Maskinsikkerhed Aps Industrirobotter og sikkerhed 1 Maskinsikkerhed ApS 2 Opgaver Maskinsikkerhed og CE-mærkning - Risikovurdering - Sikker indretning af maskiner - Dokumentation og brugsanvisninger - Indkøb af sikre maskiner - PED: Trykudstyr - ATEX: zoneklassificering og eksplosionssikring - Undervisning - Juridisk assistance og sagsbehandling 3 1
Industrirobotter Kan mange ting, som traditionelle maskiner ikke kan - Masser af frihedsgrader - Nemme at stille om og justere - Mange muligheder 4 Industrirobotter Normalt med stor kraft Uforudsigelige bevægelser Alt for tillidsvækkende 5 Industri-robotter Robotter til industriel anvendelse, med hegn eller uden hegn Vi når ikke transport, plejerobotter, legetøj, 6 2
Brugerne overraskes Vi finder alt for mange robotter, der ikke har den sikkerhed de skal have. Kunderne overraskes, Den er jo CE-mærket 7 Hvad finder vi? Dødsulykker - Drift med en mand i cellen (han kunne starte indefra med en pind med et søm) Nødvendigt for driften 8 Hvad finder vi? Dødsulykker - Én går gennem lysgitteret for at rette fejl, kollega forstår ikke hvorfor robotten ikke kører, og starter (dødsulykke nr 2 i samme firma, 9 måneder) 9 3
Hvad finder vi? Alvorlige designfejl - Klasse 4-laseren kan blænde alle i lokalet - Emner kan slynges ud (80 kg stålplader) - Betjeningspladsen er i risikoområdet - Robotten kører cyklus færdig ved sikkerhedsstop og nødstop - Kan kun bruges med en mand i cellen - Hegnet blev væk (mange) - Indkøring af sav inde i cellen 10 Hvad finder vi? Robotter uden hegn Designfejl - 10 kg emner gør også ondt ved tab - Svejseren er stadig varm efter stop Brugerfejl - Tyndplade (0,5 mm) håndteres i strubehøjde (Design, risikovurdering og brugsanvisning var OK, men bruger var for kreativ) 11 Markedet er meget konkurrencepræget Seriøse robotleverandører har svært ved at konkurrere, med de der ikke kender sikkerhedskravene Køber skal kigge temmelig dybt i et tilbud for at kunne se forskellen. Det er jo fabrikanten der er den kloge, og dermed har ansvaret 12 4
Myndighedens pligter Er det så ikke Arbejdstilsynets opgave at fjerne de useriøse på markedet? Jo da, myndigheden har pligt til markedskontrol. Det står i selve Maskindirektivet. Af ressource-årsager laves en informationskampagne 13 Kundernes opgaver Kunderne kan nu også selv fejle - Robotten leveres som delmaskine, uden at kunden CE-mærker - CE-mærkede robot-celler bygges ind i linier uden risikovurdering og sikring - Ingen risikovurdering efter ændring, ombygning eller ny anvendelse 14 Kundernes opgaver - Ingen ibrugtagningskontrol (Lovpligtig jfr Bkg 1109: Myndighed og auditorer er ligeglade) - Ingen årligt eftersyn (Kravet gælder jo kun stiger og pallereoler) - Mangelfuld brugsanvisning, uddannelse og instruktion 15 5
Del-maskiner - Del maskinen er ikke CE mærket - Må ikke bruges - Partly completed machinery 16 Del-maskiner Opgaver for delmaskiner - Risikovurdering og teknisk dossier - Sikring af maskinen - Inkorporering - Brugsanvisning - Overensstemmelseserklæring 17 Del-maskiner - Nogens opgave - Uden aftale: Kunden Han må nemlig ikke bruge sin robot 18 6
Fabrikantens opgaver - Lav en risikovurdering - Byg maskinen i henhold til risikovurderingen og standarder - Lav brugsanvisning (husk indholdskrav) - Dokumentér det i Det tekniske dossier - Underskriv EF-overensstemmelseserklæringen - Sæt mærkeplade og CE-mærke på 19 Fabrikantens ansvar Fabrikanten hæfter for fejl og mangler i 10 år fra levering. Maskindirektivet: Produktansvar: Købelov: Tilbagekaldelse Forsikring Bundlinien 20 Standarder frivillige, MEN! - Standarder er frivillige, for ikke at standse den teknologiske udvikling - Standarder viser state-of-the-art, - Det niveau man kan forvente 7
Standarder frivillige, MEN! - Hvis fabrikanten bruger andre løsninger skal risikovurderingen vise at at hans løsning er mindst lige så god - Løsninger kan fraviges, men ikke det samlede sikkerhedsniveau Krav til robotceller DS/EN ISO 10218-2 Robotter og robotudstyr - Sikkerhedskrav til industrielle robotter - Del 2: Robotlinjer og integration 23 Robotter er sikre Hegn om robotten Lågekontakt på døren Tilfredsstillende sikkerhedsniveau på kontakter og kreds OK? 24 8
Robotter er sikre Ja, i driftsfasen Hvordan gennemføres rengøring, indstilling, omstilling mv Hvordan kommer operatørens hverdag til at være? 25 Risikovurdering Driftssituationer Transport Indkøring Brug Reparation Værktøjsskift Demontering Montage Opstilling Fejlretning Vedligehold Rengøring Bortskaffelse 26 Risikovurdering Bestem driftssituationer Bestem farekilder / farlige situationer for hver driftssituation Risikovurder Indfør løsninger 27 9
Farekildeidentifikation Farekilder skal identificeres inden man kan vælge en strategi for sikring af robotcellen. 28 Den nemme Hvis vi har plads nok: - Hegn om robotcellen - Kontakt på, robotten stopper - Kan alle opgaver udføres? - Forventeligt misbrug? 29 Eksempel 30 10
Køber / sælger Sælgers interesse? Købers interesse? Minimumskrav Ikke sælgers eller købers interesse 31 Integration 32 Integration CE 33 11
Integration CE 34 Integration Hvem har ansvaret for grænsefladerne? Kunden? Leverandøren? Konsulenten? Integratoren? 35 Integration - Aftalespørgsmål, sørg for at lave en 36 12
Robotter sikret med stærkt hegn Hvis hegnet (fx væggen) er stærkt nok behøves der ikke yderligere. Overvej lige: - Afklipning af fingre der holder i hegnet - Udbøjning af hegn (max 100 mm, og kun hvor der ikke er personer) 37 Løsninger for robotceller - Robotten bliver indenfor hegnet - Stærkt hegn - Tilladelig udbøjning? - Arbejdspladser ved cellen? - Værktøjstavle på hegnet? 38 Løsninger for robotceller - Soft akser - Stoptid - Hvis fart overvåges: OK - Hvis ikke: regn med fuld fart 39 13
Løsninger for robotceller - Robottens egne mekaniske blokeringer - Kontakter (skal opretholde samme niveau) Brug evt begge dele 40 Løsninger for robotceller - Dynamisk begrænsning 41 Løsninger for robotceller Sikkerhedsfunktioner: - EN 13849-1: PL=d, Kategori 3 - EN 62061: SIL 2, HW fejltolerence 1 42 14
Sikkerhedsfunktioner Stopfunktioner (fra skærme) Manuel tilbagestilling Start-/genstart-funktion Lokal styrefunktion Forbikobling Dødemandsfunktion Aktiveringsstyring Forhindring af uventet igangsætning Flugt og redning af fastklemte personer Afbrydelse og afledning af energi Forhindring af driftsformer Samspil mellem flere sikkerhedssystemer Overvågning af indskrevne sikkerhedsparametre Nødstop 431 43 Robot uden afskærmning Kan sagtens lade sig gøre, MEN Husk robotten er kun ok i sin grundudførelse Giver robotten mening? 44 Robot uden afskærmning Selve robotten er en del-maskine Hvad du bruger den til er op til dig Dvs uanset hvad skal den færdige, brugsklare maskine CE mærkes 45 15
Robot uden afskærmning Sugekopgriber til Flamingo Lav hastighed mv OK? 46 Robot uden afskærmning Håndtering af 0,5 mm klippede metalplader? OK? 47 Robot uden afskærmning Det afgørende er hvad du giver den i hånden Robotten er ligeglad, risikovurderingen er op til dig 48 16
Løsninger for robotter uden hegn - Ufarlig kraft Husk også at risikovurdere værktøj og produkt Gribekløer, laser/svejser, tyndplade,. 49 Løsninger for robotter uden hegn - Max 150 N når bevægelsen reverseres på 1 sek - Max 75 N hvis bevægelse ikke reverseres - Husk ingen spidse objekter (fladetryk 25 N /cm2) 50 ISO TC184 Robots and robotic devices Collaborative robots Teknisk specifikation, ikke en standard - endnu 51 17
ISO TC184 52 Standarder? 53 18