IAI Quick Start Guide

Transkript

1 IAI Quick Start Guide Opsætning: Manualen til controllerene ligger i: Produkter\IAI\Manual\RoboCylinder\Controller\ Her ligger den i en undermappe alt efter hvilken type controller det er. Installer RCPC via Produkter\IAI\Software\RC_PC_Soft_V7_0_2_0_EN\setup.exe Installer IAI USB via Produkter\IAI\Software\ IAI USB\PreInstaller.exe Check i enhedshåndteringen hvilken kommunikations port den ligger på. Eks com9 Dette gøres ved at højre klikke på Min Computer of vælge Egenskaber. Herefter klikkes der på fanen Hardware. Se billede herunder: Under fanen Hardware klikkes der på Enhedshåndtering hvorefter der vil komme en oversigt over de enheder der er i computeren. Se billede herunder: Klik på Porte og se hvilke kommunikationsporte der er i computeren. I dette eksempel er det COM9. Der kan godt være mere end en kommunikationsport. Hvis du ikke ved hvilken port USB adapteren har, så vælg den med det højeste

2 port nummer. Hvis det ikke er den så vælg den med det andet højeste port nummer og arbejd dig ned. Start RCPC og vælg hvilken kommunikations port der skal benyttes og sæt porten op til bps (Kontroller at den har fundet alle dine akser). Du re-connecter ved at trykke på ikonet med de fem PC er. Opkobling og intro til bevægelse fra software: +24V spænding til EMG- og 24V, stel til 0V. Forbind MPI og MPO. (Disse er forbundet som standard med en ekstern lus) Forbind PC en og controlleren med et IAI seriel kabel. Der er en lille kontakt på forsiden af controlleren hvor der kan skiftes mellem manuel og automatisk kørsel. Denne kontakt skal stå på manuel for at der kan styres fra software en Start IAI software en RCPC (PC Interface Software for RC). Når RCPC startes tjekker software en for akser der er forbundet. Her skal den finde alle de akser der er forbundet på de adresser de er indstillet til. (Adressen sættes til en værdi fra 0-15 på controllerens forside) Efter at den har fundet de til koblede akser kommer der en menu frem hvor der kan vælges mellem forskellige operation modes: Vælg Teach 1. (Der er fire forskellige modes:) Teach 1: Styring fra software med reducerede maks. hastigheder. Teach 2: Styring fra software uden reducerede maks. hastigheder. Monitor 1: Styring fra digitalt I/O med reducerede maks. hastigheder. Monitor 2: Styring fra digitalt I/O uden reducerede maks. hastigheder. En fane-menu i venstre side kan nu ses hvor man kan se de akser man har koblet til. Under hver akse kan men se: Position data, Parameter, Status Monitor, CTL alarm list og Velocity/Current.

3 Note: Hvis der ikke kommer en menu frem i venstre side kan man få den vist ved at gå ind i menuen Window og klikke Tree View. Note: Man kan ikke åbne Parameter mens man har åbnet Position data. Double klik på fanen Position data. Klik herefter på Servo efterfulgt af Home. Herved aktiveres servo en og aktuatoren flytter sig til home. For at køre mellem to positioner skal man indtaste de to ønskede positioner i Position s søjlen ud for to positionsindeks. Her ses med positionerne 0mm og 30mm i positionsindeks 0 og 1: Klik herefter på ikonet Load to CTL og marker positionsindeks 0:

4 Klik nu på Continuous move. Nu bevæger den sig mellem 0mm og 30mm. Vejledning til styring via digitalt input: For at benytte styring via digitalt input skal man forbinde de digitale ind- og udgange. Pin 1A og 2A skal kobles til 24V. Pin 19B og 20B skal kobles til stel. Pin 5A til 20A er indgang 0 til 15. Pin 1B til 15B er udgang 0 til 14 for ACON og PCON. Pin 1B til 16B er udgang 0 til 15 for SCON. Se evt. i manualen til controlleren: Produkter\IAI\Manual\RoboCylinder\Controller\ Her ligger den i en undermappe alt efter hvilken type controller det er. Note: Denne vejledning er en fortsættelse af Opkobling og intro til bevægelse fra software og kræver dermed at man har indtastet positioner in positionsindeks 0 og 1. Skift kontakten på controllerens forside til auto. Sæt lavt signal på alle 16 digitale indgange. Sæt højt signal på indgang 15. Herved sættes Servo on. Sæt højt signal på indgang 12. Herved disables Stop funktionen. Sæt højt og derefter lavt signal på indgang 13, herved vil den flytte sig til positionsindeks 0 (0mm). Indgang 13 er start signalet der sætter bevægelsen i gang mod den specificerede position. Indgang 0-3 er et 4 bit tal som bruges til at specificere hvilken af de 64 positionsindeks der skal køres til når der gives et start signal (indgang 13). Eks. positionsindeks 1 (30mm) tilgås ved at sætte indgang 0 høj og give en puls på indgang 13. Man kan disable Stop og Servo on ved at ændre parameter 15 og 21. Vejledning til brug af PIO Teach med JOG + og JOG : Slå op i manualen og se hvilken PIO indstilling der giver adgang til Teaching mode med JOG +-. Teaching mode ligger typisk PIO 1. Connect til aksen og vælg Manual operation mode til Teach 1. For at skifte til PIO 1 skal du gå ind under Parameter for den akse du vil benytte. Koden er Her skal du ændre parameteren PIO pattern til den værdi du har slået op i manualen(typisk 1). Klik herefter på ikonet Load to CTL og klik ja til at ændre parametrene og til at genstarte.

5 Skift Manual operation mode til Monitor. Sæt højt signal til Servo on(in15) og stop bit et(in12). Stop bit et er inverteret så det skal også være on. Både stop og servo on bit ene kan disables under Parameter. Du kan nu bruge JOG+(IN8) og JOG-(IN9). Vejledning til flyvende hastighedsskift: Connect til aksen og vælg Manual operation mode til Teach 1. Åben Position data og tryk på ikonet Display change. Indtast tre efterfølgende positioner. Eks. 0mm, 15mm og 30mm. Sæt hastighederne til f.eks. 50mm/s, 50mm/s og 100mm/s. Sæt Pos. band til eksempelvis 10mm. Se billede: Nu vil den registrere at den er ankommet til position to før den er helt henne ved de 15mm(i dette eksempel ved 5mm). Herved vil den sende den næste position og hastighed af sted før den når at bremse ned ved position to. Dette vil medføre et flyvende skift i hastighed ved position to. Dette kan kun gøres ved lave hastigheder når der simuleres PLC fra en PC. Vejledning til push motion funktion: Connect til aksen og vælg Manual operation mode til Teach 1. Åben Position data og tryk på ikonet Display change. Indtast tre efterfølgende positioner. Eks. 0mm og 10mm. Sæt hastighederne til f.eks. 50mm/s og Push til 50 %. Sæt Pos. band til eksempelvis 20mm. Se billede: Nu vil den køre almindeligt fra 0mm til 10mm hvorefter den vil lave et push i maks. 20mm. Den vil i dette eksempel rejse Pend flaget hvis den når de 20mm eller hvis den har ydet en kraft der er større end 50 % af dens maks. push strøm. Under parameter kan man indstille Push recognition

6 time som gør at den skal have ydet dens specificerede kraft en periode før den sætter Pend flaget højt. Push hastigheden kan ændres i Parameter.