Sikkerhedssystemerstabilitet

Transkript

1 Sikkerhedssystemerstabilitet 1

2 Indholdsfortegnelse Afsnit Side SIKKERHEDSSYSTEMER-STABILITET... 3 IGANGSÆTNING OG AFSLUTNING AF KRANDRIFT... 7 OVERVÅGNING AF SIKKERHEDSSYSTEMERNE PAS, CYL, EVS OG CYBEL-VER OVERRIDE VED SYSTEMFEJL OVERVÅGNING AF SIKKERHEDSSYSTEMERNE 2CYBEL OG CYBEL-VER OVERRIDE-FUNKTIONEN, SSO (STABILIZER SAFE OVERRIDE) STØTTEBENSMODE, MANUELT STYREDE KRANER MEKANISK SVINGBEGRÆNSNING, MSL LMB, 2-TRINS LMB EVS-ELECTRONIC VEHICHLE STABILITY EVS-SYSTEMETS FUNKTION SAMMENLIGNING AF SIKKERHEDSSYSTEMER, DER OVERVÅGER STABILITETEN FORDELE VED EVS-SYSTEMET

3 Sikkerhedssystemer-stabilitet HMF kraner er udstyret med et RCL sikkerhedssystem, hvis primære funktion er at forhindre, at det tilladte lastmoment overskrides (lastmomentbegrænsningssystem-lmb). Under forudsætning af, at køretøjet er korrekt understøttet, og at det er stabilt ved kranens maksimale lastmoment, er køretøjet således beskyttet mod ustabilitet. Men hvis disse forudsætninger ikke er opfyldt, skal RCL sikkerhedssystemet tillige forhindre, at kranen kan belaste køretøjet ud over stabilitetsgrænsen. Afhængig af opbygning og kombination af kran og køretøj: - køretøjets størrelse - antal aksler - kranens størrelse i forhold til køretøjet - kranens placering på køretøjet - afstanden mellem kranens støtteben - montering af separat støttebensbom mm. kan kranen være udstyret med forskellige typer sikkerhedssystemer-stabilitet, som skal sikre køretøjets stabilitet under krandriften. Sikkerhedssystemer-stabilitet er opdelt i to kategorier: Passive sikkerhedssystemer-stabilitet De passive sikkerhedssystemer som PAS, CYL, CYBEL, 2 CYL, 2CYBEL, MSL, 2LMB overvåger, at køretøjet er korrekt understøttet og stabilt ved kranens maksimale lastmoment, før der kan arbejdes med kranen. Sikkerhedssystemet overvåger ikke understøtningen af køretøjet under kranarbejdet. Aktive sikkerhedssystemer-stabilitet De aktive sikkerhedssystemer som EVS-H, EVS-D overvåger, at køretøjet er korrekt understøttet og stabilt ved kranens maksimale lastmoment, før der kan arbejdes med kranen. Desuden overvåger disse sikkerhedssystemer køretøjets stabilitet under kranarbejdet og standser kranen ved den maksimalt tilladte krængning af køretøjet. Sikkerhedssystemer-stabilitet I det følgende er der en beskrivelse af de forskellige sikkerhedssystemer-stabilitet. Ved betjeningsstedet på kranen er der påsat piktogrammer, som angiver, hvilken type overvågningssystem, der er monteret på den pågældende kran. PAS, Preparation for Alternative Stability. Opbyggeren monterer selv et sikkerhedssystem, som giver et input-signal til en indgang i RCL 5300, når køretøjet er korrekt understøttet og stabilt ved kranens maksimale lastmoment. Ved et højt input-signal, aktiveres RCL-sikkerhedssystemet, hvorefter der kan arbejdes med kranen. Ved et lavt input-signal, er RCL-sikkerhedssystemet deaktiveret (dumpventilen åben), og der kan ikke arbejdes med kranen. 3

4 CYL, Cylinder Limitation. I sikkerhedssystemet CYL indgår der en induktiv føler, som eksempelvis kan være monteret yderst på hver støttebensbom. Se foto. De induktive følere giver et indgangssignal til RCL 5300, når støttebenene er kørt ned mod underlaget. Når støttebensbommene er inde og støttebenene er nede, skal køretøjet være stabilt ved kranens maksimale løftemoment. Ved omskift fra støttebens-mode til kran-mode kontrolleres via signaler fra de induktive følere, om køretøjet er korrekt understøttet. Ved et højt indgangssignal, aktiveres RCLsikkerhedssystemet, hvorefter der kan arbejdes med kranen. Ved et lavt indgangssignal, er RCL-sikkerhedssystemet deaktiveret (dumpventilen åben), og der kan ikke arbejdes med kranen. RCL 5300 indikerer, hvilken føler der ikke giver signal. CYBEL, Cylinder Beam Limitation. I sikkerhedssystemet CYBEL indgår der en induktiv føler, som eksempelvis kan være monteret yderst på hver støttebensbom (som CYL) samt på siden af hver støttebensbom. Se foto. De induktive følere giver et indgangssignal til RCL 5300, når støttebensbommene er kørt helt ud og støttebenene er kørt ned mod underlaget. Når støttebensbommene er helt ude og støttebenene er nede, skal køretøjet være stabilt ved kranens maksimale løftemoment. Ved omskift fra støttebens-mode til kran-mode kontrolleres signalet fra de induktive følere, om køretøjet er korrekt understøttet. Ved et højt indgangssignal, aktiveres RCLsikkerhedssystemet, hvorefter der kan arbejdes med kranen. Ved et lavt indgangssignal, er RCL-sikkerhedssystemet deaktiveret (dumpventilen åben), og der kan ikke arbejdes med kranen. RCL 5300 indikerer, hvilken føler der ikke giver signal. 4

5 Alternativ montering af følere. En induktiv føler er monteret ved akselen for rullen, som er ophængt fjederbelastet. En magnet-induktiv føler er monteret på siden af støttebensbommen. En magnet er indlagt i den udtrækkelige støttebensbom. Ved dobbelt støttebensudtræk kan den sidemonterede induktive føler være erstattet af en tilt-sensor monteret på kabelkæden indvendigt i støttebensbommen. CYBEL versioner Der er to versioner af CYBEL med hensyn til funktionalitet. CYBEL-ver.1 CYBEL - til og med RCL 5300 softwareversion 31_22 - skal støttebensbommene være trukket ud, og støttebenscylindrene skal være kørt mod jorden, før der kan arbejdes med kranen. I tilfælde af manglende signal fra en støttebensfunktion (beskadiget kabel eller sensor, etc.), så der ikke med 2xgul kan skiftes over i kranmode, kan der anvendes en override-funktion, så kranarbejdet kan genoptages. Se herom senere i afsnittet. CYBEL-ver.2 CYBEL - fra og med RCL 5300 softwareversion 32_23 - skal støttebensbommene være trukket ud, og støttebenscylindrene skal være kørt mod jorden, før der kan arbejdes med kranens fulde løftekapacitet. I tilfælde af, at én eller begge støttebensbomme ikke er kørt ud, og støttebene blot er kørt mod jorden, nedsættes kranens løftekapacitet. I denne CYBEL-ver.2 kan override-funktionen ikke anvendes. Se herom senere i afsnittet. 5

6 CYBEL-ver.2 / 2CYL I sikkerhedssystemet CYBEL-ver.2 indgår de samme følere som i sikkerhedssystemet CYBEL. Forskellen er softwaren som beskrevet ovenfor. I tilfælde af, at én eller begge støttebensbomme ikke er kørt ud, og støttebene blot er kørt mod jorden, nedsættes kranens løftekapacitet. Den reducerede løftekapacitet indstilles af kranopbyggeren, således at køretøjets stabilitet er sikret, når begge støttebensbomme er inde, og begge støtteben er nede. Faktoren for den reducerede løftekapacitet kaldes Max Stable Load i CGW Cirklerne i figurerne symboliserer kranens løftekapacitet: Fig.1: Begge støttebensbomme er ude - fuld løftekapacitet Fig.2: Højre støtteben er inde - reduceret løftekapacitet Fig.3: Venstre støtteben er inde - reduceret løftekapacitet Fig.4: Højre og venstre støtteben er inde - reduceret løftekapacitet I alle eksemplerne er begge støtteben kørt ned mod jorden. 2CYL Funktionaliteten med reduceret løftekapacitet har betegnelsen 2CYL. Fig.1 Fig.2 Fig.3 Fig.4 6

7 2CYBEL I sikkerhedssystemet 2CYBEL indgår de samme sensorer som i CYBEL systemet. Derudover er der tilføjet 2 induktive følere ved en kurskive på søjlen. De to induktive følere på kurveskiven og følerne på udtræksbommene er koblet via et relæ til en indgangsterminal i RCL Indgangssignalet går højt, når udtræksbommen er ude i den side, som kranarmen befinder sig i. Ved højt signal har kranen fuld løftekapacitet. Ved lavt signal har kranen reduceret løftekapacitet. I den side, hvor støttebenet er kørt ud, kan der arbejdes med kranens fulde løftekapacitet, mens kranens løftekapacitet er reduceret til den side, hvor støttebensbommen ikke er kørt ud. Den reducerede løftekapacitet indstilles af kranopbyggeren, således at køretøjets stabilitet er sikret, når begge støttebensbomme er inde, og begge støtteben er nede. Faktoren for den reducerede løftekapacitet kaldes Max Stable Load i CGW Cirklerne i figurerne symboliserer kranens løftekapacitet: Fig.1: Begge støttebensbomme er ude - fuld løftekapacitet til begge sider af køretøjet Fig.2: Højre støtteben er inde - løftekapacitet er reduceret til højre side, og der er fuld kapacitet til venstre side af køretøjet Fig.3: Venstre støtteben er inde - løftekapaciteten er reduceret til venstre side, og der er fuld kapacitet til højre side af køretøjet Fig.4: Højre og venstre støtteben er inde - reduceret løftekapacitet til begge sider af køretøjet. 2CYBEL Fig.1 Fig.2 Fig.3 Fig.4 7

8 Igangsætning og afslutning af krandrift Før kranarbejdet kan påbegyndes, skal sikkerheds- og styresystemet startes, og køretøjet skal understøttes forsvarligt, så det er stabilt. Som beskrevet ovenfor er der to typer indikeringer afhængig af type af sikkerhedssystemstabilitet: Indikering PAS, CYL, EVS og CYBEL-ver.1 Indikering 2CYBEL og CYBEL-ver.2 Opstart af RCL 5300 sikkerhedssystemet - PAS, CYL, EVS og CYBEL-ver.1 1. Pumpen (PTO) kobles til, hvorved controlleren spændingsforsynes. Displayet viser Løbeprikker fra højre mod venstre. Controlleren er i Stand-by-tilstand. 2. Herefter viser displayet Løbende streg-prik fra højre mod venstre. 3. Den grønne lysdiode RUN lyser konstant og indikerer, at sikkerhedssystemet er klar til drift. 4. Den gule taste trykkes 2 gange for at vælge støttebensfunktioner (støttebensmode). Displayet viser et blinkende S, hvis kranen er monteret med et sikkerhedssystem-stabilitet. Ellers indikerer displayet fortsat som under pkt Støttebenene betjenes, så køretøjet bliver korrekt understøttet. Følg instruktionerne i henhold til kraninstruktionsbogen samt de følgende afsnit vedrørende sikkerhedssystemer-stabilitet. Displayet viser et lysende S og et lysende symbol på hver side med indikering af, hvilke støtteben/støttebensbomme, der er nede/ude (se eksempel til højre samt efterfølgende afsnit). 6. Den gule taste trykkes 2 gange for at vælge kranfunktioner (kranmode). Displayet indikerer som under pkt. 3. Er kranen radiofjernstyret, startes radiofjernstyringssystemet i henhold til instruktionsbogen for dette system. Herefter kan kranarbejdet påbegyndes. 8

9 Afslutning af krandrift Efter endt kranarbejde klargøres kran mm. til transport: Kranen køres i parkeret stilling Der skiftes til støttebensmode ved at trykke 2xgul taste Alle støtteben køres op og alle støttebensbomme køres ind. Al betjening og alle nødvendige sikkerhedsforanstaltninger vedrørende klargøring til transport foretages i henhold til instruktionerne i kraninstruktionsbogen. Herefter trykkes stopknappen på RCL 5300 frontpanelet samt på fjernstyringsboksen (hvis kranen er radiostyret), og hydraulikpumpen standses (PTO), hvorved spændingen til controlleren afbrydes. Overvågning af sikkerhedssystemerne PAS, CYL, EVS og CYBEL-ver.1 RCL 5300 sikkerhedssystemet overvåger et antal følere på støttebenene og støttebensbommene, og der kan kun skiftes fra støttebensmode til kranmode, når RCL 5300 har modtaget signal fra alle sensorer. I tilfælde af afbrydelse af spændingsforsyningen - genstart af RCL sikkerhedssystemet eller systemet går i stand by - huskes på den mode, systemet oprindelig var i. Displayindikeringer i støttebensmode, generelt Når sikkerhedssystemet er i støttebensmode (2 x gul), kommer et blinkende S til syne i displayet. Efterhånden som støttebensbommene køres ud og støttebenene køres ned mod underlaget, lyser segmenter på begge sider af S et og indikerer status for de overvågede støttebensbomme og støtteben. Ingen støttebensbomme er ude, og ingen støtteben er nede. Kranens støttebensbomme er ude i begge sider. Kranens støttebensbomme er ude, og benene er nede i begge sider. Alle støttebensbomme er ude, og alle støtteben er nede i begge sider. 9

10 Displayindikering, PAS Der tillades kun skift fra støttebensmode til kranmode, når der kommer et signal fra PAS overvågningssystemet. Displayet indikerer med et blinkende S (fig., venstre), at der mangler et PAS signal og med et konstant lysende S (fig., højre), at der er et PAS signal. Display indikering, CYL og EVS Der tillades kun skift fra støttebensmode til kranmode, når der kommer et signal fra de to sensorer, der registrerer, at støttebenene er kørt ned mod underlaget. Displayet indikerer: Fig. 1: Blinkende S og to segmenter på begge sider = ingen støtteben er kørt ned. Fig. 2: Blinkende S, to segmenter på højre side blinker, og to segmenter på venstre side lyser = venstre støtteben er kørt ned. Fig. 3: Lysende S og to lysende segmenter på begge sider = begge støtteben er kørt ned. Display indikering, CYBEL-ver.1 Der tillades kun skift fra støttebensmode til kranmode, når der kommer et signal fra de fire sensorer, der registrerer, at støttebensbommene er kørt ud og støttebenene er kørt ned mod underlaget. Displayet indikerer: Fig. 1: Blinkende S, to blinkende segmenter på begge sider = bomme/støtteben er ikke kørt ud/ned. Fig. 2: Blinkende S, et vandret segment på venstre side lyser = venstre støttebensbom er kørt ud. Fig. 3: Blinkende S, et vandret og et lodret segment på venstre side lyser = venstre bom/støtteben er kørt ud/ned. Fig. 4: Blinkende S, et vandret segment på højre side lyser = højre støttebensbom er kørt ud. Fig. 5: Lysende S og to lysende segmenter på begge sider = bomme/støtteben er kørt ud/ned i begge sider. 10

11 Displayindikering, separat støttebensbom Har køretøjet monteret en ekstra støttebensbom (CYL/CYBEL), indikerer displayet tilsvarende, hvornår støttebensbommene er ude og støttebenene er nede. Funktionerne for separat støttebensbom indikeres i de nederste segmenter i displayet. Displayindikering, Fig.1: Blinkende S og blinkende segmenter = bomme/støtteben er ikke kørt ud/ned. Displayindikering, Fig.2: Lysende S og lysende segmenter = bomme/støtteben er kørt ud/ned i begge sider. Fig.1 Fig.2 Fejlkoder Ved manglende signal fra en sensor, når alle støttebensbomme er ude og alle støtteben er nede, vil S et fortsat blinke. Hvis der trykkes 2xgul for at aktivere kranmode, vil displayet indikere en fejl ved at blinke: S.t.b. E.r.r. - S.t.b. E.r.r. - S.t.b. E.r.r. og dernæst en fejlkode. Eksempel på fejlindikering: 3x + Fejlkode Fejltype 251 Der mangler signal for venstre støtteben nede. 252 Der mangler signal for venstre støttebensbom ude. 253 Der mangler signal for højre støtteben nede. 254 Der mangler signal for højre støttebensbom ude. 255 Der mangler signal for venstre støtteben nede, separat støttebensbom. 256 Der mangler signal for venstre støttebensbom ude, separat støttebensbom. 257 Der mangler signal for højre støtteben nede, separat støttebensbom. 258 Der mangler signal for højre støttebensbom ude, ekstra støttebensbom Der mangler redundante signaler for ovennævnte funktioner (option). 271 Der mangler signal for overvågningssystemet PAS. 272 Der mangler redundant signal for PAS (option). Fejlkoden bliver stående, indtil det manglende signal fra en støttebensfunktion er genetableret, eller der trykkes 2xrød. Se afsnittet Override ved systemfejl. 11

12 Override ved systemfejl I tilfælde af manglende signal fra en støttebensfunktion (beskadiget kabel eller sensor, etc.), så der ikke med 2xgul kan skiftes over i kranmode, kan der anvendes en override-funktion, så kranarbejdet kan genoptages. Eksempel på håndtering af override-funktionen: 1. Efter betjening af støttebensfunktionerne blinker S fortsat i displayet Der trykkes 2xgul for at skifte til kranmode 3. I displayet indikeres fejl, f.eks: Det sikres, at køretøjet er understøttet korrekt. 5. Der trykkes 2xrød.. 6. Fejlindikeringen forsvinder og S et blinker igen.. 3x + 7. Der skiftes til kranmode med override-funktionen: Rød tast holdes indtrykket, og der trykkes 2xgul Displayet indikerer advarsel ved override Displayet indikerer klar til krandrift 3x Hvis der mangler signal fra flere støttebensfunktioner, fortsætter fejlindikeringen, og punkt 5 gentages, indtil et lysende S i displayet indikerer klar til krandrift. NB: Override-funktionen må ikke misbruges. Kontakt hurtigst muligt et HMF-værksted for at få fejlen rettet. Hver gang override-funktionen anvendes, bliver det registreret med dato og tidspunkt i et hukommelsesregister i RCL

13 Overvågning af sikkerhedssystemerne 2CYBEL og CYBEL-ver.2 Som beskrevet ovenfor er der to typer indikeringer afhængig af type af sikkerhedssystemstabilitet. I det følgende beskrives betjening af systemerne 2CYBEL og CYBEL-ver.2 og de tilhørende indikeringer på displayet. Opstart af RCL 5300 sikkerhedssystemet - 2CYBEL og CYBEL-ver.2 1. Pumpen (PTO) kobles til, hvorved controlleren spændingsforsynes. Displayet viser Løbeprikker fra højre mod venstre. Controlleren er i Stand-by-tilstand. 2. Herefter viser displayet Løbende streg-prik fra højre mod venstre. 3. Den grønne lysdiode RUN lyser konstant og indikerer, at sikkerhedssystemet er klar til drift. 4. Den gule taste trykkes 2 gange for at vælge støttebensfunktioner (støttebensmode). Displayet viser et blinkende S, hvis kranen er monteret med et sikkerhedssystem-stabilitet. Ellers indikerer displayet fortsat som under pkt I henhold til instruktionerne i instruktionsbogen betjenes støttebenene, så køretøjet bliver korrekt understøttet. Når venstre støtteben er kørt ned, viser displayet skiftevis et blinkende S samt et blinkende symbol som vist, og buzzeren giver et kort signal. 6. Når højre støtteben er kørt ned, viser displayet skiftevis et blinkende S samt et blinkende symbol som vist, og buzzeren giver et kort signal. 7. Når begge støtteben er kørt ned, viser displayet et konstant lysende S samt et konstant lysende symbol som vist. 8. Den gule taste trykkes 2 gange for at vælge kranfunktioner (kranmode). Displayet indikerer som under pkt. 2. Er kranen radiofjernstyret, startes radiofjernstyringssystemet i henhold til instruktionsbogen for dette system. Herefter kan kranarbejdet påbegyndes. 13

14 Reduceret løftekapacitet ved systemfejl eller manglende stabilitet I tilfælde af manglende signal fra en støttebenssensor (beskadiget kabel eller sensor, etc.), eller at én eller begge støttebensbomme ikke er kørt ud, og støttebene blot er kørt mod jorden, kan der ikke med 2xgul skiftes til kranmode. I stedet nedsættes kranens løftekapacitet svarende til, at køretøjet forbliver stabilt, når begge støttebensbomme er inde, og begge støtteben er nede. Nedsat løftekapacitet indikeres i displayet med et konstant lysende der (derate) som vist. Faktoren for den reducerede løftekapacitet kaldes Max Stable Load i CGW Override-funktionen, SSO (Stabilizer Safe Override) Denne override-funktion kan anvendes i situationer, hvor der er behov for at kunne køre med kranen uden støttebensafstøtning. F.eks hvis kranarmen skal løftes op fra ladet for at gøre det muligt at anvende tipfunktionen samt ved service mm. Ved anvendelse af override-funktionen er kranens løftekapacitet reduceret svarende til, at køretøjet forbliver stabilt, når ingen af støttebenene er kørt mod jorden. Den reducerede løftekapacitet indstilles af kranopbyggeren. Faktoren for den reducerede løftekapacitet i SSO mode kaldes SSO derate f. i CGW Eksempel på håndtering af override-funktionen: 1. RCL sikkerhedssystemet aktiveres, og der startes op i støttebensmode. Displayet indikerer blinkende S. 2. Der skiftes til kranmode med override-funktionen: Rød tast holdes indtrykket, og der trykkes 2xgul 3. Displayet indikerer med SSo, at systemet er klar til krandrift. Kranens løftekapacitet er reduceret + Støttebensmode, manuelt styrede kraner Enkelte krantyper har seriekobling af styreventilerne for kranfunktioner og støttebensfunktioner. Sikkerhedssystem-stabilitet fungerer som ovenfor beskrevet, men i støttebensmode kan alle funktioner med ventilaftaster (undtagen udligger ind - funktionen) ikke køres. Ved eventuel aktivering af andre kranfunktioner ved fejlbetjening er kranens løfteevne desuden reduceret til et lavt niveau. I displayet indikeres SLm: Faktoren for den reducerede løftekapacitet kaldes Max Load inc. i CGW

15 Mekanisk svingbegrænsning, MSL Et køretøj med kran er ofte ikke stabilt, selvom støttebensbommene er ude og støttebenene er kørt ned mod underlaget. Dvs., kranens maksimale løftemoment kan ikke udnyttes i hele dens arbejdsområde. Hvis køretøjet er stabilt til siderne, men ustabilt foran førerhuset, kan kranens svingområde begrænses mekanisk, så der ikke kan arbejdes med kranen i køretøjets ustabile område. Denne mekaniske svingbegrænsning kan være kombineret med én af ovennævnte sikkerhedssystemer-stabilitet. MSL 2LMB, 2-trins LMB. Hvis køretøjet er stabilt til siderne, men ustabilt foran førerhuset, kan RCL 5300 sikkerhedssystemet udvides med 2-trins lastmomentbegrænsning (2LMB). Med 2-trins LMB reduceres kranens løftekapacitet foran førerhuset, mens dens maksimale løftekapacitet kan udnyttes bagud over ladet. 2-trins LMB kombineres med et sikkerhedssystem PAS, SYL, CYBEL eller 2CYBEL, da køretøjet skal være stabilt i hele kranens svingområde. En induktiv føler monteret på fundamentet taster på en kurveskive monteret på søjlen, hvor i svingområdet kranarmen befinder sig. Med kranarmen i retning bagud over ladet taster den induktive sensor på kurveskiven, mens den er fri af kurveskiven, når kranarmen er foran førerhuset. Den induktive føler giver sammen med et signal om svingretningen - fra en ventilaftaster - information til RCL Ud fra positionen af kranarmen i svingområdet aktiveres således maksimal eller reduceret løftekapacitet. 15

16 EVS-Electronic Vehichle Stability EVS er et sikkerhedssystem, som under kranarbejdet overvåger stabiliteten af køretøjet i de kritiske arbejdsområder. Ved den maksimalt tilladte krængning standses de kranfunktioner, som vil kunne øge krængningen. Er kranen monteret med et EVS-system, kan dens løftekapacitet hele tiden udnyttes optimalt i relation til køretøjets stabilitet. Stabilitetsgrænsen overskrides ikke, selvom støttebensbommene ikke er kørt helt ud, før støttebenene er kørt ned. Men kranens løftekapacitet kan kun udnyttes svarende til den forringede stabilitet. Sammen med EVS-systemet indgår desuden sikkerhedssystemet CYL for at sikre, at støttebenene er kørt ned mod underlaget, før der kan arbejdes med kranen. Systemkonfiguration, EVS-H Er kranen manuelt styret, er EVS sikkerhedssystemet af typen EVS-H. Konfigurationen er: RCL 5300 sikkerhedssystem Ventilaftastere på kranfunktioner som kan påvirke køretøjets stabilitet Justerbare drøvleventiler - i det hydrauliske kredsløb for sving - til nedsættelse af svinghastigheden AIC 5062/1, Advanced Inclination Controller (indtil uge ) DPS controller, single (fra uge ) Systemkonfiguration, EVS-D Har kranen en radiofjernstyret styreventil, er EVS sikkerhedssystemet af typen EVS-D. Konfigurationen er: RCL 5300 sikkerhedssystem Radiostyringssystem AIC 5062/1, Advanced Inclination Controller (indtil uge ) DPS controller-single (fra uge ) To M12 stik. Til venstre CAN-In hanstik og til højre CAN-Out hunstik. AIC 5062/1 DPS controller, single AIC 5062/1 controller 16

17 Systemkonfiguration, kran med mandskabskurv, MEWP RCL 5300 sikkerhedssystem Radiostyringssystem AIC 5062/1, Advanced Inclination Controller AIC 5062/2, Advanced Inclination Controller Nøgleafbryder for omskift mellem almindelig krandrift og krandrift med mandskabskurv. MEWP AIC 5062/1 og AIC 5062/2 controllerne har samme hardware, men forskellig software. AIC 5062/1 RCL 5300 overvåger og sammenligner signalerne fra begge AIC-controllere, og sikkerhedssystemet reagerer ud fra det højeste signal. Med nøgleafbryderen i stilling krandrift med mandskabskurv reduceres den tilladelige krængning via EVS sikkerhedssystemet for at øge køretøjets stabilitet. Desuden derates kranens og Fly Jib ens løftekapacitet, og hastigheden af flere kranfunktioner reduceres. AIC 5062/2 17

18 EVS-systemets funktion DPS-controlleren, som er monteret på kranens fundament og tilsluttet RCL 5300 controlleren, har indbygget to krængningssensorer. Den ene måler køretøjets krængning i retning X (til siderne), og den anden måler krængningen i retning Y1 (foran førerhuset) og i retning Y2 (over ladet). DPS en er fra fabrikken programmeret, således at absolut vandret er defineret. Dvs., som udgangspunkt har DPS en information om, hvad der er vandret, når køretøjet befinder sig i et terræn, som er ujævnt. Desuden registrerer DPS en informationer om følgende krængninger af køretøjet: Hvis underlaget ikke er vandret, hvor der skal arbejdes med kranen, har køretøjet en såkaldt initialkrængning. Efter montering af kranen på et køretøj, er EVS-systemet indstillet til, at køretøjet som maksimum må krænge op til en grænseværdi kaldet krængningsmargin. Summen af initialkrængning og krængningsmargin må ikke overstige en grænseværdi kaldet maksimalkrængning. Initialkrængning Maksimalkrængning Krængningsmargin 18

19 Under kranarbejdet overvåger DPS en konstant køretøjets krængning. Når krængningen når en grænseværdi, dvs. når køretøjet begynder at blive ustabilt, sendes et signal fra DPS en til RCL 5300 sikkerhedssystemet. På samme måde, som kranens lastmomentforøgende bevægelser standses på grund af overbelastning (Lastmomentbegrænsning - LMB), reagerer RCL-sikkerhedssystemet ved for stor krængning og standser de stabilitetsforringende kranbevægelser (Stabilitetsovervågning - EVS). Også en svingbevægelse, der registreres som en stabilitetsforringende bevægelse, standses. Alle de stabilitetsforbedrende kranbevægelser kan fortsat køres. Kalibrering af EVS-systemet før opstart Før opstart af kranarbejdet skal EVS-systemet kalibreres af hensyn til to faktorer, som påvirker systemets funktionalitet, dvs. initialkrængningen samt egenvægtskrængningen. Initialkrængning Efter opstart og korrekt understøtning af køretøjet, vil det som udgangspunkt stå lidt skrå. DPS en registrerer denne initialkrængning og sammenholder den med absolut vandret. Egenvægtskrængning Afhængig af kranarmens stilling og dens position i svingområdet, vil kranens belastning af køretøjet forårsage en egenvægtskrængning. Ved hver opstart af kranarbejdet, hvor der har været kørt støttebensfunktioner, skal der foretages en kalibrering for at nulstille den initialkrængning og egenvægtskrængning, som AIC en har registreret. Efter kalibreringen, der foregår automatisk, er den aktuelle krængning indstillet til 0 grader, og under kranarbejdet må køretøjet krænge op til den indstillede grænseværdi. EVS-systemet bør kalibreres ved så lav kranbelastning som muligt. Der opnås optimal kalibrering, når kranen er sammenfoldet i parkeringsstilling under opstart. I den position har kranens egenvægt kun ringe indvirkning på køretøjets krængning. Hvis arbejdsopgaverne kræver, at der med kranen skal svinges en last fra den ene side af køretøjet til den anden, kan der forekomme asymmetrisk stabilitet. Dvs., hvis en last skal svinges fra pkt. A over til pkt. C i den modsatte side, kan det forekomme, at EVSsystemet aktiveres, og svingbevægelsen standses allerede i pkt. B. I en sådan arbejdssituation er det nødvendigt at optimere kalibreringen, dvs. at EVS-systemet kalibreres ved så lav kranbelastning som muligt. 19

20 Indikering ved kalibrering For at sikre en optimal kalibrering, må egenvægtskrængningen og kranbelastningen være så lille som mulig. Lysdioderne 80, 85, 90, 95 og 100% på RCL 5300 frontpanelet indikerer umiddelbart før kalibreringen gennemføres, hvor stor den aktuelle kranbelastning er: Lysdioden 80% angiver dårligste kalibrering (ved største egenvægtsbelastning) Lysdioden 100% angiver bedste kalibrering (ved laveste kranbelastning) Eksempel: Krængningsmargin = 1000 m Egenvægtskrængning = 200 m Med en kranbelastning under 6%, hvor dioden 100% lyser før kalibrering, må køretøjets krængning udnyttes op til den indstillede krængningsmargin på 1000 m. Hvis kranbelastningen er mellem 24 og 30%, hvor dioden 80% lyser før kalibrering, kan der kun udnyttes 800 m af den tilladte krængning på 1000 m. EVS-systemets funktionalitet ved en ikke optimal kalibrering (80%) Kranarmen står i en position ud til venstre side af køretøjet, mens der foretages en 80% kalibrering. Egenvægtskrængningen er 200 m. Efter kalibreringen er egenvægtskrængningen på 200 m nulstillet. På grund af en 80% kalibrering kan der kun løftes en last svarende til, at køretøjet krænger maksimal 800 m. Lasten svinges venstre rundt. I en position med kranarmen over ladet, er der brugt 200 m. Lasten svinges over mod højre side, og svingbevægelsen standser, når krængningen er 600 m. Lasten kan ikke svinges helt om i en position, hvor køretøjets stabilitet udnyttes fuldt ud. 20

21 EVS-systemets funktionalitet ved en optimal kalibrering (100%) Kranarmen står i en position bagud over ladet. Kranarmen aflastes, og der foretages en 100% kalibrering. Egenvægtskrængningen er nul, da kranarmen står hen over ladet. Efter 100% kalibreringen er egenvægtskrængningen stadig nul. Kranarmen svinges højre rundt og ud til venstre side. På grund af en 100% kalibrering kan der løftes en last svarende til, at køretøjets krængning udnyttes op til den indstillede krængningsmargin på 1000 m Lasten svinges venstre rundt. I en position med kranarmen over ladet, er krængningen nul. Lasten svinges over mod højre side, og svingbevægelsen standser, når krængningen er 1000 m. Ved en 100% kalibrering med kranarmen hen over ladet kan lasten svinges helt om i en position, hvor køretøjets stabilitet udnyttes fuldt ud. Hvis EVS-systemet ikke er blevet kalibreret, efter at der har været kørt med støttebensfunktionerne, er kranens løfteevne nedsat til et niveau, hvor køretøjet er stabilt med støttebensbommene inde og støttebenene nede. 21

22 Indgreb fra EVS-systemet ved kritisk krængning Når der under kranarbejdet indtræffer en kritisk krængning af køretøjet, foretages indgreb fra EVS-systemet. Ved indgreb standses kranen af forskellige typer sikkerhedscheck og rutiner: TTL (Traditional Tilt Limitation) rutinen Når køretøjets krængning når grænseværdien, dvs. den indstillede krængningsmargin, udfører EVS-systemet en TTL rutine. TTL rutinen bevirker, at alle stabilitetsforringende kranbevægelser standses i 4 sekunder for at bringe lasten i ro. Også en svingbevægelse, der registreres som en stabilitetsforringende bevægelse, standses (dumpventilen åbner, så olien fra pumpen strømmer til tank). Alle de stabilitetsforbedrende kranbevægelser kan fortsat køres. Kranstoppet indikeres visuelt og akustisk på RCL 5300 frontpanelet. Derate rutinen Samtidig med TTL stoppet bliver kranens løftekapacitet reduceret (derate) svarende til den belastning, som kranen havde i stopøjeblikket. Belastningsdioderne (80 til 100%) indikerer nu i relation til den reducerede løftekapacitet. Når der køres stabilitetsforbedrende funktioner, indtil køretøjets krængning er kommet under den tilladelige krængningsmargin, indstiller EVS-systemet sig automatisk til normalt niveau, og kranens fulde løftekapacitet kan udnyttes igen. SIM (Superior Inclination Monitoring) rutinen TTL rutinen standser kranbevægelserne selektivt ved hjælp af signal fra ventilaftasterne eller fra radiofjernstyringen. Dvs. der kan køres stabilitetsforbedrende, men ikke stabilitetsforringende bevægelser med kranen. I tilfælde af manglende signal fra en ventilaftaster vil der være risiko for, at der efter et kranstop kan køres en stabilitetsforringende kranbevægelse. En sådan kranbevægelse betyder øget krængning, som aktiverer en SIM rutine. SIM rutinen bevirker, at kranbevægelserne atter standses i 4 sekunder. SIM rutinen er således en sikkerhedsmæssig overbygning af TTL rutinen. 22

23 Sammenligning af sikkerhedssystemer, der overvåger stabiliteten De efterfølgende fire eksempler illustrerer, hvilke muligheder de forskellige typer af stabilitetssikring giver med hensyn til: Udnyttelse af kranens svingområde i relation til køretøjets stabilitet. Udnyttelse af kranens løftekapacitet i hele dens svingområde i relation til køretøjets stabilitet. Forbedring af køretøjets stabilitet ved optimal placering af første last på køretøjet. Ved sammenligning af stabiliteten i eksemplerne baserer stabilitetsberegningerne sig på samme lastbil, ladopbygning og kran mm. Kranen er frontmonteret, og lastbilen har ikke tilstrækkelig stabilitet til, at kranens maksimale løftekapacitet kan udnyttes foran førerhuset. Stabilitetsberegning med stabilitetsgrænser og stabilitetskurver er foretaget i programmet CraneWin. Stabilitetsgrænsen, som omkranser det skraverede felt, angiver 125% belastning (1,25 -cirklen) på kranen, som anvendt ved stabilitetstesten i praksis. Nominel belastning på kranen (100%) er den del, der ligger inden for 1,0 -cirklen i det skraverede felt. 23

24 Kranen har reduceret svingområde Forudsætninger i relation til stabiliteten: Kranens svingområde er reduceret til 230 grader ved hjælp af bøsninger i svingcylindrene. Der er ingen stabiliserende last på ladet. Støttebensbommene er kørt ud, og støttebenene er kørt ned. Betydning for kranarbejdet: Kranens arbejdsområde er reduceret til 230 grader. Der kan ikke arbejdes med kranen foran førerhuset. Forudsætningen for tilstrækkelig stabilitet er ubetinget, at støttebensbommene er kørt ud, og støttebenene er kørt ned. 24

25 Kranen er monteret med 2-trins LMB Forudsætninger i relation til stabiliteten: Kranens løftekapacitet er 100% i området 230 grader bagud over ladet. Kranens løftekapacitet er reduceret til 90% i området 130 grader foran over førerhuset. Der er ingen stabiliserende last på ladet. Støttebensbommene er kørt ud, og støttebenene er kørt ned. Betydning for kranarbejdet: Det er muligt at foretage kranarbejde foran førerhuset. 2-trins LMB systemet giver en grov opdeling af kranens løftekapacitet. I visse områder foran førerhuset reduceres løftekapaciteten for meget, idet der skal tages hensyn til den position af kranarmen, hvor lastbilen er mindst stabil. Forudsætningen for tilstrækkelig stabilitet er, at støttebensbommene er kørt ud, og støttebenene er kørt ned. Kranens løftekapacitet foran førerhuset kan ikke øges, selvom der anbringes stabiliserende last på ladet. 25

26 Kranen er monteret med EVS system Forudsætninger i relation til stabiliteten: Under indstilling af EVS-systemet er kranens løftekapacitet tilpasset lastbilens stabilitet i hele svingområdet. Der er ingen stabiliserende last på ladet. Støttebensbommene er kørt ud, og støttebenene er kørt ned, for at der kan opnås maksimal stabilitet. Betydning for kranarbejdet: Der kan arbejdes med kranen i hele svingområdet. Lastbilens stabilitet udnyttes lige til grænsen i hele kranens svingområde. Stabiliteten er ikke afhængig af, at operatøren har trukket støttebensbommene helt ud før støttebenene er kørt ned. Men kranens løftekapacitet kan kun udnyttes svarende til den forringede stabilitet - stabilitetskurven forskydes i retning mod kransøjlen. Hvis kranoperatøren kan nøjes med reduceret løftekapacitet, kan han undlade at trække et støtteben ud, før det køres ned. Dette er en hjælp, hvis det ikke er muligt at trække støttebenet ud på grund af en mur, en trafikeret vej eller lignende. 26

27 Kranen er monteret med EVS system, og der er placeret stabiliserende last på ladet. Forudsætninger i relation til stabiliteten: Under indstilling af EVS-systemet er kranens løftekapacitet tilpasset lastbilens stabilitet i hele svingområdet. Første last er placeret bagerst på ladet. Lasten er i dette tilfælde valgt netop så stor, at lastbilen er stabil i hele kranens svingområde. Støttebensbommene er kørt ud, og støttebenene er kørt ned, for at der kan opnås maksimal stabilitet. Betydning for kranarbejdet: Med stabiliserende last på ladet kan kranens løftekapacitet øges foran førerhuset. Placering af første last bagerst på ladet øger lastbilens stabilitet så meget, at kranens maksimale løftekapacitet kan udnyttes i hele svingområdet. Forudsætningen er, at støttebenene er ude og nede. Hvis ikke, reduceres kranens løftekapacitet svarende til lastbilens stabilitet. 27

28 Sammenligning af stabiliteten i de fire eksempler 28

29 Fordele ved EVS-systemet EVS-systemet er alle andre kendte typer stabilitetssikring overlegen. Køretøjets stabilitet overvåges og udnyttes lige til grænsen i hele kranens svingområde. Kranoperatøren kan udnytte kranens løftekapacitet fra starten og gøre køretøjet stabilt ved at placere den første last det rigtige sted på ladet. I området foran førerhuset - på et køretøj med frontmonteret kran - kan kranens løftekapacitet øges med op til 60% eller mere, hvis der kompenseres med last bag på køretøjet. Systemet er meget brugervenligt, og kranoperatøren lærer hurtigt at udnytte kranens løftekapacitet i relation til køretøjets stabilitet. Systemet giver tryghed for kranoperatøren, når denne arbejder med fjernstyring på afstand fra køretøjet og ikke helt har føling med stabiliteten. EVS gør det muligt, at operatøren kan arbejde med kranen, hvis støttebenene ikke kan trækkes helt ud på grund af en mur, en trafikeret vej eller lignende. EVS overvåger køretøjets stabilitet og standser kranen, hvis et støtteben pludselig synker ned i underlaget. Systemet skelner ikke imellem et støtteben, der synker, og en faktisk krængning af køretøjet på grund af forøget kranbelastning. Begge situationer er ensbetydende med ustabilitet. Systemet kan ofte overflødiggøre en ekstra støttebensbom og derved spare vægt på køretøjet (kan bruges til nyttelast) samt billiggøre opbygningen. Bemærk! Der kan ikke manipuleres med EVS-systemet, da DPS-controlleren er forbundet til RCL 5300 i et integreret CAN-Bus system. EVS-systemet vil ikke kunne fungere hensigtsmæssigt, hvis kranen monteres på et køretøj uden affjedring. Grænsen mellem begyndende krængning og væltning er snæver. Et ustabilt køretøj bliver ikke stabilt af at få et EVS system påmonteret. Er køretøjet monteret med en relativ stor kran og uden stabiliserende last på ladet, er og bliver det ustabilt i en del af kranens svingområde ved maksimal kranbelastning. Først med stabiliserende last på køretøjet sikrer EVS-systemet, at kranens løftekapacitet kan udnyttes. 29