Fable Kom godt i gang Opdateret: 26-03-2018
Indholdsfortegnelse 1. Først skal du installere programmet på din computer 3 2. Når programmet er installeret er du klar til at pakke robotten ud 4 3. Nu er du klar til at gå i gang med at programmere Fable 5 4. Programmér Fable til at køre fra 90 til -90 grader 7 5. Introduktion til løkke 8 6. Få joint-modulet til at blinke i forskellige farver 10 7. Betingelser 11 8. Få Fable til at være en overvågningsrobot 13 9. Få Fable-programmet til at vise en graf 16 10. Gem bevægelse i log-fil 17 11. Programmér Fable Face 17 12. Tegn graf med data fra smartphonen 19 13. Kontrollér Fable med smartphone 21 14. Forfin programmet 22 15. Variable 23 16. Funktioner 24 2
1. Først skal du installere programmet på din computer Gå ind på shaperobotics.com og under support vælger du download : Her vælger du, under PC App om du kører Windows 32 bit eller 64 bit (hvis du kører Windows 10 er det højst sandsynligt 64 bit). Hvis du kører Windows 7 eller 8, kan du undersøge det ved at højreklikke på Denne PC enten i stifinder eller på Denne PC på skrivebordet, og klikke på egenskaber. Her vil det fremkomme hvilket operativsystem (Windows 7 eller 8), samt om det er 32 bit eller 64. Hvis du kører Windows 7 eller 8, skal du også hente en dongle-driver (se særskilt vejledning om dette på vores Hjælp/FAQ ). Hvis du kører Mac, vælger du den version. 3
2. Når programmet er installeret er du klar til at pakke robotten ud (herefter kaldet joint-modulet) Først tager du låget af kassen: Vend låget om, så holderen vender opad. Tag joint-modulet op: Herefter placerer du joint-modulet i holderen, med den største del nedad, således at Fable-logoet vender mod dig selv: På modsatte side af joint-modulet tænder du robotten, ved at skubbe skyderen til side. Læg mærke til at joint-modulet har et navn, denne hedder PCA (husk din robots navn ): 4
Herefter lyser joint-modulet i en farve: Nu er det blevet tid til at tage en dongle og et USB-kabel, og sætte den ene ende ind i donglen og den anden ind i USB-porten på computeren (vær opmærksom på, at der ikke skal sættes kabel i joint-modulet): Når det er sket vil donglen lyse i en farve. Dette skal være i samme farve som joint-modulet, hvis ikke det er det, kan man enten trykke på donglen eller på joint-modulet, indtil de lyser i samme farve: 3. Nu er du klar til at gå i gang med at programmere Fable Åbn programmet på computeren: 5
Læg mærke til om programmet har fundet din dongle og dit joint-modul (oppe i højre hjørne, procentsatsen indikerer batteriniveau). Hvis ikke, se denne vejledning på vores Hjælp/FAQ : Joint-modulet har 2 motorer, X og Y, som kan bevæge sig fra 90 til -90 grader (hvis du har sat joint-modulet på den anviste måde, bør den svinge til venstre ved 90 på x-motoren og til højre på -90, y-motoren bør svinge frem mod én selv på 90 grader og væk fra dig selv på -90): 6
Prøv nu at gå ind under handlinger og trække den blok der hedder bevæg til X:.. vinkel.. Y:.. vinkel.. på.. mod højre (ind i det hvide felt): Prøv nu at ændre på X-motoren, så der står 90 (Y lader vi være i første omgang): Husk at ændre der hvor der står på til det dit joint-modul hedder : Nu skulle dit program gerne se således ud: Herefter skal du trykke på play-knappen : Joint-modulet skulle nu gerne bevæge sig fra lodret til 90 grader på X-motoren. Tillykke! Du har nu programmeret dit første program! Prøv nu fx at ændre vinklen til -90 grader og tryk på play igen. Se hvad der sker. 4. Programmér Fable til at køre fra 90 til -90 grader Først skal du ændre X-vinkel tilbage til 90 grader i dit eksisterende program. Herefter skal du bruge en til bevæg til X:.. vinkel.. Y:.. vinkel.. på.. -blok, som du skal klikke sammen med den anden, men først er du nødt til at indsætte en vent -blok. Gå ind under kontrol og vælg den der hedder vent i sek : 7
Denne skal klikkes sammen med vores bevæg til X:.. vinkel.. Y:.. vinkel.. på.. -blok fra før (den trækkes lige ind under bevæg-blokken, hvor de klikkes sammen som puslespilsbrikker og der kommer en klik-lyd ) Gå herefter ind og ændr i vent-blokken, så der står 2 sek: Herefter tages en ny bevæg til X:.. vinkel.. Y:.. vinkel.. på.. -blok, som klikkes under vent -blokken: Her ændres vinkel X til -90 grader. Husk igen at vælge joint-modulets navn: Prøv at køre programmet. Tillykke! Du har nu programmeret dit andet program! 5. Introduktion til løkke For at få joint-modulet til at blive ved med at køre fra 90 til -90 kan vi sætte en løkke (loop) rundt om. Gå igen ind i kontrol og vælg den der hedder gentag udfør.. sålænge.. sand : 8
Nu skal du have trukket denne løkke udenom de andre blokke (den udvider sig, når du klikker den sammen med det øverste hak, på den første bevæg-blok ): Når den er trukket udenom, skulle det gerne se således ud: Nu vil joint-modulet blive ved med at køre fra 90 til -90 grader. MEN: da den starter med 90 og så holder 2 sekunds pause, og derefter går til -90, er alt fint, men når programmet skal starte forfra, vil den forsøge at gå direkte fra -90 til 90 grader. Og det kan den ikke, da den ikke kan være begge steder samtidig. Derfor indsættes yderligere en vent -blok: Prøv at køre programmet. Joint-modulet skulle gerne blive ved med at køre fra side til side, indtil du trykker stop: Tillykke! Du har nu programmeret endnu et program denne gang med brug af en løkke! 9
6. Få joint-modulet til at blinke i forskellige farver Du kan enten fortsætte på det program du allerede har lavet, og bare tilføje denne lys -blok inde under handlinger, eller du kan starte et nyt program i en ny løkke: Lys-blokken sættes ind i vores løkke fra før, hvor du enten lader bevæg.. -blokkene blive stående, eller fjerner dem, så det kun er lys-blokken der er inde i løkken (husk at vælge joint-modulets navn). Vær opmærksom på, at det er det øverste hak i lys-blokken, der skal passe sammen med det øverste hak inde i løkken: Programmet ser nu således ud: Tryk på farven på blokken og vælg en anden farve end joint-modulet er i forvejen: 10
Højreklik herefter på lys-blokken og vælg duplikér (dette kan gøres med alle blokke): Nu skulle der gerne være to lys-blokke, hvor du så bare skal ændre farven, således at der er to forskellige farver: Træk den anden lys-blok ned under vent-blokken: Kør programmet. Det skulle gerne skifte, imellem de to forskellige farver du har valgt. Vær opmærksom på, at programmet bliver ved med at køre, indtil du stopper det. Tillykke! Du har nu programmeret endnu et program! 7. Betingelser Du kan også vælge at få joint-modulet til at gøre noget bestemt, hvis du fx trykker på en knap på tastaturet. Det kunne være, at joint-modulet skal bevæge sig til 90-grader og blinke én farve, hvis man trykker på pil-tasten til venstre. 11
Start med at slette hele dit program. Dette kan gøres ved at klikke på skraldespanden oppe i toppen: Herefter vælges en hvis.. udfør -blok under kontrol: Under sanser vælges den blok der hedder tast trykket.. som så skal sættes sammen med hvis.. udfør -blokken: Herefter ændres det, så der står tast trykket venstre. Tag nu en lys-blok og en bevæg-blok, og sæt ind i hvis.. udfør-blokken husk at vælge joint-modulets navn, samt at ændre vinklen på x-motoren til 90 grader: Herefter kan du højreklikke på hvis.. udfør -blokken, og duplikere det hele. Nu kan du så sætte den nye hvis.. udfør -blok under den første og ændre til tast trykket.. højre husk at ændre farven på lys-blokken, samt vinklen: 12
Før det vil virke, skal du, udenom det hele, sætte en gentag udfør.. sålænge -blok: Nu kan du prøve at inddrage y-motoren og dermed fortsætte denne lille fjernbetjening husk at ændre x-motoren til 0 og ændre y-motoren til henholdsvis 90 og -90 grader, samt farverne: Prøv programmet husk at joint-modulet ikke gør noget, før du trykker på piletasterne. Vær opmærksom på, at du nu aktivt skal slukke programmet før det stopper. Tillykke! Du har nu programmeret Fable til at blive styret vha. tastaturet! 8. Få Fable til at være en overvågningsrobot Nu skal du have joint-modulet til at reagere, når der er bevægelse på computerens kamera eller et webcam. Start igen med at slette programmet fra før. Du skal igen bruge en gentag udfør.. sålænge.. -blok og en hvis udfør.. -blok: 13
Men inden du går videre, skal du have udvidet hvis udfør.. -blokken, med et ellers. Dette gøres ved at klikke det lille tandhjul ud for hvis : Herefter trækkes ellers ind sammen med hvis : Til sidst lukker du dialogboksen, ved at trykke på tandhjulet igen: Herefter vælges under Kamera den blok der hedder bevægelse fundet?.. mængde.. : Blokken sættes sammen med hvis udfør.. -blokken: hvis udfør.. -blokken sættes ind i en gentag udfør sålænge : Nu skal du have sat nogle blokke ind, så noget sker når kameraet opdager bevægelse. I dette lille program, er der sat en bevægelse ind under udfør, så joint-modulet bevæger sig til 90 grader på 14
y-aksen, hvis den ser bevægelse på kameraet, samtidig med at den skifter farve, først rød og så gul. Under ellers, er joint-modulet bare sat til at gå tilbage i 0 grader og en anden farve end de to andre: Prøv at køre programmet. Tillykke! Du har nu programmeret endnu et program! Du kan også få programmet til at tage et billede, når den registrerer bevægelse. Så kommer programmet til at se således ud: Vær opmærksom på, at kameraet åbner som et pop-up vindue: Man kan ikke lukke pop-up vinduet på klassisk vis, men skal klikke på det lille kamera-ikon i Fable-programmet (det skal skifte fra grønt til blåt, for at være lukket): 15
De billeder programmet tager, gemmes i en mappe på skrivebordet, kaldet Fable pictures. 9. Få Fable-programmet til at vise en graf Hvis man ønsker at få vist en graf over bevægelsen af joint-modulet, indsættes først under data den blok der hedder tilføj.. til graf.. : Dernæst vælges under sanser den der hedder vinkel af.. : Så skal vinkel.. af.. -blokken sættes ind i tilføj.. til graf.. -blokken: Til sidst sættes denne nye blok ind i programmet fra før. Nedenfor er valgt vinkel af Y-motoren. Husk at vælge det modul det drejer sig om. Her ses programmet i aktion, hvor grafen bliver genereret mens joint-modulet kører: 16
10. Gem bevægelse i log-fil Man kunne også forestille sig, at man hellere vil have gemt joint-modulets bevægelser i en log-fil. Dette gøres ved under data at vælge den blok der hedder gem.. i logfil.. : På samme måde som før sættes blokken vinkel af.. ind i gem.. i logfil.. -blokken, hvis man kører videre med programmet fra før, kommer det til at se således ud: Når programmet kører, laver den en fil på skrivebordet kaldet LogA.csv over joint-modulets bevægelser i grader. 11. Programmér Fable Face Til Fable, findes en app til en smartphone (ios og Android). Den hedder Fable Face og kan enten hentes på App Store eller Google Play. Når app en er downloadet og startet op, skal den forbindes til donglen. Ligesom med Fable-joint-modulet, har donglen også et navn. Dette findes, ved at kigge nedenunder donglen. Herefter startes app en op på telefonen og man forbinder til donglen: Når den rigtige dongle er valgt, skulle app en gerne se således ud: 17
Under handlinger vælges den blok der hedder ansigtsudtryk.. : Hvis du kører videre med programmet fra før, sættes denne blok nu ind to steder; en i den første hvis, hvor ansigtsudtrykket ændres til sur og en i ellers -delen, hvor den bare skal være neutral. Desuden vil det være smartest, at sætte vinklen ned til 30 eller 15 grader, så ikke modulet kaster sig fra side til side: Når du kører programmet, ændrer ansigtsudtrykket sig, når der er bevægelse. Det vil være en fordel, hvis man har den mobil-holder man kan få til joint-modulet, eller man bygger en af LEGO, så smartphonen kan sidde på joint-modulet. 18
Det kan desuden være en fordel, at indsætte en vent i sek -blok inden ellers - delen, så kan joint-modulet lige nå at blive færdigt, inden den skal ændre ansigtsudtryk. Måske endda med tre sekunder i stedet for ét: 12. Tegn graf med data fra smartphonen Man kan få programmet til at logge data fra smartphonen, ved hjælp af app en. Men for at gøre 1 det, skal du slå programmet over i full -version. Dette gøres ved at klikke oppe i toppen, hvor der nu står simple og her vælge full : Nu skulle menuen gerne se således ud: Her vælger du under sanser den der hedder acceleration af : 1 Programmet kan også køre i python -udgave, men dette er en mere avanceret måde at programmere joint-modulet på. 19
Under data, vælges igen den der hedder tilføj.. til graf.. og vores nye blok, sættes ind i denne: Accelerationen står til x-aksen af accelerometeret i telefonen, og man kan altså her vælge både y-aksen og z-aksen. Du kunne derfor vælge at kopiere hele blokken to gange, så du i alt får 3 grafer; en for x-, en for y- og en for z-aksen i tre forskellige farver: Så kommer det til at se således ud: Hvis du bevæger din telefon i tilfældige retninger, kan grafen se således ud: 20
Hvis man ikke bevæger telefon, ser det således ud: 13. Kontrollér Fable med smartphone For at få app en til at kontrollere joint-modulet, skal du bruge acceleration af.. -blokken fra før sat ind i en bevæg til.. på.. -blok. Du skal denne gang starte på et helt nyt program, hvor du skal bruge en gentag udfør.. sålænge.. -blok: Herefter skal acceleration af.. duplikeres og trækkes ind og erstatte de blå vinkel-blokke, både x og y (de blå blokke smides ud). Og så skal du ændre til Y- på den ene acceleration af.. : Test dit program. Det skulle gerne være sådan, at joint-modulet følger smartphonens bevægelser, nogenlunde. Tillykke! Du har nu programmeret et program, der vha. accelerometeret i en smartphone, kan kontrollere en robot! 21
14. Forfin programmet Måske har du lagt mærke til, at joint-modulet ikke bevæger sig ret meget når du bevæger smartphonen? Dette kan afhjælpes ved at gange bevægelsen fra smartphonen med en faktor 10. Først skal du ind under matematik og vælge disse to blokke: Herefter skal du have fat i acceleration af.. -blokken fra før og sætte ind i starten af den første af blokkene fra matematik, så skal plus ændres til gange (x) og til sidst sættes tallet ind og ændres til ti. Så kommer det til at se således ud: Med to af dem, ser programmet nu således ud: Prøv nu programmet igen, og se om joint-modulet bevæger sig lidt mere. Dette program kan bruges til mange forskellige ting. Fx kan det bruges til kuglespillet, som er en af de 3D-printede modeller, man kan købe sammen med Fable. Find forløbet på https://shaperobotics.com/da/ovelser-med-fable.html 22
15. Variable Hvis du skal programmere et længere program, kan det give mening at benytte variable. I stedet for at skulle ændre robotnavn på hver enkel blok, kan du nøjes med at ændre dette ét sted. Gå først ind under variable og opret en ny variabel der fx hedder robotnavn : Nu kommer der pludselig en række nye blokke (som du lige har oprettet): Vælg den der hedder sæt robotnavn til : Herefter skal man ind under sanser og vælge den der hedder modul og klikke den sammen med den anden blok (husk at vælge dit modul): Herefter kan vi bruge blokken robotnavn, til at sætte ind i stedet for modulets navn: Hvis man i stedet for modulnavn vælger #-ikonet kommer der en ekstra rubrik, hvor man kan sætte robotnavn -blokken ind: 23
Hvis du tager udgangspunkt i fjernbetjeningsprogrammet fra øvelse 7, vil det komme til at se således ud: Det vil nu være nemt, hvis du skal ændre joint-modul (hvis det fx er løbet tør for strøm). Her vil du nu kun skulle ændre navnet ved modul -blokken: 16. Funktioner En anden smart ting, hvis man fx har lange programmer som kan være svære at overskue, er at bruge funktioner. Dvs. at man gemmer dele af ens program som en funktion. Herefter kan man kalde funktionen frem, ved at hente den inde under funktioner. Hvis du forestiller dig, at du har to joint-moduler til rådighed (det kan også godt laves med ét) og du fx har bygget en social robot, bestående af to passive moduler, en mobil-holder og to arme, så det ser ud som på billedet: 24
Du skal programmere Fable til at vinke med højre arm, hvis vi klikker på højre piletast og vinke med venstre arm, hvis vi klikker på venstre piletast. For at lave programmet lidt mere overskueligt, kan du vælge at bruge en funktion. Først går du ind under menuen funktioner og vælger den blok der hedder for at gøre noget : Herefter skriver du, det du gerne vil kalde din funktion: Nu kan du komme i gang med at programmere højre arm til at vinke, når du klikker på højre piletast (læg mærke til, at der her også er lavet en variabel, kaldet højre arm ). Hvis du har to joint-moduler, programmerer du nu begge arme : 25
Under funktioner er der nu kommet to nye blokke (vinke med højre arm og vinke med venstre arm): Nu kan du lave dit hovedprogram, ved at trække de to nye blokke ind i hvis udfør.. eller hvis.. : Programmet kan herefter komme til at se således ud: 26
Tillykke! Du er nu godt i gang med at programmere Fable! Sådan kommer du videre: På shaperobotics.com/da/ovelser-med-fable.html ligger øvelser, som du kan lave med Fable og på shaperobotics.com/da/undervisningsforlob.html ligger undervisningsforløb, som du kan bruge med dine studerende. God fornøjelse! 27
Rugmarken 18, 3520 Farum, Denmark shaperobotics.com 28