Bevægelse af robotten i enkeltakse. Kør robotten til nul grader ved hjælp af enkeltakse. Benyt skærmen til at se positionerne på akserne.

Transkript

1 Bevægelse af robotten i enkeltakse Kør robotten til nul grader ved hjælp af enkeltakse. Benyt skærmen til at se positionerne på akserne.

2 Bevægelse af robotten i verdenskoordinatsystem. Skriv de rigtige benævnelser for akserne ved hjælp af højrehåndsreglen. Bevæg robotten manuelt rundt ved hjælp af verdenskoordinatsystemet.

3 Luft Luftprogram Lav et program med luftbevægelser, brug bevægelsestypen J.

4 4-punkts-Joint Lav et nyt program med 5 punkter i joint så bevægelserne skaber en firkant Programnavn: Firkant Marker fire punkter på et stykke papir og programmer efter disse Prøvekør programmet og iagttag robottens bevægelser.

5 3-punkts-Linear Lav et nyt program med 4 punkter i linear så bevægelserne skaber en trekant Nyt programnavn: Trekant Lav nu alle positionerne om til Linear. Sæt nogle af hastighederne ned og lav om på nøjagtigheden af punkterne Prøvekør programmet og iagttag robottens bevægelser.

6 Cirkel Lav et nyt program så bevægelserne skaber en Cirkel Programnavn: Cirkel Brug cirkelen på papiret og programmer Prøvekør programmet.

7 Sammen sæt 2 programmer Lav et nyt program, hvor I henter programmet cirkel ind som underprogram Derefter henter i programmet Linear ind. Programnavn: Sammen Tegn på et stykkepapir og programmer Prøvekør programmet.

8 Gentag Opret et nyt program. På byg en switch på indgang 0, så du kan vælge om du vil have 1 styk eller 3 styk. Brug Gentag til at løse følgende opgave 1 0 Lav programmet Prøvekør programmet. Udvid med så der er en lampe der tænder når robotten kører firkant. Brug indstilling Prøvekør programmet

9 Hvis I laver først et program, hvor I tegner en firkant. Gem dette. Opret et nyt program. Brug Hvis og Ellers til at løse følgende opgave 0 1 Lav programmet Prøvekør programmet.

10 Bevægelse af robotten i værktøjskoordinatsystem Skriv de rigtige benævnelser for akserne ved hjælp af højrehåndsreglen. Bevæg robotten manuelt rundt ved hjælp af verdenskoordinatsystemet.

11 Opmåling af værktøj Overvej: Hvor på værktøjet bør TCP defineres? Hvordan bør koordinaterne defineres fra TCP? Vakuum Gribber

12 Hent og aflevere Lav et nyt program, hvor I henter 1 klods på 1 fast plads og aflevere den på en anden fast plads. Husk at anvende vakuum on og vakuum off. Programnavn: Lav programmet Prøvekør programmet. Tilføj et tryk på en indgang, og tryk hver gang der skal hentes en klods på plads 1 Prøvekør programmet

13 Overvejelser omkring sikkerhed Ifølge loven skal enhver maskine risikovurderes se EN Der skal foretages en risikovurdering for at fastslå, hvilke sikkerhedstiltag der skal tages, og hvilken afskærmning og ændringer der evt. skal til for at forbedre maskinens sikkerhed. Maskinen skal også vurderes for at fastslå, hvilket sikkerhedsniveau den tilhører. Overvejelser omkring sikkerhed: EN Risikovurdering AT-vejledning (afskærmning) Nødstopskategori Stoptider angående lysgitre Besvar følgende spørgsmål ud fra AT-vejledning Spørgsmål til AT-vejledning til tekniske hjælpemidler B Hvad omhandler AT-vejledning? 2. Hvilken maskinsikkerhed er beskrevet i AT-vejledning? 3. Må en beskyttelsesanordning til en robotcelle komme fra en anden maskine?

14 4. Er der krav til transportable maskiner? 5. Er der specielle krav til maskiner med hydraulik og pneumatik? 6. Hvad er kravet omkring farezone? 7. Må en låge til en maskine, hvor drivkraften er inkluderet, kunne åbnes uden sikkerhedsanordning?

15 Sikkerhedsafstanden En hydraulisk presse med en stoptid på sek. (75 millisek.) er sikret mod personulykke med et sikkerhedslysgitter, der har en reaktionstid på sek. (20 millisek.), og en opløsning på 14 mm. Sikkerhedsafstanden S kan herefter beregnes til: En hydraulisk presse med en stoptid på sek. (75 millisek.) er sikret mod personulykke med et sikkerhedslysgitter, der har en reaktionstid på sek. (20 millisek.), og en opløsning på 30 mm. Sikkerhedsafstanden S kan herefter beregnes til:

16 Stakke Lav et nyt program, hvor I henter 1 klods på 1 fast plads og aflevere den på en anden plads, den næste klods I henter, skal ligges oven på den første. Stabel 5 6 klodser oven på hinanden. Lav programmet Prøvekør programmet.

17 Pyramide 1. Med signal skal I bestemme hvor mange klodser der kommer på båndet. 2. Med de klodser der kommer, skal I lave et tårn 3. Robotten skal nu tage klodserne fra tårnet og lave en pyramide på bordet. 4. Når pyramiden er lavet, skal klodserne tages herfra og tårnet bygges op igen. Lav programmet Prøvekør programmet.