Teknik EL. Palletering & Pakkeanlæg RAPPORT Udarbejdet af: Kristoffer Kaas Nielsen & Anders Werner Ramsgaard

Transkript

1 Teknik EL Palletering & Pakkeanlæg RAPPORT 2015 Udarbejdet af: Kristoffer Kaas Nielsen & Anders Werner Ramsgaard Vejleder: Kristina Rødgaard Aflevering: of 42

2 Forord Vi er to unge og hårdtarbejdende folk, som har det til fælles, at vi elsker det, vi laver. Vi ser os selv som en stærk gruppe, der arbejder godt sammen og hygger sig med det samtidig. Vi elsker også ambitioner, og de er store for både vores projekter og for os selv. Vi har fået til opgave at lave eksamensprojektet, hvor vi havde valget mellem række forskellige opgaver, vi valgte at arbejde med opgaven lager- og/eller pakkesystem, vi vil have 10 uger eller 137 lektioner til at fremføre et færdigt og samlet produkt. Vi har til vores opgave valgt at fokusere på følgene stikord: Arbejdes aflastning Palletering til distribution Stabling af æggebakker Med det i mente, vil vi udvikle en palleteringsmaskine som skal kunne palletere æggebakker. På denne måde vil vi kunne løse en, eller flere arbejdsopgaver for mennesker. Det er vigtigt at have gode faciliteter for sine medarbejdere. Så derfor har vi valgt opgaven Fremstillingsindustri, Med et palleterings system vil vi kunne sikre en ensartethed i et turnkey anlæg Der ønskes fremstillet et system eller dele heraf, der kan modtage, lagre, pakke og/eller sende varer samt eventuelt rapportere salg, returvarer og lager og herved give en tilbagemelding om, hvornår det er tid til bestilling af nye varer. Med vores Produkt har vi udvalgt en del af et turnkey anlæg hvor vi fokuserer på pakning af æggebakker på en palle. Et turnkey anlæg er et produktionsanlæg, som laver et produkt fra start til stop. Her vil A.K Palletising gå ind og lave en mindre del af et turnkey anlæg. Hvilket så vil være en af de sidste ting som anlægget skulle kunne palletere æggebakker. Kristoffer Kaas Nielsen Anders Werner Ramsgaard 2 of 42

3 ADIZE Aidze testen giver os indblik i vores svage og stærke sider. De er fire typer inde for ADIZE: En producent: - Har altid travlt - Fokusere på handling nu og her - Meget flittigt og nærmest en arbejdsnarkoman - Hader langstrakte møder, hvor der bare snakkes En administrator: - Er meget optaget af at kontrollere andres resultater - Er systematisk, langsom, omhyggelig og konservativ - Går meget op i love og regler - Har svært ved at tage en beslutning, hvis der skal vælges mellem flere forslag En entrepreneur: - Er optaget af sine egne ideer - Bliver hurtigt træt af rutine opgaver - Er optaget af at finde nye muligheder til produkter og processer Har tendens til at have for mange bolde i luften En integrator: - Indgår kompromisser - Søger at få alle med - Har det dårligt, hvis andre er kede af det Søger at løse konflikter Jobindex test Derudover har vi også taget en test på jobindex, for at få en typeafklaring. Den type testen siger man er, giver en værdifuld indsigt omkring en selv og andre. Det er en type-dekoder, så derfor er der ingen rigtige eller forkerte svar. Det er derfor i højere grad en typeindikator frem for en egentlig personlighedstest. Der er otte typer som ens egen typekode bliver dannet ud fra. Man bliver vurderet om man er mest Ekstrovert (E) eller mest introvert (I). Hvis man er ekstrovert er man social, man taler meget, taler ikke altid helt gennemtænkt, taler før de tænker og har ofte et aktivt kropssprog. Hvis man er introvert er man mere privat, man er stille og får ikke altid udtrykt sine tanker når man tale. De tænker før de taler og har et mere lukket kropssprog. Om er man mest sansende (S) eller mest intuitiv (N). Hvis man er sansende, går man op i fakta, detaljer, hvad tingene er her og nu, det praktisk og de fokusere på de fem sanser. Er man intuitiv ser man mulighederne, man har det store overblik, man er mere abstrakt og fokusere på den sjette sans. Om man er mest tænkende (T) eller følende (F). Hvis man er tænkende, analysere man tingene, man er mere objektiv, man lægger vægt på principper og analytiske sandheder. Man ser på de økonomiske facts og tænker længe før der skal tages en beslutning. Er man følende er man mere subjektiv, man ser på de menneskelige relationer og lægger vægt på menneskelige behov og værdier, samt at man hurtigt træffer en beslutning som man muligvis ændre igen. Eller om man er mest vurderende (J) eller mest opfattende (P). Hvis man er mest vurderende, har man fokus på beslutninger, man vil gerne skabe resultater med det samme, man kan lide at afslutte opgaver før man tager fat på en ny og man ønsker at skabe systemer og kontrol. Hvis man er opfattende er man spontan, man har fokus på informationer, man vil gerne holde alle muligheder åbne og ønsker at give plads til nye muligheder. Ud fra hvad man svarer på spørgsmålene, er man mere den ene del end den anden og ud fra det bliver ens typekode skabt. 3 of 42

4 ANDERS WERNER RAMSGAARD Alt i alt er Ramsgaard indpisker efterfulgt af idéskaber og arbejder. Han er den der kommer med gode, nye, kreative måder at se tingene an på. Han er nytænkende, effektiv og sætter virksomhedens interesser foran sine egne. Han er venstre hjernet og med flest point i de gule tænkeprocesser. De gør at han er styret af intuitive, integrerende og syntetiserende processer. Han kan lide at tage chancer og er nysgerrig for at undersøge nye interessante ting. Han vil gerne tænke på en ny kreativ måde fra en sjov vinkel. Han er entrepreneur, hvilket vil sige at han er optaget af sine egne idéer, og for at finde nye muligheder til produkter og processer. Han kan have tendens til at have mange bolde i luften og bliver hurtigt træt af rutine opgaver. Ud fra hans typekode, ENTP, er han en entusiastisk, udadvendt og idérig person. Hans talent ligger i at udvikle og opbygge idégrundlaget for nyskabende projekter. Han er mere til at virksomheden er ubureaukratisk og har en løs struktur med få regler, der kan muliggøre hurtige forandringer. Han vil typisk arbejde inde for salg -og marketing, fotografering og journalist. JOBINDEX Typekoden er ENTP BELBINSROLLER Arbejder Ordstyrer Indpisker Idéskaber Ressourcesamler analytiker Gartner Afrunder HBDI Venstre hjernet Højre Hjernet 9 6 Den gule Den blå Den grønne Den røde ADIZE Producent Entrepreneur Integrator Administration 472,5 577,5 313,5 256,5 4 of 42

5 KRISTOFFER KAAS NIELSEN Alt i alt er Kaas Nielsen indpisker, efterfulgt af ordstyre, hvilket betyder at han er en person der påvirker andre til at prioritere, sætte mål og arbejde målbevidst. Han kan let se andres stærke sider og udnytter disse til den enkeltes, teamets og organisationen fordel. Det at han er venstre hjernet betyder at hans hjerne er domineret af præcise, effektive, sekventieller processer med realistiske, disciplinerede og velordnede tilgang til problemløsninger. Det at han har flest point i de blå tankeprocesser, gør at han typisk vil have fokus på facts, realiteter og logik som udgangspunkt for at træffe beslutninger. Han er målrettet og lægger stor vægt på økonomiske succes. Han er producent, hvilket gør at han fokusere på handling nu og her og er meget flittigt. Ud fra hans typekode INTJ, er han typen der ofte er uafhængig, innovativ og indsigtsfuld. Hans talent ligger i at definere mål, udtænke detaljerede planer og strukturer for det uforudsete. Det er vigtigt for ham at virksomheden er struktureret og velorganiseret. Han vil typisk få et job inden for lovgivning, arkitektur eller rådgivning. JOBINDEX Typekoden er INTJ BELBINSROLLER Arbejder Ordstyrer Indpisker Idéskaber Ressourcesamler analytiker Gartner Afrunder HBDI Venstre hjernet Højre Hjernet 12 7 Den gule Den blå Den grønne Den røde ADIZE Producent Entrepreneur Integrator Administration of 42

6 Redegørelse for problemstillingen Det danske samfund er blevet klædt bedre på til at kunne konkurrere med lande som Kina, i form af robotter og mere automatiseret produktion, derfor er det vigtigt at have palleteringsmaskiner samt robotter, til at kunne klare det hårde fysiske arbejde, som er det som er dyrt i Danmark men billigt i lande som Kina. Mange kan godt være nervøse for robotternes indtog i verden, og er bekymret for at miste deres arbejd til en robot, men selvom robotterne afløser en masse gamle arbejdsopgaver, skaber den også mange nye arbejdsopgaver. Det er derfor ikke nødvendigvis en dårlig ting at have robotter i industrien, og Danmark er det land med flest robotter pr. medarbejder. En af grundene til at robotterne skaber nye arbejdsopgaver, er at robotter kan lave mange flere enheder pr. time end mennesker kan, og det betyder der kommer flere vare som skal afsættes. Det betyder også at robotterne skal serviceres og fornyes løbende, hvilket giver en efterspørgsel på specialiseret arbejdskraft. Det er et stort og anerkendt problem at man bliver nødt til at kunne producere billigt, selv her i Danmark, og lige netop det, er blevet til en realitet for at kunne beholde velfærdssamfundet som vi kender det. Derfor er det vigtigt at kunne finde på billige måder at producere og ikke mindst pakke varer og produkter på. På denne måde vil vi kunne konkurrere med Kina og lign. lande. Oxford University har lavet en undersøgelse omkring hvor mange arbejdsopgaver robotter kan overtage fra menneskerne, og det viser sig at 37 % af alle de danske arbejdsopgaver kan erstattes af robotter. Det er simpelthen nødvendigt at få flere robotter i Danmark, for at øge effektiviteten i vores samfund, og desto hurtigere vi omstiller os, desto flere arbejdspladser skaffer teknologien os i fremtiden of 42

7 Funktionsbeskrivelse & Analyse Herover kan ses et billede af vores palleteringsmaskine. Det smalle orange og grønne bånd virker som fodring til vores palleteringsmaskine, den bliver ved med at give æggebakker til maskinen. Derefter kommer æggebakken over på det brede bånd, hvorpå at det første stadie er at få vendt æggebakken den rigtige vej. Fangarmen går ud og standser æggebakken, stemplet skubber derefter til æggebakken blidt for at vende den 90 grader. Derefter stopper båndet kort, imens fangarmen kører tilbage, når fangarmen er helt inde igen sætter båndet i gang igen, for at føre bakken på plads. Når de to æggebakker ligger for enden af båndet, bliver stempel 2 udløst og skubber dem hen på slisken. Slisken er udstyret med sensorer, så når sensorerne registrere at der er to æggebakker på slisken vil den trække slisken væk, og æggebakkerne falder pænt ned på pallen under slisken som hele tiden juster sin højde så de falder roligt og præcist. Hvis noget skulle gå galt under processen, så er der placeret en fysisk nødstop under HMI på el skabet, som er til at nå fra mange vinkler af maskinen. Vores palleterings maskine skal kunne varetage æggebakker af mærket eggplay. Derfor er vores palleteringsmaskine tiltænkt industrien, som skal kunne varetage store ordre, og derfor gerne vil kunne transportere deres varer sikkert og nemt, på paller uden de store omkostninger. Så da det er æg i æggebakker vi har med at gøre, skal de håndteres med forsigtighed, da æg har det med at kollapse hvis de bliver udsat for en voldsom behandling. 7 of 42

8 Visualisering af funktionsbeskrivelse Step 1: Fodringsbåndet er klart, og maskinen starter med at køre en ægge bakke ud på båndet. Step 2: æggebakken kører ud på båndet og bliver vendt af fangarmen. Step 3: æggebakken kører videre på båndet og bliver standset for enden af båndet, af den blå plade. Step 4: Den næste æggebakke bliver sendt ud på båndet og step 2 og 3 gentages med en ny ægge bakke, og når de er placeret ved siden af Step 5: Slisken kører væk, og de to æggebakker Step 6: Denne gang kører æggebakkerne bare lige forbi fangarmen, og bliver skubbet over på slisken med det samme de når den blå plade. er nu placeret på en palle, pallen kører langsomt og forsigtigt ned, mens næste runde æggebakker 8 of 42

9 Step 7: æggebakkerne kører langsomt ned, og ligger nu i forbandt og er blevet palleteret. Produktafgræsning Vores projekt er en del af et større turnkey anlæg, hvor vi ikke har tænkt os at lave hele anlægget. Som vi også har skrevet i funktionsbeskrivelsen vil vi lave alt i turnkey anlægget fra æggene er kommet i bakker, til at æggebakkerne ligger i forbandt på en palle. Vi forestiller os, at hvis hele anlægget skulle være udviklet, skulle turnkey anlægget også rense æggene for derefter at frasortere de dårlige æg. Når det så er sket skulle anlægget ligge æggene i bakkerne, lukke æggebakkerne og sende dem op på fodringsbåndet. Fodringsbåndet, som i vores nøglediagram kaldes bånd 2, er der hvor vi har lavet fra, som er beskrevet grundigt i funktionsbeskrivelsen. Når den del af anlægget som vi har lavet, har lagt æggebakkerne i forbandt, forestiller vi os at et transportbånd, vil køre pallen væk fra palleteringsmaskinen, og hen til et sted hvor en truck eller lign. kan tage pallen og køre den ind i et transportmiddel, som f.eks. en container eller en lastbil. Så vi afgrænser os fra flere dele af et turnkey anlæg, og laver kun det som er beskrevet i funktionsbeskrivelsen. 9 of 42

10 Produktafgræsning Vores projekt er en del af et større turnkey anlæg, hvor vi ikke har tænkt os at lave hele anlægget. Som vi også har skrevet i funktionsbeskrivelsen vil vi lave alt i turnkey anlægget fra æggene er kommet i bakker, til at æggebakkerne ligger i forbandt på en palle. Vi forestiller os, at hvis hele anlægget skulle være udviklet, skulle turnkey anlægget også rense æggene for derefter at frasortere de dårlige æg. Når det så er sket skulle anlægget ligge æggene i bakkerne, lukke æggebakkerne og sende dem op på fodringsbåndet. Fodringsbåndet, som i vores nøglediagram kaldes bånd 2, er der hvor vi har lavet fra, som er beskrevet grundigt i funktionsbeskrivelsen. Når den del af anlægget som vi har lavet, har lagt æggebakkerne i forbandt, forestiller vi os at et transportbånd, vil køre pallen væk fra palleteringsmaskinen, og hen til et sted hvor en truck eller lign. kan tage pallen og køre den ind i et transportmiddel, som f.eks. en container eller en lastbil. Så vi afgrænser os fra flere dele af et turnkey anlæg, og laver kun det som er beskrevet i funktionsbeskrivelsen. Redegørelse for Produktkrav På baggrund af denne rapport, kan vi opstille en række krav til vores produkt, palleteringsmaskinen skal kunne palletere en mindre palle fornuftigt, det vil sige at den skal lægge æggebakkerne i forbandt, så der vil være formindsket chance for at pallen vælter. Den skal kunne palletere en mini palle som er omtrent 15 * 15 i størelse, palleteringen skal minimum have 2 lag og æggebakkerne skal ligge i forbandt, så stablen er mere stabil. Den skal have et klart og tydeligt interface så det er nemt for en evt. ikke uddannet personel at betjene maskinen. Interfacet skal være nemt at kunne forstå, altså ikke for mange knapper og lignende, den skal være fuldautomatisk med en palletering, dvs. når knappen på Hmi en bliver trykket skal den selv kunne foretage en palletering af mindst 2 lag. Mest muligt af processen skal automatiseres og så skal den have en fysisk nødstop, i tilfælde af at der skulle opstå ulykker eller fejl. 10 of 42

11 Produktudvikling I dette afsnit vil vi komme ind på de forskellige komponenter, som vi har brugt til vores maskine. Vi vil beskrive hvordan de virker og hvad man bruger dem til. Relæstyring Grundprincippet i relæer er at når relæet kan være tændt eller slukket, og det påvirker så de forskellige kontakter som er i et relæ. Når et relæ går hen og bliver aktiveret, vil spolen i relæet få strøm og lave et magnetfelt, som tiltrækker en jernkerne, så alle kontakter som er NO (normally open, normalt kan strøm ikke passere) går hen og lukker, og alle kontakter som er NC (normally closed, normalt kan strøm passere) bliver åbne, på billedet herunder er det demonstreret hvordan de forskellige kontakter er placeret i et relæ. Relæerne i vores projekt Kristina Rødgaard: Microsoft Word: Beregninger på strømforbrug. Rybners HTX, Esbjerg, of 42

12 PLC styring Den grundlæggende måde en PLC virker på er ved at sende et elektrisk signal ind i PLC en, som er et input til PLC'en. Dette input kan man så sende ud af PLC'en igen som et output, det bestemmer man selv gennem programmeringen. Et eksempel på dette er at trykke på en kontakt der sender et elektrisk signal videre til PLC ens input, PLC'en leder det videre til et output, som gør at en lampe tænder. Man kan så programmere outputsne til at reagere forskelligt, f.eks. kan man få lampen til at blinke. I det store hele er en PLC dermed opbygget af en CPU der behandler de forskellige inputs og kan omsætte dem til outputs. Den primære måde at programmere PLC er på er vha. ladder logic der er en programmeringslogik lavet som en efterligning af relæ-logik. Grunden til at man efterlignede relæ-teknikken var at man dermed havde en masse relæ-uddannede, og de derved bare kunne fortsætte med den logik. Illustration af PLC s scannings cyklus. (kilde: Rødgård, Kristina: PowerPoint: Teori 6_Grundlæggende PLC styring_s Rybners HTX, Esbjerg, ) Til venstre ses et skema opbygget som relæ-logik hvor A er normally closed, derfor skal relæet have strøm for at slukke for A, og B er normally open, derfor skal det relæ have strøm for at tænde for B. Dette kører videre til C der dermed tænder hvis A er slukket og B er tændt. Det samme er beskrevet med ladder-logic oven over. 1 Stregen over A be-tyder normally closed. engineeronadisk.html 12 of 42

13 Ud over dette har programmeringssproget indarbejdet en del mekanismer fra objektorienteret programmering, så du f.eks. kan måle tid og lave scripts baseret på andet end ladder-logik. På den måde kan man også erstatte hardware som timerrelæer med PLC er. Desuden kan man også erstatte små detaljer i originalt relæ-teknik med programmering. F.eks. en holdekreds, altså en relæteknisk måde at få et system til at huske at der er trykket på en startknap indtil en anden knap, en slutknap, trykkes ned. Dette kan erstattes af en set-/reset-funktion i PLCprogrameringen. Prisen på PLC er er meget svingende med den PLC vi bruger, Siemens S med 1214c- CPU, ligger et sted mellem 2000 og 3000 DKK. & I forhold til relæteknikken har PLC-teknikken en masse fordele: I vores projekt bruger vi en PLC som kører på jævn strøm, og det er typen CPU 1214C, som er markeret med gul herunder, den har et maks. output styrke på 500 miliampere, og de er fordelt over 10 outputs. Som eksempel så bruger et relæ 10 ma, hvilket betyder at der kan sidde et relæ i hvert af de 10 outputs, og der vil stadigt være 400 ma at give af. Det er mere simpelt at ændre små detaljer, så man kan tilpasse dem til andre systemer. PLC ere er billigere end relæer i mere komplekse systemer. De giver mulighed for mere detaljerede tilpasninger i systemet. Man kan få hjælp af fejlfindingsprogrammer til PLC-programmering, hvilket forhøjer effektiviteten. Mere sikre komponenter gør at levetiden for PLC-systemet er længere end relæsystemet. Compact-CPU-DCDCRelay-14-DI-10-DO-2-AI-50Kb siemens-industrial-_-products_10 13 of 42 Kristina Rødgaard: PowerPoint: Teori 7_Grundlæggende pneumatik. Rybners HTX, Esbjerg,

14 Pneumatisk styring Pneumatik kommer fra det græske ord Pneuma der betyder luft, ved et pneumatisk system bruger man derfor trykluft som energikilde. Pneumatik bliver, i automatiske anlæg, brugt til at løfte, registrere, fastholde, forme, standse samt at flytte emnerne der bearbejdes. Disse opgaver blive udført af trykluftcylindre der styres af en PLC. I det har afsnit vil vi komme ind på de komponenter, som vi har valgt at bruge på vores palleteringsmaskine. Luftcylinder Dobbeltvirkende cylindre påvirkes af trykluft fra begge sider. De to retninger påvirkes af den, praktisk talt, samme kraft da stempelstangens areal ikke rigtigt betyder noget. Den dobbeltvirkende cylinder bliver brugt i langt de fleste automatiske trykluftsanlæg. Den dobbeltvirkende cylinder er fordelagtig da den, kan udføre arbejde i begge retninger. Desuden kan stempelhastigheden styres og der er ikke nogen begrænsninger i slaglængden. Ulempen er at de bruger mere luft, er dyrere og har mere indviklede ventiler. Illustration af enkeltvirkende cylindre, øverst og nederst cylindrer med fjederretur, midterst uden altså med tyngdekraften som hjælp. (Kilde: Kristina Rødgaard: PowerPoint. Rybners HTX, Esbjerg, ) 14 of 42

15 Beskrivelse af ventiler Ventiler er et meget udbredt værktøj, til at styre luft gennemstrømninger med. Disse bruges til styringer af anlæg og palleterings maskiner. Der er forskellige slags ventiler deres navn er Styreventiler, Pilotventiler samt ventiler til specielle formål. I dette teori afsnit vil jeg prøve at komme ind på Styringsventiler, pilotventiler, drøvelventiler samt magnetventiler. Et andet navn for styre ventiler er Retningsventiler, denne slags ventiler sidder på en tavle og har forbindelse til stemplet. Den styrer arbejdet for stemplet, hvilken retning som den skal vende trykket. Den styre den inderste indgang og bestemmer alt efter signalet, hvilken vej trykket skal vendes. Her kan det ses teoretisk hvad der sker inde i en magnet ventil, når der kommer strøm til spolen vil den skubbe den inderste klods så der kommer en ny forbindelse, mellem luftvejene. Det skal dog siges at denne ventil er envejs fjederpåvirket. Men det er samme princip bag to vejs og en vejs. 15 of 42

16 Pilot ventiler bruges tit i forbindelse med Styreventiler, de sidder sammen med dem og deres opgave er at få Styreventilerne til at nulstille. De kan også sidde på anlægget og have separate opgaver. Pilotventiler er ofte elektrisk styret, men kan både være mekaniske og manuelle. Pilotventiler ligner, magnetventiler det er deres funktion som navngiver dem. Drøvelventiler er en lille ventil som ikke har nogen form for styring, dens eneste funktion er en skrue. Denne skrue kan enten strammes eller løsnes, alt efter om luft skal hurtigt ud, eller langsomt ud. Disse ventiler bliver brugt sammen med stempler, til at regulere hvilken hastighed at stemplet skal enten ud eller ind. Dette kan være utroligt smart hvis det er noget skrøbeligt man skal skubbe eller hive i. Luftregulator, er det første som vi sætter på vores opstilling, når vi arbejder med luft. Den sørger for at vi kan kontrollere vores lufttryk. Den virker en lille smule som drøvelventilen, ved at den kun lader det ønskede tryk for anlægget igennem. Man kan der ved sørger for at det Pneumatik anlæg som man arbejder med ikke har mere end det ønskede tryk i sig. 16 of 42

17 Reed Kontakt Reed kontakten fungerer næsten som et relæ, og bliver aktiveret af et nærliggende magnetfelt, som oftest skal være meget tæt på. Illustration af virkningen af en reedkontakt inspiration fra: Grundlæggende styringsteknik. Side 237. Redigeret af: Keld Olesen. 4. udg. Erhvervsskolernes forlag, 2006.) For at aktivere reedkontakten, skal materialet, som elektroderne består af, være magnetiserede. Omkring elektroderne består reedkontakten af et glasrør, der, for at beskytte den, er omsluttet af aluminium eller plast. Reedkontakten har en fordel idet at den ikke behøver strøm for at kunne blive aktiveret, desuden er den billig, stabil og kræver ikke noget specifikt i montage. En typisk anvendelse af reedkontakten er styring af cylindere, hvis stemplerne er magnetiske. I det tilfælde kan man bruge reedkontakten til at registrere hvornår stemplet er et specielt sted. En ulempe ved reedkontakten er den induktionsspænding der opstår mellem de to elektroder når strømmen til et relæ brydes. Denne induktionsspænding har nemlig den effekt at der kan opstå gnister mellem de to elektroder, der dermed bliver forbrændt og går i stykker. Dette problem løses ved at montere en slukkediode, der dirigerer strømmen gennem sig selv i stedet for gennem relæet, over relæet, eller et RC-led, over kontakten. Elektronisk symbol for Reedkontakt. (kilde: Kristina Rødgaard: PowerPoint: Teori 4_Sensorer_switche_styring. Rybners HTX, Esbjerg, ) De mest oplagte sensorer, til brug af regulering af luftventilerne, er reedkontakter. Da det er magnetiske luftcylindre vi bruger. 17 of 42

18 Fotosensor Fotosensorer består af tre dele: 1. Den optiske del 2. Det elektroniske kredsløb, der bearbejder signalerne fra optikken. 3. Udgangsdelen, der sender det ønskede udgangssignal ude. Udgangssignalet kan være digitalt, analogt, NO/NC osv. Der er tre hovedformer for principper fotosensorer er basseret på: 1. Diffus, hvor emnet reflekterer lyset. Disse kan også opdeles i fire underdele: Almindelige diffuse sensore, der udsender en bred lysstråle. Diffuse sensore med BGA (baggrundsafblænding), der anvender lysstrålens geometri. Mærke-/ farvemærke sensore, der udsender et bestemt spot og måler i lysmængden. Farvesensore, der måler hovedfarverne RGB Refleks, udsender lys der bliver kastet tilbage via en reflektor. Disse kan også opdeles i tre underdele: Almindelige reflekssensore Reflekssensore med polariseret lys, den mest brugte af de tre. Sender/modtager, hvor lyset sendes fra senderdelen til modtagerdelen. Disse kan igen deles op i to undergrupper: Sender og modtager i to separate huse. Gaffelfølere, hvor sender og modtager er i samme hus men i hver sin gaffeltand. Grundlæggende styringsteknik. Side 237. Redigeret af: Keld Olesen. 4. udg. Erhvervsskolernes forlag, 2006 (Bog) Grundlæggende styringsteknik. Side Redigeret af: Keld Olesen. 4. udg. Erhvervsskolernes forlag, 2006 (Bog) 18 of 42

19 19 of 42

20 Der findes to typer elektroniske kredsløb omkring sensorer, PNP (Positive-Negative-Positive) og NPN (Negative-Positive-Negative). PNP er en beskrivelse for et kredsløb hvor signalet der udsendes af sensoren er positivt, mens NPN er en beskrivelse for et kredsløb hvor signalet er negativt. Grunden til dette er at sensoren oftest skal bruge strøm for at udsende signalerne der er starten på detekteringen af et emne, derfor skal strømmen ledes om på en anden måde i det tilfælde at det registrerer et emne. Denne måde medvirker at der skal forbindes tre ledninger til sensoren, en negativ, en positiv og en der sender et signal, enten positivt eller negativt, videre til komponentet der skal påvirkes herefter. Vi vil bruge fotosensorer til at registrere æggebakkerne i palleterings processen, da de kan placeres på de fleste overflader, og uden at optage særligt meget plads, samt de er meget hurtige at indstille. Beskrivelse af HMI En HMI (Human-Machine-Interface) er en skærm, med den funktion at gøre det nemmere for folk der skal arbejde med et elektronisk kredsløb i hverdagen, men ikke er uddannet indenfor elektronik, med at styre deres kredsløb. På vores palleteringsmaskine, har vi valgt at bruge en HMI fra simens. HMI står for Human Machine Interface, hvilket beskriver dens funktion meget godt. Det en Hmi bliver brugt til, er nemlig at skabe kommunikation mellem menneske og maskine. Da dette er en utrolig smart funktion, er det meget brugt på mange maskiner som skal kunne kommunikere med dens partnere altså mennesker. Vi har derfor også valgt at bruge en HMI på vores maskine. Dette skyldes at en kommunikation mellem maskine og medarbejdere er vigtig. Eks. Kan man lave fejl meddelelse på skærmen, så i tilfælde af en fejl i maskinen kan maskinen selv fortælle hvad der er galt. En HMI kan også bruges til styring af maskinen, i stedet for en masse fysiske knapper, kan man have et stort antal af knapper på forholdsvis lille plads. Dette gør også at det er nemmere at kunne manøvrere rundt på maskinen da den med det rette grafiske udsenet er let at forstå. support/faqs/faq_main.page? page=content&country=uk&lang=en&id=fa &locale=en_US&redirect=true 20 of 42

21 Password Skærm: Password skærmen er den første som man møder når man starter maskinen. Denne skærm er sat ind for at have en sikkerhed omkring hvem der bruger palleteringsmaskinen. Hvis alle der mennesker på en produktion havde adgang til en opsætning og start og stop ville der være store chancer for flere ulykker på arbejdspladsen. Der vil selvfølgelig stadig være muligt for en hver at trykke den fysiske nødstop. Efter nødstop har været aktiveret vil det ikke være muligt at kunne genoptage palleteringen før man har indtastet en kode på login skærmen som automatisk dukker op efter endt nødstop. Et eksempel ville være at nødstop er trykket, da nogle teknikere skal rydde op efter en evt. fejlpalletering, da vil det være upraktisk at en hver ville kunne starte palleteringen uden af have de nødvendige uddannelse til det. Derfor har vi sat skærmen op til at kræve en adgangskode for at kunne starte palleteringsmaskinen. Helt partisk virker denne skærm, ved at trykke login knappen hvorefter den vil spørge efter en bruger og et tilhørende password. Efter dette er trykket trykker man login igen og man har nu adgang til palleteringsmaskinens Welcome skærm. 21 of 42

22 Welcome Skærm: Welcome skærmen er det første man kommer indtil efter man har trykket det nødvendige adgangskode. Denne skærm er selve hovedskærmen, fra denne har man fire muligheder: Start palletering, Stop palletering, Overview og Control. Disse værktøjer er alle vigtige for maskinen. Stop og start er selvfølgelige vigtige da det er dem som sætter hele palleteringen i gang. Når man trykker på start vil båndene på maskinen begynde at køre og stemplerne reagere på signal. Når man trykker stop vil palleteringen stoppe på stedet og vente på ordre for at gå i gang igen. Stop redskabet er sat på for at kunne stoppe palleteringen uden at skulle trykke nødstop. Et eksempel for når stop trykkes, kan være at man venter på at den forrige eller efterfølgende videre distribuering an følge med. Her vil det være rart at man kunne standse palleteringen for et øjeblik uden at stoppe hele anlægget. 22 of 42

23 Overview Skærm: Skærmen Overview bliver aktiv når man har trykket på loopen ude fra Welcome skærmen, denne skærm er palleteringens maskinens status. Man kan se under Counted layers hvor mange lag der er på den nuværende palle. Det er en smart detalje hvis man evt. vil se hvor langt den nuværende palletering er i gang. Ikonet med huset er navigationen tilbage til welcome skærmen. 23 of 42

24 Manually Skærm: Manually control er skærmen som man kommer til ved at trykke på tandhjulet på Welcome skærmen. Denne skærm lader dig komme ind i en menu, denne menu kan styre begge bånd individuelt samt linax-motoren som virker som en elevator. Bånd to kan man også nulstille ved at trykke reset. Dette er en funktion som kan være nyttig i tilfælde af den har fejllæst æggebakker, og smidt flere ind end den skulle. Ikonet med huset, er vejen tilbage til welcome skærmen. 24 of 42

25 Manually Skærm: Manually control er skærmen som man kommer til ved at trykke på tandhjulet på Welcome skærmen. Denne skærm lader dig komme ind i en menu, denne menu kan styre begge bånd individuelt samt linax-motoren som virker som en elevator. Bånd to kan man også nulstille ved at trykke reset. Dette er en funktion som kan være nyttig i tilfælde af den har fejllæst æggebakker, og smidt flere ind end den skulle. Ikonet med huset, er vejen tilbage til welcome skærmen. 25 of 42

26 Emergency Skærm: Emergency stop er skærmen som automatisk kommer frem når nødstop er aktiveret. På denne måde kan man se at maskinen er i nødstop. Skærmen er suppleret med rødt blinklys. Det er umuligt at komme tilbage til welcome uden at have slået nødstop fra og indtaste koden og brugernavn, på password skærmen. 26 of 42

27 Emergency Skærm: Palletising finish er skærmen som dukker op når palleteringsmaskinen har stablet pallen færdig. Den er til for at kunne fortælle at man skal skifte pallen så den kan stable en ny palle. Når denne er aktiveret skifter man pallen og efter det trykker man på huset og kommer ind til welcome skærmen, derefter starter man en ny palletering ved at trykke på start. 27 of 42

28 El motorer Vores palleterings maskine har tre elektriske motorer, en normal AC motor, en normal DC motor og en Linak motor. AC motoren er den som driver fodringsbåndet, mens DC motoren er den som driver det store hvide bånd, som kører centralt på selve palleteringsmaskinen. De tre motorer i vores projekt, bliver styret af relæer. AC motoren bliver styret af relæ fordi den kører på 230V, og det kan PLC'en ikke forsyne motoren med, da PLC'ens output både er jævn strøm og 24V. Man kan få PLC'er som forsyner med 230V, men selv sådan en PLC ville ikke være i stand til at trække AC motoren, da PLC'en ikke levere nok ampere til det. DC motoren bliver styret af et relæ af flere grunde, vi vil kun køre motoren med 12V, og så kan den bruge op til: hvilket er meget mere end vores PLC kan levere, vores PLC kan levere op til 500mA. Linaks motoren er til låns, og den skal leveres tilbage igen efter endt projekt, derfor kan vi ikke rigtigt lave om på den. Selv hvis vi måtte lave om på Linaks motoren, så ville den stadig bruge op til 5A, hvilket også er mere end de 500mA PLC'en kan levere. Derfor er Linaks motoren sat til to forskellige relæer, da den ene bruges til at få den til at køre op og den anden til at få den til at køre ned igen, og det gøres med dens egen forsyning, som vi ikke må pille ved. AC motor En AC motor virker på den måde at der er placeret tre spoler, som er placeret som på billedet herunder til venstre. I midten af mellem spolerne, vil der være en magnet placeret, som typisk vil være fikseret på en akse som vil blive roteret af magneten når spolerne startes. Hvis en AC motor tilsluttes et 1 faset net, vil det komme til at se ud som på billedet herunder til venstre, og alle tre spoler vil lave et magnet felt på samme tid, og det vil føre til at magneten vil stå stille mellem spolerne. Det vil ikke fungere, og motoren vil ikke kunne sætte i gang, det vil kun fungere hvis det er et 3 faset el net. Derfor hvis det er et 1 faset net man tilslutter motoren til, vil man tilslutte en kondensator, så man starter en faseforskydning, det vil virke som hvis man har tilsluttet motoren til et 3 faset net, der vil dermed opstå et drejefelt og motoren vil begynde at dreje rundt, når der tilsluttes strøm. Kondensatoren tilsluttes som det ses på billedet herunder til højre. Se evt. afsnittet "PLC styring" i nederste tabel 28 of 42

29 DC motor En DC motor virker på den måde at der er to magneter placeret overfor hinanden, som set på billedet herunder, hvor den ene er negativ ladet og den anden er positiv ladet. En strømforsyning vil forsyne spolerne som er mellem de to magneter. Det foregår på den måde, at spolerne sidder fikseret på en akse, som er dem som driver det man nu vælger at sætte til sin motor, og har et stykke overflade som får kontakt med strømforsyningen (som kan ses på billedet til højre herunder), hver gang de når forbi forsyningen. Det betyder at spolen vil i løbet af en omgang få strømmen igennem sig i to forskellige retninger, fordi hver gang den når en halv omgang, vil strømretningen i spolen vende, pga. at den rent fysisk vender modsat i forhold til hvad den startede med at gøre i forhold til strømforsyningen. Linaks motor Linaks motoren er en meget præcis motor, som kan bruges til at løfte, justere, vippe, skubbe eller trække tunge og svært tilgængelige produkter. Selve Linaks motoren består af en DC motor, hvor den her model har en simpel 24V DC motor, som driver et tandhjul rundt. Tandhjulet som bliver drevet af motoren sidder fast på en akse, som har gevind hele vejen op gennem en cylinder, som kan køres ud og ind, alt efter hvilken vej man leder strømmen ind i motoren, og forklarer grunden til at to relæer er nødvendig, for at styrer den. På billedet herunder kan man se en illustration, af hvordan motoren sidder i forhold til tandhjulene og i forhold til cylinderen der kan bevæges ud og ind. Kristina Rødgaard: PowerPoint: Teori 2 _AC- Motorer. Rybners HTX, Esbjerg, h#ps:// v=latphanefqo 29 of 42

30 Produktudformning Opbygning af el- skab Da vi skulle bruge meget plads, for at lave vores installation, har vi valgt at have to el- skabe. I det øverste el- skab har vi valgt at have relæ K4, som man kan se i kredsløbsdiagrammet, bilag 2, er sluttet til motoren som driver det store hvide bånd, som vi bare har kaldt bånd i vores kredsløbsdiagram. Vi har valgt at placere el- skinner med 12V, 24V og N i det øverste skab, sammen med luftregulatoren, alle magnetventilerne og PLC en. I el- skab nummer to, som er det el- skab som sidder nederst, er alle strømforsyningerne placeret. Linaks motoren har sin egen strømforsyning, som vi ikke må pille ved, da Linaks motoren kun er til låns. Vi har en 12 volts strømforsyning til bånd og så har vi en strømforsyning som vi kan trække 24 volt ud af, men også 230 volt da det er en omformer. Relæerne K1, K2 og K3 er placeret i det nederste el-skab, og som det også fremgår af kredsløbsdiagrammet, så styrer relæ K1 og K2 Linaks motoren, og relæ K3 styrer bånd of 42

31 Opbygning af operative areal Vores operative areal starter ved vores transportbånd som er kaldet bånd 2. Bånd 2 er fodringsbåndet, og det er der æggebakkerne vil stå, indtil det næste bånd er klar til at ligge æggebakkerne i forbandt. Transportbåndet som bare er kaldt bånd, er den som æggebakkerne kører på, hvor hver anden bliver vendt af venderen, som sidder på stempel 1. Stempel 2 skubber æggebakkerne over på slisken, og når Linaks motoren har placeret pallen under slisken, vil stempel 3 skubbe slisken væk. Hvis noget går galt under processen, kan nødstops knappen trykkes. HMI bruges til at betjene palleterings maskinen med, og signal lampen er med til at fortælle status på maskinen, hvor den har tre forskellige lamper, som har farverne rød, gul og grøn. Foto sensorer er placeret langs æggebakkernes vej, for at maskinen hele tiden er klar over hvad den skal gøre. 31 of 42

32 Beregning af I vores teori afsnit (side 11) fandt vi ud af at vores PLC maksimalt kunne levere 0,5 ampere, fordelt over 10 outputs. Derfor har vi regnet på om den kan levere nok strøm, til at holde vores maskine kørende. I vores PLC har vi 4 relæer til at styre vores motorer med, og derudover har vi 3 magnet ventiler som har deres egne relæer, som bruger samme mængde strøm som et normalt relæ. Dermed har vi 7 relæer, som hver især bruger 10 ma. Vi har også et signallampetårn, som ud fra vores kredsløbsdiagram, kan se at den har tre forskellige lys i. Lamperne bruger hver i sær 40 ma per lampe. I alt bliver der brugt op til hvis alle outputs bliver aktiveret på en gang. Kristina Rødgaard: Microsoft Word: Beregninger på strømforbrug. Rybners HTX, Esbjerg, of 42

33 Test I dette afsnit vil vi gennemgå en række test af alle maskinens dele. Det gøres for at være sikre på at det hele virker, og sikrer også en optimal programmerings proces, med forhåbentlig færre fejlkilder. Det sikrer også at maskinen kan køre optimalt, og derved er lettere at betjene. Derudover vil vi også komme ind på en prisberegning, som vil fortælle os hvor meget vi cirka har brugt på at udvikle og bygge vores palleterings maskine. Test af pneumatik Vi benytter i dette projekt 3 luftcylindere, som i alt har 6 drøvle ventiler tilsluttet, for at mindske hastigheden på stemplerne når de kører ud og når de trækker sig sammen. De tre luftcylindere er tilsluttet en magnet ventil hver, som skal styre luft strømningen til og fra cylinderne. Hele det beskrevne system, er tilsluttet en luftregulator, hvorpå man kan stille på, hvor mange bars tryk der skal lukkes ind i systemet. Alt dette er også vist i fluid sim, som er vedlagt. Hele det pneumatiske system bliver stillet, så maskinen kan udføre sine handlinger optimalt. Vi vil teste om vores luftstempler kan manøvrer forsigtigt nok, til ikke at beskadige æggebakkerne. Luftstemplerne styrer de tre gule plader, som kan ses på billedet herunder. 33 of 42

34 Test af stabling Når maskinen har stablet to lag, som vist på billedet herunder, skal maskinen stoppe. Derudover har det også været et krav fra vores sidde, at æggebakkerne ligger i forbandt, for at de holder sammen på bedst mulig vis. Test af brugerflade En af vores krav til vores maskine, var at den var brugervenlig, og en produktionsmedarbejder uden kursus eller uddannelse i maskinen, hurtigt skulle være i stand til at starte og stoppe maskinen på sikker vis. Der må heller ikke være tvivl om, hvordan maskinen stoppes helt i et nødstilfælde, hvilket gøres ved at trykke på nødstopsknappen, som er placeret skråt under vores HMI. Under punktet "beskrivelse af HMI" bliver det forklaret hvordan det virker. 34 of 42

35 Evaluering af test Vores test har været med til at vi har opfyldt de krav som vi stillede i afsnittet "Redegørelse for produktkrav", som ligesom var de krav som vi mindst skulle opfylde. Hvilket giver os en mere effektiv arbejdsgang, samt en mere regelmæssig maskine, som er mere forudselig. Prisberegning 35 of 42

36 Evaluering Videreudvikling Som videreudvikling vil vi gerne have udviklet en vender, som vender æggebakkerne mere optimalt. Grunden til dette valg, er at vi bl.a. hos firmaet Ehcolo har set vendere som kan gøre arbejdet bedre, og er mere driftsikre. Som videre udvikling vil vi også gerne have sat et bånd mere til, således at når en palle er blevet palleteret, så kører den pallen væk fra palleterings maskinen, og kører en ny palle på, helt automatisk. 36 of 42

37 Som videreudvikling vil vi dele vores hvide transportbånd op i to små bånd, i stedet for et stort transportbånd, det vil vi gerne udvikle for at øge hastigheden på palleterings processen. Vi vil derudover gerne videre udvikle noget bedre afskærmning af maskinen, således at man skal have afskærmning væk, før man kan pille ved maskinen, og når afskærmningen så er væk skal maskinen ikke kunne køre fuld automatisk og dermed også mindre chance for uheld med personskade. 37 of 42

38 Konklusion Med vores produktkrav i ryggen, kan vi konkludere at vi har lykkedes med de fleste krav vi havde til maskinen da vi byggede den. Palleteringsmaskinen vender de første bakker og skubber den ind på slisken, og de næste to bakker overser sensoren og skubber dem ind på det andet led. Dette betyder at vi rent faktisk har fået maskinen til at palletere æggebakkerne i forbandt så de ligger meget mere stabilt end hvad de ellers ville have gjort. Pallen den lækker æggebakkerne ned på er i målende 20 x 20 cm. Denne sørge for at bakkerne falder rigtigt godt ned på hinanden og falder i hak, lige som legoklodser. Vores max antal lag som vi kan stable på pallen er begrænset til tre lag, vi vil godt kunne palletere flere lag på men da vores elevator ikke kan komme længere ned er der simpelt hen ikke plads til flere. I selve programmeringen har vi begrænset antallet af lag på pallen til to lag dette er et valg vi har taget på baggrund af det er hurtigere og det forklare rimelig godt hvad vi mener med maskinens funktioner. Interfacet på HMI en er blevet lækkert i vores øjne dette vurdere vi på baggrund af det er nemt at navigere rundt i men er ikke længer end et tryk væk fra Welcome skærmen som fungere som maskinens hjerte, der er kun fire valg muligheder fra skærmen, dette giver også et godt overblik. Derfor mener vi et det vil være let for uuddannet personel at betjene palleteringsmaskinen. Dog har vi sat begrænsninger på, så ikke alle kan betjene den, dette er gjort en adgangskode. Med tanker på adgangskoden er det endnu et valg som vi har taget på baggrund af sikkerheden. En af vores store krav til maskinen var sikkerhed, man skulle jo nødig kunne komme galt af sted som medarbejder. Derfor har vi taget sådanne sikkerhed foranstaltninger. Vi har nemlig ikke kunnet afspærre hele området, omkring maskinen som man ellers ville kunne have gjort. Dette skyldes at vi er nødt til at flytte maskinen alt efter hvor der har været plads til at arbejde. Derfor har vi sat advarsler op på maskinen så man er klar over faren ved forskellige bevægelige dele. Ud over advarsel skilte har vi også en fysisk nødstop som sikkerhed, denne kan selvfølgelig blive trykket uanset om maskinen er logget ind eller ej. Ifølge lovgivningen skal forskellige spændinger være opdelt. Med en opdeling undgår man misforståelser og fejltagelser. Derfor har vi også opdelt vores spændinger i to forskellige skabe, et mindre skab til 230 Volt og et lidt større skab til alt der køre 24 Volt. Alle signal ledninger er sorte og markeret med et nummer i hver ende, på denne måde kan man hurtigt se hvor den anden ende ledning føre hen, i tilfælde af reparationer eller rettelser. Alle røde og blå ledninger leder til henholdsvis minus og plus. 38 of 42

39 Evaluering Igennem hele projektet har vi arbejdet meget seriøst, og som det også fremgår i vores logbog, så har vi 3 uger foran vores tidsplan på et tidspunkt. Vi har haft tid til at bruge en hel dag, på at tage ud og hjælpe med undervisningen på VITA skolen her i Esbjerg. Vi er et stærkt team, vi har begge to ambitioner, og vi har langt hen af vejen den samme arbejdsmorale, og vi har været enige om at lange arbejdsdage og kaffe er en naturlig del af projektet, for at overholde tidsplanen og for at få succes med vores projekt. Sværhedsgraden af dette projekt har været højt, da vi aldrig før har fremstillet et så sofistikeret projekt. Vi har oven i vores el-projekt næsten lavet et helt maskin-projekt, men vi har løftet opgaven, og sørget for at lave en slagstærk tidsplan, og så fuldt den til punkt og prikke. El-delen af projekt har også haft en okay høj sværhedsgrad, da vi er har lært mere af det her projekt, end af noget andet projekt vi har givet os i gang med før, for at få palleteret æggebakkerne. 39 of 42

40 Kildeliste Opsat efter brugsrækkefølgen: 1. Robotternes effektivitet skaber flere job. Udgivet af TV2. Internetadresse: nyhederne.tv2.dk/ robotternes-effektivitet-skaber-flere-job - Besøgt d (Internet) 2. Tænketank: Hver tredje job i Danmark kan erstattes af robotter. Udgivet af Ingeniøren. Internetadresse: - Besøgt d (Internet) 3. Youtube - Hyde County Egg Farm Rose Acre update. Udgivet af NC Farm bureau. Internetadresse: - Besøgt d (Internet) 4. Kristina Rødgaard: Microsoft Word: Beregninger på strømforbrug. Rybners HTX, Esbjerg, Engineer On A Disk. Udgivet af Dr. Hugh Jack. Internetadresse: engineeronadisk.html - Besøgt d (Internet) 6. SIEMENS PLC Training_Lesson 1_What is a PLC? Instruktion: PARSIC. Internetadresse: - Besøgt d (Film) 7. Siemens 6ES7214-1HG31-0XB0 - SIMATIC S7-1200, CPU 1214C, Compact CPU, DC/DC/Relay, 14 DI, 10 DO, 2 AI, 50Kb. Udgivet af Conrad.com. Internetadresse: Siemens-6ES7214-1HG31-0XB0-SIMATIC-S CPU-1214C-Compact-CPU- DCDCRelay-14-DI-10-DO-2-AI-50Kb - Besøgt d (Internet) 8. dk.rs-online.com: SIEMENS Industriprodukter. Udgivet af RS Components A/S. Internetadresse: - Besøgt d (Internet) 9. Kristina Rødgaard: PowerPoint: Teori 7_Grundlæggende pneumatik. Rybners HTX, Esbjerg, Grundlæggende styringsteknik. Side 237. Redigeret af: Keld Olesen. 4. udg. Erhvervsskolernes forlag, of 42

41 11. Grundlæggende styringsteknik. Side Redigeret af: Keld Olesen. 4. udg. Erhvervsskolernes forlag, 2006 (Bog) 12. What is the difference between PNP and NPN when describing 3 wire connection of a sensor?. Udgivet af Schneider electric. Internetadresse: - Besøgt d (Internet) 13. Kristina Rødgaard: PowerPoint: Teori 2 _AC- Motorer. Rybners HTX, Esbjerg, DC motor, How it works? Udgivet af Learn Engineering Internetadresse: Den elektriske lineære aktuator. Udgivet af Linak Denmark internetadresse: Kristina Rødgaard: Microsoft Word: Beregninger på strømforbrug. Rybners HTX, Esbjerg, of 42

42 42 of 42