 procesuddataord og der sendes 3 proces-inddataord til master -styringen. Fig. 42: Programmering af et procesdataord 01024BDA Indholdet af procesdataordene defineres ved hjælp af parametrene Beskrivelse procesuddata 1..3 og Beskrivelse proces-inddata 1..3. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 63

Idrifttagningsproblemer SBus 6 Drift og service 6.1 Idrifttagningsproblemer SBus Ingen kommunikation på SBussen: Timeout eller intet svar 1. SBus-kablet er forkert tilsluttet eller er slet ikke tilsluttet. 2. Systembus High og systembus Low er ombyttet. 3. Ikke alle systemenheder kommunikerer med samme baud-rate: Indstilling via parameter P816. 4. Termineringsmodstandene er ikke tilkoblet eller er indstillet forkert (S12). 5. Kollisionen på SBussen, da der af flere systemenheder sendes et transmit - telegram med samme ID. 6. SBus-kabel for langt (ved 500 kbaud maks. 80 m). 7. Der er indstillet forkert SBus-adresse eller SBus-gruppeadresse. Omformer-fejl F47: TIMEOUT SBUS 1. Omformeren er frikoblet og der modtages ingen procesdata via SBussen. Afhjælpning: Afsendelse af procesdata. 2. Omformeren er frikoblet og der er ikke modtaget nogen procesdata via SBussen inden for SBus timeout -tiden og SBus timeout -reaktionen er programmeret til en reaktion med fejl. Afhjælpning: SBus timeout -tiden forlænges. 3. Ingen kommunikation på SBussen. MOVILINK -overførslen forstyrres som følge af variabel-udvekslingen via IPOS plus. Der er for variabel-overførslen anvendt identifikatorer, som allerede benyttes til MOVILINK -overførslen. Nogle variabel-objekter kan ikke sendes eller modtages. Der er for variabel-overførslen anvendt identifikatorer, som allerede benyttes til MOVILINK -overførslen. Dataindholdet i variabel-objekterne præsenteres forkert. Kontrollér dataformatet. Vær opmærksom på forkellen mellem MOTOROLA- og INTEL-formatet. Den acykliske variabel-overførsel fungerer, derimod ikke den cykliske variabel-overførsel. De cykliske variabel-objekter og receive -objekterne skal startes med kommandoen SCOMON. Omformeren kan ikke frikobles og indikerer som status "t". Setpunkt-kilden og/eller styrekilden står på SBus og der modtages ingen procesværdier via SBussen. Afhjælpning: Stil enten SBus- timeout -tiden (P815) på 0, hvorved timeout -overvågningen kobles fra, eller send procesdata via SBussen. 64 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Svarkoder ved parametreringen 6.2 Svarkoder ved parametreringen Ved forkert parametrering sender feltomformeren forskellige svarkoder tilbage til den parametrerende master ; disse svarkoder indeholder detaljerede oplysninger om fejlårsagen. Generelt er disse svarkoder struktureret opbygget efter EN 50170. Der skelnes mellem elementerne Error-Class Error-Code Additional-Code Disse svarkoder gælder for alle MOVIDRIVE s kommunikationsgrænseflader. Error-Class Med elementet "Error-Class" klassificeres fejltypen mere detaljeret. I henhold til EN 50170 skelnes der mellem følgende fejlklasser: Class (hex) Betegnelse Forklaring 1 vfd-state Statusfejl i den virtuelle feltenhed. 2 application-reference Fejl i anvendelsesprogram. 3 definition Definitionsfejl. 4 resource Ressource-fejl. 5 service Fejl ved tjenesteudførelsen. 6 access Tilgangsfejl. 7 ov Fejl i objektfortegnelsen. 8 other Andre fejl (se "Additional-Code"). I tilfælde af fejlbehæftet kommunikation genereres "Error-Class" af feltbuskortets kommunikations-software - med undtagelse af "Error-Class 8 = Andre fejl". Svarkoder, som sendes fra feltomformersystemet, hører alle til i kategorien "Error-Class 8 = Andre fejl". En mere detaljeret klassificering af fejlen sker med elementet "Additional-Code". Error-Code Elementet "Error Code" muliggør en mere detaljeret klassificering af fejlårsagen inden for "Error-Class" og genereres i tilfælde af fejlbehæftet kommunikation af feltbuskortets kommunikations-software. For "Error-Class 8 = Andre fejl" er det kun "Error-Code = 0 (Anden fejlkode)", der er defineret. Den detaljerede klassificering sker i dette tilfælde i "Additional Code". MOVIDRIVE Seriel kommunikation 65

Svarkoder ved parametreringen Additional Code "Additional-Code" indeholder de SEW-specifikke svarkoder for forkert parametrering af feltomformeren. De tilbagesendes til master en under "Error-Class 8 = Andre fejl". Nedenstående tabel viser alle mulige kodninger for "Additional-Code". Add.-Codehigh (hex) Add.-Codelow (hex) Forklaring 00 00 Ingen fejl. 00 10 Ulovligt parameter-indeks. 00 11 Funktion/parameter ikke implementeret. 00 12 Kun læsetilgang tilladt. 00 13 Parameterspærre er aktiv. 00 14 Fabriksindstilling er aktiv. 00 15 Værdi for parameter for stor. 00 16 Værdi for parameter for lille. 00 17 Til denne funktion/parameter mangler det nødvendige optionskort. 00 18 Fejl i system-software. 00 19 Parametertilgang kun via RS485-proces-grænseflade til X13. 00 1A Parametertilgang kun via RS485-diagnose-grænseflade. 00 1B Parameter er adgangsbeskyttet. 00 1C Regulatorspærre nødvendig. 00 1D Utilladelig værdi for parameter. 00 1E Fabriksindstilling er aktiveret. 00 1F Parameter er ikke lagret i EEPROM en. 00 20 Parameter kan ikke ændres med frikoblet udgangstrin. Særligt tilfælde "Intern kommunikationsfejl" Svarkoden, som er anført i nedenstående tabel, tilbagesendes, hvis der er opstået en intern kommunikationsfejl mellem optionskortet og omformersystemel. Den via feltbussen transmitterede parametertjeneste er muligvis ikke blevet udført og bør gentages. Hvis denne fejl optræder gentagne gange, skal der slukkes helt for feltomformeren, hvorefter den skal genindkobles, således at der kan foretages en ny initialisering. Code (dec) Forklaring Error-Class: 6 Access Error-Code: 2 Hardware Fault Add.-Code high: 0 - Add.-Code low: 0 - Fejlafhjælpning Gentag "Read"- eller "Write"-tjenesten. Optræder fejlen igen, skal De slukke helt for feltomformeren og derefter genindkoble den. Hvis fejlen optræder permanent, bedes De kontakte SEW Elektronik-Service for råd ogvejledning. 66 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Forklaring til tabelhoved P6.. P60. P600 7 Parameterliste 7.1 Forklaring til tabelhoved Overskrifterne i tabelhovedet har følgende betydning: Par. nr. Parameter Indeks = Parameternummer, således som de anvendes i MOVITOOLS/SHELL eller i DBG11A. = Parameterbetegnelse = 16-bit-indeks til adressering af parameteren via grænseflader. Præsentation i decimal-format (= dec) og hexadecimal-format (= hex). Enhed/indeks = Enhedsindeks efter PNO-profil for Sensorik/aktuatorik. Fork. = Forkortelse for måleenhed. Str. = Størrelsesindeks (f.eks. 11 = omdrejningstal). Omr. = Omregningseindeks (f.eks. -3 = 10-3 ). Tilgang = Tilgangsattributer S = Lagring også ved parameterspærre. RO = Read only. R = Ved skrivning skal regulatorspærren være aktiv. RW = Read/Write. N = Ved nystart skrives værdien fra EEPROM en over i RAM en. Default = Fabriksindstilling Betydning/ = Betydning og værdiområde for parameteren. værdiområde Dataformat Generelt håndteres alle parametre som 32-bit-værdi. Præsentationen foregår i Motorola-format. High-byte Low-byte High-byte Low-byte Bit 2 31 Bit 2 0 High ord Low ord MOVILINK - parametre Parametrene er arrangeret således, at de ligger inden for det producentspecifikke område for drivstationsprofilerne (DRIVECOM-INTERBUS, CANopen...). For MOVILINK -parametrenes indekser gælder således følgende område: 2000 hex (= 8192 dec )... 5FFF hex (= 24575 dec ) Start-indeks Antal indekser Indhold 8300 700 Drivstationsparametre / Indikeringsværdier / Scope-parametre. 10000 100 Fejl-reaktioner (maks. 255 fejlkoder). 10300 40 Motortabel strøm (Id) 10600 40 Motortabel flow 11000 512 IPOS-variabler (11000 + IPOS-variabel-nummer). 16000 2048 IPOS-programkode. 20000 513 Støttepunkter for kurveskiven. 24575 - Slut Med tastkombinationen Ctrl + F1 kan De i MOVITOOLS/SHELL få vist det indeksnummer, der hører til den valgte parameter. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 67

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 7.2 Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre Par. nr. Parameter Vær opmærksom på, at følgende parameterliste er gældende for feltomformerne MOVIDRIVE MD_60A og MOVIDRIVE compact. Parametre, som kun virker sammen med MOVIDRIVE MD_60A, er markeret med efter parameternummeret (Par.nr.). Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 0.. Indikeringsværdi 00. Procesværdier 000 Omdrejningstal [1/min] 8318 207E 1/s 11 66 RO 0 001 Brugerindikering [ ] 8501 2135 0-3 RO 0 002 Frekvens [Hz] 8319 207F Hz 28-3 RO 0 003 Aktuel position [ Inc ] 8320 2080 0 0 RO 0 004 Udgangsstrøm [%In] 8321 2081 % 24-3 RO 0 005 Effektiv strøm [%In] 8322 2082 % 24-3 RO 0 006 Motorbelastning 1 [%] 8323 2083 % 24-3 N/RO 0 007 Motorbelastning 2 [%] 8324 2084 % 24-3 N/RO 0 008 Mellemkredsspænding [V] 8325 2085 V 21-3 RO 0 009 Udgangsstrøm [A] 8326 2086 A 22-3 RO 0 01. Statusindikeringer 010 Omformerstatus 8310 2076 0 0 RO 0 Betydning/værdiområde 011 Driftstilstand 8310 2076 0 0 RO 0 Low Word kodet som statusord 1 012 Fejlstatus 8310 2076 0 0 RO 0 013 Aktuelt parametersæt 8310 2076 0 0 RO 0 014 Kølelegemetemperatur [ C] 8327 2087 C 17 100 RO 0 015 Indkoblingstimer [h] 8328 2088 s 4 70 N/RO 0 016 Frikoblingstimer [h] 8329 2089 s 4 70 N/RO 0 017 Arbejde [kwh] 8330 208A Ws 8 5 N/RO 0 02. Analoge setpunkter 020 Analog-indgang AI1 [V] 8331 208B V 21-3 RO 0 021 Analog-indgang AI2 [V] 8332 208C V 21-3 RO 0 022 Ekst. strømbegrænsning[%] 8333 208D % 24-3 RO 0 03. Binær-indgange standard-version 030 Binær-indgang DI00 8334 208E 0 0 R/RO 0 031 Binær-indgang DI01 8335 208F 0 0 N/R/RW 2 0...25, step 1 032 Binær-indgang DI02 8336 2090 0 0 N/R/RW 3 0...25, step 1 033 Binær-indgang DI03 8337 2091 0 0 N/R/RW 1 0...25, step 1 034 Binær-indgang DI04 8338 2092 0 0 N/R/RW 4 0...25, step 1 035 Binær-indgang DI05 8339 2093 0 0 N/R/RW 5 0...25, step 1 036 Binær-indgange DI00... DI05 8334 208E 0 0 N/R/RW 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI05 04. Binær-indgange option 040 Binær-indgang DI10 8340 2094 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 041 Binær-indgang DI11 8341 2095 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 042 Binær-indgang DI12 8342 2096 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 043 Binær-indgang DI13 8343 2097 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 044 Binær-indgang DI14 8344 2098 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 045 Binær-indgang DI15 8345 2099 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 046 Binær-indgang DI16 8346 209A 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 047 Binær-indgang DI17 8347 209B 0 0 N/R/RW 0 0...25, step 1 048 Binær-indgange DI10... DI17 8348 209C 0 0 RO 0 Bit 0 = DI 10... bit 7 = DI17 05. Binær-udgange standard-version 050 Binær-udgang DB00 8349 209D 0 0 RO 0 051 Binær-udgang DO01 8350 209E 0 0 N/RW 2 0...22, step 1 052 Binær-udgang DO02 8351 209F 0 0 N/RW 1 0...22, step 1 053 Binær-udgange DB00, DO01/2 8349 209D 0 0 RO 0 Bit 0 = DB00, bit 1 = DO01, bit 2 = DO02 68 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. Indeks Enhed/indeks Parameter nr. Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 06. Binær-udgange option 060 Binær-udgang DO10 8352 20A0 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 061 Binær-udgang DO11 8353 20A1 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 062 Binær-udgang DO12 8354 20A2 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 063 Binær-udgang DO13 8355 20A3 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 064 Binær-udgang DO14 8356 20A4 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 065 Binær-udgang DO15 8357 20A5 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 066 Binær-udgang DO16 8358 20A6 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 067 Binær-udgang DO17 8359 20A7 0 0 N/RW 0 0...22, step 1 068 Binær-udgange DO10... DO17 8360 20A8 0 0 RO 0 Bit 0 = DO10... bit 7 = DO17 07. Omformerdata 070 Omformertype 8301 206D 0 0 RO 0 071 Nom. omformerstrøm [A] 8361 20A9 A 22-3 RO 0 072 Option 1 8362 20AA 0 0 RO 0 0 = KORTSLUTNING 1 = ugyldig 2=FELTBUS 3 = DPI/DPA 4 = DRS 5=AIO 6 = ugyldig 7=DIO 8 = ugyldig 9=INGEN 073 Option 2 8363 20AB 0 0 RO 0 Se menu nr. 072 resp. indeks 8362 074 Firmware option 1 8364 20AC 0 0 RO 0 Eksempel: 075 Firmware option 2 8365 20AD 0 0 RO 0 822609711 = 822 609 7.11 076 Firmware standard-version 8300 206C 0 0 RO 0 1822609011 = 822 609 X.11 077 Teknologi-funktion 8878 22AE 0 0 RW 0 0 = Standard 1=Kurveskive 2=Isynk 3 = Auto ASR 08. Fejlhukommelse tid t-x 080 Fejl t-0 8366 20AE 0 0 N/RO 0 Indgangsklemmer 1...6 8371 20B3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... bit 5 = DI05 Indgangsklemmer (opt.) 1...8 8376 20B8 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI 10... bit 7 = DI17 Udgangsklemmer 1...3 8381 20BD 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, bit 1 = DO01, bit 2 = DO02 Udgangsklemmer (opt.) 1...8 8386 20C2 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... bit 7 = DO17 Driftstilstand 8391 20C7 0 0 N/RO 0 Low Word kodet som statusord 1 Kølelegemetemperatur [ C] 8396 20CC C 17 100 N/RO 0 Omdrejningstal [1/min] 8401 20D1 1/s 11 66 N/RO 0 Udgangsstrøm [%] 8406 20D6 % 24-3 N/RO 0 Effektiv strøm [%] 8411 20DB % 24-3 N/RO 0 Omformerbelastning [%] 8416 20E0 % 24-3 N/RO 0 Mellemkredsspænding [V] 8421 20E5 V 21-3 N/RO 0 Indkoblingstimer [h] 8426 20EA s 4 70 N/RO 0 Frikoblingstimer [h] 8431 20EF s 4 70 N/RO 0 Parametersæt 8391 20C7 0 0 N/RO 0 Motorbelastning 1 [%] 8441 20F9 % 24-3 N/RO 0 Motorbelastning 2 [%] 8446 20FE % 24-3 N/RO 0 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 69

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. nr. Parameter Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 081 Fejl t-1 8367 20AF 0 0 N/RO 0 Indgangsklemmer 1...6 8372 20B4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... bit 5 = DI05 Indgangsklemmer (opt.) 1...8 8377 20B9 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI 10... bit 7 = DI17 Udgangsklemmer 1...3 8382 20BE 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, bit 1 = DO01, bit 2 = DO02 Udgangsklemmer (opt.) 1...8 8387 20C3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... bit 7 = DO17 Driftstilstand 8392 20C8 0 0 N/RO 0 Low Word kodet som statusord 1 Kølelegemetemperatur [ C] 8397 20CD C 17 100 N/RO 0 Omdrejningstal [1/min] 8402 20D2 1/s 11 66 N/RO 0 Udgangsstrøm [%] 8407 20D7 % 24-3 N/RO 0 Effektiv strøm [%] 8412 20DC % 24-3 N/RO 0 Omformerbelastning [%] 8417 20E1 % 24-3 N/RO 0 Mellemkredsspænding [V] 8422 20E6 V 21-3 N/RO 0 Indkoblingstimer [h] 8427 20EB s 4 70 N/RO 0 Frikoblingstimer [h] 8432 20F0 s 4 70 N/RO 0 Parametersæt 8392 20C8 0 0 N/RO 0 Motorbelastning 1 [%] 8442 20FA % 24-3 N/RO 0 Motorbelastning 2 [%] 8447 20FF % 24-3 N/RO 0 082 Fejl t-2 8368 20B0 0 0 N/RO 0 Indgangsklemmer 1...6 8373 20B5 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... bit 5 = DI05 Indgangsklemmer (opt.) 1...8 8378 20BA 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI 10... bit 7 = DI17 Udgangsklemmer 1...3 8383 20BF 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, bit 1 = DO01, bit 2 = DO02 Udgangsklemmer (opt.) 1...8 8388 20C4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... bit 7 = DO17 Driftstilstand 8393 20C9 0 0 N/RO 0 Low Word kodet som statusord 1 Kølelegemetemperatur [ C] 8398 20CE C 17 100 N/RO 0 Omdrejningstal [1/min] 8403 20D3 1/s 11 66 N/RO 0 Udgangsstrøm [%] 8408 20D8 % 24-3 N/RO 0 Effektiv strøm [%] 8413 20DD % 24-3 N/RO 0 Omformerbelastning [%] 8418 20E2 % 24-3 N/RO 0 Mellemkredsspænding [V] 8423 20E7 V 21-3 N/RO 0 Indkoblingstimer [h] 8428 20EC s 4 70 N/RO 0 Frikoblingstimer [h] 8433 20F1 s 4 70 N/RO 0 Parametersæt 8393 20C9 0 0 N/RO 0 Motorbelastning 1 [%] 8443 20FB % 24-3 N/RO 0 Motorbelastning 2 [%] 8448 2100 % 24-3 N/RO 0 083 Fejl t-3 8369 20B1 0 0 N/RO 0 Indgangsklemmer 1...6 8374 20B6 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... bit 5 = DI05 Indgangsklemmer (opt.) 1...8 8379 20BB 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI 10... bit 7 = DI17 Udgangsklemmer 1...3 8384 20C0 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, bit 1 = DO01, bit 2 = DO02 Udgangsklemmer (opt.) 1...8 8389 20C5 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... bit 7 = DO17 Driftstilstand 8394 20CA 0 0 N/RO 0 Low Word kodet som statusord 1 Kølelegemetemperatur [ C] 8399 20CF C 17 100 N/RO 0 Omdrejningstal [1/min] 8404 20D4 1/s 11 66 N/RO 0 Udgangsstrøm [%] 8409 20D9 % 24-3 N/RO 0 Effektiv strøm [%] 8414 20DE % 24-3 N/RO 0 Omformerbelastning [%] 8419 20E3 % 24-3 N/RO 0 Mellemkredsspænding [V] 8424 20E8 V 21-3 N/RO 0 Indkoblingstimer [h] 8429 20ED s 4 70 N/RO 0 Frikoblingstimer [h] 8434 20F2 s 4 70 N/RO 0 Parametersæt 8394 20CA 0 0 N/RO 0 Motorbelastning 1 [%] 8444 20FC % 24-3 N/RO 0 Motorbelastning 2 [%] 8449 2101 % 24-3 N/RO 0 70 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. nr. Parameter Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 084 Fejl t-4 8370 20B2 0 0 N/RO 0 Indgangsklemmer 1...6 8375 20B7 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... bit 5 = DI05 Indgangsklemmer (opt.) 1...8 8380 20BC 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI 10... bit 7 = DI17 Udgangsklemmer 1...3 8385 20C1 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, bit 1 = DO01, bit 2 = DO02 Udgangsklemmer (opt.) 1...8 8390 20C6 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... bit 7 = DO17 Driftstilstand 8395 20CB 0 0 N/RO 0 Low Word kodet som statusord 1 Kølelegemetemperatur [ C] 8400 20D0 C 17 100 N/RO 0 Omdrejningstal [1/min] 8405 20D5 1/s 11 66 N/RO 0 Udgangsstrøm [%] 8410 20DA % 24-3 N/RO 0 Effektiv strøm [%] 8420 20E4 % 24-3 N/RO 0 Omformerbelastning [%] 8425 20E9 V 21-3 N/RO 0 Mellemkredsspænding [V] 8430 20EE s 4 70 N/RO 0 Indkoblingstimer [h] 8435 20F3 s 4 70 N/RO 0 Frikoblingstimer [h] 8395 20CB 0 0 N/RO 0 Parametersæt 8445 20FD % 24-3 N/RO 0 Motorbelastning 1 [%] 8450 2102 % 24-3 N/RO 0 09. Bus-diagnose 090 PD-konfiguration 8451 2103 0 0 N/S/RO 4 Betydning/værdiområde 0=PARAM+1PD 1=1PD 2=PARAM+2PD 3=2PD 4=PARAM+3PD 5=3PD 6=PARAM+6PD 7=6PD 8 = PARAM + 10PD 9 = 10PD 091 Feltbus-type 8452 2104 0 0 S/RO 0 0=INGENFELTBUS 1 = PROFIBUS FMS/DP 2 = INTERBUS 3 = Reserveret 4=CAN 5=PROFIBUSDP 092 Baud-rate feltbus 8453 2105 0-3 S/RW 0 0...FFFFFFFFh, step 1 093 Adresse feltbus 8454 2106 0 0 S/RW 0 0...65535, step 1 094 PA1 setpunkt [hex] 8455 2107 0 0 S/RO 0 095 PA2 setpunkt [hex] 8456 2108 0 0 S/RO 0 096 PA3 setpunkt [hex] 8457 2109 0 0 S/RO 0 097 PE1 aktuel værdi [hex] 8458 210A 0 0 RO 0 098 PE2 aktuel værdi [hex] 8459 210B 0 0 RO 0 099 PE3 aktuel værdi [hex] 8460 210C 0 0 RO 0 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 71

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. nr. Parameter 1.. Setpunkter / integratorer 10. Setpunkt-forvalg 100 Setpunkt-kilde 8461 210D 0 0 N/R/RW 0 101 Styrekilde 8462 210E 0 0 N/R/RW 0 11. Analog-indgang AI1 110 AI1 Skalering 8463 210F 0-3 N/RW 1000 111 AI1 Offset [mv] 8464 2110 V 21-3 N/RW 0 112 AI1 Modus 8465 2111 0 0 N/RW 1 113 AI1 Spændings-offset [V] 8466 2112 V 21-3 N/RW 0 114 AI1 Omdrejnings-offset [1/min] 8467 2113 1/s 11 66 N/RW 0 115 Filter setpunkt [ms] 8468 2114 s 4-6 N/RW 5000 12. Analog-indgange (optionalt) 120 AI2 Modus (opt.) 8469 2115 0 0 N/R/RW 0 13. Omdrejningsramper 1 Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 130 Rampe t11 op HØJRE [s] 8470 2116 s 4-3 N/RW 2000 131 Rampe t11 ned HØJRE [s] 8471 2117 s 4-3 N/RW 2000 132 Rampe t11 op VENSTRE[s] 8472 2118 s 4-3 N/RW 2000 133 Rampe t11 ned VENSTRE [s] 8473 2119 s 4-3 N/RW 2000 134 Rampe t12 OP=NED [s] 8474 211A s 4-3 N/RW 10000 Betydning/værdiområde 0 = BIPOL./FAST SETP. 1 = UNIPOL./FAST SETP. 2 = RS485 3=FELTBUS 4 = MOTORPOTENTIOMETER. 5 = MOTORPOTM.+ANALOG1 6 = FAST SETP.+ANALOG1 7 = FAST SETP.*ANALOG1 8 = MASTER-SBus 9 = MASTER-RS485 10 = SBus 0 = KLEMMER 1 = RS485 2=FELTBUS 3 = SBus -10000...-0, step 10 0...10000, step 10-500...-0, step 1 0...500, step 1 0 = Reference 3000 1/min 1=ReferenceN-MAX 2 = U-Off., N-MAX 3 = N-Off., N-MAX 4 = Ekspertkarakteristik 5 = N-MAX, 0-20mA 6 = N-MAX, 4-20mA -10000...-0, step 10 0...10000, step 10-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200 0...1000, step 1000 1000...20000, step 10 20000...50000, step 100 50000...100000, step 1000 0 = INGEN FUNKTION 1 = 0..+/-10V+setp.1 2 = 0..10V I-begrænsn. 3 = AKT. VÆRDI REGULATOR 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 72 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. nr. Parameter 135 S-karakteristik t12 8475 211B 0 0 N/RW 0 136 Stop-rampe t13 [s] 8476 211C s 4-3 N/RW 2000 0=0 1=1 2=2 3=3 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...20000, step 1000 137 Nød-rampe t14 [s] 8477 211D s 4-3 N/RW 2000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...20000, step 1000 138 Rampebegrænsning 8794 225A 0 0 N/RW 0 0 = OFF / 1 = ON 14. Omdrejningsramper 2 140 Rampe t21 op HØJRE [s] 8478 211E s 4-3 N/RW 2000 141 Rampe t21 ned HØJRE [s] 8479 211F s 4-3 N/RW 2000 142 Rampe t21 op VENSTRE [s] 8480 2120 s 4-3 N/RW 2000 143 Rampe t21 ned VENSTRE [s] 8481 2121 s 4-3 N/RW 2000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000,step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 144 Rampe t22 OP=NED [s] 8482 2122 s 4-3 N/RW 10000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...100000, step 1000 100000...2000000, step 10000 145 S-karakteristik t22 8483 2123 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 135 resp. indeks 8475 146 Stop-rampe t23 [s] 8484 2124 s 4-3 N/RW 2000 147 Nød-rampe t24 [s] 8485 2125 s 4-3 N/RW 2000 15. Motorpotentiometre Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 150 Rampe t3 op [s] 8486 2126 s 4-3 N/RW 20000 151 Rampe t3 ned [s] 8487 2127 s 4-3 N/RW 20000 152 Gem sidste setpunkt 8488 2128 0 0 N/RW 0 Betydning/værdiområde 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...20000, step 1000 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...20000, step 1000 200...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...50000, step 1000 200...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...50000, step 1000 0=OFF 1=ON MOVIDRIVE Seriel kommunikation 73

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. nr. Parameter 16. Faste setpunkter1 160 Internt setpunkt n11 [1/min] 8489 2129 1/s 11 66 N/RW 150000 161 Internt setpunkt n12 [1/min] 8490 212A 1/s 11 66 N/RW 750000 162 Internt setpunkt n13 [1/min] 8491 212B 1/s 11 66 N/RW 1500000 Internt setpunkt n11 [%] 8489 2129 1/s 11 66 N/RW 150000 Internt setpunkt n12 [%] 8490 212A 1/s 11 66 N/RW 750000 Internt setpunkt n13 [%] 8491 212B 1/s 11 66 N/RW 1500000 17. Faste setpunkter 2 Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 170 Internt setpunkt n21 [1/min] 8492 212C 1/s 11 66 N/RW 150000 171 Internt setpunkt n22 [1/min] 8493 212D 1/s 11 66 N/RW 750000 172 Internt setpunkt n23 [1/min] 8494 212E 1/s 11 66 N/RW 1500000 Internt setpunkt n21 [%] 8492 212C 1/s 11 66 N/RW 150000 Internt setpunkt n22 [%] 8493 212D 1/s 11 66 N/RW 750000 Internt setpunkt n23 [%] 8494 212E 1/s 11 66 N/RW 1500000 Betydning/værdiområde -5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200-5000000...-0, step 200 0...5000000, step 200 74 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. nr. 2.. Regulatorparametre 20. Omdrejningsregulering 200 P-forstærkning n-regulator 8495 212F 0-3 N/RW 2000 100...32000, step 10 201 Tidskonstant n-regulator [ms] 8496 2130 s 4-6 N/RW 10000 0...1000, step 1000 1000...20000, step 10 20000...50000, step 100 50000...200000, step 1000 200000...300000, step 2000 300000...1000000, step 20000 1000000...3000000, step 200000 202 Forstærkning accel.-forstyring 8497 2131 0-3 N/RW 0 0...32000, step 1 203 Filter accel.-forstyring [ms] 8498 2132 s 4-6 N/RW 0 204 Parameter Filter omdrejningstal aktuel værdi [ms] 8499 2133 s 4-6 N/RW 0 0...1000, step 1000 1000...20000, step 10 20000...50000, step 100 50000...100000, step 1000 0...1000, Step 1000 1000...20000, step 10 20000...32000, step 100 205 Last-forstyring 8436 20F4 % 24-3 N/RW 0-150000...0...150000, step1000 206 Scantid n-regulator 8437 20F5 0 0 N/RW 0 0 = 1.0 / 1 = 0.5 207 Last-forstyring VFC 8786 2252 % 24-3 N/RW 200000-200000...0...200000, sstep1000 21. Stop-regulator 210 P-forstærkning stop-regulator 8500 2134 0-3 N/RW 500 100...32000, step 10 22. Synkrondrift-regulering 220 P-forstærkning (DRS) 8509 213D 0-3 N/RW 10000 1000...200000, step 1000 221 Master -transm.-faktor 8502 2136 0 0 N/RW 1 1...3999999999, step 1 222 Slave -transm.-faktor 8503 2137 0 0 N/RW 1 1...3999999999, step 1 223 Modus-valg 8504 2138 0 0 N/RW 0 224 Slave -tæller [Inc] 8505 2139 0 0 N/RW 10 225 Offset 1 [Inc] 8506 213A 0 0 N/RW 10 226 Offset 2 [Inc] 8507 213B 0 0 N/RW 10 227 Offset 3 [Inc] 8508 213C 0 0 N/RW 10 228 Filter forstyring (DRS) 8438 20F6 s 4-6 N/RW 0 23. Synkrondrift med vejstrækningsgiver Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 0=MODE1 1=MODE2 2=MODE3 3=MODE4 4=MODE5 5=MODE6 6=MODE7 7=MODE8-99999999...-10, step 1 10...99999999, step 1-32767...-10, step 1 10...32767, step 1-32767...-10, Step 1 10...32767, step 1-32767...-10, step 1 10...32767, step 1 0...1000, step 1 1000...20000, step 10 20000...50000, step 100 50000...100000, step 1000 230 Vejstrækningsgiver 8510 213E 0 0 N/R/RW 0 0=OFF 1 = SAMME PRIORITET 2=KÆDE 231 Faktor slave -giver 8511 213F 0 0 N/RW 1 1...1000, step 1 232 Faktor slave -vejstrækningsgiver 8512 2140 0 0 N/RW 1 1...1000, step 1 24. Synkrondrift med friløb 240 Synkr.-omdrejningstal [1/min] 8513 2141 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 241 Synkr.-rampe [s] 8514 2142 s 4-3 N/RW 2000 Betydning/værdiområde 0...1000, step 10 1000...10000, step 100 10000...50000, step 1000 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 75

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. nr. Parameter Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 3.. Motorparametre 30. Begrænsninger 1 300 Start-stop-omdr.-tal. 1 [1/min] 8515 2143 1/s 11 66 N/RW 60000 0...150000, step 200 301 Min. omdr.tal 1 [1/min] 8516 2144 1/s 11 66 N/RW 60000 0...5500000, step 200 302 Maks. omdr.-tal 1 [1/min] 8517 2145 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5500000, step 200 303 Strømgrænse 1 [%In] 8518 2146 % 24-3 N/RW 150000 0...150000, step 1000 304 Momentgrænse 8688 21F0 % 24-3 N/RW 0 0...150000, step 1000 31. Begrænsninger 2 310 Start-stop-omdr.-tal. 2 [1/min] 8519 2147 1/s 11 66 N/RW 60000 0...150000, step 200 311 Min. omdr.tal 2 [1/min] 8520 2148 1/s 11 66 N/RW 60000 0...5500000, step 200 312 Maks. omdr.-tal 2 [1/min] 8521 2149 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5500000, step 200 313 Strømgrænse 2 [%In] 8522 214A % 24-3 N/RW 150000 0...150000, step 1000 32. Motorkompensation 1 (asynkr.) 320 Automatisk justering 1 8523 214B 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 321 Boost 1 [%] 8524 214C V 21-3 N/RW 0 0...100000, step 1000 322 IxR justering 1 [%] 8525 214D V 21-3 N/RW 0 0...100000, step 1000 323 Formagnetiseringstid 1 [s] 8526 214E s 4-3 N/RW 100 0...2000, step 1 324 Slipkompensation. 1 [1/min] 8527 214F 1/s 11 66 N/RW 0 0...500000, step 200 33. Motorkompensation 2 (asynkr.) 330 Automatisk justering 2 8528 2150 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 331 Boost 2 [%] 8529 2151 V 21-3 N/RW 0 0...100000, step 1000 332 IxR justering 2 [%] 8530 2152 V 21-3 N/RW 0 0...100000, step 1000 333 Formagnetiseringstid 2 [s] 8531 2153 s 4-3 N/RW 100 0...2000, step 1 334 Slipkompensation. 2 [1/min] 8532 2154 1/s 11 66 N/RW 0 0...500000, step 200 34. Motorværn 340 Motorværn 1 8533 2155 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 341 Kølingsmåde 1 8534 2156 0 0 N/RW 0 0 = EGEN VENTILATION 1 = FREMMED VENTILATION 342 Motorværn 2 8535 2157 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 343 Kølingsmåde 2 8536 2158 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 341 resp. indeks 8534 35. Motoromdrejningsretning 350 Ændring af omdrejningsretning 1 8537 2159 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 351 Ændring af omdrejningsretning 2 8538 215A 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 76 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. Indeks Enhed/indeks Parameter nr. Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 4.. Reference-meddelelser 40. Omdrejningstal-reference-meddelelse 400 Omdrejn.-ref.-værdi. [1/min] 8539 215B 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 401 Hysterese [1/min] 8540 215C 1/s 11 66 N/RW 100000 0...500000, step 1000 402 Forsinkelsestid [s] 8541 215D s 4-3 N/RW 1000 0...9000, step 100 403 Meddelelse = "1" ved: 8542 215E 0 0 N/RW 0 0=n<nref 1=n>nref 41. Omdrejningstal-vinduemeddelelse 410 Vinduemidte [1/min] 8543 215F 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 411 Områdebredde [1/min] 8544 2160 1/s 11 66 N/RW 0 0...5000000, step 200 412 Forsinkelsestid [s] 8545 2161 s 4-3 N/RW 1000 0...9000, step 100 413 Meddelelse = "1" ved: 8546 2162 0 0 N/RW 0 0 = INDENFOR 1 = UDENFOR 42. Sammenligning omdrejningstal setpunkt/aktuel værdi 420 Hysterese [1/min] 8547 2163 1/s 11 66 N/RW 100000 1000...300000, step 1000 421 Forsinkelsestid [s] 8548 2164 s 4-3 N/RW 1000 0...9000, step 100 422 Meddelelse = "1" ved: 8549 2165 0 0 N/RW 1 0=n<>nsetp. 1=n=nsetp. 43. Strøm-referencemeddelelse 430 Strøm-referenceværdi [%In] 8550 2166 % 24-3 N/RW 100000 0...150000, step 1000 431 Hysterese [%In] 8551 2167 % 24-3 N/RW 5000 0...30000, step 1000 432 Forsinkelsestid [s] 8552 2168 s 4-3 N/RW 1000 0...9000, step 100 433 Meddelelse = "1" ved: 8553 2169 0 0 N/RW 0 0=I<Iref 1=I>Iref 44. Imaks.-meddelelse 440 Hysterese [%In] 8554 216A % 24-3 N/RW 5000 5000...50000, step 1000 441 Forsinkelsestid [s] 8555 216B s 4-3 N/RW 1000 0...9000, step 100 442 Meddelelse = "1" ved: 8556 216C 0 0 N/RW 1 5.. Kontrolfunktioner 50. Omdrejnings-overvågninger 0 = I=Imaks 1 = I<Imaks 500 Omdrejnings-overvågning 1 8557 216D 0 0 N/RW 3 0=OFF 1=MOTORISK 2 = GENERATORISK 3 = MOTORISK & GENERATORISK 501 Forsinkelsestid 1 [s] 8558 216E s 4-3 N/RW 1000 0...10000, step 10 502 Omdrejnings-overvågning 2 8559 216F 0 0 N/RW 3 Se menu nr. 500 resp. indeks 8557 503 Forsinkelsestid 2 [s] 8560 2170 s 4-3 N/RW 1000 0...10000, step 10 51. Synkrondrift-overvågninger 510 Positions-tolerance slave [Inc] 8561 2171 0 0 N/RW 25 10...32768, step 1 511 Foradv. setp.-afvigelse [Inc] 8562 2172 0 0 N/RW 50 50...99999999, step 1 512 Grænse for setp.-afvigelse[inc] 8563 2173 0 0 N/RW 4000 100...99999999, step 1 513 Forsink. medd. setp.-afv.[s] 8564 2174 s 4-3 N/RW 1000 0...99000, step 100 514 Tæller LED-display [Inc] 8565 2175 0 0 N/RW 100 10...32768, step 1 515 Forsink. positionsmedd.[ms] 8566 2176 s 4-3 N/RW 10 5...2000, step 1 52. Netudkoblingskontrol 520 Netudkobl.-reaktionstid [s] 8567 2177 s 4-3 N/RW 0 0...5000, step 1 521 Netudkoblings-reaktion 8753 2231 0 0 N/RW 0 0 = REGULATORSPÆRRE 1=NØDSTOP MOVIDRIVE Seriel kommunikation 77

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. nr. Parameter 6.. Klemme-konfiguration 60. Binær-indgange standard-version Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 600 Binær-indgang DI01 8335 208F 0 0 N/R/RW 2 0 = INGEN FUNKTION 1 = FRIKOBLING/STOP 2=HØJRE/STOP 3 = VENSTRE/STOP 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = FAST SETP. OMKOBL.. 7 = PARAM.-OMKOBL. 8 = RAMPE-OMKOBL. 9 = MOTORPOTM. OP 10 = MOTORPOTM. NED 11 = /EKST. FEJL 12 = FEJL-RESET 13 = /STOPREGULERING 14 = /ENDESTOP HØJRE 15 = /ENDESTOP VENSTRE 16 = IPOS-INDGANG 17 = REFERENCEFØLER 18 = REF.-KØRSEL START 19 = SLAVE -FRILØB 20 = SETPUNKT-OVERTAGELSE 21 = NET ON 22 = DRS NULPKT. SÆTTES 23 = DRS SLAVE START 24 = DRS TEACH IN 25 = DRS MASTER STOPPET 601 Binær-indgang DI02 8336 2090 0 0 N/R/RW 3 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 602 Binær-indgang DI03 8337 2091 0 0 N/R/RW 1 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 603 Binær-indgang DI04 8338 2092 0 0 N/R/RW 4 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 604 Binær-indgang DI05 8339 2093 0 0 N/R/RW 5 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 61. Binær-indgange option 610 Binær-indgang DI10 8340 2094 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 611 Binær-indgang DI11 8341 2095 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 612 Binær-indgang DI12 8342 2096 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 613 Binær-indgang DI13 8343 2097 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 614 Binær-indgang DI14 8344 2098 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 615 Binær-indgang DI15 8345 2099 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 616 Binær-indgang DI16 8346 209A 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 617 Binær-indgang DI17 8347 209B 0 0 N/R/RW 0 Se menu nr. 600 resp. indeks 8335 78 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. nr. Parameter 62. Binær-udgange Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 620 Binær-udgang DO01 8350 209E 0 0 N/RW 2 0 = INGEN FUNKTION 1=/FEJL 2 = DRIFTSKLAR 3 = UDGANGSTRIN ON 4 = DREJEFELT ON 5 = BREMSE FRA 6 = BREMSE TIL 7 = MOTOR-STILSTAND 8 = PARAMETERSÆT 9 = OMDR.-REFERENCE 10 = OMDR:-VINDUE 11 = SMLGN. SETP./AKT. VÆRDI 12 = STRØMREFERENCE 13 = Imaks-MEDDELELSE 14 = /MOTORBELASTN. 1 15 = /MOTORBELASTN. 2 16 = /DRS FORADVARSEL 17 = /DRS SETP.-AFVIGELSE 18 = DRS SLAVE IPOS. 19 = IPOS I POSITION 20 = IPOS-REFERENCE 21 = IPOS-UDGANG 22 = /IPOS-FEJL 621 Binær-udgang DO02 8351 209F 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 63. Binær-udgange option 630 Binær-udgang DO10 8352 20A0 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 631 Binær-udgang DO11 8353 20A1 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 632 Binær-udgang DO12 8354 20A2 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 633 Binær-udgang DO13 8355 20A3 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 634 Binær-udgang DO14 8356 20A4 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 635 Binær-udgang DO15 8357 20A5 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 636 Binær-udgang DO16 8358 20A6 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 637 Binær-udgang DO17 8359 20A7 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 620 resp. indeks 8350 64. Analog-udgange optionalt 640 Analog-udgang AO1 8568 2178 0 0 N/RW 3 641 Skalering AO1 8569 2179 0-3 N/RW 1000 Betydning/værdiområde 0 = INGEN FUNKTION 1 = RAMPE-INDGANG 2 = SETP.-OMDREJN.-TAL 3 = AKTUELT OMDREJNINGSTAL 4 = AKTUEL FREKVENS 5 = UDGANGSSTRØM 6 = EFFEKTIV STRØM 7 = OMFORMERBELASTNING 8 = IPOS-UDLÆSNING -10000...-0, step 10 0...10000, step 10 642 Modus AO1 8570 217A 0 0 N/RW 1 0=OFF 1 = -10V..10V 2 = 0..20mA 3 = 4..20mA 643 Analog-udgang AO2 8571 217B 0 0 N/RW 5 Se menu nr. 640 resp. indeks 8568 644 Skalering AO2 8572 217C 0-3 N/RW 1000-10000...-0, step 10 0...10000, step 10 645 Modus AO2 8573 217D 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 642 resp. indeks 8570 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 79

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. Indeks Enhed/indeks Parameter nr. Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 7.. Styrefunktionern 70. Modi 0=VFC1 1 = VFC 1 & GRUPPE 2 = VFC 1 & HEJSEVÆRK 3 = VFC 1 & DC-BREMSE 4 = VFC 1 & FANGNING 5 = VFC-n-REGULERING 6 = VFC-n-REG.& GRP. 7 = VFC-n-REG.& HEJS. 8 = VFC-n-REG.& SYNK. 9 = VFC-n-REG.& IPOS 700 Modus 1 8574 217E 0 0 N/R/RW 0 10 = VFC-n-REG.& DPx 11 = CFC 12 = CFC & M-REGULERING 13 = CFC & IPOS 14 = CFC & SYNK. 15 = CFC & DPx 16 = SERVO 17 = SERVO & M-REGULERING 18 = SERVO & IPOS 19 = SERVO & SYNK. 20 = SERVO & DPx 701 Modus 2 8575 217F 0 0 N/R/RW 0 0=VFC2 1 = VFC 2 & GRUPPE 2 = VFC 2 & HEJSEVÆRK 3 = VFC 2 & DC-BREMSE 4 = VFC 2 & FANGNING 71. Stilstandsstrøm 710 Stilstandsstrøm 1 [%Imot.] 8576 2180 A 22-3 N/RW 0 0...50000, step 1000 711 Stilstandsstrøm 2 [%Imot.] 8577 2181 A 22-3 N/RW 0 0...50000, step 1000 72. Setpunkt-stop-funktion 720 Setpunkt-stop-funktion 1 8578 2182 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 721 Stop-setpunkt 1 [1/min] 8579 2183 1/s 11 66 N/RW 30000 0...500000, step 200 722 Start-Offset 1 [1/min] 8580 2184 1/s 11 66 N/RW 30000 0...500000, step 200 723 Setpunkt-stop-funktion 2 8581 2185 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 724 Stop-setpunkt 2 [1/min] 8582 2186 1/s 11 66 N/RW 30000 0...500000, step 200 725 Start-Offset 2 [1/min] 8583 2187 1/s 11 66 N/RW 30000 0...500000, step 200 73. Bremsefunktioner 730 Bremsefunktion 1 8584 2188 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 731 Bremseåbningstid 1 [s] 8749 222D s 4-3 N/RW 0 0...2000, step 1 732 Bremseindfaldstid 1 [s] 8585 2189 s 4-3 N/RW 200 0...2000, step 1 733 Bremsefunktion 2 8586 218A 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 734 Bremseåbningstid 2 [s] 8750 222E s 4-3 N/RW 0 0...2000, step 1 735 Bremseindfaldstid 2 [s] 8587 218B s 4-3 N/RW 200 0...2000, step 1 74. Omdrejningsudblænding 740 Udblændingsmidte 1 [1/min] 8588 218C 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 741 Udblændingsbredde 1 [1/min] 8589 218D 1/s 11 66 N/RW 0 0...300000, step 200 742 Udblændingsmidte 2 [1/min] 8590 218E 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 743 Udblændingsbredde 2 [1/min] 8591 218F 1/s 11 66 N/RW 0 0...300000, step 200 75. Master-slave -funktion 750 Slave -setpunkt 8592 2190 0 0 N/RW 0 751 Skalering slave -setpunkt 8593 2191 0-3 N/RW 1000 0 = MASTER-SLAVE OFF 1 = OMDR.-TAL (RS485) 2 = OMDR.-TAL (Sbus) 3 = OMDR.-TAL (485+SBus) 4 = MOMENT (RS485) 5 = MOMENT (SBus) 6 = MOMENT(485+SBus) 7 = LASTFORD. (RS485) 8 = LASTFORD. (SBus) 9 = LASTFORD. (485+SBus) -10000...-0, step 1 0...10000, step 1 80 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. Indeks Enhed/indeks Parameter nr. Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde 8.. Omformerfunktioner 80. Setup 802 Fabriksindstilling 8594 2192 0 0 R/RW 0 0=NEIN 1=JA 803 Parameterspærre 8595 2193 0 0 N/S/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 0=NEJ 804 Reset statistikdata 8596 2194 0 0 RW 0 1 = FEJLHUKOMMELSE 2=KWH-TÆLLER 3 = DRIFTSTIMER 81. Seriel kommunikation 810 RS485 Adresse 8597 2195 0 0 N/RW 0 0...99, step 1 811 RS485 Gruppeadresse 8598 2196 0 0 N/RW 100 100...199, step 1 812 RS485 Timeout -tid [s] 8599 2197 s 4-3 N/RW 0 0...650000, step 10 813 SBus Adresse 8600 2198 0 0 N/RW 0 0...63, step 1 814 SBus Gruppeadresse 8601 2199 0 0 N/RW 0 0...63, step 1 815 SBus Timeout -tid [s] 8602 219A s 4-3 N/RW 100 0...650000, step 10 816 SBus Baud-rate [kbaud] 8603 219B 0 0 N/RW 2 0 = 125 1 = 250 2 = 500 3 = 1000 817 SBus Synkroniserings-ID 8604 219C 0-3 N/RW 0 0...2047000, step 1000 818 CAN Synkroniserings-ID 8732 221C 0-3 N/RW 1000 0...2047000, step 1000 819 Feltbus Timeout -tid [s] 8606 219E s 4-3 N/S/RW 500 0...650000, step 10 82. Bremsedrift 820 4-kvadrant-drift 1 8607 219F 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 821 4-kvadrant-drift 2 8608 21A0 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 83. Fejlreaktioner 830 Reaktion EKST. FEJL 8609 21A1 0 0 N/RW 3 0 = INGEN REAKTION 1 = FEJLINDIKERING 2 = STRAKSUDKOBL./FEJL 3=NØDSTOP/FEJL 4 = HURTIGSTOP/FEJL 5 = STRAKSUDKOBL./ADVARSEL 6=NØDSTOP/ADVARSEL 7 = HURTIGSTOP/ADVARSEL 831 Reaktion FELTBUS-TIMEOUT 8610 21A2 0 0 N/RW 4 Se menu nr. 830 resp. indeks 8609 832 Reaktion MOTOROVERBEL. 8611 21A3 0 0 N/RW 3 Se menu nr. 830 resp. indeks 8609 833 Reaktion RS485-TIMEOUT 8612 21A4 0 0 N/RW 7 Se menu nr. 830 resp. indeks 8609 834 Reaktion SETPUNKT-AFVIG, 8613 21A5 0 0 N/RW 3 Se menu nr. 830 resp. indeks 8609 835 Reaktion TF-MEDDELELSE 8616 21A8 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 830 resp. indeks 8609 836 Reaktion SBus-TIMEOUT 8615 21A7 0 0 N/RW 3 Se menu nr. 830 resp. indeks 8609 84. Reset-modus 840 Manuel reset 8617 21A9 0 0 S/RW 0 Se menu nr. 802 resp. indeks 8594 841 Auto-reset 8618 21AA 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 842 Restart-tid [s] 8619 21AB s 4-3 N/RW 3000 1000...30000, step 1000 85. Skalering aktuelt omdrejningstal 850 Skaleringsfaktor tæller 8747 222B 0 0 N/RW 1 1...65535, step 1 851 Skaleringsfaktor nævner 8748 222C 0 0 N/RW 1 1...65535, step 1 852 Brugerenhed 86. Modulation 8772 8773 2244 0 0 N/RW 1768763 185 2 ASCII-tegn 860 PWM-frekvens 1 [khz] 8620 21AC 0 0 N/RW 0 0=4 1=8 2=12 3=16 861 PWM-frekvens 2 [khz] 8621 21AD 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 860 resp. indeks 8620 862 PWM fast 1 8751 222F 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 863 PWM fast 2 8752 2230 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 81

P6.. P60. Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P600 Par. nr. Parameter 87. Procesdata-beskrivelse 870 Beskrivelse setpunkt PA1 8304 2070 0 0 N/RW 9 0 = INGEN FUNKTION 1 = OMDREJNINGSTAL 2=STRØM 3=POSITIONLO 4=POSITIONHI 5 = MAKS. OMDR.-TAL 6 = MAKS. STRØM 7=SLIP 8=RAMPE 9 = STYREORD 1 10 = STYREORD 2 11 = OMDR.-TAL [%] 12 = IPOS PA-DATA 871 Beskrivelse setpunkt PA2 8305 2071 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 870 resp. indeks 8304 872 Beskrivelse setpunkt PA3 8306 2072 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 870 resp. indeks 8304 873 Beskrivelse aktuel værdi PE1 8307 2073 0 0 N/RW 6 0 = INGEN FUNKTION 1 = OMDREJNINGSTAL 2 = UDGANGSTRØM 3 = EFFEKTIV STRØM 4=POSITIONLO 5=POSITIONHI 6=STATUSORD1 7=STATUSORD2 8=OMDR.TAL[%] 9=IPOSPE-DATA 10 = Reserveret 11 = Statusord 3 874 Beskrivelse aktuel værdi PE2 8308 2074 0 0 N/RW 1 Se menu nr. 873 resp. indeks 8307 875 Beskrivelse aktuel værdi PE3 8309 2075 0 0 N/RW 2 Se menu nr. 873 resp. indeks 8307 876 Aktivering PA-data 8622 21AE 0 0 N/S/RW 1 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 9.. IPOS-Parametre 90. IPOS referencekørsel 900 Reference-offset [ Inc ] 8623 21AF 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, step 1 0...7FFFFFFFh, step 1 901 Ref.-omdrejningstal 1 [1/min] 8624 21B0 1/s 11 66 N/RW 200000 0...5000000, step 200 902 Ref.-omdrejningstal 2 [1/min] 8625 21B1 1/s 11 66 N/RW 50000 0...5000000, step 200 903 Reference-kørselstype 8626 21B2 0 0 N/RW 0 0...7, step 1 91. IPOS driftsparametre 910 Forstærkning X-regulator 8627 21B3 0-3 N/RW 500 0...32000, step 10 911 Positioneringsrampe 1 [s] 8628 21B4 s 4-3 N/RW 1000 10...500, step 1 500...2000, step 10 2000...10000, step 200 10000...20000, step 1000 912 Positioneringsrampe 2 [s] 8696 21F8 s 4-3 N/RW 1000 10...500, step 1 500...2000, step 10 2000...10000, step 200 10000...20000, step 1000 913 Driftsomdr. HØJRE [1/min] 8629 21B5 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 914 Driftsomdr. VENSTRE [1/min] 8630 21B6 1/s 11 66 N/RW 1500000 0...5000000, step 200 915 Hastighedsforstyring [%] 8631 21B7 0-3 N/RW 100000 916 Rampeform 8632 21B8 0 0 N/RW 0 92. IPOS overvågninger Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default 920 Softw.-endestop HØJRE [Inc] 8633 21B9 0 0 N/RW 0 Betydning/værdiområde -199990...-0, step 10 0...199990, step 10 0=LINEÆR 1 = SINUS 2 = KVADRATISK -7FFFFFFFh...-0, Step 1 0...7FFFFFFFh, step 1 921 Softw.-endestop VENSTRE[ Inc ] 8634 21BA 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, step 1 0...7FFFFFFFh, step 1 922 Positionsvindue [ Inc ] 8635 21BB 0 0 N/RW 50 0...32767, step 1 923 Setp.-afvig.-vindue [ Inc ] 8636 21BC 0 0 N/RW 5000 0...7FFFFFFFh, step 1 82 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Komplet parameterliste - arrangeret efter parameternumre P6.. P60. P600 Par. nr. 93. IPOS special-funktioner 930 Override 8637 21BD 0 0 N/RW 0 Se menu nr. 152 resp. indeks 8488 94. IPOS givere 941 Kilde aktuel position 8729 2219 0 0 N/RW 0 0 = MOTORGIVER (X15) 1 = EKST. GIVER (X14) 2 = ABSOLUTVÆRDI-GIVER (DIP) 942 Giverfaktor tæller 8774 2246 0 0 N/RW 1 1...32767, step 1 943 Giverfaktor nævner 8775 2247 0 0 N/RW 1 1...32767, step 1 944 Giverskalering ekst. giver 8787 2253 0 0 N/R/RW 0 945 Vejstræknings-givertype (X14) 8891 2288 0 0 N/RW 0 95. DIP Parameter 950 Givertype 8777 2249 0 0 N/R/RW 0 0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4=x16 5=x32 6=x64 0=TTL 1 = SIN/COS 2=HTL 3 = HIPERFACE 0 = INGEN GIVER 1 = VISOLUX EDM 2 = T&R CE65,CE100 MSSI 3 = RESERVERET 4 = RESERVERET 5 = RESERVERET 6 = STEGMANN AG100 MSSI 7 = SICK DME-3000-111 8 = STAHL WCS2-LS311 951 Tælleretning 8776 2248 0 0 N/R/RW 0 0 = NORMAL 1 = INVERTERET 952 Taktfrekvens [%] 8778 224A % 24-3 N/R/RW 100000 1000...200000, step 100 953 Positions-offset 8779 224B 0 0 N/RW 0 954 Nulpunktkorrektion 8781 224D 0 0 N/RW 0 955 Giverskalering 8784 2250 0 0 N/R/RW 0 96. IPOS modulo-funktion Indeks Enhed/indeks Dec Hex Fork. Str. Omr. Tilgang Default Betydning/værdiområde -7FFFFFFFh...-0, step 1 0...7FFFFFFFh, step 1-7FFFFFFFh...-0, step 1 0...7FFFFFFFh, step 1 0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4=x16 5=x32 6=x64 960 Modulo-funktion 8835 2283 0 0 N/RW 0 0=OFF 1=KORT 2=HØJRE 3 = VENSTRE 961 Modulo tæller 8836 2284 0 0 N/RW 1 1...2147483647, step 1 962 Modulo nævner 8837 2285 0 0 N/RW 1 1...2147483647, step 1 963 Modulo giveropløsning 8838 2286 0 0 N/RW 1 1...65535, step 1 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 83

P6.. P60. Størrelses- og omregningsindeks P600 7.3 Størrelses- og omregningsindeks Størrelses- og omregningsindeks fra PNO-profilen Sensorik/Aktuatorik Fysisk størrelse Størrelsesindeks Enhed Forkortelse Omregningsindeks 0 Dimensionsløs 0 Længde 1 Areal 2 Volumen 3 Tid 4 Kraft 5 Tryk 6 Masse 7 Energi, arbejde 8 Aktiv effek (Virkelig effekt) Tilsyneladende effekt (Wattløs effekt) 9 10 Omdrejningstal 11 Vinkel 12 Hastighed 13 Meter Millimeter Kilometer Mikrometer Kvadratmeter Kvadratmillimeter Kvadratkilometer Kubikmeter Liter Sekund Minut Time Døgn Millisekund Mikrosekund Newton Kilonewton Meganewton Pascal Kilopascal Millibar Bar Kilogram Gram Milligram Ton Joule Kilojoule Megajoule Watttime Kilowatttime Megawatttime Watt Kilowatt Megawatt Milliwatt Voltampere Kilovoltampere Megavoltampere Millivoltampere 1/sekund 1/minut 1/time Radiant Sekund Minut Grad (gammel) Nygrad (gon) Meter/sekund Millimeter/sekund Millimeter/minut Meter/minut Kilometer/minut Millimeter/time Meter/time Kilometer/time m mm km mm m 2 mm 2 km 2 m 3 l s min h d ms ms N kn MN Pa kpa mbar bar kg g mg t J kj MJ Wh kwh MWh W kw MW mw VA kva MVA mva s 1 min 1 h 1 rad " ' o g m/s mm/s mm/min m/min km/min mm/h m/h km/h 0 3 3 6 0 6 6 0 3 0 70 74 77 3 6 0 3 6 0 3 2 5 0 3 6 3 0 3 6 74 75 76 0 3 6 3 0 3 6 3 0 67 72 0 79 78 80 81 0 3 66 67 68 71 72 73 84 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Størrelses- og omregningsindeks P6.. P60. P600 Fysisk størrelse Størrelsesindeks Enhed Forkortelse Omregningsindeks Volumenstrøm 14 Massestrøm 15 Drejningsmoment 16 Temperatur 17 Kubikmeter/sekund Kubikmeter/minut Kubikmeter/time Liter/sekund Liter/minut Liter/time Kilogram/sekund Gram/sekund Ton/sekund Gram/minut Kilogram/minut Ton/minut Gram/time Kilogram/time Ton/time Newtonmeter Kilonewtonmeter Meganewtonmeter Kelvin Grad Celsius Grad Fahrenheit m3/s m3/min m3/h l/s l/min l/h kg/s g/s t/s g/min kg/min t/min g/h kg/h t/h Nm knm MNm Temperaturforskel 18 Kelvin K 0 Entropi 19 Enthalpi 20 Elektrisk spænding 21 Elektrisk strøm 22 Elektrisk modstand 23 Joule/(Kelvin kg) kj/(k kg) MJ/(K kg) Joule/kilogram Kilojoule/kilogram Megajoule/kilogram Volt Kilovolt Millivolt Mikrovolt Ampere Milliampere Kiloampere Mikroampere Ohm Milliohm Kiloohm Megaohm K C F J/(K kg) kj/(k kg) MJ/(K kg) J/kg kj/kg MJ/kg Forhold 24 Procent % 0 Relativ fugtighed 25 Procent % 0 Absolut fugtighed 26 Gram/kilogram g/kg 3 Relativ ændring 27 Procent % 0 Frekvens 28 Hertz Kilohertz Megahertz Gigahertz V kv mv mv A ma ka ma W mw kw MW Hz khz MHz GHz 0 67 72 3 66 71 0 3 3 66 67 68 71 72 73 0 3 6 0 100 101 0 3 6 0 3 6 0 3 3 6 0 3 3 6 0 3 3 6 0 3 6 9 Omregningsindeks A (omregningsfaktor) 1/A (reciprok omregn.-faktor) B (offset) 0 1.E+0 1.E+0 0 1 10 = 1.E+1 1.E 1 0 2 100 = 1.E+2 1.E 2 0 3 1000 = 1.E+3 1.E 3 0 osv. 1 0.1 = 1.E 1 1.E+1 0 2 0.01 = 1.E 2 1.E+2 0 3 0.001 = 1.E 3 1.E+3 0 osv. MOVIDRIVE Seriel kommunikation 85

P6.. P60. Størrelses- og omregningsindeks P600 Omregningsindeks A (omregningsfaktor) 1/A (reciprok omregn.-faktor) B (offset) 66 1.E 3/60 = 1.667 E 5 6.000 E+4 0 67 1/60 = 1.667 E 2 6.000 E+1 0 68 1.E+3/60 = 1.667 E+1 6.000 E 2 0 69 0 70 60 1.667 E 2 0 71 1.E 3/3600 = 2.778 E 7 3.6 E+6 0 72 1/3600 = 2.778 E 4 3.6 E+3 0 73 1.E+3/3600 = 2.778 E 1 3.6 0 74 3600 1/3600 = 2.778 E 4 0 75 3600 1.E+3 = 3.600 E+6 2.778 E 7 0 76 3600 1.E+6 = 3.600 E+9 2.778 E 10 0 77 86 400 1/86 400 = 1.157 E 5 0 78 p / 10 800 = 2.909 E 4 3.438 E+3 0 79 p / 648 000 = 4.848 E 6 2.063 E+5 0 80 p / 180 = 1.745 E 2 5.730 E+1 0 81 p / 200 = 1.571 E 2 6.366 E+1 0 100 1 1 273.15 K 101 5/9 = 0.5556 1.8 255.37 K Eksempel Omregningsværdierne skal anvendes som følger: (fysisk værdi som multiplum eller dele af enheden) = (overført værdi enhed) A+B Eksempel: Via bussen overføres: Talværdi Størrelsesindeks Omregningsindeks 1500 4 3 Disse værdier tildeler modtageren følgende værdier: 4 Målestørrelsen tid 3 Måleenheden millisekunder 1500 ms = 1500 s A+B=1500s 0.001 + 0 s = 1.5 s Omregningsindekser, som er større end +64, har almindeligvis en særlig betydning, som skal beregnes ved hjælp af ovenstående tabel. For disse enheders vedkommende drejer det sig f.eks. om enhederne døgn, time, minut og ikke-si-kompatible enheder som Fahrenheit osv. 86 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

Indeks Indeks A Adresse-byte... 20 Advarselssymboler...4 Applikationseksempel, styring via 3 procesdata... 35 B Bemærkninger, vigtige...4 Blokkontroltegn, generering... 25 Broadcast... 22 C CAN-Bus identifikator... 37 CAN-identifikator, eksempel på konfiguration... 52 D Dataindhold... 29 Dataudveksling, acyklisk... 17 Dataudveksling, cyklisk... 17 Dataudveksling, master... 47 Dataudveksling, slave... 37 E Error-Class... 65 Error-Code... 65 F Fejlbehæftet tjenesteudførelse...30, 44 G Gruppeadressering... 21 Gruppe-parametertelegram... 39 Gruppe-procesdatatelegram... 40 I Indeks-adressering... 30 Indeks-adressering SBus... 43 Individual-adressering... 20 Installation... 12, 14, 16 INTEL-format... 60 M Master-slave-drift via SBus... 50 MOTOROLA-format... 57 MOVILINK, generel beskrivelse...9 MOVILINK -parameter... 67 Multicast... 21 O Omregningsindeks... 32 Opbygning, MOVILINK -parameterkanal... 29 Opbygning, parametertelegram SBus... 42 Overførselsformat, INTEL-format... 60 Overførselsformat, MOTOROLA-format... 57 Overførselsprincip... 26 Overførselsrate... 27 Overførselssikkerhed... 25 Oversigt, serielle grænseflader...5 P Parameter, læse... 32 Parameter, skrive... 33 Parameterindstillinger... 41 Parameterkanal, administration... 29 Parameterliste... 68-0.. Indikeringsværdi... 68-1.. Setpunkter / Integratorer... 72-2.. Regulatorparametre... 75-3.. Motorparametre... 76-4.. Reference-meddelelser... 77-5.. Kontrolfunktioner... 77-6.. Klemme-konfiguration... 78-7.. Styrefunktioner... 80-9.. IPOS-Parametre... 82 Parametertelegrammer... 40 Parametertjeneste, beskrivelse... 31 Parametrering med cykliske PDU-typer... 34 Parametrering SBus, eksempelprogram... 48 Parametrering via CAN-Bus... 42 PDU-type Acyklisk... 24 Cyklisk... 23 Opbygning... 23 PDU-typer... 36 Procesdatatelegrammer... 39 R Request-telegram, opbygning... 18 Response-telegram, opbygning... 18 RS-232-grænseflade... 16 RS-485 timeout... 27 RS-485-grænseflade... 14 Rundspredningsadresse... 22 S SBus idrifttagnings-problemer... 64 SBus projekteringseksempel... 62 Seriel grænseflade USS21A, tekniske data...7 Sikkerhedsanvisninger...4 Sikkerhedsanvisninger til bussystemer...4 Startpause... 19 Starttegn... 19 Størrelsesindeks... 31 Svarforsinkelsestid... 27 Svarkoder, parametrering... 46 Synkroniseringstelegram... 38 Systembus... 12 Systembus, generel beskrivelse... 10 T Tegnforsinkelsestid... 27 Tegnramme... 26 Tekniske data...8 Seriel grænseflade USS21A...7 Telegram Behandling... 28 Trafik... 17 Telegramopbygning Request-telegram... 18 Response-telegram... 18 MOVIDRIVE Seriel kommunikation 87

Indeks U Universal-adressering... 21 USS21A...7 V Variabel-telegram, acyklisk afsendelse... 56 Variabel-telegram, cyklisk afsendelse... 54 Variabel-telegram, modtagelse... 55 Variabel-telegrammer... 51 88 MOVIDRIVE Seriel kommunikation

10/2000

SEW-EURODRIVE GmbH & Co P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49-7251-75-0 Fax +49-7251-75-1970 http://www.sew-eurodrive.com sew@sew-eurodrive.com