MOVIDRIVE MD_60A Absolutværdipositionering Version 03/2001 Manual 1051 0184 / DK
SEW-EURODRIVE
Indholdsfortegnelse 1 Vigtige bemærkninger...4 2 Systembeskrivelse...5 2.1 Anvendelsesområder...5 2.2 Anvendelseseksempler...6 3 Projektering...7 3.1 Forudsætninger...7 3.2 Funktionsbeskrivelse...8 3.3 Skalering af drivstation...9 3.4 Endstop og maskinnulpunkt...10 3.5 Procesdataplacering...11 4 Installation...13 4.1 Software...13 4.2 Standardversion med option "Absolutværdikort type DIP11A"...14 4.3 Bus-installation...15 4.4 Tilslutning af endestoppene...24 I 0 5 Idrifttagning...25 5.1 Generelt...25 5.2 Forberedelser...25 5.3 Start af programmet "Absolutværdipositionering"...26 5.4 Parametre...31 5.5 Start af drivstation...32 6 Drift og service...35 6.1 Taktdiagrammer...35 6.2 Fejlinformationer...38 6.3 Fejlmeddelelser...39 MOVIDRIVE MD_60A,Absolutværdiposionering 3
1 Vigtige bemærkninger Denne manual erstatter ikke den udførlige drifts- og installationsvejledning! MOVIDRIVE må kun installeres og idriftsættes af autoriserede el-installatører, idet gældende nationale bestemmelser vedr. forebyggelse af arbejdsulykker samt anvisningerne i drifts- og installationsvejledningen for MOVIDRIVE skal overholdes! Dokumentation De bedes læse denne manual omhyggeligt igennem, inden De installerer og idriftsætter MOVIDRIVE -feltomformere med dette applikationsmodul. Denne manual forudsætter, at der foreligger og De har kendskab til MOVIDRIVE - dokumentation, specielt til systemmanualen for MOVIDRIVE. Krydshenvisninger er i denne manual mærket med " ". F.eks. betyder ( Kap. X.X), at der i kapitel X.X i denne manual findes yderligere informationer. Det er en forudsætning for fejlfri drift og opfyldelse af eventuelle garantikrav, at dokumentationen følges nøje. Sikkerheds- og advarselssymboler Vær specielt opmærksom på de her viste sikkerheds- og advarselssymboler! Elektrisk risiko. Mulige følger: Død eller meget alvorlige personskader. Alvorlig risiko. Mulige følger: Død eller meget alvorlige personskader. Farlig situation. Mulige følger: Lette eller ubetydelige personskader. Skadevoldende situation. Mulige følger: Skader på materiel og omgivelser. Tips om anvendelse og nyttige informationer. 4 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Anvendelsesområder 2 Systembeskrivelse 2.1 Anvendelsesområder Applikationsmodulet "Absolutværdipositionering" er specielt velegnet i situationer, hvor det mekaniske systems opbygning let kan komme i svingninger. Absolutværdigiveren benyttes til positionering og ikke til positionsregulering. Derved forhindres det, at opstillingen på grund af eventuelle resonanser mellem mekanik og absolutværdigiver forstærker svingningstendensen. En anden fordel ved absolutværdipositioneringen er, at der kan anvendes giverløse 3-fasede vekselstrømsmotorer i forbindelse med MOVIDRIVE MDF60A. Applikationsmodulet "Absolutværdipositionering" er specielt velegnet til følgende brancher og anvendelsesformål: Transportteknik Køreværker Hejseværker Skinnekøretøjer Logistik Reolbetjeningsenheder Tværkørevogne Palletering / håndtering Fleraksede handling-robotter Portaler Absolutværdipositioneringen udmærker sig specielt ved følgende fordele: Giverløse 3-fasede motorer i forbindelse med MOVIDRIVE MDF60A er tilstrækkelige. Brugervenlig betjening. Kun de parametre, som er nødvendige for absolutværdipositioneringen (udvekslinger, hastigheder, diametre) skal indlæses. Tvungen parametrering i stedet for kompliceret programmering. Monitordrift muliggør optimal diagnose. Der kræves ikke, at brugeren har programmeringserfaring. Optimeret for afstandsmåling med laser-afstandsmålere. Store kørestrækninger mulige (2 18 vejenhed). Kort indlæringstid. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 5
Anvendelseseksempler 2.2 Anvendelseseksempler Reolbetjeningsenhed Et typisk anvendelseseksempel for applikationsmodulet "Absolutværdipositionering" er køreaksen for en reolbetjeningsenhed. Reolbetjeningsenheder tenderer på grund af den høje mekaniske konstruktion ganske specielt til svingninger, frem for alt ved positionsregulering via en laser-afstandsmåler. På grund af absolutværdipositioneringen undertrykkes denne svingningstendens.. 04430AXX Fig. 1: Anvendelseseksempel reolbetjeningsenhedt Hejseværk Et andet typisk anvendelseseksempel er et hejseværk. Som absolutværdigiver til detektering af positionen kan der f.eks. benyttes en kabeltrækgiver. Fig. 2: Anvendelseseksempel hejseværk 00786AXX 6 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Forudsætninger 3 Projektering 3.1 Forudsætninger PC og software Licens Absolutværdipositioneringen er realiseret som IPOS plus -program og udgør endelaf SEW-softwaren MOVITOOLS. For at kunne benytte MOVITOOLS behøverdeenpc med styresystem Windows 95, Windows 98 eller Windows NT 4.0. Ifølge licensbetingelserne skal der på hver enkelt MOVIDRIVE -enhed, som er udstyret med et applikationsmodul, være anbragt en selvklæbende licensmærkat. På MOVIDRI- VE -enheder uden licensmærkat må applikationsmodulet ikke anvendes. Licensmærkaten skal anbringes lige neden under typeetiketten (stikplads TERMINAL). På licensmærkaten findes det kode-nummer, som benyttes til frikobling, dvs. aktivering af applikationsmodulet. Omformer, motorer og giver Omformer Absolutværdipositioneringen kan realiseres i kombination med MOVIDRIVE MDF/ MDV/MDS60A. Absolutværdipositioneringen kræver ikke nogen omdrejningsreguleret drivstation, således at kombinationen MOVIDRIVE MDF60A med 3-faset motor uden giver er tilstrækkelig. Applikationen kræver altid en absolutværdigiver. Derfor kræves under alle omstændigheder MOVIDRIVE -option "Absolutværdigiverkort type DIP11A". Afhængigt af, hvilken bustype der skal anvendes, kræves der desuden en passende MOVIDRIVE -feltbusoption (DFP11A, DFP21A, DFI11A, DFI21A, DFC11A, DFO- 11A, DFD11A). Anvendes den eksisterende standardsystembus (SBus), kræves der ikke nogen yderligere feltbusoption. Motorer For drift med MOVIDRIVE MDF60A: 3-fasede motorer DR/DT/DV/D uden giver. For drift med MOVIDRIVE MDV60A: Asynkrone servomotorer CT/CV (giver er indbygget som standard) eller 3-fasede motorer DR/DT/DV/D med option encoder eller kombigiver AV1Y. For drift med MOVIDRIVE MDS60A: Synkrone servomotorer DS/DY, resolver er indbygget som standard. Absolutværdigiver Applikationen kræver altid en absolutværdigiver. Absolutværdigiveren skal altid tilsluttes til MOVIDRIVE -option "Absolutværdigiverkort type DIP11A". Indgrebsforbindelse (= slipfri forbindelse) mellem motoraksel og belastning: Absolutværdigiveren kan enten monteres på selve kørestrækningen eller på motoren. Friktionsforbindelse (= slipbehæftet forbindelse) mellem motoraksel og belastning: Absolutværdigiveren skal monteres på selve kørestrækningen. I DIP-oversigtslisten ( Systemmanual MOVIDRIVE MD_60A, parameterbeskrivelse P950) er de godkendte absolutværdigivere anført. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 7
Funktionsbeskrivelse 3.2 Funktionsbeskrivelse Funktionsegenskaber Applikationen "Absolutværdipositionering" har følgende funktionsegenskaber: Der kan defineres et vilkårligt antal målpositioner og disse kan vælges via feltbus/systembus. Store kørestrækninger mulige. Den maksimalt mulige kørestrækning afhænger af den indstillede vejenhed, f.eks.: Vejenhed Maksimalt mulig kørestrækning 1/10 mm 26.2144 m mm 262.144 m m 262 144 m Der kan defineres og beregnes software-endestop. Til vejmålingen anvendes udelukkende absolutværdigivere. Motorgiver ikke nødvendig, MOVIDRIVE MDF60A er tilstrækkelig. Mulighed for drift af flere motorer med én omformer. Let og enkel etablering af forbindelse til den overordnede styring (PLC). Driftsmåder Funktionerne realiseres med 2 driftsmåder ellermodi: Step-funktion Viabit9eller10istyreord2(PA1)bevæges drivstationen til højre eller venstre. Via bit 13 i styreord 2 (PA1) kan der skiftes mellem 2 step-hastigheder. Automatik-funktion I automatik startes positioneringen med bit 8 i styreord 2 (PA1). Bestemmelse af målpositionen via proces-udgangsdataord PA2 og PA3. Cyklisk tilbagemelding af aktuel position til brugerenheder via proces-indgangsdataordene PE2 og PE3. Bekræftelse af den aktuelle målposition via den virtuelle binær-udgang "Målposition nået".. PA PA1 PA2 PA3 E Q PE1 PE2 PE3 PE Fig. 3: Dataudveksling via procesdata 04427AXX PA = Proces-udgangsdata PE = Proces-indgangsdata PA1 = Styreord PE1 = Statusord PA2 = Målposition High PE2 = Aktuel position High PA3 = Målposition Low PE3 = Aktuel position Low 8 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Skalering af drivstation 3.3 Skalering af drivstation Styringen skal kende antallet af giverimpulser (inkrementer) pr. vejenhed for at kunne udregne vejinformationen og positionere drivstationen rigtigt. Desuden kan De via skaleringen indstille den brugerenhed, som passer til netop Deres anvendelsesformål. Aktivering af absolutværdigiver Inden De kan tage absolutværdipositioneringen i drift, skal De have aktiveret og skaleret absolutværdigiveren. Med henblik herpå skal De i MOVITOOLS/SHELL åbne menuen til parametergruppe 95_ "DIP". Her skal De foretage følgende indstillinger: Vælg med parameteren P950 "Gebertyp" (Givertype) (DIP-oversigtsliste) den tilsluttede absolutværdigiver. Parametrene P951... P955 skal ikke indstilles. Alle andre nødvendige DIP-indstillinger foretages, når absolutværdipositioneringen tages i drift. Fig. 4: Aktivering af absolutværdigiver 04429ADE OBS! På drivstationer uden motorgiver (MOVIDRIVE MDF60A) kan DIP-idrifttagningsfunktionen i MOVITOOLS ikke anvendes. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 9
Endestop og maskinnulpunkt 3.4 Endestop og maskinnulpunkt Maskinnulpunkt VedprojekteringenskalDevære opmærksom på følgende: Hvis maskinnulpunktet (= referencepunkt for absolutværdipositioneringen) skal afvige fra absolutværdigiverens indikerede position, skal De indstille parameter P954 "Nulpunkt-offset" ( Figur 4). Følgende formel er gældende: Maskinnulpunkt = absolutposition + nulpunkt-offset Softwareendestop Software-endestop er en ekstra sikkerhedsfunktion, idet de fastlægger grænserne for køreområdet. De skal her være opmærksom på følgende: Kørekommandoer, for hvilke målpositionerne ligger uden for software-endestoppene, udføres ikke. Fastlægges der via feltbus/systembus en målposition, som ligger uden for softwareendestoppene, sendes meddelelse 29 (1D hex) "Software-endestop aktivt" via statusordet til den overordnede styring. Denne meddelelse genererer ikke fejl. Fejlbit en PE1:5 "Fejl/advarsel" sættes altså ikke. 10 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Procesdataplacering 3.5 Procesdataplacering Den overordnede styring (PLC) sender 3 proces-udgangsdataord (PA1... PA3) til omformeren og modtager fra omformeren 3 proces-indgangsdataord (PE1... PE3). PA PA1 PA2 PA3 E Q PE1 PE2 PE3 PE Fig. 5: Dataudveksling via procesdata 04427AXX PA = Proces-udgangsdata PE = Proces-indgangsdata PA1 = Styreord PE1 = Statusord PA2 = Målposition High PE2 = Aktuel position High PA3 = Målposition Low PE3 = Aktuel position Low Proces-udgangsdataordene har følgende placering: PA1: Styreord Reserveret Omskiftning rampe Omskiftning hastighed Modus-valg high 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Proces-udgangsdata Regulatorspærre/frikobling Frikobling/hurtigstop Frikobling/stop Reserveret Modus-valg low Reserveret Step - Reserveret Step + Fejl-reset Start Reserveret PA2 + PA3: Målposition PA2 Målposition High PA3 Målposition Low 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Målposition [brugerenhed] MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 11
Procesdataplacering Proces-indgangsdata Proces-indgangsdataordene har følgende placering: PE1: Statusord 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Umrichterstatus/Fehler-Code Motor kører (n 0) Omformer driftsklar IPOS reference (= drivstationens reference) Målposition nået Bremse åben Fejl/advarsel Endestop højre Endestop venstre PE2 + PE3: Aktuel position PE2 Aktuel position High PE3 Aktuel position Low 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Aktuel position [brugerenhed] 12 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Software 4 Installation 4.1 Software MOVITOOLS Applikationsmodulet "Absolutværdipositionering" er en del af SEW-software-programmet MOVITOOLS (version 2.50 og højere). For at installere MOVITOOLS på Deres computer, skal De benytte følgende fremgangsmåde: Læg MOVITOOLS-CD en i CD-drevet på Deres PC. Aktivér "Start\Kør...". Indlæs "(drevbogstavet på Deres CD-drev):setup" og tryk på enter-tasten. Setup-menuen for MOVITOOLS startes. Følg instruktionerne. De bliver automatisk ført gennem hele installationsproceduren. De kan nu starte MOVITOOLS via program-manager en. Hvis der er tilsluttet en MOVI- DRIVE til Deres PC, skal De vælge den rigtige port (PC-COM) og indstille punkt-tilpunkt-forbindelsen. Med knappen <Aktualisieren> (Opdatering) vises omformeren nu i vinduet "Angeschlossene Geräte" (Tilsluttede enheder).. Fig. 6: MOVITOOLS-vindue 04431ADE Licens Ifølge licensbetingelserne skal der på hver enkelt MOVIDRIVE -enhed, som er udstyret med et applikationsmodul, være anbragt en selvklæbende licensmærkat. På MOVIDRI- VE -enheder uden licensmærkat må applikationsmodulet ikke anvendes. Licensmærkaten skal anbringes lige neden under typeetiketten (stikplads TERMINAL). På licensmærkaten findes det kode-nummer, som benyttes til frikobling, dvs. aktivering af applikationsmodulet. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 13
Standardversion med option "Absolutværdikort type DIP11A" 4.2 Standardversion med option "Absolutværdikort type DIP11A" Fig. 7: Tilslutningsdiagram for standardversion med option DIP11A 04433ADK 14 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 Bus-installation 4.3 Bus-installation Oversigt Ved bus-installationen skal De være opmærksom på anvisningerne i de pågældende feltbus-manualer, der leveres sammen med feltbus-grænsefladerne. Hvad angår systembus-installationen (SBus), skal De følge anvisningerne i drifts- og installationsvejledningen. DFP PROFIBUS FMS / DP DFP PROFIBUS DP ADRESS X30 PROFIBUS DP DFI INTERBUS-S Module Ident. 227 DFI INTERBUS DFC CAN-Bus DFO CANopen PD(2) PD(1) PD(0) NA(6) NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) NA(1) NA(0) DR(1) DR(0) S1 nc R BUS OFF STATE GUARD COMM S2 0 11 0 3 DFD DEVICE-NET NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) NA(1) NA(0) DR(1) DR(0) 0 1 2 3 4 5 Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF 1 S1 S2 1 2 3 4 5 S11 S12 1 2 3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 MDV (MDS) X11 ma V R ON OFF X12 X13 X10 SUPPLY OUT 24V= 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 X30 CANopen X30 X14 ENCODER IN/OUT X15 ENCODER IN (RESOLVER IN) P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S SBus Device Net Fig. 8: Bustyper 02800AXX MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 15
Bus-installation PROFIBUS (DFP11A) Udførlige informationer er indeholdt i PROFIBUS-dokumentationspakken, som kan bestilles hos SEW under ref.-nummer 0919 3235. Denne dokumentationspakke indeholder produktstamfiler (GSD) og typefiler for MOVIDRIVE som projekteringshjælp og med henblik på let og enkel idrifttagning. Tekniske data DFP PROFIBUS FMS / DP 1. 2. 3. 4. 5. Option Feltbus-grænseflade PROFIBUS type DFP11A Ref.-nummer 822 724 1 Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Protokolvarianter Understøttede baud-rater Tilslutning Busterminering Stationsadresse Default-busparameter Produktstamfil (GSD-fil) Vægt Betjenings-software MOVITOOLS og betjeningsenhed DBG11A PROFIBUS-DP efter EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 PROFIBUS-FMS efter EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 Blandet drift PROFIBUS-DP/FMS (combi-slave) Automatisk baud-rate-detektering af: 9.6 kbaud 19.2 kbaud 93.75 kbaud 187.5 kbaud 500 kbaud 1500 kbaud 9-polet sub-d-fatning Konfiguration efter EN 50170 V2 / DIN 19245 T3 Tilkobbelbar for ledningstype A (indtil 1500 kbaud) efter EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 0...125 kan indstilles via DIP-switches Min-T SDR for FMS/DP- resp. DP-drift kan vælges via DIP-switches SEW_6000.GSD 0.2 kg (0.44 lb) 1. LED grøn: RUN 2. LED rød: BUS FAULT 3. DIP-switches til indstilling af stationsadressen og til omskiftning fra blandet drift FMS/DP til ren DP-drift. 4. DIP-switch for til- og frakobling af bustermineringsmodstanden 5. 9-polet sub-d-fatning: Bustilslutning Benkonfiguration (1) E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V) DGND (M5V) 3 8 4 5 6 9 (3) (2) 04434AXX Fig. 9: Konfiguration af det 9-polede sub-d-stik efter EN 50170 V2 (1) 9-polet sub-d-stik (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning nødvendig! 16 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Bus-installation PROFIBUS (DFP21A) Udførlige informationer er indeholdt i PROFIBUS-dokumentationspakken, som kan bestilles hos SEW under ref.-nummer 0919 3235. Denne dokumentationspakke indeholder som projekteringshjælp og med henblik på let og enkel idrifttagning produktstamfiler (GSD) og typefiler for MOVIDRIVE. Tekniske data DFP PROFIBUS DP RUN BUS FAULT ON 2 0 2 1 2 2 3 2 2 4 2 5 2 6 nc ADDRESS 1 2 3 Option Feltbus-grænseflade PROFIBUS type DFP21A Ref.-nummer 823 618 6 Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Protokolvariant Understøttede baud-rater Tilslutning Busterminering Stationsadresse Produktstamfil (GSD-fil) DP-ident-nummer Vægt Betjenings-software MOVITOOLS og bejteningsenhed DBG11A PROFIBUS-DP efter EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 Automatisk baud-rate-detektering fra 9.6 kbaud... 12 Mbaud 9-polet sub-d-fatning Konfiguration efter EN 50170 V2 / DIN 19245 T3 Ikke integreret, skal foretages i PROFIBUS-stikket. 0...125 kan indstilles via DIP-switches SEW_6003.GSD 6003 hex = 24579 dez 0.2 kg (0.44 lb) 4 X30 PROFIBUS DP 1. LED grøn: RUN 2. LED rød: BUS FAULT 3. DIP-switches til indstilling af stationsadressen. 4. 9-polet sub-d-fatning: Bustilslutning Benkonfiguration (1) E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V) DGND (M5V) 3 8 4 5 6 9 (3) (2) 04434AXX Fig. 10: Konfiguration af det 9-polede sub-d-stik efter EN 50170 V2 (1) 9-polet sub-d-stik (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning nødvendig! MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 17
Bus-installation INTERBUS (DFI11A) Udførlige informationer er indeholdt i INTERBUS-dokumentationspakken, som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 0919 326X. Tekniske data DFI INTERBUS-S Module Ident. 227 1. Option Feltbus-grænseflade INTEBUS type DFI11A Ref.-nummer 822 723 3 Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Tilslutning Module Ident Vægt Betjenings-software MOVITOOLS og betjeningsenhed DBG11A Fjernbus-indgang: 9-polet sub-d-stik Fjernbus-udgang: 9-polet sub-d-fatning RS-485 overføringsteknik, 6-leder skærmet og parsnoet totråds-ledning E3 hex = 227 dez 0.2 kg (0.44 lb) 2. 3. 4. 5. 1. DIP-switches til indstilling af antallet af procesdata 2. 4 LED grøn: Diagnose LED er 3. 1 LED rød: Diagnose LED 4. 9-polet sub-d-stik: Fjernbus-indgang 5. 9-polet sub-d-fatning: Fjernbus-udgang Benkonfiguration Forkortelser for lederfarverne iht. IEC 757. (1) (4) GN YE PK GY BN (2) (3) 6 1 7 2 3 /DO DO /DI DI COM E Q /DO DO /DI DI COM 6 1 7 2 3 5 9 (5) (2) (3) GN YE PK GY BN 04435AXX Fig. 11: Konfiguration af det indgående fjernbuskabels 9-polede sub-d-fatning og det udgående fjernbuskabels 9-polede sub-d-stik (1) 9-polet sub-d-fatning for det indgående fjernbuskabel (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning nødvendig! (4) 9-polet sub-d-stik for det udgående fjernbuskabel (5) Ben 5 skal luses sammen med ben 9! 18 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Bus-installation INTERBUS med lyslederkabel (DFI21A) Udførlige informationer er indeholdt i INTERBUS-LWL-dokumentationspakken, som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 1051-3531. Tekniske data DFI INTERBUS 1. Option Feltbus-grænseflade INTEBUS type DFI21A (LWL) Ref.-nummer 823 093 5 Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Understøttede baud-rater Tilslutning Vægt Betjenings-software MOVITOOLS, betjeningsenhed DBG11A og CMD-Tool 500 kbaud og 2 Mbaud, omkobbelbar via DIP-switches Fjernbus-indgang: 2 F-SMA-stik Fjernbus-udgang: 2 F-SMA-stik Optisk reguleret LWL-grænseflade optisk omformer (RS-485 LWL) mulig 0.2 kg (0.44 lb) 2. 3. 4. 5. 6. 1. DIP-switches for procesdatalængde, PCP-længde og baud-rate 2. Diagnose-LED er 3. LWL: Remote IN 4. LWL: Indgående fjernbus 5. LWL: Remote OUT 6. LWL: Videreførende fjernbus Tilslutningskonfiguration Position Signal Retning LWL-lederfarve 3 LWL Remote IN Modtagedata Orange (OG) 4 Indgående fjernbus Sendedata Sort (BK) 5 LWL Remote OUT Modtagedata Sort (BK) 6 Udgående fjernbus Sendedata Orange (OG) MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 19
Bus-installation CAN-Bus (DFC11A) Udførlige informationer er indeholdt i CAN-Bus-dokumentationspakken, som De kan bestille hos SED under ref.-nummer 0919 3308. Tekniske data DFC CAN-Bus 1. 2. 3. Option Ref.-nummer Hjælpemidler for idrifttagning og diagnose Understøttede baud-rater Feltbus-grænseflade CAN type DFC11A 822 725 X Betjenings-software MOVITOOLS og betjeningsenhed DBG11A Kan vælges via DIP-switches: 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud 1000 kbaud 9-polet sub-d-stik Tilslutning Konfiguration iht. CiA-standard 2-leder snoet ledning iht. ISO 11898 Busterminering Kan tilkobles via DIP-switches (120 Ω) Adresseområde 0... 63 kan vælges via DIP-switches Vægt 0.2 kg (0.44 lb) 4. 5. 1. LED grøn: TxD 2. LED rød: RxD 3. DIP-switches for indstilling af procesdatalængde og baud-rate 4. DIP-switches for indstilling af basis-id og for til- og frakobling af bustermineringsmodstanden 5. 9-polet sub-d-stik: Bustilslutning Benkonfiguration (1) (2) (3) 6 7 2 3 DGND CAN High CAN Low DGND E Q Fig. 12: Konfiguration af buskablets 9-polede sub-d-fatning 04436AXX (1) 9-polet sub-d-fatning (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning nødvendig! 20 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 Bus-installation CANopen (DFO11A) Udførlige informationer er indeholdt i CANopen-dokumentationspakken, som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 1051 3566. Tekniske data DFO CANopen PD(2) PD(1) PD(0) NA(6) NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) NA(1) NA(0) DR(1) DR(0) S1 0 11 BUS OFF STATE GUARD COMM 1. 2. Option Feltbus-grænseflade CANopen type DFO11A Ref.-nummer 823 162 1 Hjælpemidler til idrifttagning og diagnose Understøttede baud-rater Betjenings-software MOVITOOLS og betjeningsenhed DBG11A Kan vælges via DIP-switches: 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud 1000 kbaud 9-polet sub-d-stik Tilslutning Konfiguration iht. CiA-standard 2-leder snoet ledning iht. ISO 11898 Busterminering Kan tilkobles via DIP-switches (120 Ω) Adresseområde 1... 127 kan vælges via DIP-switches Vægt 0.2 kg (0.44 lb) nc R 0 3 3. S2 4. X30 CANopen 1. DIP-switches for procesdatalængde, modul-id og baud-rate 2. Indikations- og diagnose-led er 3. DIP-switches for til- og frakobling af bustermineringsmodstanden 4. 9-polet sub-d-stik: Bustilslutning Benkonfiguration (1) (2) (3) 6 7 2 3 DGND CAN High CAN Low DGND E Q Fig. 13: Konfiguration af buskablets 9-polede sub-d-fatning 04436AXX (1) 9-polet sub-d-fatning (2) Signalledninger skal snos! (3) Ledende forbindelse mellem stikhus og skærmning nødvendig! MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 21
Bus-installation DeviceNet (DFD11A) Udførlige informationer er indeholdt i DeviceNet-dokumentationspakken, som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 0919 5254. Tekniske data DFD DEVICE-NET 0 NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) NA(1) NA(0) DR(1) DR(0) Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF 1 S1 S2 1. 2. Option Feltbus-grænseflade DeviceNet type DFD11A Ref.-nummer 822 887 6 Hjælpemidler til idrifttagning og diagnose Understøttede baud-rater Tilslutning Tilladeligt ledningstværsnit Busterminering Indstilleligt adresseområde (MAC-ID) Vægt Betjenings-software MOVITOOLS og betjeningsenhed DBG11A Kan vælges via DIP-switches: 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud 5-polet Phoenix-klemme Konfiguration iht. DeviceNet-specifikation (Volume I, Appendix B) Iht. DeviceNet-specifikation Anvendelse af bus-stik (han) med integreret bustermineringsmodstand (120 Ω) ved begyndelsen og slutningen af et busafsnit. 0...63, kan vælges via DIP-switches 0.2 kg (0.44 lb) 1 2 3 4 5 X30 3. 1. LED-indikeringer 2. DIP-switches til indstilling af knudeadressen (MAC-ID) og baud-raten 3. 5-polet Phoenix-klemme: Bustilslutning Klemmekonfiguration Konfigurationen af tilslutningsklemmerne er beskrevet i DeviceNet-specifikationen, Volume I, Appendix A.. Klemme Betydning Farve X30:1 V- (0V24) Sort (BK) X30:2 CAN_L Blå (BU) X30:3 DRAIN Blank X30:4 CAN_H Hvid (WH) X30:5 V+ (+24 V) Rød (RD) 22 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Bus-installation Systembus (SBus) Udførlige informationer er indeholdt i manualen "Systembus (SBus)", som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 0918 0907. Med systembussen (SBus) kan der forbindes maks. 64 CAN-Bus-enheder med hinanden. SBus understøtter overføringsteknikken ifølge ISO 11898. Tilslutningsdiagram SBus Fig. 14: Systembus-forbindelse 02205BDK Kabelspecifikation Der skal anvendes et 2-leder, snoet og skærmet kobberkabel (dataoverføringskabel med skærm af kobberomfletning). Kablet skal opfylde følgende specifikationer: Ledertværsnit 0,75 mm 2 (AWG 18) Ledningsmodstand 120 Ω ved1mhz Kapacitet 40pF/m(12pF/ft)ved1kHz F.eks. er CAN-Bus- eller DeviceNet-kabel egnet. Skærmforbindelse Skærmen lægges i begge ender med hele fladen til omformerens eller masterstyringens elektronik-skærmklemme og skærmenderne forbindes herefter desuden med DGND. Ledningslængde Den tilladelige totale ledningslængde afhænger af den indstillede SBus-baud-rate (P816): 125 kbaud 320 m (1056 ft) 250 kbaud 160 m (528 ft) 500 kbaud 80 m (264 ft) 1000 kbaud 40 m (132 ft) Termineringsmodstand De skal ved begyndelsen og slutningen af systembus-forbindelsen tilkoble systembus-termineringsmodstanden (S12 = ON). På de andre enheder skal termineringsmodstanden frakobles (S12 = OFF). Mellem enhederne, som er indbyrdes forbundet med SBus, må der ikke forekomme nogen potentialforskydning. De undgår en potentialforskydning ved at træffe egnede foranstaltninger, f.eks. ved at forbinde enhedernes stel med hinanden ved hjælp af en separat ledning. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 23
Tilslutning af endestoppene 4.4 Tilslutning af endestoppene Knasterne på endestoppene skal dække køreområdet indtil stop. Anvend kun endestop med brydekontakter (Low-aktiv)! CW X ES CCW ES CW Fig. 15: Tilslutning af endestoppene 04437AXX CW X ES CW ES CCW = Højrerotation feltomformer = Kørevej = Endestop højre = Endestop venstre Vær opmærksom på korrekt allokering af endestoppene. Dette betyder, at det ved højrerotation (CW) er endestoppet til højre (ES CW), der påkøres, og ved venstrerotation (CCW) er det endestoppet til venstre (ES CCW), der påkøres. 24 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Generelt I 0 5 Idrifttagning 5.1 Generelt Forudsætningen for problemfri idrifttagning er, at projekteringen er foretaget korrekt og at installationen er fejlfri. Udførlige projekteringsanvisninger er indeholdt i systemmanualen for MOVIDRIVE MD_60A. Denne systemmanual indgår i dokumentationspakken MOVIDRIVE MD_60A, som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 0919 3200. Kontrollér installationen, også tilslutningen af absolutværdigiveren og, såfremt denne er installeret, også motorgiveren ved hjælp af installationsanvisningerne i drifts- og installationsvejledningen for MOVIDRIVE MD_60A og i denne manual ( Kap. 4, Installation). Vær også opmærksom på bemærkningerne vedrørende installationen og idrifttagningen i manualen "Positionering med absolutværdigiver og absolutværdigiverkort DIP- 11A", som De kan bestille hos SEW under ref.-nummer 0919 5904. Licens Ifølge licensbetingelserne skal der på hver enkelt MOVIDRIVE -enhed, som er udstyret medetapplikationsmodul, være anbragten selvklæbende licensmærkat. På MOVI-DRI- VE -enheder uden licensmærkat må applikationsmodulet ikke anvendes. 5.2 Forberedelser Inden idrifttagningen skal De foretage Dem følgende: Forbind omformeren med PC enviaenserielgrænseflade (RS-232, USS21A på PC-COM). Installér SEW-softwaren MOVITOOLS (version 2.50 eller senere). Tag omformeren i drift med "MOVITOOLS/Shell". Ved MOVIDRIVE MDF60A i modus VFC. Ved MOVIDRIVE MDV60A med DR/DT/DV/D-motorer i modus VFC-n-REGU- LERING. Ved MOVIDRIVE MDV60A med CT/CV-motorer i modus CFC. Ved MOVIDRIVE MDS60A med DS/DY-motorer i modus SERVO. Indstil parameteren P955 "Giverskalering". Indstillingen er nødvendig, for at De kan få en giveropløsning med et helt tal pr. vejenhed. Eksempel: Giver WCS2 (Fa. Stahl) Giveropløsning 1,25 inkrementer/mm 1,25 inkrementer/mm 8 = 10 inkrementer/mm P955 "Giverskalering" = indstilles på 8! MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 25
I 0 Start af programmet "Absolutværdipositionering" 5.3 Start af programmet "Absolutværdipositionering" Fig. 16: Start af programmet "Absolutværdipositionering" 04440ADE Generelt Start "MOVITOOLS/Shell". Start "Inbetriebnahme/Absolutwertpositionierung" (Idrifttagning/Absolutværdipositionering).. Førstegangsidrifttagning Feltbusparametre Når "Absolutværdipositionering" startes første gang, vises først vinduet med opfordring til at indlæse aktiveringskoden (= licensnummeret på licensmærkaten). Derefter vises idrifttagningsvinduet til "Absolutværdipositioneringen". Heri skal der foretages følgende indstillinger: Fig. 17: Indstilling af feltbusparametre 04441ADE Indstil den korrekte feltbustype. Indstil de nødvendige busparametre. Tryk på knappen "Weiter>>" (Næste), hvorefter det næste idrifttagningsvindue vises. 26 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Start af programmet "Absolutværdipositionering" I 0 Skalering Fig. 18: Indstilling af skalering 04442ADE Indlæs værdien for "Durchmesser Antriebsrad" (Diameter drivhjul) eller "Spindelsteigung" (Spindelstigning) i [i mm] eller i [0.1 mm]. Indlæs i-værdierne for "Getriebe" (Gear) og "Vorgelege" (Forlag). Vælg, om absolutværdigiveren sidder "an der Motorwelle" (på motorakslen) eller "an der Strecke" (på strækningen). Indlæsværdien for "Geberauflösung" (Giveropløsning). Vær heropmærksom på, at der også tages højde for giverskaleringen (P955). Absolutværdigiver "an der Motorwelle" (på motorakslen): Inkrementer/omdrejning P955 Absolutværdigiver "an der Strecke" (på strækningen): Inkrementer/mm P955 Eksempel: Giver WCS2 (Fa. Stahl), Fysisk giveropløsning 1,25 inkrementer/mm Giverskalering P955 = 8 "Geberauflösung" (Giveropløsning) med giverskalering = 10 inkrementer/mm [inc/mm] Tryk på "Berechnung" (Beregning). "Skalierungsfaktor Weg" (Impulse/Weg) (Skaleringsfaktor vej) (Impulser/vej) beregnes i enheden [inc/mm] eller [inc/(0.1 mm)]. De kan også selv beregne tæller-/nævner-faktorerne og indlæse dem direkte. Indlæs værdien "Positionsfenster" (Positionsvindue). Denne værdi er bestemmende MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 27
I 0 Start af programmet "Absolutværdipositionering" for området omkring målpositionen, hvor meddelelsen "Position erreicht" (Position nået) genereres. Der skal her tages højde for værdien for giverskaleringen (P955). Eksempel: Giver WCS2 (Fa. Stahl) Giveropløsning 1,25 inkrementer/mm P955 "Geberskalierung" (Giverskalering) =8 Krævet nøjagtighed ± 0,5 mm 8 1,25 inkrementer/mm 0,5 mm = 5 inkrementer "Positionsfenster" (Positionsvindue) = 5 inkrementer Tryk på "Weiter>>" (Næste); nu vises det næste idrifttagningsvindue. Endestop, ramper, hastigheder og begrænsninger Fig. 19: Indstilling af endestop, ramper og hastigheder 04443ADE Indlæs positionen for software-endestoppene. Værdien"0"vedbeggeendestopdeaktiverer software-endestoppet. Vær opmærksom på, at positionen for software-endestoppene ligger inden for hardware-endestoppenes kørevej. På tallinien i den nederste halvdel af skærmbilledet vises positionen for software-endestoppene. Indlæs ramper og hastigheder for step-funktion og automatik-funktion. Indlæs med "Begrenzungen" (Begrænsninger) det maks. tilladelige motoromdrejningstal. Tryk på "Weiter>>" (Næste); nu vises det næste idrifttagningsvindue. 28 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Start af programmet "Absolutværdipositionering" I 0 Gemme ændringer De opfordres nu til at gemme de foretagne indlæsninger. Fig. 20: Gemme ændringer 04444ADE Download Hvis De trykker på "Download", foretages alle nødvendige indstillinger i omformeren automatisk, og IPOS-programmet "Absolutværdipositionering" starter. Fig. 21: Download-vindue 04445ADE Skift til monitor Efter "Download" bliver De spurgt, om De ønsker at skifte til monitoren. Fig. 22: Monitor Ja/Nej 04446ADE Med "Ja"skifterDetilmonitorenogkanherstarteidenønskede modus. Med "Nein" (Nej) skifter De til MOVITOOLS/Shell. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 29
I 0 Start af programmet "Absolutværdipositionering" Genstart Genstartes absolutværdipositioneringen efter førstegangsidrifttagningen, vises straks billedet "Monitor der Absolutwertpositionierung". Opfordringen til at indlæse aktiveringskoden og idrifttagningsvinduet vises ikke denne gang. Fig. 23: Monitor for absolutværdipositionering 04447ADE Tryk på "Inbetriebnahme" (Idrifttagning), hvis De ønsker at foretage en genstart. Herefter vises så idrifttagningsvinduet ( Førstegangsidrifttagning). Monitor I billedet "Monitor der Absolutwertpositionierung" præsenteres de procesdata, som skal overføres via feltbussen/sbussen. Desuden vises status for de enkelte bits for "PA1: Steuerwort" (PA1: Styreord) og "PE1: Statuswort" (PE1:Statusord). Styring i monitoren I monitordrift kan der ud over den rene monitordrift også simuleres en styring. De skal her aktivere punktet "Steuerung" (Styring) oven over "PA1: Steuerwort". De kan nu aktivere og deaktivere enkelte bits i styreordet (PA1) og bestemme målpositionen (PA2, PA3) i brugerenhederne. Tryk på knappen "PA senden" (Send PA) for at sende disse styreord til omformeren. 30 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Parametre I 0 5.4 Parametre Ved idrifttagningen indstilles følgende parametre automatisk: Parameter-nummer Parameter Indstilling P100 Setpunkt-kilde Feltbus / SBus P101 Styreord-kilde Feltbus / SBus P136 Stop-rampe 0.5 s P137 Nød-rampe 0.5 s P600 Binær-indgang DIØ1 Frikobling/hurtigstop P601 Binær-indgang DIØ2 Reset P602 Binær-indgang DIØ3 Ingen funktion P603 Binær-indgang DIØ4 /Endestop højre P604 Binær-indgang DIØ5 /Endestop venstre P819 Feltbus "timeout"-tid P815 SBus "timeout"-tid 0.01... 650 s P831 Reaktion felt "timeout" Ingen reaktion Vis fejl Straksudkobling/fejl Nødstop/fejl P836 Reaktion SBus "timeout" Hurtigstop/fejl Straksudkobling/advarsel Nødstop/advarsel Hurtigstop/advarsel P813 SBus adresse 0... 63 P816 SBus baud-rate 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud 1000 kbaud P870 Setpunkt-beskrivelse PA1 Styreord 2 P871 Setpunkt-beskrivelse PA2 Position HI P872 Setpunkt-beskrivelse PA3 Position LO P873 Aktuel værdi -beskrivelse PE1 IPOS PE-DATA P874 Aktuel værdi -beskrivelse PE2 IPOS PE-DATA P875 Aktuel værdi -beskrivelse PE3 IPOS PE-DATA P876 Frikobling af PA-data ON P300 Start-stop-omdrejningstal 1 15 1/min P301 Min. omdrejningstal 1 15 1/min P302 Maks. omdrejningstal 1 0... 5500 1/min P730 Bremsefunktion 1 ON P941 Kilde aktuel position Absolutværdigiver Disse parametre må ikke ændres efter idrifttagningen! MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 31
I 0 Start af drivstation 5.5 Start af drivstation Efter "Download" med "Ja" skiftes til billedet "Monitor der Absolutwertpositionierung". Medbits11og12i"PA1:Steuerwort"(PA1: Styreord) kandenuvælge modus eller driftsmåde. Driftsmåder Styreord:Bit Modus PA1:12 PA1:11 Step-funktion "0" "1" Automatik-funktion "1" "1" Ugyldig "1" "0" Ugyldig "0" "0" Step-funktion: Step-funktionen benyttes normalt i forbindelse med service-arbejder for at kunne bevæge drivstationen uafhængigt af absolutværdipositioneringen. Med bit ene PA1: 9 "Tippen +" (Step +) og PA1: 10 "Tippen -" (Step -) bevæges drivstationens omdrejningsretning hhv. til højreogtilvenstre. Med bit PA1:13 "Umschaltung" (Omskiftning) skiftes der mellem krybegang (PA1:13 = "0") og ilgang (PA1:13 = "1"). Automatik-funktion: Styringen sender via proces-udgangsdata (PA2 og PA3) målpositionen til omformeren. Styringen starter positioneringen med PA1:8 "Start" = "1". Dette "1"-signal skal være påtrykt under hele positioneringsforløbet. Med PA1:8 = "0" stoppes positioneringen. Omformeren meddeler cyklisk via proces-indgangsdata (PE2 og PE3) den aktuelle position til styringen. Omformeren meddeler med PE1:3 "Zielposition erreicht" = "1" (Målposition nået =1)til styringen, at den valgte målposition er nået. 32 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Start af drivstation I 0 Step-funktion PA1:12 = "0" og PA1:11 = "1" Med step-funktionen kan De uafhængigt af automatikken med "1"-signaler til PA1:9 "Tippen +" (Step +) og PA1:10 "Tippen -" (Step -) manuelt bevæge drivstationens omdrejningsretning hhv. til højreogtilvenstre. Med PA1:13 "Umschaltung" (Omskiftning) skiftes der mellem krybegang (PA1:13 = "0") og ilgang (PA1:13 = "1"). Fig. 24: Step-funktion 04448ADE Bemærk Drivstationens aktuelle position vises med den grønne pil på tallinien. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 33
I 0 Start af drivstation Automatikfunktion PA1:12 = "1" og PA1:11 = "1" Under automatisk drift (automatik-funktion) sender styringen via proces-udgangsdata (PA2 og PA3) målpositionen til omformeren. Med PA1:8 "Start" = "1" starter styringen positioneringen. Dette "1"-signal skal være påtrykt under hele positioneringsforløbet. Med PA1:8 = "0" stoppes positioneringen. Omformeren meddeler cyklisk via proces-indgangsdata (PE2 og PE3) den aktuelle position til styringen. Med PE1:3 "Zielposition erreicht" = "1" (Målposition nået = 1) meddeler omformeren til styringen, at den valgte målposition er nået. Fig. 25: Step-funktion 04449ADE Bemærk Drivstationens aktuelle position vises med den grønne pil på tallinien. Forbliver styrebit PA1:8 "Start" = "1" og bestemmes en ny målposition med PA2 og PA3, kører drivstationen straks til denne nye position. Med styrebit PA1:13 "Umschaltung" (Omskiftning) kan der under automatisk drift (automatik-funktion) skiftes mellem 2 hastigheder. Med PA1:13 = "0" er ilgang aktiv, med PA1:13 = "1" er den reducerede hastighed aktiv. Med styrebit PA1:14 "Rampen" (Ramper) kan der under automatisk drift (automatikfunktion) skiftes mellem 2 ramper. Med PA1:14 = "0" er automatik-rampen aktiv, med PA1:14 = "1" er rampen for step-funktionen aktiv. Advarsel: Omskiftning af rampe skal være foretaget inden positioneringen. 34 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Taktdiagrammer 6 Drift og service 6.1 Taktdiagrammer For taktdiagrammerne gælder følgende forudsætninger: Idrifttagningen skal være udført korrekt. DIØØ "/Regulatorspærre" = "1" (ingen spærring) DIØ1 "Frikobling/hurtigstop" = "1" Step-funktion PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 PA1:9 PA1:10 PA1:13 n [1/min] n2 n1 0 -n1 -n2 (1) (2) (3) DBØØ Fig. 26: Taktdiagram for step-funktion 04450AXX PA1:1 = Frikobling/hurtigstop (1) = Start step-funktion, step + PA1:2 = Frikobling/stop (2) = Omskiftning til ilgang PA1:11 = Modus-valg (3) = Start step-funktion, step - PA1:12 = Modus-valg PA1:9 = Step + n1 = Hastighed krybegang PA1:10 = Step - n2 = Hastighed ilgang PA1:13 = Omskiftning hastighed DBØØ =/Bremse MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 35
Taktdiagrammer Automatik-drift PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PA1:14 PA1:8 PA2 0000 hex 0001 hex 0001 hex PA3 C350 hex 86A0 hex 24F8 hex PE1:3 n [1/min] n2 n1 n3 0 -n3 -n1 -n2 (1) (2) (3) (4) DBØØ Fig. 27: Taktdiagram for automatik-funktion 04451AXX PA1:1 = Frikobling/hurtigstop (1) = Start step-funktion PA1:2 = Frikobling/stop (2) = Position 50000 nået PA1:11 = Modus-valg (3) = Position 100000 nået PA1:12 = Modus-valg (4) = Position 75000 nået PA1:13 = Omskiftning hastighed PA1:14 = Omskiftning ramper n1 = Reduceret hastighed PA1:8 = Start n2 = Hastighed ilgang PA2 = Målposition High n3 = Positioneringshastighed PA3 = Målposition Low PE1:3 = Målposition nået DBØØ =/Bremse 36 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Taktdiagrammer Frikøring af endestop Hvis et endestop påkøres (DIØ4 ellerdiø5 = "0"), skifter omformeren til driftsstatus 09 og foretager et nødstop. Ved at køre i den modsatte retning køres drivstationen fri. Når drivstationen er kørt fri, sættes DIØ4 eller DIØ5 fra"0"ogpå "1". Påkøres et ikke-plausibelt hardware-endestop, f.eks. venstre endestop under højrekørsel, foretager omformeren et nødstop. Desuden sættes bit en PE1:5 "Störung/Warnung" (Fejl/advarsel) og fejl 29 "Endschalter angefahren" (Endestop påkørt) vises. De skal nu foretage Dem følgende: Allokeringen af hardware-endestoppene ændres. Udfør nu fejl-reset. Kør drivstationen fri ved hjælp af step-funktionen. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 37
Fejlinformationer 6.2 Fejlinformationer Fejlhukommelsen (P080) gemmer de sidste 5 fejlmeddelelser (fejl t-0...t-4). I tilfælde af, at der optræder mere end 5 fejlbegivenheder, slettes den ældste fejlmeddelelse. På tidspunktet for fejlens opståen gemmes følgende informationer: Aktuel fejl Status for de binære ind-/udgange Omformerens driftstilstand Omformerstatus Kølelegemetemperatur Omdrejningstal Udgangsstrøm Effektiv strøm Omformerbelastning Mellemkredsspænding Antal driftstimer Antal frikoblingstimer Parametersæt Motorbelastning. Afhængigt af fejlens art er der 3 udkoblingsreaktioner; omformeren forbliver spærret, sålænge fejltilstanden vedvarer: Straksudkobling: Omformeren kan ikke nedbremse drivstationen; udgangstrinnet bliver i tilfælde af en fejl højimpedant, og bremsen falder straks ind (DBØØ "/Bremse" = "0"). Hurtigstop: Drivstationen nedbremses ved hjælp af stoprampen t13/t23. Når stopomdrejningstallet er nået, falder bremsen ind (DBØØ "/Bremse" = "0"). Udgangstrinnet bliver højimpedant efter udløbet af bremseindfaldstiden (P732 / P735). Nødstop: Drivstationen nedbremses ved hjælp af nødrampen t14/t24. Når stopomdrejningstallet er nået, falder bremsen ind (DBØØ "/Bremse" = "0"). Udgangstrinnet bliver højimpedant efter udløbet af bremseindfaldstiden (P732 / P735). Reset En fejlmeddelelse kan kvitteres med: Netudkobling og efterfølgende genindkobling på nettet Anbefaling: For netkontaktor K11 er en mindste-udkoblingstid på 10 sekunder påkrævet. Reset via binær-indgang DIØ2. Ved idrifttagningen af absolutværdipositioneringen konfigureres denne binær-indgang med funktionen "Reset". I manageren MOVITOOLS trykkes der på knappen "Reset". Fig. 28: Reset med MOVITOOLS 02771ADE Manuel reset i MOVITOOLS/Shell (P840 = "JA" eller [Parameter] / [Manuel reset]). Manuel reset med DBG11A (ved at trykke på tasten <E> i tilfælde af fejl kommer man direkte til parameter P840). Timeout aktiv Styres omformeren via en kommunikationsgrænseflade (feltbus, RS-485 eller SBus) og er der foretaget en netudkobling med efterfølgende genindkobling på nettet eller en fejlreset, forbliver frikoblingen ugyldig, indtil omformeren via den timeout -overvågede grænseflade atter modtager gyldige data. 38 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Fejlmeddelelser 6.3 Fejlmeddelelser Displayindikering Fejl- eller advarselskoden indikeres i BCD-kodet form, idet display-indikeringen altid foregår somfølger: Blinker, ca. 1 s Display slukket, ca. 0,2 s 10 er-decimal, ca. 1 s Display slukket, ca. 0,2 s 1 er-decimal, ca. 1 s Display slukket, ca. 0,2 s 01038AXX Efter reset eller hvis fejl- eller advarselskoden atter antager værdien "0", skifter displayindikeringen til driftsindikering. Fejlliste Følgende tabel indeholder en række eksempler fra den komplette fejlliste ( Drifts- og installationsvejledning MOVIDRIVE MD_60A). Tabellen oplister kun de fejl, som specielt kan forekomme i forbindelse med absolutværdipositioneringen. En prik i spalten "P" betyder, at reaktionen er programmérbar (P83_ Fejlreaktion). I spalten "Reaktion" er den fra fabrikken indstillede fejlreaktion oplistet. Fejlkode Betegnelse Reaktion P Mulig årsag Afhjælpning 00 Ingen fejl - 07 U Z -overspænding Straksudkobling Mellemkredsspænding for høj Forlæng forsinkelsesramper Kontrollér tilledning til bremsemodstand Kontrollér tekniske data for bremsemodstand MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 39
Fejlmeddelelser Fejlkode 08 14 Giver 27 28 29 Endestop mangler Feltbus timeout Endestop påkørt 31 TF-udløser 36 47 92 Betegnelse Reaktion P Mulig årsag Afhjælpning Optionen mangler Systembus timeout DIP arbejdsområde n-overvågning Straksudkobling Straksudkobling Nødstop Hurtigstop Nødstop Ingen reaktion Lad motoren afkøle og reset fejlen. Kontrollér tilslutninger/forbindelse mellem MOVIDRIVE og TF. Tilsluttes der ingen TF: Jumper mellem X10:1 og X10:2. Ved MDS: Jumper mellem X15:9ogX15:5. P834 sættes på "Ingen reaktion". Straksudkobling Hurtigstop Nødstop 93 DIP giverfejl Nødstop Omdrejningsregulator eller strømregulator (i modus VFC uden giver) arbejder ved den indstillede grænse på grund af mekanisk overbelastning eller faseudfald i net eller motor. Giver er ikke korrekt tilsluttet eller forkert omdrejningsretning. Ved momentregulering overskrides n maks. Giverkabel eller skærm ikke korrekt tilsluttet. Kortslutning/trådbrud i giverkabel. Giver defekt. Trådbrud/begge endestop mangler. Endestop er ombyttet i forhold til motorens omdrejningsretning. Der har inden for den projekterede kommunikationsovervågning ikke fundet nogen kommunikation sted mellem master og slave. I modus IPOS påkørtes et endestop. Motor for varm, TF har udløst. Motorens TF slet ikke eller ikke korrekt tilsluttet. Forbindelse MOVIDRIVE og TF på motoren afbrudt. Jumper mellem X10:1 og X10:2 mangler. Ved MDS: Forbindelsen X15:9-X15: 5 mangler. Utilladelig optionskorttype. Setpunkt-kilde, styrekilde eller modus for dette optionskort ikke tilladt. Der er indstillet forkert givertype for DIP11A. Fejl ved kommunikation via systembussen. KunmedoptionDIP11A: Drivstationen er kørt ud over absolutværdigiverens tilladelige arbejdsområde. Evt. er indstillingen af DIP-parametre for givertype/arbejdsområde forkert. Kun med option DIP11A: Giveren afgiver fejlmeddelelse, f.eks. Powerfail. Forbindelseskabel giver-dip opfylder ikke kravene (parsnoet, skærmet). Taktfrekvens for ledningslængden er for høj. Overskridelse af tilladt maks. hastighed/acceleration for giver. Giver defekt. Reducér belastningen. Forøg indstillet forsinkelsestid (P501 resp. P503). Kontrollér givertilslutning, evt. ombyttes A/A und B/B parvis. Kontrollér spændingsforsyningen til giveren. Kontrollér strømbegrænsningen. Forlæng evt. ramper. Kontrollér motortilledning og motor. Kontrollér netfaser. Giverkabel og skærm kontrolleres for korrekt tilslutning, kortslutning og trådbrud. Kontrollér ledningsføring til endestop. Ombyt endestoptilslutninger. Omprogrammér klemmer. Kontrollér masterens kommunikationsrutine. Forlæng feltbus timeout - tiden (P819)/frakobl overvågningen. Kontrollér køreområdet. Korrigér brugerprogrammet. Installér korrekt optionskort. Indstil korrekt setpunkt-kilde (P100). Indstil korrekt styrekilde (P101). Indstil korrekt modus (P700 resp. P701). Indstil korrekt givertype. Kontrollér systembusforbindelsen. Kontrollér parametrene for positions-offset, nulpunkt-offset. Kontrollér tilslutning for absolutværdigiver. Kontrollér forbindelseskabel. Indstil korrekt taktfrekvens. Reducér maks.kørehastighed resp. rampe. Udskift absolutværdigiver. 40 MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdiposionering
Fejlmeddelelser Fejlkode 94 95 Betegnelse Reaktion P Mulig årsag Afhjælpning Kontrolsum EEPROM DIP plausibilitetsfejl Straksudkobling Nødstop Fejl ved omformerelektronik. Evt. årsag er EMC-påvirkning eller defekt. Kun med option DIP11A: Der kunne ikke bestemmes nogen plausibel position. Forkert givertype indstillet. IPOS-køreparameter forkert indstillet. Tæller-/nævnerfaktor forkert indstillet. Nulindjustering foretaget. Giver defekt. Indlevér omformer til reparation. Indstil korrekt givertype. Kontrollér IPOS-køreparameter. Kontrollér kørehastighed. Korrigér tæller-/nævnerfaktor. Efter nulindjustering foretages reset. Udskift absolutværdigiver. MOVIDRIVE MD_60A, Absolutværdipositionering 41
10/2000
10/2000
SEW-EURODRIVE GmbH & Co P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49-7251-75-0 Fax +49-7251-75-1970 http://www.sew-eurodrive.com sew@sew-eurodrive.com