Robonet Profibus S7 platform

Størrelse: px

Starte visningen fra side:

Download "Robonet Profibus S7 platform"

Hanna Graversen
6 år siden
Visninger:

1 Side 1 af 14 Robonet Profibus S7 platform

2 Side 2 af 14 Indholdsfortegnelse 1. Anvendt hard- og software samt filer Konfiguration af Profibus PLC demoprogram i Siemens Manager Kendte begrænsninger... 14

3 Side 3 af Anvendt hard- og software samt filer Hardware PLC 307-1BA00-0AA AF03-0AB0 RoboNet Profibus Gateway Gateway er opsat til: Direct Numerical Specification mode PLC strømforsyning CPU 315-2DP Profibuskabel og stik Software Simatic Manager V5.4+SP1 PLC programmeringssoftware Filer IAI0B2F.gsd Profibus konfigurationsfil til RoboNet RoboNet_GW_NVC_0_1 PLC Demoprogram

4 Side 4 af Konfiguration af Profibus Begynd med at konfigurere PLC hardwaren. CPU modul indsættes i Rack et hvorefter profibussen konfigureres. Herefter indlæses GSD-filen ved menuen Options -> Install GSD File. I skrivende stund hedder filen IAI0B2F.gsd.

træk det ind og placér det på Profibusstrengen.

5 Side 5 af 14 Modulet kan herefter findes i Profibus DP komponenterne til højre på skærmen Markér modulet og træk det ind og placér det på Profibusstrengen. Giv modulet et nodenummer i dette eksempel gives nodenummer 3.

6 Side 6 af 14 Markér herefter modulet. I træet til højre udvides ROBONET PROFIBUS ved tryk på + og Universal module trækkes ind på den øverste linie i det nederste vindue, der ligner et regneark.

7 Side 7 af 14 Dobbeltklik på Universal module og indstil modulet til Output-Input og 48 byte for både output og input. De 48 byte angives, idet der i dette eksempel er installeret 2 akser på RoboNet systemet og fordi RoboNet gateway bruger 16 byte output og input og hver akse tilsvarende bruger 16 byte output og input, i alt 3x16 byte. I dette eksempel tildeles adresserne 0-47 for både output og input, men det kan konfigureres frit til andre I/O adresser. Således er Profibussen nu konfigureret til kommunikation med Robonet modulet. Flere gateway moduler kan konfigureres på lignende vis. Husk at give en ny gateway et andet nodenummer på Profibussen. Datamængden der skal udveksles med dette ekstra modul inkl. akser beregnes på samme måde.

8 Side 8 af PLC demoprogram i Siemens Manager PLC demoprogrammet er skrevet i Siemens Manager V5.4+SP1. Åben og download til PLC demoprogrammet RoboNet_GW_NVC_0_1. Såfremt demoprogrammet skal anvendes i et andet PLC program, kopieres alle FB, FC og DB ind i programmet og alle indbyrdes referencer navngives på ny i det omfang, det er nødvendigt. Netværkene i demoprogrammets OB1 kopieres ind i det andet PLC program evt. udelades netværk for ikke-nødvendige akser. Demoprogrammet afvikler følgende: Først igangsættes kommunikationen med Gatewayen og når det er sket, melder modulet tilbage, at det er klar til drift. Herefter læses status for akse 0. Når dette melder klar, igangsættes homing af aksen. Når homingen er afsluttet påbegyndes en uendelig lykke, hvor aksen kører til position 1, derefter position 2 og derefter returnerer til homingpositionen. På hvilken facon aksen udfører positionering vælges ved at indstille parametrene for step 1 og 2, som refererer til position 1 hhv. 2. Ved step 1 angives den ønskede position, der skal opnås og ved hvilken hastighed positionen skal opnås. Ligeledes sættes accelerationsrampen op og med hvilken præcision, man kan acceptere positioneringen. Det er også muligt at indstille den maksimale kraft hvormed aksen forsøger at nå den ønskede position, såfremt den måtte møde modstand. Tilsvarende for de øvrige akser.

Side 9 af 14 Demoprogramopbygningen: OB1 håndterer programgennemløbet. Først igangsættes kommunikation med Gatewayens konfigurations- og statusområde via kald til FC3 GW_CTL.

9 Side 9 af 14 Demoprogramopbygningen: OB1 håndterer programgennemløbet. Først igangsættes kommunikation med Gatewayens konfigurations- og statusområde via kald til FC3 GW_CTL. Heri opsættes modulet og overordnet alarmhåndtering kan iværksættes. FC3 returnerer med Gatewayens øjeblikkelige status. Bemærk at input LADDR skal lades med den startadresse, der er angivet i hardwareopsætningen. Idet der i dette demoprogram er valgt I/O adresse 0, lades LADDR også med W#16#0.

10 Side 10 af 14 Derefter læses status fra akse 0 via kald af FB1 RC_NVC. Såfremt denne melder klar igangsættes først initialisering af aksen, derefter igangsættes en homing. Når homingen er gennemført kan sekvensprogrammet startes. Status for aksen kan læses i DB1 NC0.

11 Side 11 af 14 "x0onl" i netværk 6 melder, at alle betingelser for at køre med akse 0 er opfyldte.

12 Side 12 af 14 Step 1 sætter aksen til at opnå en ønsket absolut position med en ønsket acceleration, hastighed og deceleration. Aksen melder tilbage, at den har opnået positionen når den er indenfor positionssetpunktet +/- positionsvinduet, som ligeledes kan indstilles. Sidst kan den kraft aksen maksimalt må yde begrænses ved opsætning. Når position 1 er opnået igangsættes aksen straks til at opnå absolut position 2, der kan sættes op med tilsvarende parametre. Når position 2 er opnået igangsættes aksen straks til at opnå absolut position 3, der kan sættes op med tilsvarende parametre. Når position 3 er opnået igangsættes aksen til at opnå position 1 igen og de tre positioner følger hinanden i nævnte rækkefølge i en uendelighed. Løbende aflæses status for aksen og ved hjælp af denne status afgøres hvorvidt næste position kan igangsættes. Programmet er forberedt til at håndtere 6 akser. Parametre for kørsel i de tre step kan indstilles særskilt for hver akse. Herunder vises indstillinger for akse 0. I netværk 7 angives parametre for step 1. Den ønskede position indtastes for parameter "NC0".DemandPosition i 0,01mm enheder. Indtast værdien 100 for at flytte aksen til position 1mm.

13 Side 13 af 14 Tophastigheden indtastes for "NC0".Speed i 0,01mm/s, dog maksimalt 20000, svarende til 200mm/s. Accelerations/Deceleration indtastes i "NC0".Acceleration i 0,01G In-position interval indtastes i "NC0".PositionBand indtastes ligeledes i 0,01mm. Strømbegrænsningparameter i forbindelse med PUSH-motion indtastes i parameter "NC0".PushCurrent i %, hvor der skal indtastes 256=100% og 128=50%. PUSH-motion bliver dog ikke anvendt i forbindelse med dette demoprogram.

14 Side 14 af Kendte begrænsninger 1. Der er ikke krydskontrol af om der forsøges kommunikation med andre akser end dem, Gatewayen er konfigureret til. En fejlprogrammering vil sandsynligvis kreere minimum én fejlmeddelelse fra Gatewayen. 2. Der er ingen håndtering af fejl fra Gatewayen og/eller akserne. 3. Demoprogrammet håndterer alene positionering efter positionering valgt af PLC demoprogrammet. Demoprogrammet håndterer ikke kørsel efter positionstabel indlæst i Gatewayen. 4. Push-motion er ikke anvendt.

Relaterede dokumenter

Opsætning af xcon og Logix Controller

Opsætning af xcon og Logix Controller Indholdsfortegnelse Indledning... 2 Opsætning af MSEP... 3 Opsætning af MSEP Gateway... 3 Opsætning af akser... 5 Opsætning af PLC... 9 User-Defined Data Types... Fejl! Bogmærke er ikke defineret. Test