Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A Udgave 11/2002 Manual 1054 1284 / DA

1 Opbygning... 4 1.1 Grænseflade set forfra... 4 2 Installation og drift uden PC... 5 2.1 Installationsanvisninger... 5 2.2 Indstilling af omformerparametre (MOVITRAC 07)... 8 2.3 Autosetup... 8 2.4 Indstilling af UFO-DIP-switche... 9 3 Installation og drift med PC... 10 3.1 Installationsanvisninger... 10 3.2 Indstilling af omformerparametre (MOVITRAC 07)... 13 3.3 Idrifttagnings-software... 14 3.4 Indstilling af UFO-DIP-switche... 14 4 CANopen-grænseflade... 15 4.1 Konfiguration af CANopen-grænsefladen... 15 4.2 SYNC-objekt... 23 4.3 Emergency-objekt... 24 4.4 Guarding og Heartbeat... 26 4.5 Parameteradgang via SDO er... 28 5 Fejlreaktioner... 30 5.1 Feltbus- timeout... 30 5.2 SBus- timeout... 30 5.3 Omformerfejl... 30 6 LED er... 31 6.1 COMM-LED... 31 6.2 GUARD-LED... 31 6.3 STATE-LED... 31 6.4 BUS-F-LED... 32 6.5 SYS-F-LED... 32 6.6 USER-LED... 32 7 DIP-switche... 33 7.1 CANopen-adresse... 33 7.2 Baud-rate for CANopen-bussen... 34 7.3 Antal procesdata, der skal overføres via CANopen-bussen... 34 7.4 Autosetup... 35 7.5 DIP-switch F1... 35 8 Betjening af overfladen... 36 9 Objektliste... 38 10 Parameterliste... 43 11 Fejlliste... 44 12 Tekniske data... 45 13 Målskitse... 46 14 Index... 47 Idrifttagning af feltbusgrænseflade UFO11A: uden PC: Kapitel 2 med PC: Kapitel 3 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 3

1 Opbygning 1 Opbygning 1.1 Grænseflade set forfra 05790AXX Fig 1: Placering af LED er, stikforbindelser og DIP-switche X1 X2 X3 S1 S2 COMM GUARD STATE BUS-F SYS-F USER CANopen og spændingsforsyning SBus Diagnose-grænseflade DIP-switche DIP-switche Kommunikation på CANopen-grænsefladen Statusindikering for timeout på CANopen-bussen CANopen-driftsstatus for UFO11 Busfejl på CANopen-grænsefladen Systemfejl Ekspertmodus 4 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Installation og drift uden PC 2 2 Installation og drift uden PC 2.1 Installationsanvisninger Montage Monteringen af feltbusgrænsefladen kan enten foretages ved hjælp af den allerede formonterede DIN-skinnefastgørelsesklemme eller direkte på en væg i styreskabet ved hjælp af de 4 huller i feltbusgrænsefladens bagplade. Den fysiske placering i forhold til de enheder, den skal tilsluttes (f.eks. MOVITRAC 07), kan vælges frit. Man skal dog her være opmærksom på den maksimale ledningslængde samt den kendsgerning, at gateway en skal være installeret ved afslutningen eller begyndelsen af systembussen (SBus). Det anbefales derfor, at der også tages højde for dette ved installationen. Stikkonfiguration Fig 2: Stikkonfiguration 05789AXX Forsyningsspænding X1:5: V+ X1:1: GND CANopen X1:4: CAN_H X1:3: CAN_GND X1:2: CAN_L SBus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 5

2 Installation og drift uden PC Tilslutning systembus Fig 3: Systembus-forbindelse 05791AXX UFO11A V+ = Forsyningsspænding CAN_H = CAN-Bus High CAN_GND = CAN-Bus reference CAN_L = CAN-Bus Low 0V5-I = Systembus reference SC11 = Systembus High SC12 = Systembus Low MOVITRAC 07 GND = Systembus reference SC22 = Systembus udgående Low SC21 = Systembus udgående High SC12 = Systembus indgående Low SC11 = Systembus indgående High S12 = Systembus termineringsmodstand Vigtigt: Der skal anvendes et snoet og skærmet 2-leder-kobberkabel (datatransmissionskabel med kobberskærm). Skærmen lægges i begge ender med god fladekontakt til elektronik-skærmklemmen på MOVITRAC 07 eller på UFO11A og herefter forbindes skærmenderne desuden med GND/0V5-I. Kablet skal opfylde følgende specifikationer (f.eks. er CAN-Bus- eller DeviceNet-kabler egnede): Ledertværsnit 0,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmodstand 120 Ω ved1mhz Kapacitet 40 pf/m (12 pf/ft) ved 1 khz Den tilladelige totale ledningslængde afhænger af den indstillede SBus-baud-rate: 125 kbaud: 320 m (1056 ft) 250 kbaud: 160 m (528 ft) 500 kbaud: 80 m (264 ft) 1000 kbaud: 40 m (132 ft) 6 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Installation og drift uden PC 2 Ved afslutningen af systembus-forbindelsen indkobles systembus-termineringsmodstanden (S12 = ON). På de andre enheder skal termineringsmodstanden frakobles (S12 = OFF). Gateway UFO11A skal altid befinde sig ved starten eller afslutningen på systembus-forbindelsen og den har en fast indbygget termineringsmodstand. Mellem enhederne, som er indbyrdes forbundet med SBus, må der ikke forekomme nogen potentialforskydning. En potentialforskydning undgås ved at træffe egnede foranstaltninger, f.eks. ved at forbinde enhedernes stel med hinanden med en separat ledning. Stjernekobling er ikke tilladt. Skærmning og fremføring af buskabler CANopen-grænsefladen understøtter RS-485 transmissionsteknikken og forudsætter som fysisk medium den til CANopen specificerede ledningstype A efter EN 50170 som skærmet, parsnoet totrådsledning. Under vanskelige forhold har det vist sig, at også kabler som f.eks. Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 fra Lapp er velegnede. Det ene lederpar anvendes til CAN-signalerne, medens det andet lederpar benyttes til CAN-Ground og en evt. medført forsyningsspænding: Gul CAN-high / grøn CAN-low / brun CAN-GND. Dette har den fordel, at den nødvendige udligningsstrøm for busdriverne ikke skal føres via skærmen. Derved undgås det, at der føres EMC-støjpåvirkninger gennem skærmen og frem til elektronikken. Korrekt skærmning af buskablet dæmper de elektriske støjpåvirkninger, som kan optræde i industrielle miljøer. Ved at foretage følgende opnås de bedste skærmningsegenskaber: Stram fastgørelsesskruer på stikforbindelser, moduler og potentialudligningsledninger med hånden. Anvend udelukkende stik med metalhus resp. metalliseret hus. Tilslut skærmen med god stor fladekontakt i stikket. Læg busledningens skærm til stel i begge ender. Fremfør ikke signal- og buskablerne parallelt med effektførende kabler (motorledninger), men såvidt muligt hver for sig i separate kabelkanaler. Anvend metalliske, jordede kabelbakker i industrielle miljøer. Fremfør signalkabel og tilhørende potentialudligning med lille indbyrdes afstand og ad korteste vej. Undgå at forlænge busledninger via stikkonnektorer. Fremfør buskablerne tæt langs med eksisterende stelflader. I tilfælde af jordpotentialeudsving kan der via den i begge ender tilsluttede og med jordpotentialet (PE) forbundne skærm gå en udligningsstrøm. Sørg i dette tilfælde for tilstrækkelig potentialeudligning i henhold til gældende nationale regler og bestemmelser. Busterminering UFO-elektronikken er ikke forsynet med bustermineringsmodstand. Såfremt UFOmodulet anvendes som første eller sidste enhed i CANopen-strengen, skal bustermineringen foretages eksternt. Her skal så den medfølgende 120 Ω-modstand installeres mellem CAN- High og CAN- Low (klemme X1:2 og X1:4). Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 7

2 Installation og drift uden PC 2.2 Indstilling af omformerparametre (MOVITRAC 07) Tænd for spændingsforsyningen til UFO en og alle tilsluttede omformere. Indstil en individuel SBus-adresse (P813) for omformerne. Anbefaling: Adressetildeling fra og med adresse 1 i stigende rækkefølge efter omformernes placering i styreskabet. Adresse 0 må ikke tildeles, da den benyttes af UFO en. Indstil setpunkt-kilden (P100) til SBus (værdi 10 ved MOVITRAC 07). Indstil styrekilden (P101) til SBus (værdi 3 ved MOVITRAC 07). Indstil klemmekonfigurationen for binær-indgangene (P60-). Ikke-benyttede binærindgange bør programmeres med "Ingen funktion". Af sikkerhedsmæssige årsager skal omformeren frikobles på klemmesiden. Vi henviser her til den tilhørende dokumentation. For MOVITRAC 07 kan parameteren P60- sættes til værdien 0. Dette svarer til nedenstående klemmekonfiguration: DI01 Højre/stop (lagt til 24V, frikobling af omdrejningsretning højre) DI02 Venstre/stop (ingen funktion) DI03 Fast sp.-omk. (ikke forbundet) DI04 n11/n21 (ikke forbundet) DI05 n12/n22 (ikke forbundet) Indstil SBus- timeout -tiden (P815) til en værdi forskellig fra 0, f.eks. 1 s, for at indkoble overvågningen. Om nødvendigt ændres default -værdierne for procesdatakonfigurationerne (P870 P875). Dette skal gøres inden udførelsen af autosetup (se kapitlet Autosetup ). 2.3 Autosetup Med funktionen Autosetup kan feltbusgrænsefladen UFO tages i drift uden PC. Idrifttagningen aktiveres med DIP-switch en AS. Indkoblingen af DIP-switch en Autosetup bevirker, at funktionen udføres én gang. Ved at foretage en udkobling med efterfølgende genindkobling kan funktionen udføres igen. I første trin søger UFO en på den tilsluttede SBus efter feltomformere og indikerer dette med en kort blinken på SYS- F LED en. For feltomformerne skal der være indstillet forskellige SBus-adresser (P813). Det anbefales at tildele adresserne begyndende med adresse 1 i stigende rækkefølge efter omformernes placering i styreskabet. For hver af de fundne feltomformere udvides procesbilledet på feltbussiden med 3 ord. Hvis der ikke findes nogen feltomformer, lyser SYS-F LED en konstant. Der kan maksimalt håndteres 8 feltomformere. Efter søgningen udveksler UFO cyklisk 3 procesdataord med hver af de tilsluttede feltomformere. Procesudgangsdata ene hentes fra feltbussen, opdeles i blokke á 3 og afsendes. Procesindgangsdata ene læses af feltomformerne, sammensættes og overføres til feltbus- master en. 8 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Installation og drift uden PC 2 Autosetup skal kun udføres én gang. Den detekterede konfiguration lagres spændingsudfaldssikkert. OBS! Autosetup skal udføres på ny, såfremt der foretages ændringer i procesdatakonfigurationen på de feltomformere, der er tilsluttet til UFO en, idet UFO en ved Autosetup én gang for alle gemmer disse værdier. Procesdatakonfigurationerne for de tilsluttede feltomformere må heller ikke ændres dynamisk - f.eks. med et IPOSprogram. Negligeres dette, kan det medføre, at der ikke genereres nogen fejlreaktion ved feltbus- timeout. 2.4 Indstilling af UFO-DIP-switche Indstil for projekteringen en individuel CANopen-adresse på UFO ens DIP-switche (kapitel "DIP-switche"). Adresse 0 er ikke tilladt på CANopen. Indstil DIP-switch ene for antallet af procesdata ene (kapitel "DIP-switche"). Her gælder følgende: Antallet af procesdata = antallet af tilsluttede omformere multipliceret med 3. Indstil DIP-switch en for baud-raten på CANopen-bussen (kap. "DIP-switche"). En ændring af DIP-switch enes stilling har først virkning, når UFO en har været udkoblet og derefter genindkobles. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 9

3 Installation og drift med PC 3 Installation og drift med PC 3.1 Installationsanvisninger Montage Monteringen af feltbusgrænsefladen kan enten foretages ved hjælp af den allerede formonterede DIN-skinnefastgørelsesklemme eller direkte på en væg i styreskabet ved hjælp af de 4 huller i feltbusgrænsefladens bagplade. Den fysiske placering i forhold til de enheder, den skal tilsluttes (f.eks. MOVITRAC 07), kan vælges frit. Man skal dog her være opmærksom på den maksimale ledningslængde samt den kendsgerning, at gateway en skal være installeret ved afslutningen eller begyndelsen af systembussen (SBus). Det anbefales derfor, at der også tages højde for dette ved installationen. Stikkonfiguration Fig 4: Stikkonfiguration 05789AXX Forsyningsspænding X1:5: 24 V DC X1:1: 0 V DC CANopen X1:4: CAN H X1:3: CAN GND X1:2: CAN L SBus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I 10 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Installation og drift med PC 3 Tilslutning systembus Fig 5: Systembus-forbindelse 05095AXX UFO11A V+ = Forsyningsspænding CAN_H = CAN-Bus High CAN_GND = CAN-Bus reference CAN_L = CAN-Bus Low 0V5-I = Systembus reference SC11 = Systembus High SC12 = Systembus Low MOVITRAC 07 GND = Systembus reference SC22 = Systembus udgående Low SC21 = Systembus udgående High SC12 = Systembus indgående Low SC11 = Systembus indgående High S12 = Systembus termineringsmodstand Vigtigt: Der skal anvendes et snoet og skærmet 2-leder-kobberkabel (datatransmissionskabel med kobberskærm). Skærmen lægges i begge ender med god fladekontakt til elektronik-skærmklemmen på MOVITRAC 07 eller på UFO11A og herefter forbindes skærmenderne desuden med GND/0V5-I. Kablet skal opfylde følgende specifikationer (f.eks. er CAN-Bus- eller DeviceNet-kabler egnede): Ledertværsnit 0,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmodstand 120 Ω ved1mhz Kapacitet 40 pf/m (12 pf/ft) ved 1 khz Den tilladelige totale ledningslængde afhænger af den indstillede SBus-baud-rate: 125 kbaud: 320 m (1056 ft) 250 kbaud: 160 m (528 ft) 500 kbaud: 80 m (264 ft) 1000 kbaud: 40 m (132 ft) Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 11

3 Installation og drift med PC Ved afslutningen af systembus-forbindelsen indkobles systembustermineringsmodstanden (S12 = ON). På de andre enheder skal termineringsmodstanden frakobles (S12 = OFF). Gateway UFO11A skal altid befinde sig ved starten eller afslutningen på systembus-forbindelsen og den har en fast indbygget termineringsmodstand.. Mellem enhederne, som er indbyrdes forbundet med SBus, må der ikke forekomme nogen potentialforskydning. En potentialforskydning undgås ved at træffe egnede foranstaltninger, f.eks. ved at forbinde enhedernes stel med hinanden med en separat ledning. Stjernekobling er ikke tilladt. Skærmning og fremføring af buskabler CANopen-grænsefladen understøtter RS-485 transmissionsteknikken og forudsætter som fysisk medium den til CANopen specificerede ledningstype A efter EN 50170 som skærmet, parsnoet totrådsledning. Under vanskelige forhold har det i praksis vist sig, at også kabler som f.eks. Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 fra Lapp er velegnede. Det ene lederpar anvendes til CANsignalerne, medens det andet lederpar benyttes til CAN-Ground og en evt. medført forsyningsspænding: Gul CAN-high / grøn CAN-low / brun CAN-GND. Dette har den fordel, at den nødvendige udligningsstrøm for busdriverne ikke skal føres via skærmen. Derved undgås det, at der føres EMC-støjpåvirkninger gennem skærmen og frem til elektronikken. Korrekt skærmning af buskablet dæmper de elektriske støjpåvirkninger, som kan optræde i industrielle miljøer. Ved at foretage følgende opnås de bedste skærmningsegenskaber: Stram fastgørelsesskruer på stikforbindelser, moduler og potentialudligningsledninger med hånden. Anvend udelukkende stik med metalhus resp. metalliseret hus. Tilslut skærmen med god stor fladekontakt i stikket. Læg busledningens skærm til stel i begge ender. Fremfør ikke signal- og buskablerne parallelt med effektførende kabler (motorledninger), men såvidt muligt hver for sig i separate kabelkanaler. Anvend metalliske, jordede kabelbakker i industrielle miljøer. Fremfør signalkabel og tilhørende potentialudligning med lille indbyrdes afstand og ad korteste vej. Undgå at forlænge busledninger via stikkonnektorer. Fremfør buskablerne tæt langs med eksisterende stelflader. I tilfælde af jordpotentialeudsving kan der via den i begge ender tilsluttede og med jordpotentialet (PE) forbundne skærm gå en udligningsstrøm. Sørg i dette tilfælde for tilstrækkelig potentialeudligning i henhold til gældende nationale regler og bestemmelser. Busterminering UFO-elektronikken er ikke forsynet med bustermineringsmodstand. Såfremt UFOmodulet anvendes som første eller sidste enhed i CANopen-strengen, skal bustermineringen foretages eksternt. Her skal så den medfølgende 120 Ω-modstand installeres mellem CAN- High og CAN- Low (klemme X1:2 og X1:4). 12 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Installation og drift med PC 3 UWS21A UFO en er forsynet med en 4-polet telefon-stikbøsning på forsiden. Optionen UWS21A ref.-nr. 8230773 opretter forbindelsen til en COM-port på PC en. Forbind den ønskede COM-port på PC en til UWS21A med det medfølgende serielle kabel. UWS21A forbindes med UFO en ved hjælp af det ligeledes medfølgende telefonkabel. Fig 6: Tilslutning af UWS 05901AXX 3.2 Indstilling af omformerparametre (MOVITRAC 07) Tænd for spændingsforsyningen til UFO en og alle tilsluttede omformere. Indstil en individuel SBus-adresse (P813) for omformerne. Anbefaling: Adressetildeling fra og med adresse 1 i stigende rækkefølge efter omformernes placering i styreskabet. Adresse 0 må ikke tildeles, da denne benyttes af UFO en! Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 13

3 Installation og drift med PC 3.3 Idrifttagnings-software Installér software-pakken MOVITOOLS på PC en. Start softwaren. Vælg den COM, som UFO en er tilsluttet til og tryk på knappen "Aktualisieren" (Opdatér).UFO enskalnuværevistpåadressen0ogpådefølgende adresser skal de tilsluttede omformere være vist. Hvis vinduet er tomt, kontrolleres COM-grænsefladen og forbindelsen via UWS21. Hvis det kun er UFO en, der vises i vinduet, kontrolleres SBus-forbindelsen og termineringsmodstandene. Vælg UFO en og start idrifttagnings-softwaren til feltbus-gateway en. Vælg menupunktet "Feldbusknoten neu konfigurieren" (Nykonfigurér feltbusknude) Vælg projektsti og -navn. -> Fortsæt Tryk på knappen "Update". Nu skal alle omformere, som er tilsluttet til UFO en, vises. Med knapperne "Einfügen" (Indsæt), "Ändern" (Ændre) und "Löschen" (Slet) kan konfigurationen tilpasses yderligere. -> Fortsæt Tryk på knappen "Autokonfiguration". Nu ses proceskonfigurationen for UFO en i styringen. Nederst vises procesdatabredden. Denne værdi er vigtig for projekteringen af feltbus-master en. -> Fortsæt Gem projektdata ene og tryk på knappen "Download". Hvis "Download" ikke fungerer, står DIP-switch en sandsynligvis på AUTOSETUP. Autosetup skal være bortkoblet under PC-projekteringen. Via procesdatamonitoren kan dataudvekslingen mellem feltbus-master en og UFO en følges. Til styring af omformerne via feltbussen er det nødvendigt at foretage frikobling på klemmesiden. Klemmerne DI01 og DI02 er allerede benyttet (MOVITRAC 07). Til kontrol af klemmekonfigurationen vælges i vinduet "Angeschlossene Geräte" (Tilsluttede enheder) den første omformer med adressen 1. Gentag det foregående trin for alle omformere, som er vist i vinduet "Angeschlossene Geräte" (Tilsluttede enheder). 3.4 Indstilling af UFO-DIP-switche Indstil en individuel CANopen-adresse til projekteringen på UFO ens DIP-switche (kapitel "DIP-switche"). Adressen 0 er ikke tilladt med CANopen. Indstil DIP-switch ene til antallet af procesdata ene (kapitel "DIP-switche"). Her gælder følgende: Antallet af procesdata = antallet af tilsluttede omformere x 3. Indstil DIP-switch en til CANopen-bussens baud-rate (kapitel "DIP-switche"). En ændring af DIP-switch enes stilling har først virkning, når UFO en har været udkoblet og derefter genindkobles. 14 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 4 CANopen-grænseflade 4.1 Konfiguration af CANopen-grænsefladen Generelle karakteristika for UFO ens CANopen-grænseflade: 0 til 8 RX-PDO er 0 til 8 TX-PDO er Forskellige transmissionsmodi for PDO er Dynamisk konfigurerbar længde af PDO er 1 SDO Emergency-Message Dynamisk konfigurerbare COB-ID er for SYNC, Emergency og PDO er. Heartbeat-Producer & Consumer Guarding-protokol Device -tilstande og NMT-tjenester UFO en understøtter den såkaldte "Minimum Capability Device, dvs. det er tilstandene "pre-operational, "operational og "prepared, der understøttes. I tilstanden "pre-operational kan enheden (device) kun kommunikere via SDO er (se også kap. "CANopen-grænseflade" / "Parameteradgang via SDO er"). I tilstanden "operational kan PDO er og SDO er udveksles og i tilstanden "stopped hverken SDO er eller PDO er. Efter indkoblingen befinder CANopen-optionskortet sig automatisk altid i tilstanden "pre-operational. Fig 7: Tilstandsdiagram for CANopen-enheder (devices) 05772AXX Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 15

4 CANopen-grænseflade Tilstandene kan til enhver tid skiftes ved hjælp af såkaldte NMT-tjenester. De mulige kommandoer er som følger: (6) Node_Start Indication (7) Node_Stop Indication (8) Enter_Pre-Operational_State Indication (10) Reset_Node Indication: Med denne kommando resettes hele omformeren og UFO en sætter default -indstillinger i objektlisten. (11) Reset_Communication: Med denne kommando resettes kommandoparametrene i objektlisten. (12) Initialisering afsluttet skifter automatisk til "pre-operational CAN-telegrammerne er opbygget som følger: NMT-tjenester COB-ID Byte 1 Byte 2 Node_Start 0x0000 0x01 Node-ID Node_Stop 0x0000 0x02 Node-ID Enter_Pre-Operational_State 0x0000 0x80 Node-ID Reset_Node 0x0000 0x81 Node-ID Reset_Communication 0x0000 0x82 Node-ID Node-ID svarer her til den adresse, som er indstillet med DIP-switch ene (kap. "DIPswitche"). Desuden er værdien "0" her tilladt for knude-id en (node-id); i dette tilfælde adresseres så alle CANopen-enheder. NMT-tjenester bekræftes ikke fra slave-enheden. Procesdataudveksling Der kan tilsluttes indtil 8 omformere til gateway en. Da der fra UFO en maksimalt sendes 3 procesord (procesudgangsdata, kort PO ) og der fra hver omformer sendes 3 procesindgangsord (kort PI ) til UFO en, er der i UFO en installeret en 24 ords procesdatabuffer (48 bytes) for PO og en 24 ords buffer for PI. Bufferen for PO ligger på indeks 15800... 15823 (subindeks 0), og bufferen for PI på indeks 15900... 15923 (subindeks 0). PO-bufferen kan fra styringen programmeres med RX-PDO er. Da hver PDO i CANopen-profilen maksimalt kan overføre 4 ord, skal der bruges mindst 6 RX-PDO er for at overføre 24 procesdata fra styringen til UFO en. I CANopen DS301 V4.02 er der imidlertid defineret maksimalt 4 default-rx-pdo er. For at undgå konflikter med COB-ID erne på CANopen-bussen er der derfor mulighed for at allokere PDO ernes COB-ID er dynamisk fra styringen. 16 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 Det kan i bestemte tilfælde være ønskeligt, at de 24 procesdata skal overføres konsistent eller delvist indbyrdes konsistent. En konsistent overførsel kan realiseres med et SYNC-telegram samt konfiguration af de tilsvarende RX-PDO er til transmissionsmodus en "SYNC". For at reducere busbelastningen og for ikke at skulle overføre 24 PD cyklisk er der mulighed for at sende procesdata hændelses- eller event -styret i de tilfælde, hvor de er ændret. For at kunne overføre PO for hver tilsluttet omformer i en egen RX-PDO er der i UFO en installeret indtil 8 RX-PDO er. Hvis der ikke sendes 3 PO er til omformeren, men f.eks. kun 1 PO (styreord), er det muligt at tilpasse længden af en RX-PDO. På samme måde som beskrevet ovenfor for RX-PDO erne er det naturligvis også muligt at konfigurere TX-PDO erne. Konfiguration af COB-ID er UFO en fastlægger i tilstanden Initialising COB-ID erne afhængigt af DIP-switch enes stilling (kapitel "DIP-switche"). Hvis der med DIP-switch ene aktiveres mere end 4 PDO er, så benytter UFO en desuden default-cob-id erne for CANopen slave-adressen 64 + (egen slave-adresse). Hvis der kun er tilsluttet slaves med adresser < 65 til CANopen bussen, kan der ved benyttelse af 8 RX- og 8 TX-PDO er heller ikke opstå buskonflikter. Hvis der forekommer slave-adresser > 64 i systemet, skal det kontrolleres individuelt, om DOC-ID erne skal ændres fra CANopen-master en. COB-ID erne bør ændres i device -tilstanden "pre-operational" (kapitel "CANopengrænseflade"). Dette er ganske vist også muligt i tilstanden "operational", men her adskilles CAN-controlleren kortvarigt fra bussen, dvs. at der i tilstanden "operational" kan forekomme tab af procesdata. COB-ID erne for TX-PDO1..8 kan ændres via objekt 1800(hex) 1807(hex), subindeks 1. COB-ID erne for RX-PDO1..8 kan ændres via objekt 1400(hex) 1407(hex), subindeks 1. Der er her tale om et 32-bit-ord, hvis principielle opbygning fremgår af tabellerne "Struktur for posten PDO COB-ID" og "Beskrivelse af posten PDO COB-ID". For at kunne ændre identifikator- eller "identifier"-området 0... 28 skal bit 31 samtidigt være sat (DOB-ID ikke gyldig). Nye værdier i "identifier"-området er kun gyldige, hvis der er tale om en 11-bit-ID (dvs. bit 29 må aldrig sættes) og hvis ID en ikke allerede er anvendt til en anden PDO eller "Emergency"-objektet (kapitel "CANopen-grænseflade" / "Emergency-objekt"). Ved TX-PDO er skal bit 30 (RTR ikke tilladt) altid være 0, mens den ved RX-PDO er altid skal være sat. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 17

4 CANopen-grænseflade Struktur for posten PDO COB-ID UNSIGNED32 MSB LSB Bit 31 30 29 28... 11 10... 0 11-bit-ID 0/1 0/1 0 000000000000000000 11-bit- identifier 29-bit-ID 0/1 0/1 1 29-bit- identifier Beskrivelse af posten PDO COB-ID Bit Værdi Betydning 31 (MSB) 0 PDO eksisterer / er gyldig 1 PDO eksisterer ikke / er ikke gyldig 30 0 RTR er tilladt ved denne PDO 1 RTR er ikke tilladt ved denne PDO 29 0 11-bit-ID (CAN 2.0A) 1 29-bit-ID (CAN 2.0B) 28... 11 0 Hvis bit 29 = 0 X Hvis bit 29 = 1: bit 28... 11 fra 29-bit-COB-ID 10... 0 (LSB) X Bit 10... 0 fra COB-ID 18 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 Ændring af PDOlængden Fig 8: Standard-opdeling af UFO-procesdatabufferen 05773AXX UFO en fastlægger i tilstanden "Initialising" mapping og længde af alle TX- og RX- PDO er til 3 procesdata. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 19

4 CANopen-grænseflade Antallet af procesdata i PDO erne bør ændres i device -tilstanden "pre-operational" (kapitel "CANopen-grænseflade"). Dette er ganske vist også muligt i tilstanden "operational", men her adskilles CAN-controlleren kortvarigt fra bussen, dvs. at der i tilstanden "operational" kan forekomme tab af procesdata. Fig. 8 viser den klassiske opdeling af procesdatabufferen i UFO en efter en "autosetup" (kapitel "Installation og drift uden PC" / "Autosetup"). Hvor mange procesdata der overføres i en PDO og hvor mange procesdata der via SBussen overføres til den pågældende omformer, foregår helt uafhængigt af hinanden. Ved valg af "autosetup" fastlægges der fra SBus-siden altid 3 PO og 3 PI for hver tilsluttet omformer. Med UFxkonfiguratoren er det også muligt at indstille andre konfigurationer (kapitel "Betjening af overfladen"). Med denne konfiguration vil normalt 90% af alle anvendelser (applikationer) arbejde tilfredsstillende. Fig. 9 viser f.eks., hvordan der med PDO1 overføres et styreord samt hastighed (omdrejningstal) i en RX-PDO og i en anden f.eks. rampen til omformeren med SBusadresse 2. På denne måde kan busbelastningen reduceres, hvis rampen skal overføres langt sjældnere end styreordet og setpunkt-omdrejningstallet. Fig 9: 2 PDO er til 1 MOVITRAC 07 05774AXX 20 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 Fig. 10 viser en mulig konfiguration, hvor der via SBussen ikke skal overføres 3 procesdata, men kun 2 eller 1. For at få en konsistent og logisk allokering til PDO erne, er RX-PDO1 konfigureret til 2 procesdata og RX-PDO2 til 1 procesdatum. Fig 10: Konsistent allokering af PDO erne til de enkelte omformere 05775AXX Hvor mange procesdata der overføres med de enkelte PDO er, fastlægges for RX-PDO1... 8 med objekt 1600(hex)... 1607(hex), subindeks 0 og for TX-PDO1... 8 med objekt 1A00(hex)... 1A07(hex), subindeks 0. Mulige værdier ligger i området 0... 4. 0 svarer til en PDO, som ikke overfører nogen procesdata, 4 svarer til PDO, som overfører 4 procesdata (8 byte). En vigtig marginalbetingelse er her, at summen af alle i RX-PDO erne overførte procesdata ikke må være større end 24 og at summen af alle i TX-PDO erne overførte procesdata heller ikke må være større end 24. Mapping en nyberegnes og fastlægges automatisk af UFO en. UFO en går altid ud fra, at RX-PDO1... 8 i rækkefølge mappes ind i PO-bufferen og at også TX-PDO1... 8 i rækkefølge mappes ind i PI-bufferen. "Transmission Mode" Der kan for hver TX-PDO og for hver RX-PDO vælges mellem forskellige overførselsmodi ("Transmission-Modes"): TX-PDO "Transmission-Modes" for TX-PDO1... 8 kan ændres via objekt 1800(hex)... 1807(hex), subindeks 2. Der er tale om en 8-bit-værdi. Hændelses- eller event -styret og synkront (værdi 0): Hver gang et procesdata er ændret, sendes der efter den næste SYNC-impuls en hertil tilsvarende TX-PDO. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 21

4 CANopen-grænseflade Cyklisk og synkront (værdi 1... 240): Efter hver 1.... 240. SYNC-impuls (alt efter værdi) sendes TX-PDO en uafhængigt af, om indholdet af TX-PDO en er ændret eller ej. Efter at tilstanden "initialised" er forladt, befinder hver PDO sig i "transmission-mode" = 1. Producentspecifikt (værdi 254): Ved denne modus skal også den korresponderende RX-PDO være indstillet til overførselsmodus 254. Hver gang så den korresponderende RX-PDO modtages, sendes TX-PDO en. Overtagelsen af procesdata ene foregår her helt asynkront, altså uafhængigt af SYNC-impulsen. Eksempel: RX-PDO2 og TX-PDO2 arbejder med overførselsmodus 254. Straks efter modtagelsen af en gyldig RX-PDO2 (gyldig betyder, at længden ikke må være for kort), afsendes der en TX-PDO2. Hændelses- eller event -styret og asynkront (værdi 255): Hver gang en værdi for TX-PDO en er ændret, meddeles dette fra UFO en. Advarsel: Når der via TX-PDO en sendes data om omdrejningstal, strøm, position og lignende størrelser, som ændrer sig hurtigt, medfører dette en meget høj belastning på bussen. For at begrænse busbelastningen for sådanne TX-PDO er deterministisk, kan man benytte sig af funktionen "Inhibit-Time". "Transmission modes" 241... 253 er reserveret og må ikke vælges. Kapitlet "CANopen-grænseflade" / "SYNC-objekt" informerer om SYNC-impulsen. Default -indstillingen er 1 (synkront ved hver SYNC-impuls). RX-PDO "Transmission-Modes" for RX-PDO1... 8 kan ændres via objekt 1400(hex)... 1407(hex), subindeks 2. Der er tale om en 8-bit-værdi. Synkront (værdi 0... 240): Ved modtagelsen af den næste (om værdien er 0 eller 240 er her uden betydning) SYNC-impuls overføres RX-PDO ens data til UFO ens PO-buffer. Med denne overførselsmetode kan der først sendes flere PDO er fra master en til UFO en og disse kan så derefter med en SYNC-impuls overføres indbyrdes konsistent og samtidigt til UFO ens PO-buffer. Producentspecifikt (værdi 254): Ved denne modus skal også den korresponderende RX-PDO være indstillet til overførselsmodus 254. Hver gang så den korresponderende RX-PDO modtages, sendes TX-PDO en. Overtagelsen af procesdata ene foregår her helt asynkront, altså uafhængigt af SYNC-impulsen. Eksempel: RX-PDO2 og TX-PDO2 arbejder med overførselsmodus 254. Straks efter modtagelsen af en gyldig RX-PDO2 (gyldig betyder, at længden ikke må være for kort), afsendes der en TX-PDO2. Hændelses- eller event -styret og asynkront (værdi 255): Hver gang en RX-PDO ankommer, overtages og videresendes denne. "Transmission modes" 241... 253 er reserveret og må ikke vælges. Kapitlet "CANopen-grænseflade" / "SYNC-objekt" informerer om SYNC-impulsen. Default -indstillingen er 1 (synkront ved hver SYNC-impuls). 22 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 Inhibit-Time Ved funktionen Inhibit-Time er der tale om en spærretid for TX-PDO er. Spærretiden for en TX-PDO begynder, når objektet afsendes, og objektet må ikke sendes ud på CANopen-bussen igen, inden spærretiden er udløbet. Spærretiden angives i 0,0001 s, dvs. 10000 svarer til 1 sekund. Den maksimale spærretid er på 6,5535 s. UFO en behandler spærretider med en opløsning på 1,0 ms, dvs. værdien 15 svarer til en spærretid på 1,5 ms, men behandles som 2 ms. Funktionen Inhibit-Time kan kun ændres, hvis den tilsvarende PDO er markeret som værende "ugyldig" (indeks 1800(hex)... 1807(hex), subindeks 1, bit 31 = 1, se "Konfiguration af COB-ID er). 4.2 SYNC-objekt Med SYNC-objektet kan procesdata ene for flere PDO er på et defineret tidspunkt og indbyrdes konstistent overføres til UFO ens procesdatabuffer resp. sendes fra denne. De PDO er, som skal synkroniseres ved hjælp af SYNC-objektet, skal alle drives i "transmissions mode" 0,,, 240. Er "transmissions mode" for en TX-PDO indstillet på 4, så afsendes denne TX-PDO fra UFO en efter hver 4. SYNC-implus. Ved RX-PDO er forholder det sig anderledes: Disse overtager PDO-dataene ved hver enkelt SYNC-impuls. Ændring af COB-ID for SYNC-objektet Struktur for posten SYNC COB-ID UFO en fastlægger i tilstanden "initialising" COB-ID en for SYNC-objektet til 0080 hex. COB-ID en bør ændres i device -tilstanden "pre-operational" (kapitel "CANopengrænseflade"). Dette er ganske vist også muligt i tilstanden "operational", men her adskilles CAN-controlleren kortvarigt fra bussen, dvs. at der i tilstanden "operational" kan forekomme tab af procesdata. Da UFO en kun er SYNC-consumer og kun arbejder med 11-bit-COB-ID er, skal bit 30 og bit 29 altid være 0. Opbygning af COB-ID en og betydningen af de enkelte bit fremgår af tabellerne "Struktur for posten SYNC COB-ID og "Beskrivelse af posten SYNC COB-ID". COB-ID en adresseres som unsigned long via indeks 1005hex, subindeks 0. UNSIGNED32 MSB LSB Bit 31 30 29 28... 11 10... 0 11-bit-ID X 0/1 0 000000000000000000 11-bit- identifier 29-bit-ID X 0/1 1 29-bit- Identifier Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 23

4 CANopen-grænseflade Beskrivelse af posten SYNC COB-ID Bit Værdi Betydning 31 (MSB) X Ingen indflydelse 30 0 Device genererer ingen SYNC-meddelelse 1 Device genererer SYNC-meddelelse 29 0 11-bit-ID (CAN 2.0A) 1 29-bit-ID (CAN 2.0B) 28... 11 0 Hvis bit 29 = 0 X Hvis bit 29 = 1: bit 28... 11 fra 29-bit-SYNC-COB-ID 10... 0 (LSB) X Bit 10... 0 fra SYNC-COB-ID 4.3 Emergency-objekt Emergency -objektet sendes altid én gang fra UFO en, hvis der detekteres en fejl resp. endnu én gang, når denne fejl ikke foreligger mere. UFO en sender et EMCY-objekt i følgende fejlsituationer: En omformer sætter fejlbit en i sit statusord. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 10hex FFhex Error register 0 Statusord1for (objekt 1000hex) omformer, low Statusord 1 for omformer, high 0 SBus-adr. på omformeren UFO en sætter fejlbit en i sit statusord. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0 FFhex Error register 0 Statusord1for (objekt 1000hex) UFO en, low Statusord 1 for UFO en, high 0 SBus-adr. på omformeren Omformeren arbejder kun med 24-V-hjælpespænding, spændingen til drejefeltet mangler. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0 31hex Error register (objekt 1000hex) 0 0 0 0 SBus-adr. på omformeren CAN-controlleren har mistet telegrammer fra CANopen-bussen, fordi modtagekøen var for lang (overflow). Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 10hex 81hex Error register 0 0 0 0 0 (objekt 1000hex) 24 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 CAN-controlleren befinder sig i tilstand "Error-Passive-State" (se kap. "LED er" / "BUS-F LED"). Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 20hex 81hex Error register (objekt 1000hex) 0 0 0 0 0 CAN-controlleren befandt sig i tilstand "Bus off" (se kap. "LED er" / "BUS-F LED") Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 40hex 81hex Error register (objekt 1000hex) 0 0 0 0 0 Lifeguarding -protokollen er aktiveret, men er ikke blevet betjent inden for timeout - tiden. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 30hex 81hex Error register (objekt 1000hex) 0 0 0 0 0 COB-ID for Emergencyobjektet Struktur for Identifier -posten EMCY UNSIGNED32 MSB LSB Bit 31 30 29 28... 11 10... 0 11-bit-ID 0/1 0 0 000000000000000000 11-bit- identifier 29-bit-ID 0/1 0 1 29-bit- identifier Beskrivelse af posten EMCY COB-ID Bit Værdi Betydning 31 (MSB) 0 EMCY eksisterer / er gyldig 1 EMCY eksisterer ikke / er ikke gyldig 30 0 reserveret (altid 0) 29 0 11-bit-ID (CAN 2.0A) 1 29-bit-ID (CAN 2.0B) 28... 11 0 Hvis bit 29 = 0 X Hvis Bit 29 = 1: bit 28... 11 fra 29-bit-COB-ID 10... 0 (LSB) X Bit 10... 0 fra COB-ID Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 25

4 CANopen-grænseflade UFO en fastlægger i tilstanden "initialising" COB-ID en for EMCY-objektet til 0080hex + slave-adressen. COB-ID en bør ændres i device -tilstanden "pre-operational" (kapitel "CANopengrænseflade"). Dette er ganske vist også muligt i tilstanden "operational", men her adskilles CAN-controlleren kortvarigt fra bussen, dvs. at der i tilstanden "operational" kan forekomme tab af procesdata. Da UFO en kun arbejder med 11-bit-COB-ID er, skal bit 29 altid være 0. Opbygning af COB-ID en og betydningen af de enkelte bit fremgår af tabellerne "Struktur for Identifier -posten EMCY" og "Beskrivelse af posten EMCY COB-ID". Hvis der ikke skal sendes noget EMCY-objekt fra UFO en, så kan EMCY-objektet deaktiveres med bit 31 = 1. COB-ID en adresseres som unsigned long via indeks 1014hex, subindeks 0. Inhibit Time for EMCY-objektet Spærretiden for emergency -objektet på CANopen-bussen fastlægges som unsigned16 (2 byte) via indeks 1015hex, subindeks 0. Når UFO en forlader tilstanden "initialised", er værdien 0, dvs. der er ikke nogen spærretid. Spærretiden er defineret som multipla af 0,0001 s, dvs. værdien 3000 svarer til en spærretidpå300ms. 4.4 Guarding og Heartbeat Lifetime UFO en understøtter 2 former for timeout -overvågning (nodeguarding). For det første kan netværks-master en kontrollere, om de enkelte tilslutnings- eller knudepunkter (knuder) er driftsklar. Med henblik herpå skal der til knuderne sendes et nodeguarding - objekt med sat RTR-bit (f.eks. på knude-id "3"): Knuden svarer så - hvis den er driftsklar - med et tilsvarende nodeguarding -objekt, som tilbagesender den aktuelle driftstilstand og en toggle -bit: Toggle -bit en skifter for hvert telegram mellem 0 og 1. Netværks-master en kan ved hjælp af svaret konstatere, om CANopen-enhederne stadig befinder sig i deres oprindelige tilstand, eller om tilstanden er ændret på grund af en fejl. UFO en fastlægger i tilstanden "initialising" COB-ID en for nodeguarding til 0700hex +CANopen-adressen. Ved den anden form for Lifeguarding kontrollerer CANopen-slave-enhederne deres NMT-master. Hertil kan der med indekserne 0x100C ("guard time") og 0x100D ("life time factor") indtilles en timeout -tid i millisekunder. Denne timeout -tid beregnes ud fra produktet af life time factor guard time. Timeout -tider på under 5 ms afvises. Den anden form for nodeguarding er kun aktiv, hvis timeout -tiden er indstillet forskellig fra 0 (dvs. life time factor 0 og guard time 0). Hvis der ikke inden for timeout -tiden udløses nogen "node event" fra master en, sættes alle procesdataord i UFO en til nul. 26 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 Hvordan de omformere, som er tilsluttet til UFO en via SBussen, reagerer på setpunktværdier og styreord med værdien nul, fremgår af den pågældende driftsvejledning. Der lægges desuden et EMERGENCY -objekt ind på CAN-bussen. Aktiveringen af nodeguarding signaleres med konstant lysende GUARD-LED. Den fra styringen indstillede timeout -tid kan ved hjælp af diagnose-grænsefladen og MOVITOOLS aflæses med P819, men timeout -tiden må ikke ændres via MOVITOOLS, men kun fra styringen via CANopen-objekterne 0x100C und 0x100D: Nodeguarding en er aktiv i alle driftstilstande, så snart den første "node event" modtages fra master en Heartbeat UFO en er en såkaldt heartbeat-producer. Tidsintervallet, hvormed der produceres hjerteslag ( heartbeats ), kan indstilles med indeks 1017hex, subindeks 0 via en unsigned16 -værdi. Denne værdi svarer til hjerteslaget i ms, dvs. 3000 betyder, at der sendes et hjerteslag hvert 3. sekund. Efter at tilstanden "initialised" er forladt, er defaultværdien 0, dvs. hjerteslaget er deaktiveret. Hvis guarding -protokollen er aktiv, så er det ikke tilladt samtidigt at benytte heartbeat -protokollen. UFO en kan samtidigt overvåge en anden heartbeat-producer. I indeks 1016hex, subindeks 1 sættes med en unsigned 32 -værdi den knude, der skal overvåges, samt overvågningstiden. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 ID for SDO 0x423 0x16 0x10 0x01 Tid i ms 0x01 0x7F Expedited Upload Index low Index high Sub- Index Overvågningstiden skal have en højere værdi end den værdi, som bestemmes af det tidsinterval, der er indstillet for hjerteslaget på den overvågede knude. Hvis heartbeat - protokollen er aktiv, så er det ikke tilladt samtidigt at benytte lifetime -mekanismen. 0x00 Tid low Tid high Knude Reserveret Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 27

4 CANopen-grænseflade 4.5 Parameteradgang via SDO er SDO er og disses tjenester Til parametrering og udlæsning af konfigurationen anvendes SDO er (Service Data Objects). Disse er i stand til at overføre store datamængder, men er til gengæld relativt langsomme. For at sende SDO erne fra eller til UFO en kan følgende tjenester anvendes på SDO erne: Multiplexed Download Domain (skriveadgang) Initiate Domain Download -protokol Expedited Transfer Normal Transfer (effektiv datalængde > 4 byte) Multiplexed Upload Domain (læseadgang) Initiate Domain Upload -protokol Expedited Transfer Normal Transfer (effektiv datalængde > 4 byte) Abort Domain Transfer (ved optrædende protokolfejl) Eksempel: Læseadgang "Device Type" Normal Transfer er kun implementeret for uploads af objekterne 0x1008-0x100A, alle øvrige overføres ved upload med Expedited Transfer ; de har en længde på maksimalt 4byte. Svartiden for en download eller upload er ikke specificeret og afhænger også af systembelastningen, altså af busbelastningen og antallet af modtagne PDO er. Parametrene, deres indekser og subindekser kan slås op i kapitlet "Objektliste" samt i MOVIDRIVE feltbus-omformerprofil. Som eksempel vises her en læseadgang til posten "Device Type" i den enhed, hvor der er indstillet en CANopen-adresse = 3 med DIP-switch ene : ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node 0x40 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID=0x603 ID for SDO Expedited Upload Index low Index high Sub-Index Værdien spiller her ingen rolle For at få læseadgang skal styringen sende en "Initiate Multiplexed Upload Domain"- protokol. Denne protokol forudsætter, at CAN-telegrammerne altid har en længde på 8 byte. Som svar sender optionskortet så: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node ID=0x583 0x43 1) 0x00 0x10 0x00 0x2D 0x01 0x00 0x00 ID for SDO Expedited Index Index Sub- Svar, Svar Svar Svar, Upload low high Index low high 1) Denne værdi gælder kun for det aftrykte telegram. Ved andre indekser kan denne værdi ændre sig afhængigt af datatypen, se CANopen DS301. 28 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

CANopen-grænseflade 4 Eksempel: Skriveadgang Analogt hermed en skriveadgang til indekset 0x100C, subindeks 0x00 (Guard Time). Denne post sættes til værdien 10000 ms (0x2710). Styringen sender først en "Expedited Download"-anmodning: Adgang til SEWomformerparametre ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 0x2B 1) 0x0C 0x10 0x00 0x10 0x27 0x00 0x00 ID for SDO Expedited Index Index Sub- Værdi, Værdi, Filler Filler Download low high Index low high byte byte 1) Denne værdi gælder kun for det aftrykte telegram. Ved andre indekser kan denne værdi ændre sig afhængigt af datatypen, se CANopen DS301. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node ID=0x583 0x60 1) 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID for SDO Expedited Index Index Sub- Værdien spiller her ingen rolle Download low high Index 1) Denne værdi gælder kun for det aftrykte telegram. Ved andre indekser kan denne værdi ændre sig afhængigt af datatypen, se CANopen DS301. Ved korrekt udførelse (CANopen-optionskortet kontrollerer indeks, subindeks, skriveberettigelse, datatype og evt. om den sendte værdi er tilladt) svarer CANopenoptionskortet: Fejlitjenesteudførelsen I tilfælde af en fejl afsendes der et abort-telegram fra DFO11A. I dette abort-telegram er der indeholdt en fejlkode, som beskriver fejlårsagen. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node 0x80 0x00 0x10 0x00 ID=0x583 ID for SDO SDO Abort Index low Index high Sub- Index Add. code low Add. code high Error code Error class De SEW-specifikke fejlkoder er beskrevet i kapitlet [Parametrering af omformeren] / [Return-koder ved parametreringen] i feltbus-omformerprofil MOVIDRIVE. Alle øvrige fejlkoder er anført i CANopen Communication Profile DS301, kapitel 9.2.2. Via en parameteradgang (fra og med indeks 206Chex) med subindeks 0 kommer man frem til parametrene for UFO en. Via en parameteradgang (fra og med indeks 206Chex) med subindeks 0 kommer man frem til parametrene for de omformere, som er tilsluttet via SBussen. Subindekset skal her sættes lig med SBus-adressen på den tilsluttede omformer. Eksempel: For at læse software-versionen på UFO en skal der benyttes følgende adgang: Indeks 8300, subindeks 0. For at udlæse software-versionen på den øverste MOVITRAC 07 i 8 skal følgende adgang benyttes: Indeks 8300, subindeks 2. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 29

5 Fejlreaktioner 5 Fejlreaktioner 5.1 Feltbus- timeout Hvis timeout -overvågningen er indstillet til CAN-open-feltbussen og er aktiveret, medfører udkoblingen af feltbus-master en eller et trådbrud i feltbuskablet på UFO en en feltbus- timeout. De tilsluttede feltomformere kobles i sikker driftstilstand, idet der på procesudgangsdata ene sendes nuller. Dette modsvarer f.eks. et hurtigstop på styreord 1. Fejlen feltbus- timeout resetter eller nulstiller sig selv, dvs. feltomformerne modtager efter genopstarten af feltbus-kommunikationen straks de aktuelle procesudgangsdata fra styringen. Denne fejlreaktion kan via P831 frakobles på UFO en. 5.2 SBus- timeout Hvis én eller flere af feltomformerne på SBussen ikke kan adresseres fra UFO en, indblænder UFO en fejlkoden "91 systemfejl" på den tilhørende feltomformers statusord 1. SYS-LED en tænder og fejlen indikeres også via diagnose-grænsefladen. For at feltomformeren skal stoppe, er det nødvendigt at indstille SBus timeout -tiden P815 på omformeren til en værdi forskellig fra 0. Fejlen resetter eller nulstiller sig selv på UFO en, dvs. de aktuelle procesdata udveksles straks igen efter genopstart af kommunikationen. 5.3 Omformerfejl UFO-feltbusgrænsefladerne detekterer en række hardware-fejl og låser (eller blokerer) derefter straks. De nøjagtige fejlreaktioner og afhjælpningsforanstaltninger fremgår af fejllisten. En hardware-defekt medfører, at der på feltbussens procesindgangsdata indblændes fejl 91 i statusord 1 på alle feltomformerne. SYS-F LED en på UFO en blinker med jævne mellemrum. Den præcise fejlkode indikeres i status for UFO en med MOVITOOLS på diagnose-grænsefladen. 30 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

LED er 6 6 LED er CANopen-grænefladen UFO har 6 LED er til diagnoseformål: LED "COMM" (grøn) til indikering af modulets kommunikation. LED "LIFE" (grøn/rød) til indikering af feltbus- timeouts. LED "STATE" (grøn) til indikering af UFO ens modulstatus. LED "BUS-F" (rød) til indikering af busfejl. LED "SYS-F" (rød) til indikering af systemfejl og UFO ens driftsstatus. LED "USER" (grøn) til anvendelsesspecifik diagnose i ekspertmodus. 6.1 COMM-LED COMM-LED afgiver altid et kort blink, når UFO en har afsendt et telegram, eller når UFO en modtager et telegram, som er adresseret til denne. 6.2 GUARD-LED GUARD-LED indikerer tilstanden for CANopen-lifetime -overvågningen. LED Off On Blinker grønt (1-s-takt) Betydning CANopen-timeout -overvågning for UFO en er ikke aktiveret (objekt 0x100C = 0 og/ eller objekt 0x100D=0). Dette er default -indstillingen efter indkoblingen. CANopen-timeout -overvågning for UFO en er aktiveret (objekt 0x100C0 og objekt 0x100D0). Der modtages ikke mere lifetime-request fra CANopen-master en. UFO en befinder sig i status "feltbus-timeout". 6.3 STATE-LED STATE-LED indikerer UFO ens aktuelle NMT-status. UFO en understøtter en minimal bootup, dvs. der eksisterer følgende tilstande: "Pre-operational", "operational" og "stopped". Status LED Betydning Pre-operational Blinker (1-s-takt) Enheden kan kun parametreres (med SDO er), procesdata (PDO er) ignoreres. Denne status antages efter indkoblingen. Operational On Der håndteres PDO er, SDO er og NMT-tjenester. Stopped Off Enheden ignorerer alle SDO er og PDO er. Der håndteres kun NMT-telegrammer. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 31

6 LED er 6.4 BUS-F-LED BUS-F-LED en indikerer busknudens fysiske status. Status LED Betydning Error-Active-State Off Antallet af busfejl ligger inden for det normale område. Error-Passive-State Blinker rødt (1-s-takt) Antallet af fysiske busfejl er for højt. Der skrives ikke flere error -telegrammer aktivt på bussen. BusOff-State Rød Antallet af fysiske busfejl er trods omskiftning til Error-Passive- State fortsat med at vokse. Adgangen til bussen afbrydes. Denne fejl kan kun resettes (nulstilles) med en Power-On- Reset. 6.5 SYS-F-LED OFF BLINKER 1 x kort med lang pause BLINKER med jævne mellemrum ON Normal driftstilstand. UFO en er i færd med at udveksle data med de tilsluttede omformere. Forudsætning: LED en "STATE" er on. Autosetup er valgt via DIP-switch en og UFO en er i gang med at konfigurere sig selv. Hvis denne tilstand varer mere end 1 minut, fra- og tilkobles autosetup igen. Skift modulet, hvis autosetup gentagne gange ikke kan forlades. UFO en befinder sig i fejlstatus. Hvis UFO en er idriftsat med DIP-switch en autosetup, slukkes der for UFO en, hvorefter der igen tændes for den. Hvis LED en nu er tændt, startes autosetup ved først at slukke og derefter igen tænde på DIP-switch en. Hvis UFO en er idriftsat med MOVITOOLS, modtages der i statusvinduet en fejlmelding. Der henvises her til den pågældende fejlbeskrivelse. UFO en udveksler ingen data med de tilsluttede omformere. Den er ikke konfigureret, eller også svarer de tilsluttede omformere ikke. Gentag konfigurationen af UFO en. Hvis UFO en er idriftsat med autosetup, slukkes der for autosetup på DIPswitch en, hvorefter der tændes igen. Hvis LED en fortsat lyser efter autosetup, kontrolleres kabelfremføringen og termineringsmodstandene på SBussen samt spændingsforsyningen til omformerne. Hvis UFO en er idriftsat med MOVITOOLS, vælges knappen "Aktualisieren" (Opdatér) i manageren. I vinduet "Angeschlossene Geräte" (Tilsluttede omformere) bør nu alle omformere være vist. Hvis dette ikke er tilfældet, kontrolleres kabelfremføringen og termineringsmodstandene på SBussen samt spændingsforsyningen til omformerne. Gentag om nødvendigt konfigurationen af UFO en med MOVITOOLS. 6.6 USER-LED Normal driftsstatus: Off. LED en "USER" er reserveret til ekspertmodus. 32 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

DIP-switche 7 7 DIP-switche 05776AXX Fig 11: DIP-switche (fabriksindstilling) Fabriksindstillingen, som er vist på Fig. 11, modsvarer følgende konfiguration: Baud-rate 500 kbaud Slave ID 63 12 PD (svarer til 4 default PDO er) Autosetup off 7.1 CANopen-adresse Eksempel CANopen-adressen (Node-ID) indstilles med DIP-switch ene ID0... ID5. Hvis en DIPswitch står på "on", svarer det til værdien 1, står den på "off", er værdien 0. Her gælder følgende formel: CANopen-adresse = ID0 + ID1 * 2 + ID2 * 4 + ID3*8 + ID4 * 16 + ID5 * 32 For adresse 27 gælder: ID 5 på off, ID4 på on, ID3 på on, ID2 på off, ID1 på on, ID0 på on. Vigtigt! CANopen-adressen 0 er ikke tilladt. Hvis ID0... ID5 står på "off", så modsvarer dette en ugyldig CANopen-konfiguration og UFO en kan ikke kommunikere via CANopen. Dette signaliseres ved, at LED erne STATE og GUARD blinker samtidigt efter indkoblingen af UFO en. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 33

7 DIP-switche 7.2 Baud-rate for CANopen-bussen Baud-raten bestemmes med DIP-switch ene DR0 og DR1. DR0 DR1 125 kbaud Off Off 250 kbaud On Off 500 kbaud Off On 1 Mbaud On On 7.3 Antal procesdata, der skal overføres via CANopen-bussen Med PD0... PD4 kan det bestemmes, hvor mange PDO er UFO en stiller til rådighed, efter at tilstanden "initialising" er forladt. Denne PDO-konfiguration kan naturligvis overskrives af CANopen-master en. Følgende tabel indeholder en oversigt over længden af PDO erne (i ord, dvs. 2 byte/ord) alt efter DIP-switch enes stilling. PDO står her for RX- og TX-PDO. "NA" står for ikke aktiv, dvs. COB-ID en for denne PDO er fortsat ledig for resten af CANopen-systemet. Hvis en DIP-switch står på "on", modsvarer dette værdien 1, hvis den står på "off", er værdien 0. Her gælder følgende formel: AntalPD=PD0+PD1*2+PD2*4+PD3*8+PD4*16 Er antallet af PD > 24, så sættes antallet af PD til 24. Antal PD PDO1 PDO2 PDO3 PDO4 PDO5 PDO6 PDO7 PDO8 0 NA NA NA NA NA NA NA NA 1 1 NA NA NA NA NA NA NA 2 2 NA NA NA NA NA NA NA 3 3 NA NA NA NA NA NA NA 4 3 1 NA NA NA NA NA NA 5 3 2 NA NA NA NA NA NA 6 3 3 NA NA NA NA NA NA 7 3 3 1 NA NA NA NA NA 8 3 3 2 NA NA NA NA NA 9 3 3 3 NA NA NA NA NA 10 3 3 3 1 NA NA NA NA 11 3 3 3 2 NA NA NA NA 12 3 3 3 3 NA NA NA NA 13 3 3 3 3 1 NA NA NA 14 3 3 3 3 2 NA NA NA 15 3 3 3 3 3 NA NA NA 16 3 3 3 3 3 1 NA NA 17 3 3 3 3 3 2 NA NA 18 3 3 3 3 3 3 NA NA 19 3 3 3 3 3 3 1 NA 20 3 3 3 3 3 3 2 NA 21 3 3 3 3 3 3 3 NA 22 3 3 3 3 3 3 3 1 23 3 3 3 3 3 3 3 2 24 3 3 3 3 3 3 3 3 34 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

DIP-switche 7 De af de aktive PDO er anvendte COB-ID er er anført i nedenstående tabeller. Til COB-ID erne i tabellerne skal yderligere adderes CANopen-adressen. RXPDO1 RXPDO2 RXPDO3 RXPDO4 RXPDO5 RXPDO6 RXPDO7 RXPDO8 COB-ID 200hex 300hex 400hex 500hex 240hex 340hex 440hex 540hex TXPDO1 TXPDO2 TXPDO3 TXPDO4 TXPDO5 TXPDO6 TXPDO7 TXPDO8 COB-ID 180hex 280hex 380hex 480hex 1C0hex 2C0hex 3C0hex 4C0hex OBS! Hvis RXPDO 5... 8 eller TXPDO 5... 8 benyttes, må der i CANopen-netværket ikke findes nogen enhed, hvis knudenummer er identisk med knudenummeret på UFO en + 64. 7.4 Autosetup DIP-switch en AS aktiverer autosetup (kap. "Installation og drift uden PC" / "Autosetup"), når den skiftes fra 0 til 1. 7.5 DIP-switch F1 DIP-switch en F1 benyttes for øjeblikket ikke til nogen funktion. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 35

8 Betjening af overfladen 8 Betjening af overfladen Hvordan kommer man "online"? I MOVITOOLS-manager en vises efter "Aktualisieren" (Opdatér) alle de enheder, som detekteres på systembussen - omformere og gateway. Via gateway en kan der benyttes statuslinie, Shell, Assembler og Compiler på alle tilsluttede omformere. MT-Gateway understøtter projekteringen og idrifttagningen af en UFO-feltbusknude. En buskonfiguration kan enten projekteres offline eller læses og viderebehandles online fra UFO en. Inden starten på en MT-Gateway -session er det en god ide at kontrollere, om hardware-autosetup er slået fra (DIP-switch 8 i stilling off ). Inden idrifttagningen skal man sikre sig, at der i tilfælde af en busfejl ikke kan opstå risiko for skader på personer eller dele af anlægget - og dette gælder både på feltbus- og systembussiden. Projektering / idrifttagning Eksempel Med henblik på projekteringen/idrifttagningen er der 2 modi til rådighed. I modus autokonfiguration allokeres der analogt med hardware-autosetup i rækkefølge begyndende med den laveste systembusadresse 3 procesudgangs- og indgangsdata til hver enkelt systemenhed. Autokonfiguration: 3 systemenheder med adresserne 10, 11 og 12 => 9 PD er Fig 12: Eksempel autokonfiguration 05037AXX I ekspertmodus (menu "Extras" - (Funktioner)) kan procesdata-allokeringen konfigureres frit. Allokeringen foregår bl.a. grafisk ( drag and drop ). 36 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Betjening af overfladen 8 Eksempel Systemenhed 10, PO1 er konfigureret Fig 13: Systemenhed 10, PO1 er konfigureret 05038AXX En packing / bundling af procesudgangsdata ene kan se ud som følger: PO1... PO3 modtages af alle 3 systemenheder (f.eks. styreord 1, omdrejnings-setpunkt, rampe). Som procesindgangsdata modtager master en fra hver omformer 1 PD (f.eks. styreord 2). I master en spares der sammenlignet med autosetup 6 procesudgangs- og indgangsdataord. En flerdobbelt -allokering af procesindgangsdata skal undgås/er uden mening. Fig 14: Flerdobbelt -allokering 05039AXX Da et CANopen-telegram maksimalt kan indeholde 4 procesdataord (PO eller PI), skal man ved konfigurationen også være opmærksom på allokeringen til de enkelte telegrammer. I autosetup overføres altså PO1, PO2 og PO3 i ét telegram og PO4, PO5 og PO6 i et andet telegram. Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 37

9 Objektliste 9 Objektliste Indeks Subindeks Funktion Datatype Default Adgang 0x1000 0 device type UNSIGNED32 0 ro 0x1001 0 error register UNSIGNED8 - ro 0x1002 0 manufactor status register UNSIGNED32 - ro 0x1004 0 Number of PDOs supported UNSIGNED32 (se kap. 7.3) ro 1 Number of syn. PDOs supported UNSIGNED32 (se kap. 4.1) ro 2 Number of asy. PDOs supported UNSIGNED32 ( --- --- ) ro 0x1005 0 Sync COB-ID UNSIGNED32 0x80 rw 0x1008 0 manufactor device name VISI.STRING UFO11A ro 0x1009 0 manufactor hardware version VISI.STRING 8237328.XX ro 0x100A 0 manufactor software version VISI.STRING 8243727.XX ro 0x100B 0 node-id UNSIGNED32 (se kap. 7.1) ro 0x100C 0 guard time UNSIGNED16 0 rw 0x100D 0 life time factor UNSIGNED8 0 rw 0x100E 0 COB-ID node guarding UNSIGNED32 = 0x700+NodeId ro 0x100F 0 number of SDOs supported UNSIGNED32 1 ro 0x1014 0 Emergency COB-ID UNSIGNED32 = 0x080+NodeId rw 0x1015 0 Emergency inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1016 0 Consumer Heartbeat Time UNSIGNED8 0 Ro 1 Node-ID + Heartbeat Time UNSIGNED32 0 rw 0x1017 0 Heartbeat producer time UNSIGNED16 0 rw 0x1018 0 Identity object length UNSIGNED8 1 ro 1 Identity UNSIGNED32 0x59 ro 0x1200 0 sdo server parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID Client->Server (RxSDO) UNSIGNED32 = 0x600+NodeId ro 2 COB-ID Server->Client (TxSDO) UNSIGNED32 = 0x580+NodeId ro 0x1400 0 RX PDO1 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 (se kap. 7.3) rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1401 0 RX PDO2 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1402 0 RX PDO3 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1403 0 RX PDO4 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1404 0 RX PDO5 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1405 0 RX PDO6 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1406 0 RX PDO7 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0x1407 0 RX PDO8 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 38 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Objektliste 9 Indeks Subindeks Funktion Datatype Default Adgang 0x1600 0 RX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 (se kap. 4.1) rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1601 0 RX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1602 0 RX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - ro 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1603 0 RX PDO3 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1604 0 RX PDO4 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1605 0 RX PDO5 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1606 0 RX PDO6 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1607 0 RX PDO7 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1800 0 TX PDO1 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1801 0 TX PDO2 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1802 0 TX PDO3 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 39

9 Objektliste Indeks Subindeks Funktion Datatype Default Adgang 0x1803 0 TX PDO4 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1804 0 TX PDO5 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1805 0 TX PDO6 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1806 0 TX PDO7 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1807 0 TX PDO8 communication parameter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x1A00 0 TX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1A01 0 TX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1A02 0 TX PDO3 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1A03 0 TX PDO4 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1A04 0 TX PDO5 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1A05 0 TX PDO6 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x1A06 0 TX PDO7 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 40 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Objektliste 9 Indeks 0x1A07 0 TX PDO8 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0x206c... 0x5fff 0... 63 Device -specifikke objekter, se "Feltbusomformerprofil" Subindeks Funktion Datatype Default Adgang UNSIGNED32 se "Parameteradgang via SDO er" 0x3db8 0 PO Databuffer, Word 0 UNSIGNED32 0 ro 0x3db9 0 PO Databuffer, Word 1 UNSIGNED32 0 ro 0x3dba 0 PO Databuffer, Word 2 UNSIGNED32 0 ro 0x3dbb 0 PO Databuffer, Word 3 UNSIGNED32 0 ro 0x3dbc 0 PO Databuffer, Word 4 UNSIGNED32 0 ro 0x3dbd 0 PO Databuffer, Word 5 UNSIGNED32 0 ro 0x3dbe 0 PO Databuffer, Word 6 UNSIGNED32 0 ro 0x3dbf 0 PO Databuffer, Word 7 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc0 0 PO Databuffer, Word 8 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc1 0 PO Databuffer, Word 9 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc2 0 PO Databuffer, Word 10 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc3 0 PO Databuffer, Word 11 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc4 0 PO Databuffer, Word 12 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc5 0 PO Databuffer, Word 13 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc6 0 PO Databuffer, Word 14 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc7 0 PO Databuffer, Word 15 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc8 0 PO Databuffer, Word 16 UNSIGNED32 0 ro 0x3dc9 0 PO Databuffer, Word 17 UNSIGNED32 0 ro 0x3dca 0 PO Databuffer, Word 18 UNSIGNED32 0 ro 0x3dcb 0 PO Databuffer, Word 19 UNSIGNED32 0 ro 0x3dcc 0 PO Databuffer, Word 20 UNSIGNED32 0 ro 0x3dcd 0 PO Databuffer, Word 21 UNSIGNED32 0 ro 0x3dce 0 PO Databuffer, Word 22 UNSIGNED32 0 ro 0x3dcf 0 PO Databuffer, Word 23 UNSIGNED32 0 ro 0x3dd0 0 PO Databuffer, Word 24 UNSIGNED32 0 ro 0x3e1c 0 PI Databuffer, Word 0 UNSIGNED32 0 ro 0x3e1d 0 PI Databuffer, Word 1 UNSIGNED32 0 ro 0x3e1e 0 PI Databuffer, Word 2 UNSIGNED32 0 ro 0x3e1f 0 PI Databuffer, Word 3 UNSIGNED32 0 ro 0x3e20 0 PI Databuffer, Word 4 UNSIGNED32 0 ro 0x3e21 0 PI Databuffer, Word 5 UNSIGNED32 0 ro 0x3e22 0 PI Databuffer, Word 6 UNSIGNED32 0 ro 0x3e23 0 PI Databuffer, Word 7 UNSIGNED32 0 ro 0x3e24 0 PI Databuffer, Word 8 UNSIGNED32 0 ro 0x3e25 0 PI Databuffer, Word 9 UNSIGNED32 0 ro 0x3e26 0 PI Databuffer, Word 10 UNSIGNED32 0 ro 0x3e27 0 PI Databuffer, Word 11 UNSIGNED32 0 ro 0x3e28 0 PI Databuffer, Word 12 UNSIGNED32 0 ro 0x3e29 0 PI Databuffer, Word 13 UNSIGNED32 0 ro 0x3e2a 0 PI Databuffer, Word 14 UNSIGNED32 0 ro 0x3e2b 0 PI Databuffer, Word 15 UNSIGNED32 0 ro 0x3e2c 0 PI Databuffer, Word 16 UNSIGNED32 0 ro 0x3e2d 0 PI Databuffer, Word 17 UNSIGNED32 0 ro 0x3e2e 0 PI Databuffer, Word 18 UNSIGNED32 0 ro 0x3e2f 0 PI Databuffer, Word 19 UNSIGNED32 0 ro 0x3e30 0 PI Databuffer, Word 20 UNSIGNED32 0 ro 0x3e31 0 PI Databuffer, Word 21 UNSIGNED32 0 ro 0x3e32 0 PI Databuffer, Word 22 UNSIGNED32 0 ro rw Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 41

9 Objektliste Indeks Subindeks Funktion Datatype Default Adgang 0x3e33 0 PI Databuffer, Word 23 UNSIGNED32 0 ro 0x3e34 0 PI Databuffer, Word 24 UNSIGNED32 0 ro 42 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Parameterliste 10 10 Parameterliste Par NR Parameter Indeks Enhed Adgang Default Betydning / værdi-område 010 Omformerstatus 8310 RO 0 011 Driftsstatus 8310 RO 0 012 Fejlstatus 8310 RO 0 013 Aktuelt parametersæt 8310 RO 0 015 Indkoblingstimer 8328 s RO/N 0 070 Omformertype 8301 RO 0 076 Firmware grundversion 8300 RO 0 090 PD konfiguration 8451 RO 4 091 Feltbus type 8452 RO 2 092 Baud-rate feltbus 8453 RO 0 093 Adresse feltbus 8454 RO 0 094 PA1 Setpunkt-værdi 8455 RO 0 095 PA2 Setpunkt-værdi 8456 RO 0 096 PA3 Setpunkt-værdi 8457 RO 0 097 PE1 Aktuel værdi 8458 RO 0 098 PE2 Aktuel værdi 8459 RO 0 099 PE3 Aktuel værdi 8460 RO 0 802 Fabriksindstilling 8594 R/RW 0 0: NEJ 1: JA 2: LEVERINGSSTATUS 810 RS485 Adresse 8597 R0 0 812 RS485 Timeout -tid 8599 s R/RW 1 816 SBUS Baud-rate 8603 R/RW 0 0: 125 kbaud 1: 250 kbaud 2: 500 kbaud 3: 1000 kbaud 819 Feltbus timeout -tid 8606 s RO 0.630 831 REAKTION Feltbus timeout 8610 R/RW 10 0: INGEN REAKTION 10: PA-DATA = 0 / ADVARSEL 840 Manuel reset 8617 R/RW 870 Setpunkt beskrivelse PA1 8304 RO 12 IPOS PA-DATA 871 Setpunkt beskrivelse PA2 8305 RO 12 IPOS PA-DATA 872 Setpunkt beskrivelse PA3 8306 RO 12 IPOS PA-DATA 873 Aktuel værdi beskrivelse PE1 8307 RO 9 IPOS PE-DATA 874 Aktuel værdi beskrivelse PE2 8308 RO 9 IPOS PE-DATA 875 Aktuel værdi beskrivelsepe3 8309 RO 9 IPOS PE-DATA Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 43

11 Fejlliste 11 Fejlliste Fejlkode Betegnelse Reaktion Årsag Afhjælpning 10 IPOS ILLOP IPOS program stop 17 Stack Overflow Stop for SBuskommunikation 18 Stack Underflow Stop for SBuskommunikation 19 NMI Stop for SBuskommunikation 20 Undefined Opcode Stop for SBuskommunikation 21 Protection Fault Stop for SBuskommunikation 22 Illegal Word Operand Access 23 Illegal Instruction Access 24 Illegal External Bus Access Stop for SBuskommunikation Stop for SBuskommunikation Stop for SBuskommunikation 25 Eeprom Stop for SBuskommunikation 28 Feltbus- timeout Stop for tilsluttede omformere (styreord = 0) 32 IPOS Indeksoverløb IPOS program stop 37 Fejl watchdog Stop for SBuskommunikation 45 Initialiseringsfejl Stop for SBuskommunikation 77 Ugyldig styreværdi IPOS IPOS program stop Fejl i IPOS-program Fejl i omformer-elektronikken, evt. på grund af EMC-påvirkning Fejl ved adgang til EEPROM Med UFx-konfiguratoren foretages ny konfiguration af grænsefladen. Jordforbindelser og skærmninger kontrolleres og forbedres om nødvendigt. Optræder fejlen flere gange, kontaktes SEW for råd og vejledning. " " " " " " " " " " " " " " Der har inden for den projekterede reaktionsovervågning ikke været nogen kommunikation mellem master og slave. Programmeringsprincipper ikke overholdt, hvorfor der er indtruffet systeminternt stack-overflow. Fejl under kørsel af system-software Fejl efter selvtest i reset. Det blev forsøgt at indstille en ugyldig automatik-modus (via ekstern styring). 91 Systemfejl Ingen Vær opmærksom på UFO ens røde SYS-FLT-LED. Hvis denne LED er tændt, har det ikke været muligt at adressere én eller flere af systemenhederne på SBussen inden for timeout -tiden. Hvis den røde SYS-FLT-LED blinker, befinder UFO en sig selv i fejlstatus. Fejl 91 er så kun meddelt til styringen via feltbussen. Fabriksindstillingen kaldes og der udføres en reset og en omparametrering af UFO en. Optræder fejlen flere gange, kontaktes SEW for råd og vejledning. Kontrollér master ens kommunikationsrutine. Feltbus- timeout -tiden (reaktionsovervågning) forlænges i master en eller overvågningen bortkobles. Kontrollér IPOS brugerprogrammet og foretag korrigering Jordforbindelser og skærmninger kontrolleres og forbedres om nødvendigt. Optræder fejlen flere gange, kontaktes SEW for råd og vejledning. Konrollér stillingen på DIP-switch F1 og F2; de skal stå i stilling off. Foretag en reset. Optræder fejlen flere gange, kontaktes SEW for råd og vejledning. Kontrollér skriveværdier for ekstern styring. Kontrollér spændingsforsyningen og SBus-kabelfremføringen; kontrollér SBus-termineringsmodstande. Hvis UFO en er projekteret med en PC, efterkontrolleres projekteringen. UFO en slukkes og tændes igen. Hvis fejlen fortsat optræder, kaldes fejlen via diagnose-grænsefladen og afhjælpningsforanstaltningerne, som er beskrevet i denne tabel, udføres. 44 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

Tekniske data 12 12 Tekniske data Ref.-nr.: 824 096 5 Hjælpemidler til idrifttagning: MOVITOOLS fra version 2.70 Spændingsforsyning: 24 V DC (18... 30 V DC ), ekstern forsyning Strømforbrug ved 24 V DC : 110 ma Parametrering: Autokonfiguration og/eller MOVITOOLS Diagnose: LED er på enhedens forside / MOVITOOLS Montage: Skrue- eller skinnemontage Omgivelsestemperatur: 10 C... + 50 C SBus Transmissionshastighed: Maks. 1 Mbaud Transmissionsprotokol: MOVILINK Antal systemenheder på SBus: Maks. 8 Procesdataord pr. systemenhed: Maks. 3 PD Tilslutningsteknik: Adskillelige skrueklemmer Potentialadskillelse: Ja: I forhold til CANopen-forsyningsspænding Termineringsmodstand: Altid aktiv CANopen Transmissionshastigheder: 1 Mbaud / 500 kbaud / 250 kbaud / 125 kbaud CANopen-profil: DS301 V4.0 Antal PDO er: Maks. 8 RxPDO + 8 TxPDO Tilslutningsteknik: Adskillelige skrueklemmer Potentialadskillelse: Ja: I forhold til SBus Termineringsmodstand: Ekstern (f.eks. med på skrueklemmerne) EDS-fil: http://www.sew-eurodrive.de/deutsch/06_software/index_software.htm Parametrerings- og diagnose-grænseflade Type: RS-485 Tilslutningsteknik: RJ11 (for tilslutning til UWS21A) Nødvendig software: MOVITOOLS fra version V2.70 Potentialadskillelse: Ja: I forhold til SBus og via UWS21A Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 45

13 Målskitse 13 Målskitse Fig 15: Målskitse 05114BXX 46 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

14 Index Symbols Device -tilstande... 15 A Abort-telegram... 29 Adressetildeling... 8, 13 Antal procesdata...9, 14, 20, 34 Asynkront... 2 Autosetup... 8, 35 B Baud-rate...9, 14, 34 Binær-indgange... 8 BUS-F... 32 Buskabler, Fremføring... 12 BusOff-State... 32 Busterminering... 7, 12 C CANopen-adresse...9, 14, 33 CANopen-grænseflade... 15 COB-ID... 16, 17 COB-ID EMCY, Beskrivelse... 25 COB-ID EMCY, Struktur... 25 COB-ID, SYNC... 23 COMM... 31 D DIP-switche...4, 9, 14, 33 Drift... 5, 10 E EMCY... 24 EMCY-objekt... 26 Emergency-objekt... 24 Error-Active-State... 32 Error-Passive-State... 25, 32 F Fejl i tjenesteudførelsen... 29 Fejlliste... 44 Fejlreaktioner... 30 Feldbus- timeout... 30 Fremføring af buskabler... 12 Fremføring af buskabler, Fremføring... 7 G Grafisk overflade... 36 GUARD... 31 H Hændelsesstyret... 22 Heartbeat...26, 27 Hurtigstop... 30 I Identifier... 17 Idrifttagning... 36 Idrifttagning med PC... 14 Idrifttagnings-software... 14 Inhibit-Time...23, 26 Installation...5, 10 Installationsanvisninger...5, 10 K Kabelspecifikation...6, 11 Kapacitet...6, 11 Karakteristika... 15 Klemmekonfiguration... 8 Konfiguration... 15 Konfiguration, COB-ID... 17 L Læseadgang, Eksempel... 28 LED BUS-F... 32 LED COMM... 31 LED GUARD... 31 LED STATE... 31 LED SYS-F... 32 LED USER... 32 LED er...4, 31 Ledertværsnit...6, 11 Ledningslængde...6, 11 Ledningsmodstand...6, 11 Lifetime... 26 M Målskitse... 46 Mimimum Capability Device... 15 Montage...5, 10 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A 47

N NMT-tjenester... 15 Nodeguarding... 26 Node-ID... 16 O Omformerfejl... 30 Omformerparametre... 8, 13 Opbygning... 4 Operational... 15, 31 P Parameteradgang... 28 Parameterliste... 43 Parametre... 8, 13 PC-idrifttagning... 14 PC-tilslutning... 13 PD... 16 PDO... 16, 17 PDO COB-ID, Struktur... 18 PDO COB-ID,Beskrivelse... 18 PDO er... 15 PDO-længde... 19 PI... 16 PO... 16 Potentialudligning... 7,12 pre-operational... 15, 31 prepared... 15 Procesdata, Antal...9, 14, 20, 34 Procesdatakonfiguration... 8 Procesdataudveksling... 16 Procesindgangsdata... 16 Procesudgangsdata... 16 Projektering... 36 Spærretid... 23 STATE... 31 Stikforbindelser... 4 Stikkonfiguration...5, 10 Stopped...15, 31 Styrekilde... 8 SYNC COB-ID... 23 SYNC COB-ID, Beskrivelse... 24 SYNC COB-ID, Struktur... 23 SYNC-objekt... 23 SYNC-telegram... 16 Synkront... 22 SYS-F... 32 Systembus,Tilslutning... 6 T Tekniske data... 45 Termineringsmodstand...7, 12 Tilslutning systembus... 6 Timeout... 30 Timeout-overvågning... 26 Timeout-tid... 8 Total ledningslængde...6, 11 Transmission Mode... 22 TX-PDO... 16 U USER... 32 R RX-PDO... 16 S SBus- timeout... 30 SBus-adresse... 8, 13 SDO... 28 SDO er... 15 Service Data Object... 28 Setpunkt-kilde... 8 Skærmning... 7, 12 Skriveadgang, Eksempel... 29 Slave-adresse... 17 48 Manual Feltbusgrænseflade CANopen UFO11A

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com sew@sew-eurodrive.com