Hurtigt i gang med LinMot DeviceNet til Allen Bradley Logix Plc INDHOLD Indledning...2 EL-Diagram E1100:...3 Logik Forsyning til LinMot:...6 Set Node adresse...7 DeviceNet CAN forbindelse til PLC...10 DeviceNet forbindelser til flere E1100 DN...11 Master Encoder forbindelser...12 Ekstern Position sensor...12 EL-Diagram B1100...13 Opsætning af DeviceNet I RSNetWorx...14 Memory mapping Command Data...15 Control Word...16 Memory mapping Response Data...19 Status Word...21 PLC Program Delta_LinMot.ACD...22 Status Udlæsning:...26 Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 1
Indledning Delta Elektronik har udviklet et mindre PLC program til LinMot med DeviceNet, som hurtigt skaber den fornødne kommunikation. Programmet skal kaldes cyklisk i PLC programmet, for at få en opdateret udlæsning af status-bit og aktuel position af Servo motoren. Dette program er lavet med henblik på at forenkle etableringen mellem Plc og LinMot. Den er lavet med fokus på de vigtigste funktioner, og dækker 95 % af alle applikationer. På vores Delta CD findes programmet (Delta_LinMot.ACD) som kan downloades til Plc en samt en LinMot-fil (LinMot DeviceNet.lmc) til E1100 DN. (Det er muligt at der skal laves tilpasninger i Motor opsætning samt Home sekvensen til den pågældende Servo akse). På vor Delta CD-rom kan flg. findes under: - Delta\Software\LinMot\DeviceNet Filer: - Delta_LinMot.ACD Plc Program til AB Logix - Devicenet_LinMot.dnt DeviceNet opsætning i RSNetWorx - LinMot DeviceNet.lmc LinMot Parameter fil. (Indeholder default motor parameter). - E1100_DN_V1_1.eds EDS fil for DeviceNet opsætning. (Normal current 8A) - E1100_DN_HC_V1_1.eds EDS fil for DeviceNet opsætning. (HC = High Current 15A) - E1100_DN_XC_V1_1.eds EDS fil for DeviceNet opsætning. (XC = Extra High Current 25A) - B1100.EDS EDS fil for DeviceNet opsætning Software: LinTalk1100 Opsætnings Software til LinMotor - Delta\Manualer\LinMot\DeviceNet Manualer: - Installation_Guide_E1100.pdf Installations Manual - Installation_Guide_B1100.pdf Installations Manual - Usermanual_DeviceNet_1100.pdf Devicnet Manual. Hardware + Installering - Usermanual_MotionCtrlSW_1100.pdf Software communication. Efter installation af LinTalk100 software vil alt hvad man skal bruge være tilgængeligt under flg. biblioteker. Manualer: C:\Programmer\LinMot\LinTalk1100 3.9 Build 20080825\Doc Gemte Parameter filer.. C:\Programmer\LinMot\LinTalk1100 3.9 Build 20080825\Configurations\LMC DeviceNet EDS fil.. C:\Programmer\LinMot\LinTalk1100 3.9 Build 20080825\Firmware\DeviceNet\EDS Motor Parameter filer C:\Programmer\LinMot\LinTalk1100 3.9 Build 20080825\Motors\LinMot Linear Motors Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 2
EL-Diagram E1100: Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 3
Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 4
Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 5
Logik Forsyning til LinMot: X4:1 = 0Vdc X4:2 = +24Vdc (Forsyning spænding til Driveren Logik). X4:12 = +24Vdc Safety Voltage Enable. (Skal monteres) LED: Yellow Warning vil lyse hvis Homing IKKE er OK. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 6
Set Node adresse Default er LinMot indstillet til en node adresse mellem 0 og 15. Hvis Node er mellem 0 til 15 (0 til F hex) bruges S1 og S2 som flg. S1 = Baud Rate: 1=125kb, 2=250kb, 3=500kb. S2 = Node nr. 0 til F. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 7
Hvis Node adresse ønskes mellem 16 til 63 skal følgende ændres i LinMot Parameter: Mac ID Source Select: By Hex Switch S1 and S2 (f.eks.: S1=3, S2=5, Node=53) Set Baud Rate by Parameter: Check for korrekt MAC ID Node adresse under Variables/DeviceNet: Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 8
S3 Switch - S3 Switch 4 = ON (DeviceNet Interface= ON) - S3 Switch 3 = ON. (Kun på den sidste node). - S3 Switch 2 = OFF - S3 Switch 1 = OFF Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 9
DeviceNet CAN forbindelse til PLC Etablering af forbindelse mellem E1100 DN til PLC. Tilslut et netværkskabel mellem X7 og PLC DeviceNet. I PLC DeviceNet enden klippes RJ45 stikket af og leder 5, 7 og 8 samt skærm forbindes til DeviceNet stikket. Netværks kabel (EIA / TIA 568A standard) Leder 5 (Hvid m/blå stribe) = Gnd Leder 7 (Hvid m/brun stribe)= CAN-H Leder 8 (Brun) = CAN-L Skærm DeviceNet Scanner Stikben 5:Sort (V-) Stikben 4:Hvid (CAN-High) Stikben 2:Blå (CAN-Low) Stikben 3: Shield Husk evt. 120 Ohm modstand på DeviceNet Scanner Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 10
DeviceNet forbindelser til flere E1100 DN X8 X7 Brug netværkskabel til at forbinde flere LinMot med DeviceNet RJ45 X8 X7 Brug Straight Thru kabel HUSK!! At sætte S3 Switch 3 = ON, på den sidste Node i Netwærket. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 11
Master Encoder forbindelser. Ekstern Position sensor. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 12
EL-Diagram B1100: Denne Controller fungerer i store træk på samme måde som E1100, men har dog nogle begrænsninger. Se venligst mere i installations manual Installation_Guide_B1100.pdf. på vores Delta CD-Rom. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 13
Opsætning af DeviceNet I RSNetWorx. Der overføres 10 Command Word fra PLC til LinMot. (Devicenet Output). Der overføres 9 Status Word fra LinMot til PLC. (Devicenet Input). 1) Installer EDS-fil for den rigtige LinMot driver. (Her vises E1100DN-HC) 2) Åben DeviceNet_LinMot.dnt 3) Her i eksemplet sættes LinMot til Node Nr. = 5 4) Dobbelt klik på Devicenet Scanner og vælg fanen ScanList og tilføj Node 5. 5) Klik på fanerne Input og Output for at se adresserne over DeviceNet. 6) Tast F10 for Online og vælg Download to DeviceNet scanner Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 14
Memory mapping Command Data Se evt. mere i manual Usermanal_Devicenet_1100.pdf side 12 Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 15
Control Word Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 16
TIP!! Læs evt. mere om nedenstående i manual Usermanual_MotionCtrlSW_1100.pdf Eksempel for Kør til Absolut position (Bemærk at X betyder at denne kommando også kan bruges til B1100 Controller). Word 1: Bit 0-3 = 0-15 Word 1: Bit 4-7 = 0 Word 1: Bit 8-15 = 1 Incremter denne Command Count nibble for at starte kørsel. 0 : Indtast Sub ID, ifølge Command Tabel på næste side. 1 : Indtast Main ID, ifølge Command Tabel på næste side. Word 2+3 Indtast Position i mm *10.000 Word 4+5 Indtast Speed m/s * 100.000 Word 6+7 Indtast Acc i m/s/s * 10.000 Word 8+9 Indtast Dec I m/s/s * 10.000 Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 17
Her kan udlæses værdierne der sendes fra PLC til LinMot. Vælg Variables/MC SW Motion Interface Klik på Read All Variables Cycled for opdatering. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 18
Memory mapping Response Data Tip! Word 2: Warn Word kan udskiftes til at vise Error Code istedet for. Det kan vælges i LinMot Parameter.: Flyt X til Error Code Her kan man se at - Word 3+4 er udlæsning af Actual Position *10.000. - Word 5+6 er udlæsning af Current - Word 7+8 er udlæsning af Demand Position. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 19
Error Code udlæsning Hvis ikke alle fejl skal udlæses kan X fjernes. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 20
Status Word Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 21
PLC Program Delta_LinMot.ACD. Åben PLC-programmet Delta_LinMot.ACD. Her er lavet flg. - Controller Tags - User Defined Data type LinMot. - LinMot Subroutine. Controller Tags.: Her er oprettet X-Axis med en Data Type LinMot. Her ligger alle data til den enkelte X-Axis LinMot motor Skal man også oprette en Y-Axis gøres dette på samme måde. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 22
Ladder program LinMot Programmet er lavet med de mest almindelige funktioner. - Enable - Error acknowledge. - Jog Fwd. - Jog Rev. - Start Home. (Skal holdes aktive indtil at Home OK er aktiv.). - Move Position, Speed, Acc, Dec til LinMot. - Move 1 til MainID, samt 0 til SubID (for Command VAI goto Pos) Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 23
Aktiver Goto Position. Motor starter kørsel. (Count Nipple tælles op). Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 24
TIP!! JOG funktion Når Jog funktionen aktiveres, er LinMot sat (Default) til at Incrementere positionen med 0,1mm og stoppe. Her i eksemplet er Jog ændret til at køre, så længe at Jog-bittet er aktivt. - Se under Parameter / Motion Control SW / State Machine Setup / Jogging. Ændre Jog hastighed. Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 25
Status Udlæsning: - Position - Current - Demand Position. Version 1.00a 21.10.2009 Kom Godt igang LinMot Devicenet V01a.doc 26