Plc'en som regulator i hydrauliske servosystemer
|
|
- Gerda Torp
- 8 år siden
- Visninger:
Transkript
1 Plc'en som regulator i hydrauliske servosystemer Peter Windfeld Rasmussen For 20 år siden så de første digitale eller computerstyrede sevosystemer dagens lys i forskellige laboratorier. Det var store sager, og krævede megen opfindsomhed af programmøren. I de år blev en række væsentlige værker og teorier om digital reguleringsteknik til. Imidlertid ændrede de dedikerede systemer sig så hurtigt, at de kommercielle regulatorer blev deres analoge brødre overlegne, og der sælges i dag så at sige igen analoge regulatorer til proces og elektromotor regulering. Kun til hydrauliske systemer ses endnu analoge systemer. Nok mest fordi de endnu er de digitale overlege hvad pris angår. Nu har tidens plc styringer også nået en regnekraft der gør dem anvendelige til reguleringsformål i den hurtige ende. I mange år har det været muligt at købe særlige positionerings moduler til plc'en, men at integrere selve positionsalgoritmen i plc'ens program er først indefor de sidste år blevet muligt. I det følgende gennemgås et praktisk eksempel på anvendelse og algoritmer til en hydraulisk akse. Endvidere gives anvisninger på løsning af praktiske problemer. Problemstillingen I figur 1 ses en typisk akse til positionering af en hydraulisk cylinder. Til at styre cylinderen anvendes en proportional- eller servoventil. Af økonomiske og sikkerhedsmæssige årsager er proportionalventilen at foretrække. Med sin begrænsede dynamik virker ventilen som et filter mod svingninger, og dens overdækning i nul giver reduceret lækage og øget sikkerhed for fastholdelse af cylinderen, såfremt reguleringssystemet fejler. P1 - - P2 P3 Figur 1 Et hydraulisk positionsreguleringssystem med høj positionsforstærkning Af besværligheder med proportionalventiler skal især fremhæves den ulinære karakteristik mellem volumenstrøm og styresignal, den førnævnte overdækning, samt den spredning der er fra ventil til ventil som følge af produktionstolerencer. Figur 2 viser en typisk karakteristik for en gængs proportionalventil uden integreret positionstransducer, hvoraf dødbånd og ulinearitet fremgår. De nævnte faktorer gør at proportionalventiler som oftest kun kan bruges til positionering ved opgaver hvor hastigheden er lav (< 0,3 m/sec), og nøjagtighedskravet lille (< ± 3 mm). Side 1 af
2 Figur2 Karakteristik for en proportionalventil uden positionstransducer Skal disse forhold forbedres, skal der kompenseres herfor, og producenterne sælger da også styrekort der muliggør trimning så ovennævnte faktorer kompenseres. Ulempen herved er imidlertid en høj kostpris for den eksterne elektronik, og en ganske omfattende trimingsprocedure ved kort- eller ventilskift. Langt bedre er det at overføre disse kompensationer til maskinens PLC program, og indføre simple justeringsrutiner i programmets servicefunktioner. Opbygningen af sådanne PLC programmer er naturligvis omfattede, og næppe interessant for maskinbyggere der producerer "one of a kind". For den serieproducerende maskinbygger stiller opgaven sig dog anderledes, ikke mindst når kravet er sikkerhed for reservedele i mere end 20 år, efter at maskinen er leveret. Side 2 af
3 Indledende overvejelser For at en digital regulator kan realiseres i en PLC er det nødvendigt at nogle forudsætninger er opfyldt. Den vigtigste er at regneoperationerne kan fortages med den fornødne nøjagtighed, og indenfor et givet fast tids interval. Tidsintervallet er overordentlig kritisk, og skal som oftest være på 10 millisekunder eller mindre, men det afhænger naturligvis af den acceleration og hastighed som cylinderen skal have. Et overslag over den nødvendige scantid kan udføres således : 1. Beregn systemets laveste naturlige egenfrekvens ω 0 i rad/sec Divider denne værdi med 10, og tag den reciprokke heraf. Dette tal kan tages som en rettesnor for den korteste accelerations og bremsetid en cylinder kan udsættes for, uden at det kommer til svingninger i systemet Skal et rimeligt afbremsningsforløb realiseres, skal styresignalet som et minimum opdateres 10 gange under bremseforløbet, hvorfor PLC'ens scantid kan findes som minimum 1/10 af accelerations & bremsetiden. At realisere scantider på 10 ms i et stort PLC program er naturligvis vanskeligt, og positioneringsprogrammet skal derfor heller ikke placeres i programmets hovedscan, men derimod i en interupt rutine der kun er aktiv mens positioneringsforløbet er i gang. Reguleringsmetoder Hvordan skal PLC'en så styre cylinderen på plads? - Flere muligheder står åbne, og det hele afhænger naturligvis af de mere subjektive parametre, såsom programmørens erfaring, krav til hastighedsprofilets udformning etc. I det følgende gennemgås en række forskellige metoder med stigende kompleksitet og de illustreres alle med målinger med metoderne anvendt på det samme fysiske system, en proportionalventil forbudet med slanger og rør til en lodret hængende cylinder med en relativ stor masselast. Proportionalregulatoren I denne regulator findes styresignalet til proportionalventilen som U ud = (X aim X act ) K prop Resultatet af en sådan regulering ses i figur 3. Referencen ændres som et hop og ventilen lukker op så hurtigt som muligt. Accelerationen bestemmes således udelukkede af det bagved liggende tryk. Afbremsningen bestemmes af reguleringsalgoritmen, idet afbremsningen påbegyndes når det udregnede styresignal kommer under den værdi der modsvarer maksimal ventilåbning. Ved at justere værdien K proportional kan man således finde den optimale afbremsning. 3 Kørslen illustreret i figur 3 er mellem to faste positioner, og det ses at reference og position ikke mødes, selv efter mere end 3 sekunders stilstand. Den langsomme kryben ind på plads skyldes ventilens overdækning. Nøjagtigheden bliver i dette tilfælde aldrig bedre end ca. ± 5 mm, bestemt af fra hvilke side man nærmer sig positionen fra. Side 3 af
4 Positions reference Position Hastighed Positionsforsog P regulator 350 mm & mm/sec Time (sec) Figur 3 Positionering med en proportionalregulator. Overdækningskompensatoren For at fjerne unøjagtigheden hidrørende fra ventilens overdækning, kan man gå to veje. Enten finder man den aktuelle overdækning, og adderer denne til styresignalet, eller også indfører man en overdækningskompensator. Det første er mest anvendeligt i systemer hvor cylinderen bliver i sin position når denne er nået. Den anden egner sig til kontinuerlig regulering hvor ydre kræfter vil forsøge at tvinge cylinderen væk fra positionen (heri indbefattet den drift som de trykforskelle der opstår som følge af lækage i proportionalventilens neutralstilling medfører). Kompensatoren udføres som en tidskonstant med tilhørende proportionalforstærkning. Tidskonstanten hindrer forstærkningen i at påvirke systemets dynamik i den transiente fase når cylinderen flytter sig fra en position til en anden. Når positionen nås, og hastigheden går mod nul begynder kompensatoren at bidrage til positioneringen, idet dens output begrænses til en spænding svarende til ventilens overdækning. Differensligningen for tidskonstanten som skal indgå i PLC programmet har formen 2τ T KT C = C( n 1) ( )(R R (n 1) ) 2τ T 2τ T Side 4 af
5 Hastighedsstyring For at ændre hastighed skal referencen tilføres regulatoren som en rampe. Det medfører at cylinderens hastighed reduceres proportionalt med positionsrampens hældning. Konsekvensen af rampen er, at der opstår et efterslæb mellem ønsket og faktisk position. Størrelse af dette efterslæb kan begrænses ved at hæve proportionalforstærkningen, men alt har en grænse, og en værdi for forstærkningen der er anvendelig ved højere hastigheder vil ikke kunne anvendes ved lavere, fordi det vil medføre svingninger eller egetlig ustabilitet. Feedforward En aktiv måde at reducere efterslæbet på er at indføre et såkaldt feedforward, eller en dynamisk fremkobling af referencen. Dette er en differentiator, som giver et løft af udgangen bestemt af forstærkningens størrelse. Dynamikken hvormed den påvirker outputtet bestemmes med tidskonstanten. For at sikre at denne kompensator ikke får uheldig indflydelse, skal dens bidrag begrænses til en passede værdi. Generelt gælder det at kompensatorer ikke bør give et styresignal der bidrager med mere end 10-20% af styresignalet, da der ellers er god grund til at forvente begrænset stabilitet i systemet. Differensligningen for differentiatoren som skal indgå i PLC programmet har formen 2τ T 2K C = C( n 1) ( )(R R (n 1) ) 2τ T 2τ T Den samlede regulator Den generelle struktur (se figur 4) er, at fejlen (forskellen mellem ønsket og faktisk position) kobles til regulatorens to hovedparter, proportionalforstærkeren, og overdækningskompensatoren. Samtidig fremkobles referencen direkte til udgangen, for at fremme systemets reaktionshastighed. Begrænsningen i udgangen er en tilpasning til det øvrige systems ± 10 Volt Referencen Feedforward Faktisk position - Proportionalforstærker Output Overdækningskompensator Figur 4 Reguleringssløjfens elementer I figur 5 ses resultatet af denne regulators formåen. Hastigheden er valgt så den analoge udgang netop ikke når 10 volt ved 500 mm/sec. Man bemærker at hastighed og accelerationsforløbet er langt mere kontrolleret end ved de tidligere stepresponse. Ved at tilføje et feedforward er faseforskydningen reduceret fra 90 til 50 ms. Side 5 af
6 Positionsreference Position Hastighed Positionsforsog PPt regulator mm & mm/sec Time (sec) Figur 5 Positionsforsøg med proportionalregulator og overdækningskompensator Accelerationsstyring Også hvad acceleration angår kan man gå to veje. En simpel løsning til opgaver hvor der køres fra punkt til punkt er at åbne ventilen til en vis begrænset spænding med en rampe, og derefter lade positioneringsalgoritmen tage over når man nærmer sig den ønskede position. Denne metode er anvendelig til systemer med lav masselast og ringe variation i de ydre kræfter under bevægelsesforløbet. Skal en acceleration styres ved at forme referencen til en positionssløjfe, kan det f.eks. gøres ved at lade referencen stige som kvadratet af integralet af en konstant. U = ( Konstan t ) 2 Når en given accelerationslængde er nået, udskiftes U med U = Kons tan t Differensligningen for integratoren som skal indgå i PLC programmet har formen C = C T 2 ( R ) ( n 1) R (n 1) I figur 6 ses resultatet af at anvende denne form for referencegenerering. Det her viste profil er todelt, idet der først køres en strækning med en lav acceleration, og herefter en overgang til konstant hastighed, idet der dog foregår en stor acceleration mellem de to faser. Denne acceleration er ikke styret af andet end pumpetrykket, samt ændringen i hældningskoefficient Side 6 af
7 (hastigheden hvormed ventilen ændrer åbning). Positionerings nøjagtigheden er fortsat i størrelsesordenen 0,5 mm Positionsforsog PPt regulator med accelerationsprofil Positionsreference Position Hastighed 350 mm & mm/sec Time (sec) Figur 6 Positionering med accelerationsstyring Kombineret hastigheds- og positionsregulering et alternativ Problematikken omkring positionsstyring med kontrol over både hastighed og alle accelerationer kan også løses på en helt anden måde, idet reguleringssløjfen ændres til at være en korrektionssløjfe, hvor positionssignalet anvendes til at korrigere hastighedssignalet til ventilen. En hastighedsprofil genereres og sendes til ventilen. Denne hastighedsprofil integreres, og resultatet er den til enhver tid ønskede position. Den faktiske position sammenlignes hermed, og forskellen bliver et korrektionssignal til outputtet. Herved bliver der overensstemmelse mellem de ønskede og de faktiske numeriske størrelsen af hastighed og acceleration, og alle ulineariteter bliver udkompenseret. Det indførte delay har til formål at øge stabiliteten, idet hastighedsreguleringen bliver væsentlig mindre hidsig med denne feature. Figur 7 giver et overblik over metodens overordnede udformning. Profilgeneratoren er blot en simpel tabel over ønsket sammenhæng mellem tid og hastighed. Det eneste vigtige kriterium for tabellen er at dens integrale (positionen) ender med den korrekte ønskede position. HASTIGHEDS PROFIL DELAY REGULATOR VENTIL CYLINDER INTEGRATOR - POSITION Figur 7 Positions- og hastighedssløjfens elementer Side 7 af
8 Figur 8 viser hvordan en mere kompliceret hastighedsprofil er løst med denne regulator. Bemærk den stærkt reducerede faseforskydning, som vil få stor betydning til reduktionen af maskinens cyklustid. På samme system blev det desuden undersøgt i hvilket omfang de varierende ventiloverdækninger får indflydelse på hastighedsprofilet. Konklusionen blev, at denne skal bestemmes med en nøjagtighed på 1% da positioneringsnøjagtigheden ellers bliver for ringe, og det kommer til hhv. oversving eller krybebevægelser. Nøjagtighed i denne størrelsesorden er imidlertid også standard når der blot anvendes proportionalventiler med indbygget positionstransducer Kombineret hastigheds og positionsregulering Positions reference Position Hastighedsreference Hastighed mm & mm/sec Time (sec) Figur 8 Hastigheds og positionsforløb ved anvendelse af en hastighedsgenerator Side 8 af
9 Anvendte formeltegn U ud er regulatorens udgangssignal X aim er den ønskede position X act er den aktuelle position K proportional er en proportional forstærkningen C er algoritmens output τ er tidskonstanten T er sampleintervallet eller scantiden K er en forstærkningsfaktor R er indput til algoritmen C (n-1) er det forrige output fra algoritmen R (n-1) er det forrige indput til algoritmen 1 Se f.eks. Hydraulik Ståbi kapitel 22 for vejledning i beregning af egenfrekvenser af hydrauliske systemer. 2 Vær opmærksom på, at hvis den mekaniske struktur som cylinderen er forbundet med har en egenfrekvens der er i samme størrelsesorden, eller mindre end den hydrauliske, så skal de udregnede accelerations og bremsetider forlænges idet : = ω resulterende ω makanik ω hydraulik 3 Udover at fastlægge forstærkningen som et udtryk for forstærkningen, er der naturligvis også almindelige reguleringstekniske begrænsninger som lægger bånd på variationsmulighederne. Side 9 af
Bremseventiler - hvor skal blenden sidde
Bremseventiler - hvor skal blenden sidde Af Peter Windfeld Rasmussen Bremseventiler anvendes i hydrauliske systemer -som navnet siger- til at bremse og fastholde byrder. Desuden er det med bremseventilen
Læs mereHydrostatiske transmissioner
Hydrostatiske transmissioner Erhvervsskolerne Aars Hydrostatisk transmissioner HYDROSTATISKE TRANSMISSIONER...1 EGENSKABER...1 HYDROSTATISK TRANSMISSION...3 EFTERFYLDE...4 HOVEDSYSTEM...5 REGULERINGSSYSTEM...6
Læs mereTilslutning- og programmeringseksempler
VLT MicroDrive FC 051 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Oversigt effekt og styre kreds VLT MicroDrive... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning af motorbeskyttelse... 6 Start/stop med analog
Læs mereDISA FLEX 70. Af Peter Windfeld Rasmussen
DISA FLEX 70 Af Peter Windfeld Rasmussen De har brug for en ny maskine i Indien sagde chefen. Hvad kommer det mig ved, svarede jeg, men inden der var gået kort tid vidste jeg alt om det, for det blev mit
Læs mereJ. Christian Andersen DTU Electrical Engineering Automation and Control 326/008. DTU Electrical Engineering, Technical University of Denmark
J. Christian Andersen DTU Electrical Engineering Automation and Control 326/008 1 31/10/17 Reguleringsmiraklet Hvad er en regulator?? 31/10/17 Hvad er en regulator? Noget der styrer eller sikrer at en
Læs mereIndhold. Figur 1: Blokdiagram over regulatorprincip
Indhold.1 Beskrivelse af regulatorer............................. 2.2 Krav til regulator................................. 2.2.1 Integrator anti-windup.......................... 4.3 Overføringsfunktion
Læs mere8 Proportionalventiler
8 Proportionalventiler 8.1 CETOP-plademonterede ventiler 8.1.10 Proportionale retningsventiler, KDG4V serien 8.1.20 Proportionale retningsventiler, KBDG4V3-serien 8.1.30 Proportionale retningsventiler,
Læs mereEMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet
Elektro Mekanisk System Design EMSD 7 Gr. 15 Aalborg Universitet Institut for EnergiTeknik Pontoppidanstræde 101, 9220 Aalborg Øst Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Aalborg Universitet M-sektoren
Læs mereECL Comfort 310, applikation A333 Ekstrakt
Betjeningsguide ECL Comfort 310, applikation A333 Ekstrakt 1.0 Indhold 1.0 Indhold...1 2.0 OverblikoverIndstillinger...2 3.0 Indstillinger...3 3.1 Reguleringsparametre,cirkulationspumpe(r)... 3 3.2 Pumpekontrol...
Læs mereNedenstående opgaver er lavet til en Allen-Bradley PLC, men uden videre tilpasses andre PLC typer.
PLC, analogteknik Øvelse 1 Nedenstående opgaver er lavet til en Allen-Bradley PLC, men uden videre tilpasses andre PLC typer. Timer 1.1 "TON" Timer on delay: I skal konstruerer en styring, hvor en lampe
Læs mereBROEN BALLOREX Dynamic R E ADY STEADY GO! Dynamiske Strengreguleringsventiler
BROEN BALLOREX Dynamic R E ADY STEADY GO! Dynamiske Strengreguleringsventiler BROEN A/S Skovvej 30 DK-5610 Assens +45 6471 2095 sales@ballorex.com www.broen.com Fordelene ved BROEN BALLOREX Dynamic Direkte
Læs mereMX2 Applikationsguide
Applikationsguide v1.0 Applikationsguide Indholdsfortegnelse 1. PID REGULERING PÅ VENTILATION OG REN VANDSPUMPE... 4 1.1. VALG AF REGULERINGSMETODE (PARAMETERA044)...4 1.2. AKTIVERING AF PID REGULERING
Læs mereProjektopgave Observationer af stjerneskælv
Projektopgave Observationer af stjerneskælv Af: Mathias Brønd Christensen (20073504), Kristian Jerslev (20072494), Kristian Mads Egeris Nielsen (20072868) Indhold Formål...3 Teori...3 Hvorfor opstår der
Læs mereNærføring mellem banen Nykøbing F-Rødby og 132 kv kabelanlægget Radsted-Rødsand 2
Dette dokument beskriver en nærføringssag med de forskellige aktiviteter, der er foretaget. En dyberegående teori omkring formler og tilnærmelser, som er anvendt kan studeres i Nærføringsudvalgets håndbog
Læs mereBilagsrapport til READY: VPP Styring
Bilagsrapport til READY: VPP Styring Indhold: 13 sider Esben Holm, Neogrid Technologies ApS 3. december 214 Indhold Indhold i Indledning............................................ 1 1 Varmepumpe VPP....................................
Læs mereStop cylinderen rigtigt i endestillingen Af Peter Windfeld Rasmussen
Stop cylinderen rigtigt i endestillingen Af Peter Windfeld Rasmussen I nogle applikationer skal en cylinder køres helt i bund ved høj hastighed. For at afbøde det mekaniske chok kan alle cylinderleverandører
Læs mereElektroniske Kredsløb og Dynamiske Systemer
Elektroniske Kredsløb og Dynamiske Systemer Lektion 4: Regulering Jan Bendtsen May, 29 EKDS mm. 4 Regulering slide i Basal regulering Hvorfor regulering? PID regulatorer i analog Ziegler-Nichols-tuning
Læs mereEn sumformel eller to - om interferens
En sumformel eller to - om interferens - fra borgeleo.dk Vi ønsker - af en eller anden grund - at beregne summen og A x = cos(0) + cos(φ) + cos(φ) + + cos ((n 1)φ) A y = sin (0) + sin(φ) + sin(φ) + + sin
Læs mereBilag 7 Analyse af alternative statistiske modeller til DEA Dette bilag er en kort beskrivelse af Forsyningssekretariatets valg af DEAmodellen.
Bilag 7 Analyse af alternative statistiske modeller til DEA Dette bilag er en kort beskrivelse af Forsyningssekretariatets valg af DEAmodellen. FORSYNINGSSEKRETARIATET OKTOBER 2011 INDLEDNING... 3 SDEA...
Læs mereSPEED-Commander Frekvensomformer. Program nr. 1 Software version 5.0.3. PI-regulering
SPEED-Commander Frekvensomformer Driftsvejledning Bemærk: Speciel Software Program nr. 1 Software version 5.0.3 PI-regulering Til parameterliste og tilslutninger af styreklemmer anvendes vedhæftede programbeskrivelse.
Læs mereVLT AutomationDrive FC300. Tilslutning og programmerings eksempler. VLT AutomationDrive FC300
VLT AutomationDrive FC300 Tilslutning og programmerings eksempler VLT AutomationDrive FC300 Indholdsfortegnelse Forord...3 Initialisering af frekvensomformeren...4 Tilslutning af motorbeskyttelse...5 Start/stop
Læs merePWM regulering Pulse Wide Modulation (Frekvens vidde Rytme)
PWM regulering Pulse Wide Modulation (Frekvens vidde Rytme) I forbindelse med solcelleregulatorer støder vi på udtryk som PWM, og hvad betyder det så. Frekvens betegner det antal gange i sekundet, hvormed
Læs mereMåling af turbulent strømning
Måling af turbulent strømning Formål Formålet med at måle hastighedsprofiler og fluktuationer i en turbulent strømning er at opnå et tilstrækkeligt kalibreringsgrundlag til modellering af turbulent strømning
Læs mereI denne artikel vil der blive givet en kort beskrivelse af systemet design og reguleringsstrategi.
Transkritisk CO2 køling med varmegenvinding Transkritiske CO 2 -systemer har taget store markedsandele de seneste år. Baseret på synspunkter fra politikerne og den offentlige mening, er beslutningstagerne
Læs mereFagerberg WATERFLUX Batteriflowmåler, til det åbne land og vandværker
Fagerberg 2017 www.fagerberg.dk WATERFLUX 3000 Batteriflowmåler, til det åbne land og vandværker OPTIFLUX Magnetisk induktive flowmålere Til vandværker og drikkevandsforsyning Modulérbare flowsensorer
Læs mereHermed følger til delegationerne dokument - D044617/02 - BILAG.
Rådet for Den Europæiske Union Bruxelles, den 30. marts 2016 (OR. en) 7383/16 ADD 1 ENER 97 FØLGESKRIVELSE fra: Europa-Kommissionen modtaget: 22. marts 2016 til: Komm. dok. nr.: Vedr.: Generalsekretariatet
Læs mere9 Proportionalventiler
9 Proportionalventiler 9.1 CETOP-plademonterede ventiler 9.1.10 Proportionale retningsventiler, KDG4V / KTG4V-serien VICKERS 9.1.20 Proportionale retningsventiler, KFDG4V-serien VICKERS 9.1.40 Proportionale
Læs mereIndhold. Figur 1: Blokdiagram over regulatorprincip
m M Indhold.1 Beskrivelse af regulatorer............................. 2.2 Krav til regulator................................. 2.3 Overføringsfunktion for det samlede system................... 4.3.1 Rodkurveundersøgelse..........................
Læs mereElektroniske Kredsløb og Dynamiske Systemer
Elektroniske Kredsløb og Dynamiske Systemer Lektion 15: Regulering Jan Bendtsen April 14, 2008 EKDS mm. 12 Regulering slide 1 i Basal regulering Hysterese-regulering PID regulatorer i analog Ziegler-Nichols-tuning
Læs mereProportionale magnetventiler 2-vejs servostyrede Type EV260B
Proportionale magnetventiler 2-vejs servostyrede Type EV260B Egenskaber EV260B Til trinløs flowregulering i industrianlæg Kort reaktionstid Lineær karakteristik i hele reguleringsområdet Lukker ved strømsvigt
Læs mereES 899. CO og temperatur sensor. Styrer et ventilationsanlæg så komforten i lokalet øges. 2 med indbygget regulator For montage på kanal
ES 899 CO og temperatur sensor med indbygget regulator For montage på kanal Styrer et ventilationsanlæg så komforten i lokalet øges Egenskaber: ES 899 er en kombineret føler og regulator med mange anvendelses
Læs mereVLT AutomationDrive FC300. Basis tilslutning og programmerings eksempler. VLT AutomationDrive FC300
VLT AutomationDrive FC300 Basis tilslutning og programmerings eksempler VLT AutomationDrive FC300 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Initialisering af frekvensomformeren... 4 Tilslutning af motorbeskyttelse...6
Læs mereHeisenbergs Usikkerhedsrelationer Jacob Nielsen 1
Heisenbergs Usikkerhedsrelationer Jacob Nielsen 1 Werner Heisenberg (1901-76) viste i 1927, at partiklers bølgenatur har den vidtrækkende konsekvens, at det ikke på samme tid lader sig gøre, at fastlægge
Læs merePLC reguleringsteknik
PLC reguleringsteknik Øvelse 1 Varmeprocess med PLC/PID regulator Udstyr: 40-60 Watt glødelampe Termocouplertransmitter 4-20 ma (0-100 /C). AB micro logic 1200 PLC, med analog I/O. 4-20 ma og 24 V forsyning.
Læs mereImpuls og kinetisk energi
Impuls og kinetisk energi Peter Hoberg, Anton Bundgård, and Peter Kongstad Hold Mix 1 (Dated: 7. oktober 2015) 201405192@post.au.dk 201407987@post.au.dk 201407911@post.au.dk 2 I. INDLEDNING I denne øvelse
Læs mereDisamatic simulatorer. + bedre kvalitet + Rejsebesparelser + Sjovere hverdag i R&D + Innovation
Disamatic simulatorer + bedre kvalitet + Rejsebesparelser + Sjovere hverdag i R&D + Innovation Agenda 1. Disas maskiner 2. Motivation for den digitale tvilling 3. Setup 4. Modellering - Hvad er nemt, hvad
Læs merePS102: Den menneskelige faktor og patientsikkerhed
IHI Open School www.ihi.org/patientsikkerhed PS102: Den menneskelige faktor og patientsikkerhed (1 time) Dette modul er en introduktion til emnet "menneskelige faktorer": Hvordan indarbejdes viden om menneskelig
Læs mereInstallationsguide. ECL Comfort 310, applikation A333 Ekstrakt. 1.0 Indhold. 1.0 Indhold... 1
1.0 Indhold 1.0 Indhold... 1 2.0 Indstillinger... 2 2.1 Reguleringsparametre, cirkulationspumpe(r)................. 2 2.2 Pumpekontrol...................................................... 6 3.0 Blandet...
Læs mereFigur 1.1: Blokdiagram over regulatorprincip
Indhold 1 Design af regulator til DC-motor 2 1.1 Besrivelse af regulatorer............................. 2 1.2 Krav til regulator................................. 3 1.2.1 Integrator anti-windup..........................
Læs mere47768 Hydraulik, energioptimering af regulerede anlæg
47768 Hydraulik, energioptimering af regulerede anlæg Øvelser/opgaver 1 Forord Bogen 47768 Hydraulik, energioptimering af regulerede anlæg anvendes som opgave- og øvelsesbog for efteruddannelseskursus
Læs mereBrugervenlig og kommunikativ!
Brugervenlig og kommunikativ! Altivar 312 Frekvensomformer til tre-faset asynkrone motorer, 0,18 til 2,2 kw en-faset 240V 0,18 til 15kW tre-faset 200-600V Specielle funktioner til alle typer af maskiner
Læs mereSVINGNING. 2 x 5,3 kw AC
SVINGNING 2 x 5,3 kw AC SIDE 1/8 MOTOR TEGNING SIDE 2/8 JUSTERINGSVEJLEDNING FOR AC SVINGNING FUNKTIONSBESKRIVELSE AF SVINGNING Svingningen er drevet af to parallel koblet kortslutningsmotorer. Fra frekvensomformer
Læs mereLEVERANCE 1.3. Model for kvalitetssikring
LEVERANCE 1.3 Model for kvalitetssikring Udarbejdelse af kvalitetssikringsmodel, krav til open source kode og dokumentation og godkendelsesprocedurer m.v. Samt fokus på understøttelse af CE-mærkning. 1
Læs mereSammendrag PSO 342-041
Sammendrag PSO 342-041 Kompleksiteten i projektet har været relativ stor pga. de mange indgående komponenter, optimering heraf, og deres indbyrdes indflydelse på det samlede resultat. Herunder optimering
Læs mereHvorfor er det unødvendigt med indregulering af gulvvarme, når man har et Pettinaroli COMFORT IP styresystem?
Hvorfor er det unødvendigt med indregulering af gulvvarme, når man har et Pettinaroli COMFORT IP styresystem? Pettinaroli COMFORT IP pulsstyring Konventionelt system Mange konkurrerende produkter benytter
Læs mereLars Jensen, ABB Drives / Vanddag, 17 marts 2011 Velkommen Spændende dag om vand og spildevand. ABB Group March 21, 2011 Slide 1
Lars Jensen, ABB Drives / Vanddag, 17 marts 2011 Velkommen Spændende dag om vand og spildevand March 21, 2011 Slide 1 Energioptimering ved hastighedsregulering Drift med drøvling Flow minimeres Virkningsgrad
Læs mereCP1x Pulse Servo Quick Guide v1.00. CP1x med Servo - Servoløsning med Pulse Kontrol. Quick Guide
CP1x Pulse Servo Quick Guide v1.00 CP1x med Servo - Servoløsning med Pulse Kontrol Quick Guide Denne quick guide er ment som supplement til de respektive manualer for CP1 PLCen og de monterede servodrev.
Læs mereLUCAS JÆVNSTRØMS DYNAMOER
Nedenstående er inspireret af en artikel sakset fra internettet, af en lykkelig selvlært BSA entusiast. LUCAS JÆVNSTRØMS DYNAMOER UDVIKLET AF JOSEPH LUCAS - MANDEN SOM OPFANDT MØRKET En ting som uretmæssigt
Læs mereRen versus ligesvævende stemning
Ren versus ligesvævende 1. Toner, frekvenser, overtoner og intervaller En oktav består af 12 halvtoner. Til hver tone er knyttet en frekvens. Kammertonen A4 defineres f.eks. til at have frekvensen 440
Læs mereDr.Heron BRUGERVEJLEDNING TEMPERATUR - STYRING VER. 2.30
Dr.Heron TEMPERATUR - STYRING BRUGERVEJLEDNING VER. 2.30 INDHOLDSFORTEGNELSE 1.0 Beskrivelse... 4 2.0 INSTALLATION - indkodning af parametre..................................... 6 2.1 Funktionspotmeter
Læs mere8. Jævn- og vekselstrømsmotorer
Grundlæggende elektroteknisk teori Side 43 8. Jævn- og vekselstrømsmotorer 8.1. Jævnstrømsmotorer 8.1.1. Motorprincippet og generatorprincippet I afsnit 5.2 blev motorprincippet gennemgået, men her repeteres
Læs mereRevisionsnummer: Udkast 1 02.11.2012. Udarbejdet af: EST/LRO
Side 1 af 9 Indhold 1. Formål... 2 1.1 PA relateret uddrag fra bekendtgørelse om uddannelsen til maskinmester... 2 2. Deltagerforudsætninger... 4 3. Varighed... 4 4. PA undervisningens mål... 5 5. Opdeling
Læs mereMotion Controller med integreret PLC
Motion Controller med integreret PLC Aldrig mere scantids problemer... Styring af servoakser, hydraulikcylindre, pneumatiske ventiler samt frekvensomformere fra én og samme styring. Display-PLCen er hele
Læs mereAntalsregulering Pumpestyring
Carsten Rasmussen februar 2007 Styring & Regulering KME Antalsregulering Pumpestyring PLC SP M 1 M 2 M 3 M 4 P1 P2 P T P3 P4 Alle pumper er ON/OFF pumper og er koblet i paralleldrift i forbindelse med
Læs mereIDAP manual Analog modul
IDAP manual Analog modul Dato: 15-06-2005 11:01:06 Indledning Til at arbejde med opsamlede og lagrede analoge data i IDAP portalen, findes en række funktions områder som brugeren kan anvende. Disse områder
Læs mereKaotisk kuglebevægelse En dynamisk analyse
Kaotisk kuglebevægelse En dynamisk analyse Ole Witt-Hansen 08 Kaotisk kuglebevægelse Kaotisk bevægelse Kaotiske bevægelser opstår, når bevægelsesligningerne ikke er lineære. Interessen for kaotiske bevægelser
Læs mereDanmarks Tekniske Universitet
Danmarks Tekniske Universitet Side af 7 Skriftlig prøve, tirsdag den 6. december, 008, kl. 9:00-3:00 Kursus navn: ysik Kursus nr. 00 Tilladte hjælpemidler: Alle hjælpemidler er tilladt. "Vægtning": Besvarelsen
Læs mereLars Jensen, ABB Drives / Vanddag, 15 maj 2012 Velkommen Spændende dag om vand og spildevand. ABB Group May 25, 2012 Slide 1
Lars Jensen, ABB Drives / Vanddag, 15 maj 2012 Velkommen Spændende dag om vand og spildevand May 25, 2012 Slide 1 Energioptimering ved hastighedsregulering Drift med drøvling Flow minimeres Virkningsgrad
Læs mereKursus Kverneland Hydraulik vendeventil 012740 Antal
Maskintype Emne Kursus Kverneland Hydraulik vendeventil 012740 Antal sider Afsnit 5.4 11 Automatisk hydraulik vendeventil type 012740 Ventilen er en kombineret tryk-og flowventil til automatisk vending
Læs mereEnergibesparelse i vejtransporten.
Energibesparelse i vejtransporten. Af: Per Ullidtz, Dynatest International Bjarne Schmidt, Vejdirektoratet - Vejteknisk Institut Birgitte Eilskov Jensen, NCC Roads A/S Med den konstante fokus på energiforbrug
Læs merei x-aksens retning, så fås ). Forskriften for g fås altså ved i forskriften for f at udskifte alle forekomster af x med x x 0
BAndengradspolynomier Et polynomium er en funktion på formen f ( ) = an + an + a+ a, hvor ai R kaldes polynomiets koefficienter. Graden af et polynomium er lig med den højeste potens af, for hvilket den
Læs mereKonfigurationsmanual. HBLC-XXX NIVEAUREGULATOR Til niveauregulering af NH3, CO 2 eller HFC i køleanlæg
Konfigurationsmanual HBLC-XXX NIVEAUREGULATOR Til niveauregulering af NH3, CO 2 eller HFC i køleanlæg Indholdsfortegnelse Sikkerhedsinstruktion... 2 Installation af HB konfigurations Tool... 3 PC konfigurering...
Læs mereEksempel på styring af halvautomatisk anlæg
net-29.qxd 08-11-01 11:24 Page 1 Eksempel på styring af halvautomatisk anlæg Et halvautomatisk anlæg, som består af et elektrisk reversibelt transportbånd, en pneumatisk låsemekanisme og to pneumatiske
Læs mereTheory Danish (Denmark) Ikke-lineær dynamik i elektriske kredsløb (10 point)
Q2-1 Ikke-lineær dynamik i elektriske kredsløb (10 point) Læs venligst de generelle instruktioner i den separate konvolut før du starter på opgaven. Introduktion Bi-stabile ikke-lineære halvlederkomponenter
Læs mereDette system sikrer en pålidelig påvisning af en kollision, så længe kollisionen fører til en i det mindste meget lille ændring i søjlens position.
Brugervejledning Start af drift Efter montering af styreenheden og håndbetjeningen, ved at lave alle elektriske forbindelser og sørge for, at det rigtige parametersæt er indlæst til regulatoren, kan søjlen
Læs mereES 999. Co2+ NTC Sensor Basic for montage på kanal. Sensor til ventilationsanlæg så komforten i lokalet øges
Co Sensor Basic for montage på kanal Sensor til ventilationsanlæg så komforten i lokalet øges Egenskaber: har en 0- proportional udgang, på baggrund af det aktuelle CO niveau, beregnet som input til en
Læs mereAccelerations- og decelerationsværdier
Accelerations- og decelerationsværdier for personbiler Baseret på data fra testkørsler med 20 testpersoner Poul Greibe Oktober 2009 Scion-DTU Diplomvej 376 2800 Lyngby www.trafitec.dk Indhold 1. Introduktion...
Læs mereTarifjustering som følge af revision af Den Nationale Nødplan Tillæg. 1. Indledning. 2. Ændringer i mængdefordeling og omkostningsfordeling
Til Henrik Nygaard Sekretariatet for Energitilsynet Tarifjustering som følge af revision af Den Nationale Nødplan Tillæg 19. august 2014 NSY/JDA 1. Indledning I dette notat redegøres der for, at den af
Læs mereIntroduktion til Clamp-on flowmålere
Introduktion til Clamp-on flowmålere Februar 2016 Notatforfatter: Pieter F. Nieman, Teknologisk Institut 1 Indledning Dette notat omhandler brugen af clamp-on flowmålere og beskriver i korte træk nogle
Læs mereAt vurdere om NitFom kan anvendes på slagtelinjen til prædiktion af slagtekroppes fedtkvalitet.
Rapport Fedtkvalitet i moderne svineproduktion NitFom til måling af fedtkvalitet i svineslagtekroppe Chris Claudi-Magnussen, DMRI og Mette Christensen, Carometec 23. maj 2014 Projektnr. 2001474 CCM Indledning
Læs merePLC - reguleringsteknik
PLC - reguleringsteknik INDHOLDSFORTEGNELSE Opgaver - PLC - reguleringsteknik - procesregulering...3 Opgaver - PLC - reguleringsteknik - SRO...13 2-16 Rekv. 0 Prod. 21-11-2005-13:08 Ordre 000 EFU Øvelse
Læs mereHVU Højvakuum. Geovent A/S
HVU Højvakuum Samlet eller modulopbygget. Geovent tager udgangspunkt i din situation og leverer den optimale løsning til dit behov for højvakuum. Se nogle af mulighederne. Geovent A/S Hovedgaden 8,DK-8831Løgstrup
Læs mereKinematik. Lad os betragte en cyklist der kører hen ad en cykelsti. Vi kan beskrive cyklistens køretur ved hjælp af en (t,s)-tabel, som her:
K Kinematik Den del af fysikken, der handler om at beskrive bevægelser hedder kinematik. Vi kan se på tid, position, hastighed og acceleration, men disse ting må altid angives i forhold til noget. Fysikere
Læs mereHarmonisk oscillator. Thorbjørn Serritslev Nieslen Erik Warren Tindall
Harmonisk oscillator Thorbjørn Serritslev Nieslen Erik Warren Tindall November 27, 2007 Formål At studere den harmoniske oscillator, som indgår i mange fysiske sammenhænge. Den harmoniske oscillator illustreres
Læs mereForbrug og selskabernes formue
Danmarks Statistik MODELGRUPPEN Arbejdspapir* Ralph Bøge Jensen 5. juli 213 Dan Knudsen Forbrug og selskabernes formue Resumé: Dette papir behandler en af de udfordringer, der er opstået ved at opsætte
Læs mereInstallation vandbatteri GOLA
Installation vandbatteri GOLA GOLD størrelse 1-3 Montering GOLA størrelse 2-3 kan tilsluttes direkte til aggregat eller monteres i kanal. GOLA størrelse 1 bør monteres i lige kanal i en afstand af mindst
Læs mereOpdrift og modstand på et vingeprofil
Opdrift og modstand på et vingeprofil Thor Paulli Andersen Ingeniørhøjskolen Aarhus Universitet 1 Vingens anatomi Et vingeprofil er karakteriseret ved følgende bestanddele: forkant, bagkant, korde, krumning
Læs mereNMT - /40, 60, 80 NMT ER - /40, 60, 80 EGHN SMART - /60
NMT - /40, 60, 80 NMT ER - /40, 60, 80 EGHN SMART - /60 Instruktion Installation 7340041 IMP Pumper erklære at disse produkter er i overensstemmelse med følgende EU-direktiver: CE Overensstemmelseserklæring
Læs mereORIENTERING FRA MILJØSTYRELSENS REFERENCELABORATORIUM FOR STØJMÅLINGER
ORIENTERING FRA MILJØSTYRELSENS MÅLEUDSTYR HOS DE GODKENDTE LABORATORIER Orientering nr. 3 Ole F. Carlsen/Torben Holm Pedersen 2-7-19 OVERSIGT OVER MÅLEUDSTYR LYDTRYKMÅLING FFT-ANALYSE BÅNDOPTAGELSE OKTAVANALYSE
Læs mereEmneopgave: Lineær- og kvadratisk programmering:
Emneopgave: Lineær- og kvadratisk programmering: LINEÆR PROGRAMMERING I lineær programmering løser man problemer hvor man for en bestemt funktion ønsker at finde enten en maksimering eller en minimering
Læs mereØvelse i Feed forward af 1. ordens system med PLC
Øvelse i Feed forward af 1. ordens system med PLC Formål Forsøgsopstilling 1 Feed forward af 1. ordens system Overløbs- / trykudligningsslange Procesrør Formålet med øvelsen er at lave en proportional-regulator
Læs mereKapitel , altså 360. Hvad er matematik? 1 ISBN
Kapitel 1 Øvelse 1.4 En forklaring kan være, at man gerne vil se hvor godt modellen passer med de historiske data man allerede kender. Hvis modellen ikke passer med disse, kan man heller ikke forvente,
Læs mereReguleringsventil 24 V rumvarme
Reguleringsventil 24 V rumvarme Teknisk Info 2015.04.30 Teknisk Info 3 PRODUKTBESKRIVELSE SKOV A/S kan levere reguleringsventiler som 2-vejs eller 3-vejs ventil med aktuator. Figur 1: Reguleringsventiler
Læs mere24-03-2009. Problemstilling ved DBK integration i BIM Software Hvad skal der til. Nicolai Karved, Betech Data A/S
24-03-2009 Problemstilling ved DBK integration i BIM Software Hvad skal der til. Nicolai Karved, Betech Data A/S Problemstilling ved DBK integration i BIM Software Domæner og aspekter Det domæne, der primært
Læs mereKEB Combivert Frekvensomformer F5-B version (0,37-15kW)
Quickguide KEB Combivert Frekvensomformer F5-B version (0,37-15kW) Forord Denne quickguide er et supplement til manualer udgivet af KEB og kan således ikke erstatte KEBs manualer. Det er kun en lille del
Læs mereMin maskine er bedre end din...
Min maskine er bedre end din... Min maskine er bedre end din... Din maskine skal sælges på den performance den har og ikke på det mærke, der sidder i tavlen. Byg en bedre maskine end dine konkurrenter
Læs mereTR24-M + AC/DC24V. Temperatur-regulator, modulerende, C
TRM Temperaturregulator, modulerende, 0...0 C TRM er en proportionalregulator med indbygget føler til regulering af temperatur i kontorer og lignende. Regulatoren er til vægmontering og kan tilsluttes
Læs mereStudieretningsopgave
Virum Gymnasium Studieretningsopgave Harmoniske svingninger i matematik og fysik Vejledere: Christian Holst Hansen (matematik) og Bodil Dam Heiselberg (fysik) 30-01-2014 Indholdsfortegnelse Indledning...
Læs mereIndhold. Maskinstruktur... 3. Kapitel 1. Assemblersprog...3. 1.1 Indledning...3 1.2 Hop-instruktioner... 7 1.3 Input og output...
Indhold Maskinstruktur... 3 Kapitel 1. Assemblersprog...3 1.1 Indledning...3 1.2 Hop-instruktioner... 7 1.3 Input og output... 9 Kapitel 2. Maskinkode... 13 2.1 Den fysiske maskine... 13 2.2 Assemblerens
Læs mereHer skal vi se lidt på de kræfter, der påvirker en pil når den affyres og rammer sit mål.
a. Buens opbygning Her skal vi se lidt på de kræfter, der påvirker en pil når den affyres og rammer sit mål. Buen påvirker pilen med en varierende kraft, der afhænger meget af buens opbygning. For det
Læs mereIndregulering af PI(D) regulator i en NBE pillebrænder.
ndregulering af (D) regulator i en NBE pillebrænder. praksis er opvarmningsprocessen i en centralvarmekedel så langsom at D-leddet i en Dregulator ikke giver nogen mening, derfor tager denne vejledning
Læs mereRobonet Profibus S7 platform
Side 1 af 14 Robonet Profibus S7 platform Side 2 af 14 Indholdsfortegnelse 1. Anvendt hard- og software samt filer... 3 2. Konfiguration af Profibus... 4 3. PLC demoprogram i Siemens Manager... 8 4. Kendte
Læs mereNOTAT. Til beregning af forskellen mellem indtægter ved henholdsvis selvbudgettering og statsgaranti anvendes KL s skatte- og tilskudsmodel.
Side 1/6 NOTAT Til: Sagsnr.: Vedr.: Økonomiudvalg / Byråd 00.30.10-Ø00-8-17 Valg mellem selvbudgettering og statsgaranti Dato: 25-09-2018 Valg mellem selvbudgettering og statsgaranti Byrådet skal ved vedtagelsen
Læs mereNotat. BORGMESTERENS AFDELING Aarhus Kommune. Valg mellem selvbudgettering og statsgaranti for Bilag 7
Notat Side 1 af 7 Til Til Kopi til 1. Fællesmøde mellem Magistraten og Økonomiudvalget Drøftelse Byrådet Valg mellem selvbudgettering og statsgaranti for 2018 Byrådet skal ved vedtagelsen af budgettet
Læs mereVLT AutomationDrive FC300. PID tilslutning og programmerings eksempler. VLT AutomationDrive FC300
VLT AutomationDrive FC300 PID tilslutning og programmerings eksempler VLT AutomationDrive FC300 Indholdsfortegnelse Forord... 3 Forbindelsesoversigt... 4 Initialisering af frekvensomformeren... 5 Tilslutning
Læs mereUndersøgelse teknologi og resurser: Eleverne skal lære om enkel produktudvikling fra ide til implementering.
Forløbets titel Design og byg en solcelle racerbil Intro: Solcellelamper findes i mange forskellige versioner til haven. Solcellen omdanner solens energi til elektrisk strøm, så man kan bruge den til fx
Læs mere1. Installere Logger Pro
Programmet Logger Pro er et computerprogram, der kan bruges til at opsamle og behandle data i de naturvidenskabelige fag, herunder fysik. 1. Installere Logger Pro Første gang du installerer Logger Pro
Læs mereDæmpet harmonisk oscillator
FY01 Obligatorisk laboratorieøvelse Dæmpet harmonisk oscillator Hold E: Hold: D1 Jacob Christiansen Afleveringsdato: 4. april 003 Morten Olesen Andreas Lyder Indholdsfortegnelse Indholdsfortegnelse 1 Formål...3
Læs mereAnalyse af forskelle mellem ADAM og SMECs rentemultiplikator
i:\maj-2\adam-smec-sb.doc Af Steen Bocian 29. maj 2 Analyse af forskelle mellem ADAM og SMECs rentemultiplikator I den seneste vismandsrapport beregner vismændene, at en rentestigning på ½ pct.point vil
Læs mere