AGV Kursus August 1999
|
|
- Christian Therkildsen
- 8 år siden
- Visninger:
Transkript
1 AGV Kursus August 1999 Dato: Morten Nielsen Daniel Grolin Michael Krag
2 Indledning: Princippet bag en AGV (Autonomous Guided Vehicle) er at få et køretøj til at bevæge sig rundt i nogle omgivelser, der kan være mere elle mindre tilfældige, ved hjælp af sensorer, det vil sige, uden menneskelig indblanden. At skabe disse robotkøretøjer har imidlertid vist sig langt sværere, end man umiddelbart skulle tro, ikke mindst hvis køretøjet skal reagere på dynamiske omgivelser. AGV-kurset på Odense Universitet 1999, går i al sin enkelthed ud på at lave nogle LEGO biler vha. LEGO Mindstorm, og få dem til at følge en forudbestemt bane. At banen er forudbestemt letter arbejdet meget, da omgivelserne derfor kun er delvist dynamiske. Dvs. netop afhængige af den mængde sollys der falder på banen, hvilket også skal vise sig at være det største problem. Banen: Banen er udformet som et 8-tal (ill.), og udført i krydsfiner, spånplade og trælister. Sporet er ca. 30 cm bredt, og på de lige stykker i midten af 8-tallet, er kanten markeret med en ca. 2 cm bred sort streg i hver side. I svingene befinder den sorte streg sig på midten af banen. Banen er iøvrigt hvid. 1 - ZIG-ZAG. Her er der ingen streger, der markerer banen. 2 - Bro på ca. 20 cm. i højden. 3 - Mur på ca. 10 cm i højden. 4 - Viadukt, der er ca. 25 cm i breden og ca. 20 cm i højden
3 AGV en: Der blev afprøvet flere forskellige designs, før det lykkedes at få AGV en over muren (3). Muren er den eneste forhindring på banen, der virkelig stiller krav til mekanikken, og designet af AGV en er ikke lige gyldigt, hvis denne forhindring skal forseres. Resultatet blev et bæltekøretøj, med et ekstra sæt larvefødder foran, der som et transportbånd trækker AGV en op på muren. Da vi kun havde larvefødder af en begrænset længde til rådighed, viste det sig, at være nødvendigt, at lave to gribearme på toppen af transportbåndet for at AGV en kunne nå op til kanten af muren. AGV ens design er et kompromis der både tilgodeser, at AGV en kan nå op til toppen af muren, og som samtidig sikrer, at den vinkel der er mellem transportbåndet og muren ikke bliver for lille. Sker det, kan transportbåndet godt selv kan nå op til toppen af muren, men ikke er i stand til at trække AGV en over, da der nu ikke ligger nok vægt på transportbåndet. Netop vægten er et andet problem, der er taget højde for i designet. AGV en er meget simpel, og vejer derfor ikke meget. Hovedvægten ligger i RCX en der er placeret så langt fremme på AGV en som muligt. Desuden er AGV en udstyret med en lang hale, der bevirker, at hovedvægten kan blive skubbet over muren, hvorefter AGV en tipper op på muren. Denne konstruktion har gjort, at AGV en er blevet meget lang. Dette stiller store krav til programmet i forbindelse med gennemkørsel af labyrinten, der har skarpe hjørner. For ikke at tilføje AGV en unødig vægt i forbindelse med stabilisering med LEGO klodser, er der brugt Strips til dette formål. AGV en er trukket af to DC-motorer, en til hvert sæt larvefødder. For at AGV en skal have kræfter nok til at komme over muren uden hjælp af en 3. motor, har det været nødvendigt at geare den meget lavt, hvilket desværre har gjort den langsom. Til gengæld er det ikke nødvendigt med sensorer til at detektere muren.
4 Sensorerne: AGV en er udstyret med 5 lysfølsomme 5 sensorer og 2 bumpsensorer (ill.), der er placeret på en sådan måde, at de 2 lyssensorer (1 & 4), og de to bumpsensorer (6 & 7) er suspenderet ud fra siderne på AVG en, og bruges til at 7 6 detektere kanterne på banen. De 2 6 lyssensorer (2 & 3), der er placeret under AGV en midt for, bruges til at detektere midten af banen. En sensor (5) er placeret oppe på toppen af transportbåndet til at Front View måle afstanden til objekter foran AGV en. Sensor 1 og 3 er parallelforbundet, og sensor 2 og 4 er parallelforbundet. Dette bevirker, at hvis blot én af de parallelforbundne sensorer måler en ændring af lyset, dvs. hvis en af dem rammer en sort streg, falder spændingen over sensoren. Den sensor, der har det laveste spændingsfald over sig er afgørende for, hvilket udslag der kommer fra sensorerne samlet. Fordelen ved denne opsætning er, at hvis sensor 1 eller sensor 3 rammer en sort streg, betyder det, at AGV en enten er ved at køre ud over højre kant på banen, eller at AGV en er på vej for langt til højre for midten. I begge tilfælde skal AGV en dreje til venstre. Det samme gælder for sensor 2 og 4 blot skal AGV en her dreje til venstre, hvis den får et udslag. Sensor 5 arbejder alene. Sensor 6 og sensor 7 er også parallelforbundet, og reagerer i labyrinten og i svingene på banen, hvis AGV en kommer for tæt på kanten.
5 Interface: Lyssensorerne er interfacet således, at sensorparrene 1&3 og parrene 2&4 er koblet op på en differentiale forstærker. At RCX en kun har 3 sensorinputs begrænser altså ikke antallet af faktiske sensorer til 3. Det har været muligt at få RCX en til at give udslag fra ca. 400 til 1023 (RAW-input) for intervallet 1 til 5v DC. Med en differentialeforstærker stræber vi efter at have et nulpunkt, der ligger omkring 3V DC, og altså omkring 700 på RXC en. I princippet vil sensorparet 1&3 få denne værdi til at falde, medens sensor parret 2&4 vil få værdien til at stige, når en af sensorerne rammer en sort streg.. Som det ses, har vi reduceret opløsningen på RCX en med 50% for at få det dobbelte antal sensorer tilkoblet. Dette er ikke noget problem, da det eneste sensorerne 1 til 4 skal detektere er en sort streg. I teorien vil værdien altså være stabil omkring 700, så længe sensorerne to og to måler den samme lysmængde, dvs. spændingsfaldet over sensorparet 1&3 er det samme som over sensorparet 2&4. Dette sker, når AGV en enten holder sig inden for kantstregerne, hvor alle fire sensorer måler værdier for hvid baggrund, eller når AGV en følger en streg på midten, hvor sensorerne 1 og 4 måler værdier for hvid baggrund, og sensorerne 2 og 3 måler værdier for sort baggrund. I samme øjeblik der er afvigelser fra denne ligevægt, vil det kunne detektetes, og AGV en vil reagere herefter. Sensor 5 er tilkoblet sin egen indgang på RCX en via en alm. operationsforstærker, hvilket er en fordel, da sensor 5 skal måle afstand, altså en værdi der kræver en høj opløsning. Det er altså lykkedes, at få 5 lyssensorer tilkoblet 2 indgange på RCX en. Sensorerne 6 og 7 er forbundet således, at den ene sensor skaber fuldt udslag (ingen modstand), og den anden skaber 50% udslag. Hertil er brugt en 10k modstand. RCX en kan på denne måde detektere, om det er den ene eller den anden sensor, der bliver trigget.
6 Diagrammer: Herunder ses diagrammerne for henholdsvis frontsensor-interface og liniesensor-interface samt printlayout for hele konstruktionen. Interface til frontsensor: +9V LD271 1,15V 180Ω 37mA 37mA BPW41N _ + LM Ω 1N4148 RCX Interface til liniesensor: +9V BPW41N LD271 10k 4,2k _ + LM324 2,7V 1,15V LD271 77mA 77mA _ + LM Ω 1N4148 RCX 4,7Ω
7 Printlayout (set fra oven): RCX 1 9V Front Sensor IR-LED s 470Ω Front Ground 10k 4,2k +2,7V Line Sensor O I- I+ Vcc- I+ I- O LM324 O I- I+ Vcc+ I+ I- O 470Ω RCX 2 L Line Sensor R
8 Software: Programmet til RCX eren er bygget af 3 hoved tasks, disse tasks har hver sine sensorer at holde øje med. Den første af taskene sørger for, at bilen ikke kører ud over vejen. Når sensoren registrerer en sort linje, vil bilen dreje væk fra linjen. Den næste task undersøger tryksensorerne på siden af bilen. Når én af tryksensorerne bliver trykket på, vil bilen dreje til den modsatte side. Den sidste hoved task styrer den sensor, der sidder foran på bilen. I den task er der en tæller, der holder øje med, hvor på banen bilen er. Ved de første 4 input fra sensoren er den i ZIG-ZAGdelen af banen, og ved det 5 input ved den, at den er ved muren. For at komme igennem ZIG- ZAG-banen kører bilen ligeud, indtil den støder på en mur, så bakker den et stykke tilbage drejer lidt, kører så et stykke frem, og derefter drejer den så resten, så den i alt har drejet 90 grader. Dette gøres, indtil den er ude af ZIG-ZAG-banen. Ved det 5 input slår den alle sensorerne fra, og bilen fortsætter med at køre frem. Efter et stykke tid bliver sensorerne tændt igen., da inputene fra sensorerne er ubrugelige, når den kører op af muren. Se bilag 1 for kildetekst. Fejlkilder: Den største fejlkilde er, at batteerierne løber tør for strøm. Denne fejlkilde har effekt på så vel det mekaniske, som det elektroniske. Hvis der ikke er nok strøm på batterierne giver lyssensorerne meget afvigende udslag. Ligeledes, hvis der ikke er nok strøm på batteriene kan AGV en ikke komme over muren. Hvad angår lyssensorerne er de mest følsomme omkring 950ηm, hvilket er i det infrarøde område, men er absolut også følsomme i andre områder, hvilket giver meget store problemer, specielt hvis der falder sollys på banen, hvilket får sensorerne til at gå i mætning. Det er derfor tilrådeligt at køre med AGV en i dæmpet og jævn belysning. Der kunne uden tvivl kompenseres for ambient lys, eventuelt vha. differentialemålinger på nogle sensorer med følsomhed ved forskellige frekvenser eller ved at modulere signalet fra de infrarøde dioder. Dog ville projektet tage en meget kompliceret drejning, hvilket ikke er rimeligt med den mængde vejledning, der har været til rådighed. Banen er ikke konstrueret håndværksmæssigt korrekt, og varierer derfor en smule fra specifikationerne, Dette anses dog ikke som det store problem, da softwaren er skrevet til banen, og ikke til specifikationerne for banen. Da AGV en skal kunne komme igennem viadukten, er den nødt til ikke at være mere end max. 25 cm bred. Da resten af banen er 30 cm bred vil AGV en på de lige stykker, hvor den er
9 afhængig af input fra lyssensorerne i siderne, zig-zagge henover banen. Dette bevirker, at AGV en kan risikere at komme så skævt ind på en midterstreg, at den ikke kan detektere stregen, da begge midtersensorer vil detektere det samme, nemlig en hvid baggrund.. Der kan kompenceres for dette ved at sætte midtersensorerne længere fra hinanden, hvilket vil resultere i, at AGV en nemmere kan finde midterstregerne, men nu også vil zig-zagge voldsomt henover midterstregerne, hvilket ikke er hensigtsmæssigt, da midterstregerne netop er placeret i svingene, for at undgå at AGV en zig-zagger. En anden mulighed er at placere flere midtersensorer under AGV en, lave nogle differentialeudregninger og præcist afgøre, hvor langt fra midterstregen AGV en befinder sig. Denne mulighed har ikke været overvejet, da afvigelserne på lyssensorerne i forvejen er så store, at det ville være umuligt at få en sådan løsning til at virke. Gribearmene på toppen at transportbåndet er af mekaniske årsager kun trukket af den ene motor. Dette betyder en større belastning for denne motor, hvilket får AGV en til at køre en anelse skævt.
10 Konklusion: Mekanik: Rent mekanisk sætter LEGO klodser nogle klare grænser for, hvad der er muligt. Skal der konstrueres et stabilt design i LEGO, kræver det mange ekstra klodser, og dermed vil AGV en bilve meget tung. Dette er aldrig hensigtsmæssigt. Vi har som før beskrevet valgt at bruge strips til at holde sammen på AGV en. En anden mulighed er at lime klodserne sammen, hvilket ikke har været muligt, da klodserne således ikke kan bruges af andre. At få bilen over en 10 cm høj forhindring har vist sig at være noget sværere end først antaget. Det tog ikke mindre end 1½ uge at konstruere et design, der kunne klare opgaven. Det har hele tiden været meningen at konstruere en AGV, der kunne komme over muren uden brug af ekstra motorer eller sensorer/software. LEGO er et godt alternativ, da det er nemt at samle og ikke mindst skille ad igen, men stadig savnes en mulighed for at kunne modulere frit med materialerne, således som det ville være muligt i et kombineret metal/plastic værksted. RCX en (ikke mindst motorerne) bruger iøvrigt for meget strøm. Elektronik: En klage over, at det ikke var muligt at få fræset print til opgaven eller i det mindste få stillet et syrebad til rådighed. Det lykkedes at lave print til trods, men hulprint har efter min (Mortens) bedste overbevisning ikke noget at gøre i et elektronikværksted, da det alt andet lige ikke er andet end et sømbrædt med huller i. Selve designet af interface til lyssensorerne, gav en del vanskeligheder ikke mindst differentialeforstærkeren. Vi havde fjumrebrædt stillet til rådighed, hvilket var en nødvendighed. Designet af print foregik med papir og blyant, og havde uden tvivl givet et pænere og mere overskueligt resultat, hvis det havde været muligt at få lavet rigtigt print. Positivt er det dog, at HW-lappen har været meget behjælpelige med komponenter, således at vi ikke på noget tidspunkt var nødt til at vente på at modtage komponenter ude fra. Desuden er det forkasteligt, at der ikke bliver stillet genopladelige batteier til rådighed til et projekt af denne karakter, da der er blevet brugt uforholdsmæssigt mange batterier til testfaserne.
11 Software: Bilen har problemer med at køre rundt i svingene, da den skal fange midter-stregen. Der er risiko for, at den ikke fanger eller kører for skævt ind på stregen, og derfor ikke kan nå at rette op og følge stregen. Dette kunne have været undgået med en regulerings algoritme. Dette skete ikke på grund af tidsmangel. Et andet stort problem var, at sensor inputet kunne varierere meget på grund af lys eller tomme batterier. For at forhindre at lyset generede sensorerne kunne der vikles gaffa tape omkring dem. Men dette gav problemer, når den skulle over broen. Under dæmpet belysning var bilen i stand til at gennemføre banen.
DKK Rally-lydighed, Øvede-klassen. 40. Fristende 8-tal
DKK Rally-lydighed, Øvede-klassen. 40. Fristende 8-tal Øvelsen består af 2 madskåle eller lignende fristelser samt 2 kegler, stolper eller personer og der skal gås et 8-tal rundt om de to yderste kegler.
Læs mereØvelser i Begynderklassen.
Øvelser i Begynderklassen. 1 Her starter banen! Tidtagningen begynder, når dommeren kommanderer "Fremad". 2 Banen er slut - Tidtagningen stoppes 3* Højre sving. 90 skarp drejning til højre. Som ved normal
Læs mereTredje kapitel i serien om, hvad man kan få ud af sin håndflash, hvis bare man bruger fantasien
Tredje kapitel i serien om, hvad man kan få ud af sin håndflash, hvis bare man bruger fantasien For nogen tid siden efterlyste jeg i et forum et nyt ord for håndflash, da det nok ikke er det mest logiske
Læs mereRally Lydighed Øvelsesbeskrivelser 2014 Begynderklassen
1. Start Rally Lydighed Begynderklassen I begynderklassen er hunden i snor og skal føres i løs line. På hele banen bliver kontakten mellem hund og fører bedømt, herunder at hunden holder pladspositionen.
Læs mereRally Lydighed Øvelsesvejledning
Det primære i øvelserne er markeret med fed og kursiv. Begynderklassen 1 Her starter banen! Hunden behøver ikke at sidde inden start, men skal være i pladspositionen. Tidtagningen starter på dommerens
Læs mereDC-Motor Controller. Brugermanual
Forside Jægergårdsgade 152/05A DK-8000 Aarhus C DENMARK WWW.WAHLBERG.DK DC-Motor Controller Brugermanual Firmware V4.00 Produkt indhold 1 styreboks til styring af 1 DC-motor. 1 strømforsyning 100 240 volt
Læs mereMAS Trappe Robot. Programmering af Robotter og andre Fysiske Enheder University of Southern Denmark
MAS Trappe Robot Programmering af Robotter og andre Fysiske Enheder Anders Jensen (Andej12@student.sdu.dk) Rasmus Jensen (Raje212@student.sdu.dk) Jacob Lohse Hansen (Jacoh12@student.sdu.dk) Julia Højgaard
Læs mereDrejeskive fra Märklin/Fleischmann
Drejeskive fra Märklin/Fleischmann Märklin og Fleischman har en fælles drejeskive med op til 48 tilslutningsspor. Drejeskiven har et mekanisk låsesystem der bevirker at broen kan stoppe præcis ud for tilslutningssporet.
Læs mereLyskryds. Thomas Olsson Søren Guldbrand Pedersen. Og der blev lys!
Og der blev lys! OPGAVEFORMULERING:... 2 DESIGN AF SEKVENS:... 3 PROGRAMMERING AF PEEL KREDS... 6 UDREGNING AF RC-LED CLOCK-GENERAOR:... 9 LYSDIODER:... 12 KOMPONENLISE:... 13 DIAGRAM:... 14 KONKLUSION:...
Læs mereGenerel montagevejledning for opsætning af balkon med balustre
Generel montagevejledning for opsætning af balkon med balustre Tillykke med dit køb af en balkon fra MinAltan.dk. Det er vigtigt, at du læser hele montagevejledningen og alle samlingsprincipperne grundigt
Læs mereLEGO minifigs byg kolleger/kendte personer
1 LEGO minifigs byg kolleger/kendte personer Idé/kilde: Heine Højrup Olsen 2 6 deltagere pr. hold 6 99 år 10 20 minutter LEGO klodser til at bygge minifigs dvs. ben, torsoer, hoveder, hatte/hår og evt.
Læs mereVelkommen til No Limits Indhold: Robot-opgaver Regler Robotbane
Velkommen til No Limits Indhold: Robot-opgaver Regler Robotbane 1 Robot-opgaver Servere middag Robotten skal flytte maden fra basen og over til middagsbordet. For at opnå maksimum points skal skålen blive
Læs mereFangst- og redskabsovervågning
Kapitel 12 side 72 Fangst- og redskabsovervågning Udstyret til fangst- og redskabsovervågning giver fiskeren oplysninger om trawlet og fangsten. Oplysningerne bliver samlet på en skærm. Det kan være et
Læs mereElektronikken bag medicinsk måleudstyr
Elektronikken bag medicinsk måleudstyr Måling af svage elektriske signaler Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse... 1 Introduktion... 1 Grundlæggende kredsløbteknik... 2 Ohms lov... 2 Strøm- og spændingsdeling...
Læs mereTræningsøvelser fra Urban Workout Nørrebro
Træningsøvelser fra Urban Workout Nørrebro Lav dit eget program med denne bog! Opvarmningsøvelser All-round øvelser Makkerøvelser Træningsformer Muskelgruppetræning En UWN træning starter normalt med opvarmning
Læs mereRally Lydighed Oversigt 2014
Det primære i øvelserne er markeret med fed og kursiv. Nr. Skilt 1 2 3* 4* 5* 6* 7* 8* 9 10 11 Øvelse Begynderklassen Start. Her starter banen! Hunden behøver ikke at sidde inden start, men skal være i
Læs mereIsiteek er et gør-det-selv produkt primært rettet mod skibsmarkedet, og er hovedsageligt udviklet til at lave mindre paneler.
Isiteek er et gør-det-selv produkt primært rettet mod skibsmarkedet, og er hovedsageligt udviklet til at lave mindre paneler. Du skal bruge følgende værktøjer: En arbejdsbænk med en lige kant Nogle vægte
Læs mereS26 MOTOR Original brugermanual
S26 MOTOR Original brugermanual Indhold 1. Indledning 1 2. Liste over nødvendigt værktøj 1 3. Sikkerhedspåbud 1 4. Motor montering 2 4.1. Instruktion før montering 2 4.2. Samling af skinne 3 4.3. Opsætning
Læs mereKvadrant - instrumentbeskrivelse og virkemåde
Kvadrant instrumentbeskrivelse og virkemåde Kvadrant - instrumentbeskrivelse og virkemåde Kvadranterne i instrumentpakken fra geomat.dk er kopier af et instrument lavet af Georg Hartman i 1547. Originalen
Læs mereSpanielskolens Grundtræning 7-12 måneder.
s Grundtræning 7-12 måneder. Indledning. Vi har under hvalpe træningen lagt vægt på at præge hvalpen i rigtig retning og forberede den til dens fremtidige arbejdsopgaver. Vi skal nu i gang med at indarbejde
Læs mereElcykel Testpendlerforløb
Forår Sommer 2015 Sekretariatet for Supercykelstier Elcykel Testpendlerforløb Cases Forløbet I slutningen af 2014 efterlyste Sekretariatet for Supercykelstier frivillige testpendlere til et pilotelcykel-testforløb.
Læs mereSpanielskolens Grundtræning 7-12 måneder.
s Grundtræning 7-12 måneder. Indledning. Vi har under hvalpe træningen lagt vægt på at præge hvalpen i rigtig retning og forberede den til dens fremtidige arbejdsopgaver. Vi skal nu i gang med at indarbejde
Læs mereStart. 1 Her starter banen! Hunden behøver ikke at sidde inden start, men skal være i pladspositionen. Tidtagningen starter på dommerens kommando fx.
Start. 1 Her starter banen! Hunden behøver ikke at sidde inden start, men skal være i pladspositionen. Tidtagningen starter på dommerens kommando fx. Fremad. Stå. Teamet stopper og hunden dirigeres til
Læs mereØvelser til større børn
som bedrer bevægelse, styrke, balance og stabilitet i fødderne. KONTAKT OG MERE VIDEN Har du spørgsmål, er du velkommen til at kontakte os. Kontakt Fysio- og Ergoterapi Tlf. 97 66 42 10 SÅDAN GØR DU ØVELSE
Læs mereMateriale fra U-8 Inspirationskurset i Hobro d. 6.-7. september 2013 Udviklingskonsulent Anna Heide, JHF Kreds 4
Motorisk træning Materiale fra U-8 Inspirationskurset i Hobro d. 6.-7. september 2013 Udviklingskonsulent Anna Heide, JHF Kreds 4 Hermed inspiration til motorisk træning og forskellige rammer, man kan
Læs mereEU-udbud Genbrugshjælpemidler 2015 Spørgsmål & svar 7-21
EU-udbud Genbrugshjælpemidler 2015 Spørgsmål & svar 7-21 Nr. Dato for modtagelse af spørgsmål Dato for besvarelse af spørgsmål Spørgsmål Svar 7 17.2.2015 18.2.2015 Delaftale 1A: Kravspecifikation 4.1A
Læs mereDK..... Light Assist
DK... Light Assist Light Assist er en flytbar motor til hjælp for assisterende personer, der skubber en manuel kørestol. Dens rolle er at gøre dagligdagens kørsel på fortove, gader og stier lettere. Den
Læs mereZappBug Oven 2. Brugermanual. Vigtigt! Læs Advarsler før ovnen tages i brug SIKKER, GENNEMPRØVET BEKÆMPELSE
ZappBug Oven 2 Brugermanual Vigtigt! Læs Advarsler før ovnen tages i brug SIKKER, GENNEMPRØVET BEKÆMPELSE 1 ! Vigtige oplysninger om sikkerhed Information Alle sikkerhedsoplysninger skal overholdes, når
Læs mereEn anden slags brød. Så endelig er bølgerne faldet til ro dernede.
En anden slags brød Så endelig er bølgerne faldet til ro dernede. En lille fåremavet sky hænger højt oppe over søen. Hænger helt stille, som om den er kommet i tvivl om, hvor den egentlig er på vej hen.
Læs mereRyttere i god form kører 6 x 3/2 (3 min aktiv, 2 min pause) Ryttere i mindre god form kører 4 x 3/2 (3 min aktiv, 2 min pause)
14 Uvelse AT-intervaller: Der køres på den store rundstrækning (Kurreholmvej) - der skal nok bruges to runder til intervallerne. Ryttere i god form kører 6 x 3/3 (3 min aktiv, 3 min pause) Ryttere i mindre
Læs mereMC Kommunikation Bluetooth
MC Kommunikation Bluetooth Et projekt fra Ib Refer InterPhone og BMW System 6 hjelm Montage af Bluetooth anlægget InterPhone i BMW System 6 Jeg købte i sommeren 2008 et Bluetooth samtaleanlæg fra InterPhone
Læs mereysikrapport: Maila Walmod, 1.3 HTX, Rosklide I gruppe med Morten Hedetoft, Kasper Merrild og Theis Hansen Afleveringsdato: 28/2/08
ysikrapport: Gay-Lussacs lov Maila Walmod, 1.3 HTX, Rosklide I gruppe med Morten Hedetoft, Kasper Merrild og Theis Hansen Afleveringsdato: 28/2/08 J eg har længe gået med den idé, at der godt kunne være
Læs mereInstallationsvejledning I denne vejledning er der angivet varenumre i parentes efter omtalte monteringsdele, så du kan finde dem i vores prisliste.
Installationsvejledning I denne vejledning er der angivet varenumre i parentes efter omtalte monteringsdele, så du kan finde dem i vores prisliste. 1 Indhold 1 Sikkerhedsregler ved brug af centralstøvsugeren...............
Læs mereTræning til klatring i klubben.
Træning til klatring i klubben. En måde at opnå nye resultater i din klatring. Af Thomas Palmkvist Jørgensen. 1. udgave 2009 INDHOLDSFORTEGNELSE. Junior program / for dig der gerne vil i gang med at klatre
Læs mereKom/IT rapport Grafisk design Anders H og Mikael
Kom/IT rapport Grafisk design Anders H og Mikael Denne rapport i grafisk design, vil tage udgangspunkt i den PowerPoint præsentation vi lavede i forbindelse med en opgave i samfundsfag. Rapporten er inddelt
Læs mereBrugervejledning for Senge- og dørvagt PIR2003
DENNE BRUGERVEJLEDNING GÆLDER FRA SOFTWARE VERSION 3.X Brugervejledning for Senge- og dørvagt PIR2003 KNOP ELEKTRONIK A/S Fabriksvej 20=7600 Struer=Mail: knop@knop.dk=web: www.knop.dk=tlf.: 9784 0444=Fax.:
Læs mereDenne brugervejledning er et redskab til alle, som skal hjælpe børn, der bruger NF-Walker som et stå og ganghjælpemiddel.
Information 2 Denne brugervejledning er et redskab til alle, som skal hjælpe børn, der bruger NF-Walker som et stå og ganghjælpemiddel. Man skal på forhånd have modtaget en oplæring omkring nedenstående
Læs mereSet forfra: 1. Teleskophåndtag 2. Håndtag 3. Frakoblingsstopknap 4. Søjle 5. Glidedel til batteri. 6. Krog 7. Fastspændingsskrue til ring 8.
DK... Light Drive Light Drive er en monterbar strømforsyningsenhed, som omdanner din manuelle kørestol til en elektrisk letvægtskørestol. Den er designet til hjælpe dig med at komme omkring indendørs,
Læs mereBaneguide. - til Odsherreds smukkeste golfbane
Baneguide - til Odsherreds smukkeste golfbane Velkommen til Odsherred Golfklub Denne baneguide giver dig det værktøj i hænde, som kan være med til at vise vej og give gode råd til runden på vores smukke
Læs mereBESTEMMELSER FOR GRUNDOFFICERSUDDANNELSENS 1. DAGSTEST
Bilag 4 Hold PLØGER 2013 BESTEMMELSER FOR GRUNDOFFICERSUDDANNELSENS 1. DAGSTEST 1. GENERELT. 1.1. Grundofficersuddannelsens 1. dagstest består af Forsvarets Fysiske Test, deltest A og C. 1.2. 1. dagstesten
Læs mereL P. Komfort / Alarm system Installationsvejledning. Tekniske data, symbol forklaringer
Tekniske data, symbol forklaringer Styreenhed Strømforsyning Strømforbrug Komponent teknik Temperatur område Sirene udgang Udgange Kanal 2 udgang Indbyggede relæer 12/24 Volt, minus til stel, polaritetsbeskyttet
Læs mereKOMMANDOER. 15.1 Formål. 15.2 Indledning. At give viden om hvilke kommandoer der anvendes i forskellige rosituationer.
15.1 Formål KOMMANDOER At give viden om hvilke kommandoer der anvendes i forskellige rosituationer. 15.2 Indledning En god styrmand skal kunne give sit mandskab korrekte, præcise og klare kommandoer i
Læs mereInstruktioner for Kænguru Slyngen
Instruktioner for Kænguru Slyngen På ryggen Ammestilling Den fleksible allround slynge med mange muligheder Nem at tage af og på nemt at skifte stilling! Der er ikke noget dejligere end at bære sit barn!
Læs mereSøren Christiansen 22.12.09
1 2 Dette kompendie omhandler simpel brug af Excel til brug for simpel beregning, såsom mængde og pris beregning sammentælling mellem flere ark. Excel tilhører gruppen af programmer som samlet kaldes Microsoft
Læs mereI forbindelse med fordebatten om etablering af busvej fra Sohngårdsholmsvej til Universitetsområdet bør følgende sideprojekter overvejes:
Fra: Plan og Byg, TM (Fællespostkasse) Sendt: 7. marts 20 08:38 Til: Charlotte Zeth Andersen; Louise Bach Mikkelsen VS: Debat om etablering af busvej fra Sohngårdsholmsvej til Universitetsområdet Fra:
Læs mereBrydningsindeks af vand
Brydningsindeks af vand Øvelsesvejledning til brug i Nanoteket Udarbejdet i Nanoteket, Institut for Fysik, DTU Rettelser sendes til Ole.Trinhammer@fysik.dtu.dk 15. marts 2012 Indhold 1 Indledning 2 2 Formål
Læs mereRegler. Dansk Arbejder Idrætsforbund. En verden af gode oplevelser www.dai-sport.dk. Dansk Arbejder Idrætsforbund
Dansk Arbejder Idrætsforbund En verden af gode oplevelser www.dai-sport.dk Regler Dansk Arbejder Idrætsforbund Idrættens Hus, Brøndby Stadion 20 2605 Brøndby Tlf. 43 26 23 84 Fax: 43 26 23 86 E-mail: dai@dai-sport.dk
Læs mereHURLUMHEJHUS. med masser af muligheder LEGEHUS I LUKSUSUDGAVE. Klatreribbe
LEGEHUS I LUKSUSUDGAVE Klatreribbe HURLUMHEJHUS med masser af muligheder 10 Af Søren Stensgård. Idé: Birgitte Matthiesen. Foto: Lasse Hansen. Tegninger: Christian Raun Gør Det Selv 10/2004 Det flotte legehus
Læs mereIntroduktion til montering og lodning af komponenter
Introduktion til montering og lodning af komponenter René Gadkjær DTU Elektro 22 01 2016 Loddekolben og det tilhørende værktøj. Hovedformålet med at lodde komponenter sammen, er at sammenføje 2 materialer
Læs mereVejledning til at lave almindelige bordkort i Draw Side 1
Side 1 Når du åbner skabelonen til alm. bordkort ser du en side med 10 bordkort. For at få de stiplede linjer frem skal du evt. lige klikke i linealen foroven eller i siden. De stiplede linjer er for at
Læs mereworkflow af Katrine Hast
af Katrine Hast Opgavebeskrivelse Min kunde Rene Karlson, har et firma, hvor han lejer forskellige transportmidler ud, samt selv kører rundt. Han havde købt sig en køletrailer, som han gerne ville have
Læs mereKrolf. ½ krocket, ½ golf - og 1/1 sjovt! DGIkrolf
Krolf ½ krocket, ½ golf - og 1/1 sjovt! DGIkrolf Hvad er Krolf? ½ kroket og ½ golf - og 1/1 sjovt. Sådan lanceres dette nye familiespil, der er under udvikling i Danmark. Historisk er spillet opfundet
Læs mereSERIES DANSK INDEKS MED LEDNING MODEL MONTERING TRÅDLØS MODEL MONTERING BATTERI TYPE & LEVETID KUNDESERVICE-CENTRE
DANSK INDEKS 1 2 3 4 MED LEDNING MODEL MONTERING FARTSENSOR & MAGNET FORBUNDET HOLDER HOVEDENHEDEN KADENCESENSOR & MAGNET MONTERINGSAFPRØVNINGER TRÅDLØS MODEL MONTERING Wl2X TRÅDLØS FART & KADENCE SENDER
Læs mereDANMARKS CIVILE HUNDEFØRERFORENING C-KLASSEN C-Klassen
DANMARKS CIVILE HUNDEFØRERFORENING C-KLASSEN C-KLASSEN 1. Lineføring 10 x 2 = 20 2.Stå 10 x 1,5 = 15 3.Sid 10 x 1,5 = 15 4.Dæk 10 x 1,5 = 15 5.Apport 10 x 2 = 20 6.Spring 10 x 1,5 = 15 7.Rundering 10 x
Læs mereDer er derfor, for at alle kan sende, kun tilladt, at sende intermitterende. Altså korte pakker. ( Dette skal dog verificeres!!)
MHz KIT Rev: /- Det er ikke tilladt, at man bare udsender radiobølger på den frekvens, man ønsker. Forskellige frekvenser er udlagt til forskellige formål. Nogle til politiet, militæret, FM-radio-transmission,
Læs mereTegn med GPS 1 - Vejledning
Tegn med GPS 1 - Vejledning Lærerforberedelse: Det er altid en god ide at afprøve opgaven selv, inden eleverne sættes i gang. Inden forløbet skal læreren have materialerne til posten klar og klargøre GPS
Læs mereStrømforsyning +/- 12V serieregulator og 5V Switch mode
Udarbejdet af: +/- 12V serieregulator og 5V Switch mode Side 1 af 15 Udarbejdet af: Komponentliste. B1: 4 stk. LN4007 1A/1000V diode D1: RGP30D diode Fast Recovery 150nS - 500nS, 3A 200V C1 C3 og C4: 100nF
Læs mereBrugervejledning Viki, Vik, Viktor & Viktoria
Brugervejledning Viki, Vik, Viktor & Viktoria Jørn Iversen Rødekro ApS Hydevadvej 48 DK-6230 Rødekro Tlf: +45 74 66 92 42 iversen@ji.dk www.ji.dk Indholdsfortegnelse Værd at vide Side 4 Inden første cykeltur
Læs mereAlarmsender. Brugervejledning. yderligere information på www.phonicear.dk
Alarmsender DK Brugervejledning yderligere information på www.phonicear.dk indholdsfortegnelse DETECTs funktion.............................. 1 DETECT indstillinger............................ 2 DETECT
Læs mereHøjresvingskampagne 2015
Edvard Thomsens Vej 14 2300 København S Telefon 7221 8800 Fax 7262 6790 info@trafikstyrelsen.dk www.trafikstyrelsen.dk Højresvingskampagne 2015 Udviklingen i højresvingsulykker Helt overordnet er udviklingen
Læs mereMekanik Legestue I - Gaussriffel og bil på trillebane
Mekanik Legestue I - Gaussriffel og bil på trillebane Øvelsesvejledning til brug i Nanoteket Udarbejdet i Nanoteket, Institut for Fysik, DTU Rettelser sendes til Ole.Trinhammer@fysik.dtu.dk September 2012
Læs mereAPPLICATION SHEET Juli
Indholdsfortegnelse 1. Beskrivelse 2. Anvendelse - Data 3. Valg af produkt og dimensionering 4. Motovario løsning 1. Beskrivelse Skærmene til cricketbaner er en del af det nødvendige udstyr til cricketspillet.
Læs mereBrøk Laboratorium. Varenummer 72 2459
Brøk Laboratorium Varenummer 72 2459 Leg og Lær om brøker Brøkbrikkerne i holderen giver brugeren mulighed for at sammenligne forskellige brøker. Brøkerne er illustreret af cirkelstykker som sammenlagt
Læs mereForsvarstræning med 5 stationer
Forsvarstræning med 5 stationer Intervaltræning arbejde 30 sek / hvile 30 sek. Sammen 2 og 2. God i forbindelse med opvarmning. Ved alle øvelser arbejdes der med mindst én fod i gulvet ( slæbende ), lidt
Læs mereKom godt i gang med Mini Bots fra
Kom godt i gang med Mini Bots fra Indholdsfortegnelse Generel Information... 3 Elektricitet... 3 Robotter, kunstige mennesker?...3 Forklaring af komponenter... 4 Robot-byggesættet inderholder følgende:...4
Læs mereInstruktion i kommandoerne.
Instruktion i kommandoerne. Velkommen til Risskov Roklub. Roklubben er fra 1935 og har altid ligget på Bellevue Strand. Vi er medlem af Dansk Forening for Rosport (DFfR) under D.I.F. Vores daglige rofarvand
Læs meremy baby carrier DANSK BRUGSANVISNING OBS! GEM BRUGSANVISNINGEN, SÅ DU OGSÅ KAN SLÅ OP I DEN SENERE! > ADVARSELSHENVISNINGER
Integreret hovedstøtte my baby carrier BRUGSANVISNING DANSK OBS! GEM BRUGSANVISNINGEN, SÅ DU OGSÅ KAN SLÅ OP I DEN SENERE! Integreret rygforlængelse... > ADVARSELSHENVISNINGER ADVARSEL: Balancen kan påvirkes
Læs mereAFFJEDRING - GENERELT
AFFJEDRING - GENERELT Affjedringens opgave Affjedringens opgave er at bevare hjulenes kontakt med vejen. Som udgangspunkt er det anbefalelsværdigt at henvise til mc ens instruktionsbog, og kontrollere/indstille
Læs mereMONTERING AF DINE QUICKSTEP-FLISER
MONTERING AF DINE QUICKSTEP-FLISER 1) GENERELT QUICKSTEP UNICLIC er et revolutionerende system til lægning af laminatgulve uden brug af lim. Det praktiske not-/ferdesign betyder, at fliserne klikkes sammen.
Læs mereStolelifte til lige trapper. Handicare 1000 Simplicity serien
Stolelifte til lige trapper Handicare 1000 Simplicity serien Fordelene ved en Handicare stolelift til lige trapper Overvejer du at installere en stolelift, kan Handicare tilbyde dig en sikker og pålidelig
Læs mereUdspring. - Inspiration til udspringsaktiviteter (svømmeskolen, tweens og teens)
Udspring - Inspiration til udspringsaktiviteter (svømmeskolen, tweens og teens) - Sikkerhed: Det første, man starter med at gøre, når man skal lave udspring med en gruppe, er at definere nogle færdselsregler,
Læs mereARBEJDSTEKNIK. God instruktion og oplæring APV ARBEJDETSTEKNIK
APV ARBEJDETSTEKNIK ARBEJDSTEKNIK Medarbejdere skal have modtaget en god og fyldestgørende instruktion i, hvordan de løfter og håndtere varer ifm. deres arbejdsopgaver. Det er købmandens pligt at sørge
Læs mereBetjeningsvejledning Zircon MT6 Metaldetektor
Betjeningsvejledning Zircon MT6 Metaldetektor El.nr. 63 98 401 551 Indhold Generelt... 1 Installering af batteri... 1 Bliv fortrolig med instrumentet... 1 Tænd og sluk for instrumentet... 2 Genscanning
Læs mereCANASTAKLUBBEN. stiftet 20. januar 1995. For at fremme kammeratlig sammenvær og hygge, for klubbens medlemmer og ikke mindst deres børn.
CANASTAKLUBBEN stiftet 20. januar 1995 For at fremme kammeratlig sammenvær og hygge, for klubbens medlemmer og ikke mindst deres børn. Canasta er et ungt spil, hvori man finder ideer fra flere kortspil.
Læs mereFremstilling af mikrofluidfilter til filtrering af guld-nanopartikler
Fremstilling af mikrofluidfilter til filtrering af guld-nanopartikler Formål I dette eksperiment skal du fremstille et såkaldt mikrofluidfilter og vise, at filtret kan bruges til at frafiltrere partikler
Læs mereÅbent brev til sundhedsminister Jakob Axel Nielsen
Åbent brev til sundhedsminister Jakob Axel Nielsen Som psoriasispatient, og desværre en af dem der har en meget aggressiv form, brænder jeg efter at indvie dig i mine betragtninger vedrørende den debat
Læs mereFRITHIOF Installationsvejledning
1 1 1 1 1 1 FRITHIOF Installationsvejledning 2 PRISLISTE FEBRUAR 2007 Placering af rør i hjørne med hjørneafdækning Placering af rør i skab. Det er nemt at installere en Frithiof - også i eksisterende
Læs mereBrugervejledning til videokamera uden sensor
Brugervejledning til videokamera uden sensor Tilslutning af videokamera Videokameraet er et IP-videokamera. Det tilsluttes som udgangspunkt trådløst til routeren, men kan også tilsluttes med et netværkskabel.
Læs merehttp://192.168.1.217/www.nelostuote.fi/tanska/pakkeasletregler.html Indhold:
1 / 5 25.6.2008 9:00 Indhold: 1 bro, 1 æsel i træ med plastik kurv, 55 kort, 4 bakker til at samle frugt på, 9 tosidet bro-stykker., 9 æbler, 9 pærer, 9 appelsiner, 9 blommer Før spillet starter 2 / 5
Læs mereBehandling af forfangenhed Skrevet af dyrlæge Nanna Luthersson, Hestedoktoren
Behandling af forfangenhed Skrevet af dyrlæge Nanna Luthersson, Hestedoktoren Behandling af forfangenhed er et meget omdiskuteret område. Hesteejere oplever ofte forskellige meldinger, afhængig af hvem
Læs mereLille Viking. Brugervejledning. Etac a /s Parallelvej 1, 8751 Gedved Telefon 79 68 58 33 Fax 75 66 52 57 E-mail info@etac.dk Hjemmeside www.etac.
Lille Viking Brugervejledning Etac a /s Parallelvej 1, 8751 Gedved Telefon 79 68 58 33 Fax 75 66 52 57 E-mail info@etac.dk Hjemmeside www.etac.dk INDHOLDSFORTEGNELSE Indledning... 3 Betjeningsvejledning...
Læs mereDGI TRÆNERGUIDEN DGI TRÆNERGUIDEN DGI TRÆNERGUIDEN DGI TRÆNERGUIDEN. Mavebøjning i kæde. Mavebøjning i makkerpar FYSIK TRÆNING FYSIK TRÆNING
Nr.10256 Alder: 8-90 år - Tid: 5 min. Nr.10255 Alder: 8-90 år - Tid: 5 min. Mavebøjning i kæde Materiale Bold Mavebøjning i makkerpar At styrke de lige mavemuskler Deltagerne sætter sig skråt for hinanden.
Læs mereHjertets elektriske potentialer og målingen af disse
Hjertets elektriske potentialer og målingen af disse Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse... 1 Introduktion... 1 Grundlæggende kredsløbteknik... 1 Ohms lov... 2 Strøm- og spændingsdeling... 4 Elektriske
Læs mereBrugermanual til trådløst betjeningstryk
Brugermanual til trådløst betjeningstryk Vigtigt Læs hele denne manual før komponenten tages i brug, den indeholder vigtig information for brugeren. 7/9 2007 L:\Vejledninger\Nye vejledninger\vejledning_trådløstbetjeningstryk.pdf
Læs mereSOFT-RUGBY er en tilpasset form for rugby, som kan spilles og nydes af alle. I dette hæfte vil vi gennemgå reglerne for spillet, samt komme med
1 2 SOFT-RUGBY er en tilpasset form for rugby, som kan spilles og nydes af alle. I dette hæfte vil vi gennemgå reglerne for spillet, samt komme med forslag til træningsøvelser og planlægning af lektioner
Læs mereflyt fødderne og løb let!
Dansk Håndbold Forbund s Håndboldskoler for børn og unge 2002 flyt fødderne og løb let! - koordinations- og bevægelsestræning - DET TEKNISKE SATSNINGSOMRÅDE 2002: Koordinations- og bevægelsestræning Som
Læs mereMärklin digital. Montage af kørelys i Heljan ADNs. Claus Hansen for www.digitaltog.dk www.digital-train.com
Märklin digital Montage af kørelys i Heljan ADNs Claus Hansen for www.digitaltog.dk www.digital-train.com Montage af kørelys i Heljan DSB ADNs (2) Montering af kørelys i Heljan ADNs styrevogn via dekoder
Læs mereMaskiner og robotter til liv og sundhed
De fleste mennesker kender mindst én person, der er nødt til at bruge specielle maskiner og/eller andre hjælpemidler i hverdagen. Nogle mennesker er født med et handicap bevægehandicap, synshandicap eller
Læs mereMove@School LEGEKATALOG
Move@School LEGEKATALOG Legekataloget er udgivet af Move@School, Folkesundhed København December 2006 For yderligere information eller spørgsmål kontakt: Glen Nielsen Projektleder Projekt Move@School E-mail:
Læs mereSådan cykler vi ikke i ACK
Sådan cykler vi ikke i ACK Teoriprøve for håbløse cyklister Eksemplerne i prøven bygger desværre delvist på virkelige begivenheder, som tidligere er oplevet i klubben. Formålet med prøven er derfor, på
Læs mereLægningsanvisning. Boligvinyl. 5. Marts 2013
Lægningsanvisning Boligvinyl 5. Marts 2013 Læs dette først! 1. Boligvinylen kan monteres på spartlet betonunderlag, spånplade- og krydsfiner gulvplader, eksisterende trægulve eller træfiberplader (masonitplader).
Læs mereIndholdsfortegnelse :
Rapporten er udarbejdet af Daniel & Kasper D. 23/1-2001 Indholdsfortegnelse : 1.0 STEPMOTEREN : 4 1.1 Stepmotorens formål : 4 1.2 Stepmotorens opbygning : 4 2.0 PEEL-KREDSEN 4 2.1 PEEL - Kredsen Generelt
Læs mereDANMARKS CIVILE HUNDEFØRERFORENING B-KLASSEN B-Klassen
DANMARKS CIVILE HUNDEFØRERFORENING B-KLASSEN B-KLASSEN 1. Fri ved fod 10 x 2 = 20 2. Stå 10 x 1 = 10 3. Sid 10 x 1 = 10 4. Dæk 10 x 1 = 10 5. Apport 10 x 1,5 = 15 6. Spring 10 x 1,5 = 15 7. Fremadsendelse
Læs mereStabilitet hele vejen rundt
Stabilitet hele vejen rundt Intelligent stabilitet - hele vejen rundt Maksimalt udbytte af din kraninvestering En lastbilmonteret kran er en stor investering, og jo mere du kan bruge den til, jo bedre
Læs mereSUPERJUMPER. Trampolin. Brugermanual PRO-LINE TEPL14
SUPERJUMPER Trampolin PRO-LINE TEPL14 Brugermanual 2 Indhold Brugermanual: Dansk ----------------------------------------------------- Side 3~6 Samlevejledning TEPL14 -----------------------------------------------------
Læs mereTIPS & TRICKS TIL EN GOD TUR
TIPS & TRICKS TIL EN GOD TUR Sådan sikrer du dig, at eleverne både får en sjov dag og noget fagligt med hjem. FØR TUREN Fortæl klassen om den tematur, de skal på. Lad eleverne drøfte de spørgsmål, som
Læs mereStarlab. En vejledning i brug og opsætning.
Starlab. En vejledning i brug og opsætning. Ovenfor ser vi Starlab sat op i en gymnastiksal. Til venstre ser vi elever og lærer se på Nordhimlens stjerner der er tilføjet de mytologiske figurer, som har
Læs mereFøreren gør holdt ca. ½ meter fra skiltet. Hunden sætter sig i udgangsstillingen (ved førerens venstre side). Dette kan
Rally Lydighed 1. Stop Når hunden har sat sig, kommanderes den til igen at følge med ved dennes venstre side indtil næste øvelse. Skævt-sidninger på under 45 trækker ikke fra. Hvis hunden selv rejser sig
Læs mereHækleopskrift Simba. Af Emilie Sakitha Johansen. Inspireret og omskrevet fra kinesisk opskrift, fundet på følgende russisk side
Af Emilie Sakitha Johansen Inspireret og omskrevet fra kinesisk opskrift, fundet på følgende russisk side http://www.li.ru/interface/pda/?jid=3900865&pid=314227782&redirected=1&page=0&backurl=/users/390
Læs mereOpdage styrken ved Bézier maskering
Opdage styrken ved Bézier maskering Gary Rebholz Tilbage i februar 2007 rate af denne kolonne, jeg talte om at skabe maskering spor i Vegas Pro software. Jeg vil gerne bruge denne måneds kolonne til en
Læs mere