Indholdsfortegnelse. side 1 side 2 side 3 side 3 side 4 side 4 side 5 side 5 side 6 side 6 side 6 side 7 side 8 side 8 side 9

Transkript

1 side 1 side 2 side 3 side 3 side 4 side 4 side 5 side 5 side 6 side 6 side 6 side 7 side 8 side 8 side 9 side 10 side 11,13 side 14 side 15 side 16 side 16 side 17 side 18 side 19 side 19 side 19 side 20 side 20 side 21 side 21 side 22 side 22 side 22 side 23 side 24 side 25 side 26 side 27 side 28 Indholdsfortegnelse Editoren Om redigeringsmodulet Et programeksempel Hjælpefukntioner i editoren Formatering af NC-kode Ændring af skriftstørrelse Fremhævning af udvalgte værdier Fortryde og gentage Indlæsning af eksisterende NC-fil Klip, kopier og indsæt Importer program fra cam-modulet Gem NC-filen Modtag et program fra cnc-maskinen Send et program til CNC-maskinen Indstilling af transmissionsparametre Notater til transmissions-parametre Simuleringsmodulet Om simuleringsmodulet Valg af værktøj i simuleringsmodul Udfyldning af felter for råemne dimensioner Angiv mål på bakker, Valg af styring Start simuleringen, Singlestep Simuleringshastighed Stregsimulering Kontrolmåling på værktøjsbaner Zoomfunktionen Sådan flyttes værktøjsbanerne på skærmen Sammenlign værktøjsbaner med tegningen Kontroller kontur til fast skrubcyklus Hvad betyder farverne på værktøjsbanerne Valg af gevindstål., spiralbor, stikstål, fremtræksholder Visning af bakker og holdere slå til/fra Ændring af forvalgt stålholder Sådan slettes et værktøj Manøvrering af stålholder-tegning Ændring af tegning til stålholdere Tips til simuleringsmodulet Standardopstilling Flere muligheder i simuleringsmodulet Oprette ny tegning af stålholder Regler for ændring af tegning for fremtræksholder

2 Om redigeringsmodulet Denne manual er opbygget som en step by step manual. Eksemplet viser opbygningen af et simpelt NC-program samt brugen af de hjælpefunktioner der er til rådighed ved skrivning af et NC-program. ********************************************************** Redigeringsmodulet også kaldet editoren, bruges til at skrive NCprogrammer i. Editoren har nogle få og enkle hjælpefunktioner som letter arbejdet med programskrivningen. Hjælpefunktionerne består i følgende: Automatisk bloknummerering, automatisk mellemrum, automatisk formatering af NC-koder (formatering af sidst skrevne linie), formatering af alle linier i et program, renummerering af NCblokke samt fremhævning af udvalgte værdier til brug ved kontrol. 1

3 Et program-eksempel Start med at åbne en blank editor. Dette gøres ved enten at vælge Ny under menuen Filer eller vælge knappen med ikonet for nyt document. Vælg NC-fil og klik OK Programmet skal navngives fra start, skriv eksempelvis Akseltap.nc i feltet som vist på billedet. Husk at vælge hvilken mappe samt hvilket drev programmet skal gemmes på. Klik på OK for at oprette filen. Filen er nu oprettet og programskrivningen kan nu begynde. Klik på det sorte område i editoren for at aktivere den.vi vil have editoren til at skrive bloknummeret automatisk, dette gøres ved selv at starte med at skrive bloknummeret, skriv N1. Nu vil der automatisk blive tilføjet bloknummer hver gang der tilføjes en ny linie (trykkes på enter tasten). Efter N1 skriver du G00, hvis der ikke automatisk laves mellemrum mellem N1 og G00, skal du med venstre piltast flytte cursoren hen før G00 og trykke på mellemrumstassten. Editoren vil fra nu af automatisk lave mellemrum hver gang der skrives et G. Programlinien skal nu se således ud N1 G00. Tryk på End tasten for at flytte cursoren hen til slutningen af linien efter G00. Fuldfør programlinien så den der således ud: N1 G00 X200. Z300. og tryk Enter. Nu tilføjes en ny linie, men bloknummeret passer ikke idet der står N11, ret det til N2 og fortsæt. 2

4 Editoren husker hvor den skal sætte mellemrum efterhånden som du skriver programmet. Hvis du vil ophæve automatisk mellemrum skal du med piltasterne flytte cursoren hen til fx. Z500, og slette mellemrummet før Z500. med backspace tasten. Herefter vil der ikke blive indført mellemrum når der skrives et Z. Hvis du ønsker automatisk formatering skal du sætte flueben i feltet nederst i editoren. Skriv følgende eksempel ind i editoren: N1 G00 X300. Z500. N2 T0100 (SKRUB/PLANDREJ) N3 G90 G95 G96 S350 M3 N4 X84. Z2. T0101 M8 N5 G01 X84. Z0.08 F0.3 N6 X-0.5 N7 G00 X75. Z2. N8 G01 Z-50. F0.3 N9 G0 X82. Z2. M9 N10 G00 X300. Z500. N11 G00 T0500 (SPIRALBOR DIA 10) N12 G97 S668 M3 N13 X0 Z3 T0505 M8 N14 X0 Z3 N15 G01 X0 Z-30 F0.1 N16 G00 X0 Z3 N17 G00 X300 Z500 T0500 N18 M9 N19 M30 Formatering af NC-kode Du kan formatere dit NC-program ved at trykke på funktionstasten F7, du kan fortryde denne formatering med Shift+F7 Når programmet er færdigskrevet, kan du renummerere programmet med Bloknumre, som du finder nederst i editoren. Se næste side Program-eksempel (fortsat) Hjælpe-funktioner i editoren 3

5 Hjælpe-funktioner i editoren (fortsat) Klik på knappen Bloknumre for at starte den automatiske nummerering af programlinier. Hvis man ønsker at begrænse nummereringen til et bestemt afsnit i NCprogrammet, markeres afsnittet i editoren før bloknummereringen aktiveres. Hvis der ikke er bloknumre i afsnittet i forvejen, startes automatisk med det laveste bloknummer. Hvis man ønsker at afsnittet skal starte med et højere bloknummer, skrives det første bloknummer i første programlinie i det markerede afsnit, før bloknummereringen aktiveres. Hvis der ikke er markeret et afsnit til bloknummerering, nummereres hele programmet. Vælg format samt spring på bloknumre og klik OK Ønsker du overblik over fx alle X værdierne i NC-programmet skrives X i feltet figur 1. Nu fremhæves alle X-værdierne i NC-programmet. Ønsker man at fremhæve flere forskellige samtidig skrives de efter hinanden i feltet. Ændring af skriftstørrelse Ønsker du en anden skriftstørrelse klikker du med højre museknap i editoren og får følgende billede. Du kan nu ændre skriftstørrelse mm. Skriftstørrelsen i editoren har ingen indflydelse på skriftstørrelsen når programmet printes ud. Fremhævning af udvalgte værdier 4

6 Fortryde og gentage: Editoren har fortryde samt gentagefunktioner der håndterer op til tegn. Har du ved en fejl slettet for meget, kan du altid få det frem igen ved at klikke på Fortryd knappen. Hvis du har fortrudt for meget kan du fortryde dette ved at klikke Gentag. Talfelterne til højre for fortryde-og gentageknapperne angiver hvor mange fortryde og gentagemuligheder der er lagret. Bemærk at lige så snart der skrives i editoren, så nulstilles tallet i gentagefeltet. Det betyder at man ikke kan fortryde en fortrydelse hvis der er ændret i editoren siden sidste fortrydelse. Indlæsning af eksisterende NC-fil Ved indlæsning af en NC-fil fra disk bruges menuen Åben fil eller funktionstasten F3, her vælges NC-fil i feltet Filtype.Vælg herefter den ønskede NC-fil og klik OK. Du kan også åbne en fil med denne knap. Midterstolpen kan flyttes med musen. 5

7 Klip, kopiér og indsæt : Editoren har standardfunktionerne til klippe, kopiér og indsætte tekst. Man kan enten bruge knapperne eller menuen Editor. Knapperne har betydningen set fra venstre: Klip, kopier og indsæt. Der også mulighed for at anvende genveje til klippe, kopier og indsæt funktioner. Importer et NC-program fra cam-modulet Når et NC-program er genereret i cam-modulet er der mulighed for at indlæse det i editormodulet, direkte fra cam-modulet. Brug menuen Importer NCkode fra CAM. NC-koden bliver indsat ved cursorens plads i editoren. Gem NC-filen : Brug enten menuen Gem under Filer eller funktionstasten F2. Du kan også klikke på denne knap for at gemme NC-filen 6

8 Modtag et program fra CNC-maskinen : Når man skal sende eller modtage programmer mellem cnc-maskine og PC, er det altid modtageren der skal være klar først. Start med at klikke på Modtag NC program. Nu vises dialog-boksen for modtagelse af data fra den serielle port. Transmissionsparameterne kan indstilles ved at klikke på Indstillinger Det er normalt ikke nødvendigt at ændre på indstillingen, hvis indstillingen først sat én gang gemmes de automatisk til næste gang der er brug for dem. Bemærk at der er mulighed for at indstille parametre både for afsendelse og modtagelse af programmer. 7

9 Send et program til CNC-maskinen : Gør CNC-maskinen klar til at modtage NC-programmet. Klik på Send NC program, efterfølgende bruges samme fremgangsmåde som ved modtag NC program. Indstilling af transmissions parameter Indstilling af parametre skal normalt kun foretages én gang. Når de rigtige parametre er fundet er det en god idé at notere dem på siden notater. 8

10 Notater Afkryds felterne så de svarer til opsætningen i NC-delta. Oplysningerne bruges ved en evt. ny installation af NC-delta. 9

11 Om simuleringsmodulet For at få det bedste ud af afsnittet for simuleringsmodulet skal du først gennemgå afsnittet Redigeringsmodulet her gennemgåes et program-eksempel som anvendes i simuleringsmodulet. I simuleringsmodulet kan du prøvekøre (simulere) dit NC-program. Simuleringsmodulet har følgende faciliteter: Zoom i 3 niveauer, Stregsimulering, vende-emne funktion, mulighed for at udlæse værdier af variabler i et NC-program, Vis emne indvendig / udvendig, visning af bakker, visning af stål-holder, kollisionstest, blokannulering, valgbar stop, singlestep, udlæsning af bearbejdningstid til brug ved optimering af NC-programmer. Der er mulig-hed for brugeren kan tegne sine egne stålholdere. Aktivér simuleringsmodulet med denne knap Fortsættes næste side. 10

12 Simuleringsmodulet fortsat Hvis du har et aktivt redigeringsmodul når simuleringsmodulet startes, vælges det aktuelle program i redigeringsmodulet automatisk. I dette eksempel er programmet Akseltap.nc åbent. Dette program bliver nu automatisk valgt som det program der skal simuleres når simuleringsmodulet er aktiveret. Du mangler at fortælle simuleringsmodulet råemnedimensioner samt hvilke værktøj der skal anvendes. Skærmbilledet skal gerne se således ud efter aktivering af simuleringsmodulet: Valg af værktøj i simuleringsmodul Opstillingsdialogen vil i dette eksempel selv starte op da programmet du har skrevet ikke har en opstillingsfil ( Akseltap.b00 ). Hvis du senere får brug for at ændre i værktøjslisten, kan du altid gå ind i den med denne knap 11

13 Valg af værktøj i simuleringsmodul Under fanebladet Værktøj finder du de forskellige muligheder for valg af værktøj Værktøjerne har følgende betydning: 1. Udvendigt sidestål til plan-og langsdrejning 2. Udvendigt venstre kopistål til langs- og kopineddrejning. 3. Udvendigt højre kopistål til langs- og kopineddrejning 4. Udvendigt stikstål 5. Udvendigt gevindstål. 6. Indvendigt hagestål. 7. Udborestål 8. Indvendigt stikstål 9. Indvendigt gevindstål 10. Kopistål til plandrejning. 11. Planstik 12. Spiralbor 13. Korthulsbor 14. Kølevands-aktiveret fremtræksholder. Start med at vælge et sidestål. Klik på det første værktøj ude i venstre side Følgende felter vil nu blive udfyldt automatisk. Feltet for stålholder indeholder nu ISO-betegnelsen for den stålholder der passer til sidestål. Feltet for holder nr. er som stan- dard plads nr 1., feltet for plattelængde er 12mm Tegningen af holderen vises i dette vindue: 12

14 Valg af værktøj i simuleringsmodulet fortsat Alle felterne kan ændres til en anden værdi hvis der er brug for det. Ønsker du at vælge en anden holder gøres det ved at klikke på feltet her: Det er en god idé at skrive en kommentar til hver enkelt værktøj, dette kan du gøre i feltet kommentar Valg af sidestål/kopistål: Med teksten Plattelængde menes skærets længde på platten. Længden på skæret har størst betydning ved indvendig simulering Feltet Vinkel er frivinklen på platten. Når felterne er udfyldt klikkes på denne knap. Værktøjet vises nu i listboksen over valgte værktøj. Næste værktøj T5 er et spiralbor. Her kan du se at der er forvalgt en holder til 2mm spiralbor. Du skal her vælge den holder som passer til dit spiralbor. Udfyld felterne kommentar, Holder nr, Bor diameter og Topvinkel og indfør værktøjet. 13

15 Udfyldning af felter for råemne dimensioner Vælg fanebladet Råemne Feltet Z mål på forkant af emne skal udfyldes med den Z koordinat der svarer til forkanten af råemnet inden det bearbejdes, dermed skal der tages højde for tillæg på længden af emnet. Hvis eksempelvis emnet har nulpunkt på forkanten af emnet og der er 2 mm tillæg på længden, så skal der stå 2.0 i feltet Z mål på forkant af emne, De øvrige felter er som vist på tegningen til udvendig diameter, huldiameter samt råemne-længde. 14

16 Angiv mål på bakker Vælg fanebladet Bakker / udhæng. Her ser du en tegning af bakker og emne.du kan her angive de forskellige mål på bakkerne der svarer til dem du vil anvende på cnc-maskinen. Hvis du angiver præcise mål, vil du få et meget realistisk simuleringsforløb i forhold til placering af emne / bakker. Hvis værdien i feltet L1 er størrer end værdien i feltet L2, tegnes bakkerne omvendt. Sæt L1 til 30., sæt L2 til 20., sæt D1 til 120., Sæt D2 til 80., sæt D3 til 50. Valg af styring Nederst i Opstillinfsdialogen finder du en listbox hvori du kan vælge den styring der passer til NC-programmet. Vælg eksempelvis Fanuc 0iTA Du har nu angivet alle oplysninger der skal til for at kunne simulere NC-programmet Akseltap.nc. Klik OK for at gemme data og afslutte opstillingsdialogen. 15

17 Start simuleringen Når du har indført de relevante oplysninger i opstillingsdialogen, kan simuleringen starte. Klik på Simuleringen kører indtil den møder M0,M2 eller M30 i programmet. Hvis du skal starte forfra i NC-programmet skal du klikke først. Hvis du bruger M1 i dit program (Valgbar stop) kan du udnytte dette ved at aktivere knappen her, programmet vil nu stoppe når en programlinie der indeholder M1 simuleres, simuleringen fortsætter når du klikker på Start igen. Hvis du anvender / (Slash = blokannullering) i dit program, har du ligeledes mulighed for at udnytte det i simuleringen. Aktiver knappen for at udnytte blokannul-leringsfunktionen. Simuleringen springer nu over de NC-blokke der starter med /. Singlestep Hvis du ønsker at køre NC-programmet éen blok ad gangen, gøres dette ved at aktivere knappen her Du kan med knapperne bestemme hvor mange programblokke der skal køres hver gang der trykkes start, med Singlestep aktiv. Du kan kontrollere hastigheden på simuleringen med denne skyder Hastigheden kan ændres samtidig med simuleringen kører. Simuleringshastighed 16

18 Simulering Akseltap.nc Efter endt simulering af Akseltap.nc skal skærmbilledet se således ud: Emnet vises her med den indvendiige bearbejdning synlig, dette skyldes at det er det indvendige værktøj der er det sidste værktøj i programmet. For at se den udvendige bearbejdning, klik, samme knap bruges til at skifte til indvendig visning igen. Stregsimulering Stregsimuleringen aktiveres ved at sætte flueben i feltet. Når der stregsimuleres, vises værktøjsbanerne for de forskellige værktøjer. Det er derfor ikke nødvendigt at lave opstilling inden stregsimuleringen startes. Stregsimuleringen har den fordel at det går meget hurtigere end solidsimulering hvor man ser emnet blive bearbejdet. Stregsimuleringen er beregnet til fejlsøgning samt hjælp til redigering og optimering af NC-programmer. 17

19 Stregsimulering NC-programmet Akseltap.nc vil se således ud i stregsimuleringen. Kontrolmåling på værktøjsbanerne Hvis musen flyttes hen på et knudepunkt (stedet hvor to liniestykker mødes) vises målet i en sort ramme. Hvis du istedet klikker (venstre museknap) et vilkårligt sted, vises målet en grå ramme for at gøre opmærksom på at målet der vises ikke er præcist. Kontrolmåling på værktøjsbanerne foretages ved at placere musemarkøren på den aktuelle værktøjsbane. Positionen kan aflæses i begge akser ved positionsmarkøren. Hvis man ønsker at måle mere nøjagtigt zoomes ind på den detalje der skal kontrolmåles. Se også Zoomfunktion. 18

20 Zoomfunktionen Zoomfunktionen kan kun anvendes i stregsimuleringen. Alle zoomfaciliteterne er placeret i højre museknap. Med zoomfunktionen er det muligt at zoome ind 1000 gange. Brug højre museknap, træk ned mod højre hjørne og området indrammes. Slip museknappen og der zoomes ind på det indrammede felt. Ønsker man at zoom ud igen så er der to muligheder. Den ene mulighed er at klikke med højre museknap uden at flytte musen, her zoomes ud ca. 10% for hver gang der klikkes. Den anden mulighed er at zoome ud så alle værktøjsbaner kan ses på skærmen: Brug højre museknap, træk op mod venstre hjørne et kort stykke (minimum 5 skærmpixels). Slip museknappen og alle værktøjsbaner vises på skærmen. Sådan flyttes værktøjsbanerne på skærmen Placer musen på linealen og hold venstre museknap nede samtidig med der trækkes i den retning skærmbilledet skal flyttes. Sammenlign værktøjsbaner med tegningen Hvis du har tegnet emnet i geometrimodulet kan du sammenligne værktøjs-banerne med denne tegning. Det er en forudsætning at geometrimodulet med tegningen er åbent. Klik på knappen Importer kurve fra geometri. Nu åbnes en dialogboks der indeholder alle åbne geometrimoduler. Klik på det aktuelle modul og klik OK, og tegningen tegnes med hvid, den placeres målfast i forhold til værktøjsbanerne. Tegningen kan slettes igen med funk-tionen Slet importeret kurve. 19

21 Kontroller kontur til fast skrubcyklus Hvis den valgte styring understøtter skrub/slet cykler, kan den beskrevne kontur vises med funktionen Importer kontur fra skrubcyklus. konturen tegnes med hvid og placeres præcist i forhold til værktøjsbanerne. Den kan nu sammenlignes med værktøjsbanerne fra NC-programmet. Denne funktion er effektiv når der skal fejlsøges i en fast skrubcyklus. Hvad betyder farverne på værktøjsbanerne? Når der vises værktøjsbaner, tegnes de i fire forskellige farver. Alle linier med blå viser at her køres ilgang G0. Den røde farve betyder tilspænding G1. Den gule farve viser et gevindoverløb. Den hvide farve viser en kontur der er importeret enten fra en skrub/sletcyklus eller en importeret tegning fra geometrimodulet. 20

22 Valg af værktøj i simuleringsmodul fortsat Valg af gevindstål Når der vælges gevindstål, skal vinklen angives som topvinklen på gevindet.. Længden på platten bør sættes minimum gevinddybden. Jo mindre gevindplatten er jo hurtigere kører simuleringen. Valg af spiralbor Vinklen angives som topvinklen på boret, standardværdien i dette felt er 118 grader. Valg af stikstål Stikstålets bredde bestemmes af feltet Bredde. Længden har kun betydning ved indvendig stik. Nulpunktet på stikstålet ligger på venstre hjørne. Dette gælder både for udvendig og indvendig stikstål. Valg af Fremtræksholder Fremtræksholderen anvendes til at trække emnet frem med efter afstik af forige emne. Fremtræksholderen lukkes når kølevandet tændes og åbnes når kølevandet slukkes igen. Visning af bakker og holdere Du kan selv bestemme om stålholdere og bakker skal vises. Dette gøres ved at sætte flueben i disse felter: Værktøjskorrektion Du kan korrigere i dine værktøjs offset. Dette gøres ved at klikke på offset nr. og skrive den nye værdi i felterne for X og Z. Hvis du ønsker at nulstille alle offsetregistre, gøres det lettest ved at klikke på Nulstil alle offset. Nogle styringer tillader at NC-programmet ændrer i offsetregistrene. Dette understøttes i simuleringsmodulet. 21

23 Ændring af forvalgt stålholder Hvis du eksempelvis ønsker en bestemt stålholder bliver valgt automatisk når et værktøj vælges, kan dette ændres ved først at vælge stålholderen, derefter højreklikker du på det ønskede værktøj ( en af knapperne her), vælg fx. en anden holder for udborestål, højre-klik derefter på knappen for udborestål Sådan slettes et værktøj Klik på det aktuelle værktøj i listboksen med de valgte værktøjer. Brug herefter tasten Delete. Værktøjet slettes nu af listen med valgte værktøjer. Manøvrering af stålholder-tegning Tegning af holderen kan vises i en stor udgave ved at klikke på denne knap, klikker du en ekstra gang vises den i normal størrelse igen Tegningen af stålholderen kan centreres med denne knap Flyt denne for at zoome tegningen af holderen. Tegninen af holderen kan flyttes med musen ved at holde venstre muse-knap nede og flytte musen. 22

24 Ændring af tegningen til stålholdere Der er to muligheder for at ændre tegningen af en stålholder. Den første mulighed finder du under fanebladet Rediger holder beskrives senere på side 27. Den anden mulighed finder du under fanebladet Værktøj. Hvis du har en gammel opstilling kan du redigere tegningen af de enkelte holdere i denne opstilling når du anvender knappen under fanebladet Værktøj. Du kan også gemme den ændrede holder så du har den til fremtidig brug. Når du har ændret i tegningen af stålholderen, skal du huske at vælge den igen i listen Holder under fanebladet Værktøj og indføre værktøjet i værktøjslisten igen.. 23

25 Tips til simuleringsmodulet Dobbeltklik i området her for at ændre på simuleringsbilledet. Dobbeltklik i området her for at komme tilbage igen til den øverste model. 24

26 Standardopstilling Vælg fanebladet Opstillings filer. Her kan du med fordel gemme din opstilling. Dette er brugbart hvis værktøjerne har faste pladser i maskinen, eller hvis du har flere opgaver med samme opstilling. 25

27 Flere muligheder i simuleringen Her ser du de muligheder i simuleringsmodulet der er for at tilpasse de forskellige felter så de passer bedst muligt, du kan trække i felterne med musen, så nye felter kommer til syne, og du kan dermed tilpasse editorfeltet hvis du har et NC-program der er tabuleret, og dermed fylder mere i bredden. (Se Formatering af NC-kode side 3). I feltet her kan du bestemme hvor meget emnet skal fylde på skærmen I dette felt kan du aflæse variabler som bruges i nogle NC-programmer Hvis du har brug for et bredere tekstfelt kan du trække i venstre side indtil tekstfeltet har den ønskede bredde. Brug denne hvis du har formateret dit NC-program. (Se Hjælpe-funktioner i editoren side 3) 26

28 Oprette ny tegning af stålholder Vælg fanebladet Redigér holder Du kan oprette nye stålholdere eller ændre på tegningen af eksisterende stålholdere. Der er ialt 30 koordinatsæt (X1-X30 og Z1-Z30) til rådighed til en stålholder. Målene i felterne er i millimeter, og kan maximalt være 3000mm. Hvis denne grænse overskrides, ændres feltet automatisk til Nøjagtigheden er 0.1mm (1 decimal). Det første koordinatsæt (X1-Z1) skal svare til det sidste koordinatsæt. Det kunne eksempelvis være at der kun var 10 koordinatsæt i en holder. X1 og Z1 skal i dette tilfælde svare til X10 og Z10. Før du begynder at tegne en ny holder, er det en god idé at tegne holderen med koordinater på et papir først. Se også Manøvrering af stålholder-tegning på side

29 Regler for ændring af holder for fremtræksholder Det er vigtigt at man sætter sig ind i nedenstående forklaring, inden man giver sig i kast med at ændre i fremtræksholderen. Der er ialt 30 punkter der skal udfyldes til fremtræksholderen. Der er særlige regler for nogle få af punkterne når det gælder fremtræksholderen. Det er en stor fordel at tegne alle punkterne op på et stykke papir, da det letter arbejdet med at redigere. Det røde felt X2,Z2 bruges internt til at rotere armen omkring. Det blå felt X4,Z4 bruges internt til at finde ud af om griberen har fat i emnet. Det blå felt X7,Z7 er det sidste felt som armen kan bestå af og er samtidig også det andet punkt armen roteres om. Samme regler gælder nedre arm, (spejlvendt) 28