IAI MSEP Motion Instruktioner. For Siemens S7

Transkript

1 For Siemens S7

2 Indholdsfortegnelse Revisionslog... 3 Indledning... 4 Generelt... 5 MSEP Gateway... 6 Datastrukturer... 6 UDT:IAI.MSEP (UDT600)... 6 UDT:IAI.MSEP_Gateway (UDT601)... 6 UDT:IAI.MSEP_GwConfig (UDT602)... 6 UDT:IAI.MSEP_GwInput (UDT603)... 7 UDT:IAI.MSEP_GwOutput (UDT604)... 8 UDT:IAI.MSEP_Axis (UDT605)... 8 UDT:IAI.MSEP_AxisCfg (UDT606)... 9 UDT:IAI.MSEP_AxisCommand (UDT607)... 9 UDT:IAI.MSEP_AxisStatus (UDT608) Funktionsblokke IAI.MSEP_GatewayConfig (FB201) IAI.MSEP_GatewayUpdate (FB202) IAI.MSEP_GatewayUpdate2 (FB203) IAI.MSEP_AxisConfig (FB205) IAI.MSEP_AxisUpdate (FB206) IAI.MSEP_AxisUpdate2 (FB207) IAI.MSEP_MSF (Motion Servo Off) (FB210) IAI.MSEP_MSO (Motion Servo On) (FB211) IAI.MSEP_MAS (Motion Axis Stop) (FB212) IAI.MSEP_MAFR (Motion Axis Fault Reset) (FB213) IAI.MSEP_MAH (Motion Axis Home) (FB214) IAI.MSEP_MAJ (Motion Axis Jog) (FB215) IAI.MSEP_MAM (Motion Axis Move) (FB216) IAI.MSEP_MAPM (Motion Axis Push Move) (FB217) IAI.MSEP_MABR (Motion Axis Brake Release) (FB218) Opsætning og programmering Opsætning ved ProfiBus Opsætning ved ProfiNet Programmering/Anvendelse Alarmer- og Fejlmeddelelser Side 2

3 Gateway Akser Revisionslog Rev. Dato Af Beskrivelse JBT Endelig version, til instruktioner i version 0.2 Side 3

4 Indledning Denne manual henvender sig til brugere af Siemens S7 platformen der ønsker at kunne anvende IAI RoboCylindere styret fra en IAI MSEP controller med ProfiNet eller ProfiBus interface. Delta Elektronik har udviklet nogle funktionsblokke til S7 muliggør kørsel med IAI RoboCylindre direkte fra CPU en. Disse instruktioner er skrevet således at de minder om de motion instruktioner der findes til ControlLogix. Det er en fordel, men ikke noget krav, at være bekendt med Rockwells motion instruktioner. Det anbefales at have læst IAI manualen for MSEP controlleren. MSEP(ME0299-6A).pdf (eller nyere) Følgende afsnit er især vigtige VIGTIGT Anvendelsen af instruktionerne er for brugerens eget ansvar. Delta Elektronik, kan på ingen måde drages til ansvar for eventuelle skader der måtte opstå ved anvendelsen af disse instruktioner. Koden er åben (læsbar og redigerbar) for rettelser af slutbrugeren. Der henstilles til at eventuelle ændringer, både fejlrettelser samt udvidelser også tilgår Delta Elektronik. Delta Elektronik vil således opdatere og vedligeholde kodebasen til fælles bedste for alle brugere. Side 4

5 Generelt Funktionerne er udviklet således at de kan anvendes både til ProfiNet eller ProfiBus. Den aktuelle bustype bestemmes gennem kald af en opsætningsfunktionsblok. Grunden til at dette er nødvendigt, skyldes forskellig implementering af de to bustyper i IAI s Gatewaycontroller. Akserne i en MSEP controller understøtter forskellige modes. Det er besluttet fra Delta Elektroniks side kun at understøtte mode 3 (Også kaldt full numerical mode) Det giver umiddelbart ikke mening at anvende de mere simple modes akserne kan arbejde i. Grundet de enkelte funktionsblokke arbejder på den samme grundlæggende datastruktur er det påkrævet at anvendte funktionsblokke altid kaldes. Altså ikke noget med at lave logik på Enable indgangen! Blokkene skal kunne køre den interne sekvenskode færdig således andre blokke også kan arbejde på aksen Der er 2 måder at arbejde med akserne på: 1. Gennem specielle akse funktionsblokke Disse er lavet således de modsvarer de af Delta Elektronik udviklede Add-On instruktioner der er findes til Rockwell Automations ControlLogix platformen. Dette gør det muligt at implementere nogenlunde identisk applikationskode for maskiner der både skal kunne anvende Siemens eller Rockwell PLC er. 2. Generel funktionsblok der er virker som interface til aksen. Her skal programmøren så selv forestå kodearbejdet med at afvikle bevægelser etc. jævnfør timing diagram fra IAI manualen. Der er dog vist et eksempel på dette i demonstrationskoden Denne måde vil blive omtalt som metode#2 Oversigt over funktionsblokke MSEP Funktion Full Instruktion Akse mode Mode 3 - MSEP Gateway konfiguration O IAI.MSEP_GatewayConfig MSEP Data opdatering/kopiering O IAI.MSEP_GatewayUpdate MSEP Data opdatering/kopiering (Metode#2) O IAI.MSEP_GatewayUpdate Akse konfiguration O IAI.MSEP_AxisConfig Akse dataopdatering/kopiering O IAI.MSEP_AxisUpdate Akse dataopdatering/kopiering (Metode#2) O IAI.MSEP_AxisUpdate2 Motion Servo Off O IAI.MSEP_MSO Motion Servo On O IAI.MSEP_MSF Motion Axis Stop O IAI.MSEP _MAS Motion Axis Fault Reset O IAI.MSEP _MAFR Motion Axis Home O IAI.MSEP _MAH Motion Axis Jog O IAI.MSEP _MAJ Motion Axis Move O IAI.MSEP _MAM Motion Axis Push Move O IAI.MSEP _MAPM Motion Axis Brake Release O IAI.MSEP _MABR O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke +:Instruktion udviklet, men mangler test *:Instruktion kan bruges, men har ingen funktion Side 5

6 MSEP Gateway Al kommunikation med de enkelte IAI akser sker gennem den integrerede gateway. Datastrukturer UDT:IAI.MSEP (UDT600) Som datacontainer anvendes datatypen UDT:IAI.MSEP. Ved at anvende denne i en datablok (DB) er det muligt at samle alt vedrørende den enkelte MSEP controller i et tag. Name Data Type Description Gateway UDT:IAI.MSEP_Gateway Gateway interface structure Axis ARRAY[0..7] UDT:IAI.MSEP_Axis All axis interface structure UDT:IAI.MSEP_Gateway (UDT601) Datacontainer for gateway specifik data Name Data Type Description Config UDT:IAI.MSEP_GwConfig Gateway configuration data Input UDT:IAI.MSEP_GwInput Input data from Gateway (Status) Output UDT:IAI.MSEP_GwOutput Output data to Gateway (Command) UDT:IAI.MSEP_GwConfig (UDT602) Data for konfiguration af gateway enheden Name Data Type Description ProfiType BOOL ProfiBus=False ProfiNet=True LADDR_Input WORD Logical input address (From HW-Manager) LADDR_Output WORD Logical output address (From HW-Manager) Side 6

7 UDT:IAI.MSEP_GwInput (UDT603) Dette er statussignaler fra gateway enheden. Strukturen er opbygget som beskrevet i MSEP manualen (afsnit 3.4.3) Name Data Type Description EMG BOOL Emergency stop (SYS-IO) Stat0_9 BOOL Cannot be used ALML BOOL Simple error (reset required) ALMH BOOL Severe error (reboot required) MOD BOOL 0=AUTO - 1=MAN ERRT BOOL Comm. error to an axis LERC BOOL ERR-T or ERR-C appears RUN BOOL Gateway in normal operation ALMC BYTE Alarm code MNT0 BOOL Minor error axis#0 MNT1 BOOL Minor error axis#1 MNT2 BOOL Minor error axis#2 MNT3 BOOL Minor error axis#3 MNT4 BOOL Minor error axis#4 MNT5 BOOL Minor error axis#5 MNT6 BOOL Minor error axis#6 MNT7 BOOL Minor error axis#7 LNK0 BOOL Comm. OK axis#0 LNK1 BOOL Comm. OK axis#1 LNK2 BOOL Comm. OK axis#2 LNK3 BOOL Comm. OK axis#3 LNK4 BOOL Comm. OK axis#4 LNK5 BOOL Comm. OK axis#5 LNK6 BOOL Comm. OK axis#6 LNK7 BOOL Comm. OK axis#7 ResponseCommand INT Data0 INT Data1 INT Data2 INT Data3 INT Stat7 INT Occupied Domain Side 7

8 UDT:IAI.MSEP_GwOutput (UDT604) Dette er kontrolsignaler til gateway enheden. Strukturen er opbygget som beskrevet i MSEP manualen (afsnit 3.4.3) Name Data Type Description Ctrl0_b08 BOOL Cannot be used Ctrl0_b09 BOOL Cannot be used Ctrl0_b10 BOOL Cannot be used Ctrl0_b11 BOOL Cannot be used Ctrl0_b12 BOOL Cannot be used RTE BOOL ON = cancel ERR-T ERR-C Ctrl0_b14 BOOL Cannot be used MON BOOL ON to enable control Ctrl0_b00 BOOL Cannot be used Ctrl0_b01 BOOL Cannot be used Ctrl0_b02 BOOL Cannot be used Ctrl0_b03 BOOL Cannot be used Ctrl0_b04 BOOL Cannot be used Ctrl0_b05 BOOL Cannot be used Ctrl0_b06 BOOL Cannot be used Ctrl0_b07 BOOL Cannot be used Ctrl1_b08 BOOL Cannot be used Ctrl1_b09 BOOL Cannot be used Ctrl1_b10 BOOL Cannot be used Ctrl1_b11 BOOL Cannot be used Ctrl1_b12 BOOL Cannot be used Ctrl1_b13 BOOL Cannot be used Ctrl1_b14 BOOL Cannot be used Ctrl1_b15 BOOL Cannot be used Ctrl1_b00 BOOL Cannot be used Ctrl1_b01 BOOL Cannot be used Ctrl1_b02 BOOL Cannot be used Ctrl1_b03 BOOL Cannot be used Ctrl1_b04 BOOL Cannot be used Ctrl1_b05 BOOL Cannot be used Ctrl1_b06 BOOL Cannot be used Ctrl1_b07 BOOL Cannot be used DemandCommand INT Data0 INT Data1 INT Data2 INT Data3 INT Ctrl7 INT Occupied Domain UDT:IAI.MSEP_Axis (UDT605) Datacontainer for akse specifikke data Name Data Type Description CommandCode INT Command code for actual function executing Config UDT:IAI.MSEP_AxisCfg Axis configuration data Command UDT:IAI.MSEP_AxisCommand Input data to Axis (Command) Status UDT:IAI.MSEP_AxisStatus Output data from Axis (Status) Side 8

9 UDT:IAI.MSEP_AxisCfg (UDT606) Data for konfiguration af akseenheden Name Data Type Description Mode INT Axis Mode: 0=None, 1=Simple, 2=Point1, 3=Full, 4=Point2 & 5=Point3 ProfiType BOOL ProfiBus=False ProfiNet=True LADDR_Input WORD Logical input address (From HW-Manager) LADDR_Output WORD Logical output address (From HW-Manager) UseAxisLimits BOOL Enable limit control in function block calls MinPosition REAL Low limit value for position input data MaxPosition REAL High limit value for position input data MaxSpeed REAL High limit value for speed input data MaxPushPower REAL High limit value for PushPower input data MaxPositionBand REAL High limit value for position band input data MaxACC REAL High limit value for acceleration input data UDT:IAI.MSEP_AxisCommand (UDT607) Dette er kontrolsignaler til akseenheden. Strukturen er opbygget som beskrevet i MSEP manualen (afsnit 3.4.5) Addr. Name Data Type Description +0.0 TargetPos DINT Target position (Unit: 0.01mm) +4.0 PositionWidth DINT Positioning Width OR pressing width (Unit 0.01mm) +8.0 Speed INT Command speed (Unit 1 or 0.1 mm/s) Acc_Dec INT Acc/Dec (Unit 0.01G) PressCurrent INT Pressing Current Limit (Unit %/255 eg. 50%~127) JOGP BOOL ON: Jog move away from home position - OFF: stop Bit09 BOOL cannot be used Bit10 BOOL cannot be used Bit11 BOOL cannot be used PUSH BOOL ON: Pressing operation - OFF: positioning operation DIR BOOL Push direction selection: ON~away from home - OFF~against home INC BOOL ON: Incremental moving - OFF: Absolute positioning BKRL BOOL ON: Brake released - OFF: Brake activated (controller controlled) CSTR BOOL ON: Start movement command HOME BOOL ON: Start home move STP BOOL ON: Pause move - OFF: Move continues RES BOOL ON: Reset command (with STP=ON it will abort a move command) SON BOOL Servo ON JISL BOOL ON: Inching mode - OFF: Jog mode Bit06 BOOL cannot be used JOGN BOOL ON: Jog move toward home position - OFF: stop Side 9

10 UDT:IAI.MSEP_AxisStatus (UDT608) Dette er statussignaler fra akseenheden. Strukturen er opbygget som beskrevet i MSEP manualen (afsnit 3.4.5) Addr. Name Data Type Description +0.0 ActualPos DINT Actual position (Unit: 0.01mm) +4.0 ActualCurrent DINT Actual current (Unit: ma) +8.0 ActualSpeed INT Actual speed (Unit 1 or 0.1 mm/s) Word5 INT NOT used AlarmCode WORD Alarm code MEND BOOL Motion ended (positioning complete or pushing complete/fail) Bit09 BOOL Cannot be used Bit10 BOOL Cannot be used Bit11 BOOL Cannot be used ZONE1 BOOL ON when current position is within the Zone 1 range ZONE2 BOOL ON when current position is within the Zone 2 range CRDY BOOL ON when the controller is standing by EMGS BOOL ON during an emergency stop PEND BOOL Positioning complete (except push fail) HEND BOOL Home ended. On when home complete MOVE BOOL ON when actuator is moving ALM BOOL ON if an alarm is present SV BOOL ON when servo is on PSFL BOOL ON if press operation fails Bit06 BOOL Cannot be used ALML BOOL ON if a message level error is present (light error) Side 10

11 Funktionsblokke I det følgende gennemgås de enkelte funktionsblokke. IAI.MSEP_GatewayConfig (FB201) Denne instruktion anvendes til at definere bustypen for gateway og akserne, de enkelte aksers aksetype samt IO adresser for gatewayenheden. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_GatewayConfig Instans af funktionsblokken Execute BOOL Opdaterer konfigurationsdata ProfiType BOOL Sættes Off for ProfiBus og On for ProfiNet Axis0_Type : : DINT Definerer funktionen af aksen: 0=ingen 3=Full Axis7_Type LADDR_In WORD Input adresse for gatewayenhed (fra HW-manager) LADDR_Out WORD Output adresse for gatewayenhed (fra HW-manager) pmsep_datablock UDT:IAI.MSEP Pointer til UDT:IAI.MSEP datablok container Link0 BOOL Indikerer om gateway har forbindelse til den pågældende akse. : Link7 ER BOOL Fejl i konfiguration af akserne. Akse0<>Akse1 eller Akse2<>Akse3 eller Akse4<>Akse5 eller Akse6<>Akse7 Side 11

12 IAI.MSEP_GatewayUpdate (FB202) Denne funktionsblok foretager IO opdateringen imod Gateway enheden. Der foretages kun opdatering af gateway relevante data. Blokken skal anvendes såfremt funktionsblokkene for motion-instruktioner anvendes. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_GatewayUpdate Instans af funktionsblokken MON BOOL ON for at aktivere gateway kommunikation med akserne RTE BOOL Reset af gateway relaterede fejl pgatewaydata UDT:IAI.MSEP_Gateway Pointer til UDT:IAI.MSEP_Gateway data container ER BOOL Sættes såfremt de interne læse/skrive funktioner til noden fejler, RUN BOOL ON=Gateway i normal drift ALML BOOL Simpel fejl i gateway enhed ALMH BOOL Alvorlig fejl i gateway enhed MOD BOOL Status af AUT/MAN omskifter på fronten af gateway enhed. Off=Auto & On=Manuel ALMC BYTE Alarmkode fra gateway enhed. Se MSEP manual afsnit for yderligere forklaring Efter kald af denne blok er indholdet af pgatewaydata opdateret. Det er således muligt at tilgå data fra gatewaystrukturen (Input & Output) Side 12

13 IAI.MSEP_GatewayUpdate2 (FB203) Denne funktionsblok foretager IO opdateringen imod Gateway enheden. Der foretages kun opdatering af gateway relevante data. Blokken skal anvendes såfremt funktionsblokken for direkte styring af akserne anvendes (Metode#2). Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_GatewayUpdate Instans af funktionsblokken MON BOOL ON for at aktivere gateway kommunikation med akserne RTE BOOL Reset af gateway relaterede fejl ProfiType BOOL Sættes Off for ProfiBus og On for ProfiNet LADDR_In WORD Input adresse for gatewayenhed (fra HW-manager) LADDR_Out WORD Output adresse for gatewayenhed (fra HW-manager) ER BOOL Sættes såfremt de interne læse/skrive funktioner til noden fejler, RUN BOOL ON=Gateway i normal drift ALML BOOL Simpel fejl i gateway enhed ALMH BOOL Alvorlig fejl i gateway enhed MOD BOOL Status af AUT/MAN omskifter på fronten af gateway enhed. Off=Auto & On=Manuel ALMC BYTE Alarmkode fra gateway enhed. Se MSEP manual afsnit for yderligere forklaring GW_Status UDT:IAI.MSEP_GwInput Statusdata fra gateway enheden I demonstrationskoden er der vist et simpelt eksempel for anvendelsen Side 13

14 IAI.MSEP_AxisConfig (FB205) Denne instruktion kan anvendes til at definere de enkelte aksers grænser. Dette er nødvendigt hvis der ønskes grænsekontrol for indtastede parametre til Move og Push-Move bevægelser. Ligeledes defineres der også IO adresser for akseenheden. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_AxisConfig Instans af funktionsblokken Execute BOOL Opdaterer konfigurationsdata UseLimits BOOL ON for at aktivere grænsekontrol af parametre MinPosition REAL Her angives minimum positionen aksen må køre til. Enhed [mm] MaxPosition REAL Her angives maksimum positionen aksen må køre til. Enhed [mm] MaxSpeed REAL Her angives højeste hastighed aksen må køre Enhed [mm/s] MaxPushPower REAL Her angives maksimal strøm der kan bruges til push-bevægelser. Enhed [%] MaxPositionBand REAL Her angives in-position tolerancen for bevægelser. Enhed [mm] MaxACC REAL Her angives tilladelig acceleration/deceleration. Enhed [G] (1G ~9,82m/s²) LADDR_In WORD Input adresse for akseenhed (fra HW-manager) LADDR_Out WORD Output adresse for akseenhed (fra HW-manager) iaxis UDT:IAI.MSEP_Axis Reference til aksedata (InOut) DN BOOL Sættes høj når instruktionen er færdig ER BOOL Ingen funktion. Medtaget af hensyn til bagud kompatibilitet Side 14

15 IAI.MSEP_AxisUpdate (FB206) Denne funktionsblok sørger for at mappe data fra akseenheden ind I den tilhørende datastruktur. Denne funktionsblok skal anvendes idet de efterfølgende aksefunktioner ellers ikke vil fungere. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_AxisUpdate Instans af funktionsblokken paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container ER BOOL Sættes såfremt de interne læse/skrive funktioner til noden fejler, Side 15

16 IAI.MSEP_AxisUpdate2 (FB207) Denne funktionsblok foretager IO opdateringen imod akseenheden. Der foretages kun opdatering af akserelevante data. Blokken skal anvendes ved direkte styring af akserne (Metode#2). Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_AxisUpdate2 Instans af funktionsblokken CSTR BOOL ON: Start bevægelse HOME BOOL ON: Start homing STP BOOL ON: Pause bevægelse - OFF: bevægelse kan starte/fortsætte RES BOOL ON: Reset (med STP=ON afbrydes en bevægelse) SON BOOL Servo ON JISL BOOL ON: Inching mode - OFF: Jog mode JOGN BOOL ON: Jog mode home position - OFF: stop JOGP BOOL ON: Jog væk fra home position - OFF: stop PUSH BOOL ON: push-bevægelse - OFF: positionering DIR BOOL Push retning: ON~væk fra home - OFF~mod home INC BOOL ON: Inkremental bevægelse - OFF: Absolut positionering Side 16

17 BKRL BOOL ON: bremse fri - OFF: Bremse aktiv (styret af controller) TargetPosition DINT Slutposition/distance (enhed: 0.01mm) PositionWidth DINT Tolerance eller Press-længde (enhed 0.01mm) Speed INT Ønsket hastighed (enhed 1 or 0.1 mm/s) Acceleration INT Acceleration/Deceleration (enhed 0.01G) PushCurrent INT Grænse for push kræfter (enhed %/255 f.eks 50%~127) ProfiType BOOL Sættes Off for ProfiBus og On for ProfiNet LADDR_In WORD Input adresse for akseenhed (fra HW-manager) LADDR_Out WORD Output adresse for akseenhed (fra HW-manager) ER BOOL Sættes såfremt de interne læse/skrive funktioner til noden fejler PEND BOOL Positionering færdig (dog ikke hvis push fejler) HEND BOOL Homing færdig. MOVE BOOL ON når aktuator bevæger sig ALM BOOL ON hvis en alarm er aktiv. SV BOOL ON når servo er aktiv PSFL BOOL ON hvis en push-bevægelse fejler. ALML BOOL ON hvis der er en advarsel MEND BOOL Bevægelse færdig (positionering eller push færdig/fejlet) ZONE1 BOOL ON hvis aktuel position er inden for Zone 1 området ZONE2 BOOL ON hvis aktuel position er inden for Zone 2 området CRDY BOOL ON hvis kontrolleren er klar EMGS BOOL ON hvis der er givet nødstop DONE BOOL Færdig (Bevægelse eller positionering OK) DONE_P BOOL Færdig (One-shot) (Bevægelse eller positionering OK) ActualPosition DINT Aktuel position (enhed: 0.01mm) ActualCurrent DINT Aktuel strømforbrug (Enhed: ma) ActualSpeed INT Aktuel hastighed (Enhed1 or 0.1 mm/s) AlarmCode WORD AlarmKode For en uddybende forklaring af brugen denne blok henvises der til manualen afsnit I demonstrationskoden er der vist et simpelt eksempel for anvendelsen Side 17

18 IAI.MSEP_MSF (Motion Servo Off) (FB210) Anvend Motion Servo Off for at disable servo-controlleren. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MSF Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når servo-controlleren er disabled. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode Instruktionen bruges til at disable den valgte servoakse. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 18

19 IAI.MSEP_MSO (Motion Servo On) (FB211) Anvend Motion Servo On for at enable servo-controlleren. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MSO Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når servo-controlleren er enabled. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode Instruktionen bruges til at enable den valgte servoakse. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 19

20 IAI.MSEP_MAS (Motion Axis Stop) (FB212) Anvend Motion Axis Stop for at standse en bevægelse på servoaksen. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MAS Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil PC eller ER StopType INT Bevægelse der skal stoppes. 0 = Alle bevægelser: 1 = Jog bevægelse 2 = Move bevægelse 4 = Home bevægelse paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når stopfunktionen igangsættes. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. IP BOOL Sættes når stopfunktionen er i gang PC BOOL Sættes når aksen er stoppet ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode For Mode 3 er stop deceleration lig den deceleration der anvendes ved kørsel For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 20

21 IAI.MSEP_MAFR (Motion Axis Fault Reset) (FB213) Anvend Motion Axis Fault Reset for at kvittere en fejl i servoaksen. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MFRS Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når reset er udført. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode Er både DN og ER høj samtidig indikerer dette at aksen ikke blev resat! For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 21

22 IAI.MSEP_MAH (Motion Axis Home) (FB214) Anvend Motion Axis Home for at udføre en homing af servoaksen. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MAH Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når reset er udført. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. IP BOOL Sættes når homing funktionen igangsættes. Går lav når homing færdiggøres, eller funktionen afbrydes. PC BOOL Sættes når aksen har færdiggjort homimg ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode Instruktionen bruges til at starte en homekørsel af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 22

23 IAI.MSEP_MAJ (Motion Axis Jog) (FB215) Anvend Motion Axis Jog for at udføre en manuel bevægelse af servoaksen. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MAJ Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER Direction INT Angiver Jog retning: 0=Fremad (Modsat retning af homing) 1=Tilbage (samme retning som ved homing) paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når jog bevægelsen startes. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. IP BOOL Sættes når jog bevægelsen er kørende. Går lav når funktionen stoppes. ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode Instruktionen bruges til at starte manuel kørsel med servoaksen. Bemærk. Modsat Rockwells MAJ instruktion skal IAI_MAJ_MSEP ikke stoppes med en MAS instruktion. Når Execute går lav på IAI.MSEP_MAJ stoppes jogbevægelsen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 23

24 IAI.MSEP_MAM (Motion Axis Move) (FB216) Anvend Motion Axis Move for at udføre en bevægelse af servoaksen. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MAM Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER MoveType INT Type for bevægelse: 0=Absolut, 1=Relativ Position REAL Slutposition ved absolut bevægelse. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. PositionWidth REAL Grænse for in-position kontrol. Jo højere værdi, desto tidligere vil bevægelsen melde færdig. F.eks. sættes værdien til 10mm vil funktionen være udført, omend aksen stadigvæk vil bevæge sig indtil Position opnås. Speed REAL Hastighed som aksen skal bevæge sig med. SpeedScale BOOL Under opsætning af MSEP gateway er det muligt at akserne internt opererer med en opløsning på 0,1 mm/s. Er akserne skaleret med denne faktor, skal SpeedScale sættes TRUE ellers skal den være FALSE AccelRate REAL Acceleration & deceleration for bevægelsen. paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når instruktionen bevægelsen igangsættes. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. IP BOOL Sættes når bevægelsen igangsættes. Går lav når bevægelsen PC ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode færdiggøres, eller funktionen afbrydes. Sættes når bevægelsen er færdig. Instruktionen bruges til at starte en kontrolleret bevægelse af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 24

25 IAI.MSEP_MAPM (Motion Axis Push Move) (FB217) Anvend Motion Axis Push Move for at udføre en push-bevægelse med servoaksen. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MAPM Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER MoveType INT Type for bevægelse: 0=Absolut, 1=Relativ Position REAL Slutposition ved absolut bevægelse, inden push-kørsel startes. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. inden push-kørsel startes. PositionWidth REAL Angiver distancen der køres push-bevægelse. PushCurrent REAL Angiver den procentvise kraft der skal opnås for at pushbevægelsen er accepteret. PushDirection BOOL Angiver retningen af push-bevægelsen. 0=push bevægelse i samme retning som home-bevægelsen. 1=push bevægelse i modsat retning af home-bevægelsen. Speed REAL Hastighed som aksen skal bevæge sig med ved kørsel til start af push-bevægelsen. SpeedScale BOOL Under opsætning af MSEP gateway er det muligt at akserne internt opererer med en opløsning på 0,1 mm/s. Er akserne skaleret med denne faktor, skal SpeedScale sættes TRUE ellers skal den være FALSE AccelRate REAL Acceleration & deceleration for bevægelsen. paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når instruktionen bevægelsen igangsættes. ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. IP BOOL Sættes når bevægelsen igangsættes. Går lav når bevægelsen PC ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode færdiggøres, eller funktionen afbrydes. Sættes når bevægelsen er færdig. Side 25

26 Instruktionen bruges til at starte en push-bevægelse med servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. En push-motion bevægelse består af 2 bevægelser. 1. En absolut eller relativ kørsel hen til positionen (Absolut) eller strækningen (relativ) hvor pushbevægelsen skal startes. Bevægelsen er defineret ved Position, Speed samt AccelRate. 2. En push-bevægelse. Bevægelsen er defineret dels fra instruktionen (PositionWidth) dels ved parametre sat direkte I akse-controlleren(parameter 7, PressSpeed [PSHV]). For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. IAI.MSEP_MABR (Motion Axis Brake Release) (FB218) Anvend Motion Axis Brake Release for at styre bremsen manuelt. Operand Type Beskrivelse??? IAI.MSEP_MABR Instans af funktionsblokken Execute BOOL Start funktionen. Skal forblive høj indtil DN eller ER Når Execute går lav genindkobles bremsen, såfremt den er frigivet. paxis UDT:IAI.MSEP_Axis Pointer til UDT:IAI.MSEP_Axis data container DN BOOL Sættes når instruktionen har frigivet bremsen ER BOOL Sættes, hvis der opstår en fejl. ERR BOOL Fejlkode EXERR BOOL Udvidet fejlkode Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet Alarmer- og Fejlmeddelelser på side 34. Side 26

27 Opsætning og programmering I det følgende vises nogle nødvendige trin for at få et MSEP system sat op. Afhængig af bustype er der dog forskellige måder at foretage hardwareopsætning. Opsætning ved ProfiBus Første del er opsætning af HW. MSEP Gateway-enheden skal opsættes jævnfør IAI manualen afsnit 3.1, tilpasset den aktuelle applikation. Nedenfor er vist en opsætning med 1 akse på et 2-akset kort. Der er anvendt nodenummer 3 for MSEP-enheden. Som det ses giver denne konfiguration en datamængde på 48 bytes ind og ud. Husk at bruge Write knappen for at gemme opsætningen i gateway-enheden. Nu skal MSEP enheden opsættes i Simatic. Start derfor dit projekt og foretag opsætning som normalt. Når du kommer til hardware opsætning med Step 7s HW-config skal MSEP enheden tilføjes. Før dette kan ske skal der være defineret et ProfiBus netværk. MSEP enheden findes i hardware-træet under: PROFINET DP\Additional Field Devices\General\ROBONET PROFIBUS Findes den ikke skal den GSD-filen installeres. Filen har navnet: IAI0B2F.gsd Herefter skal der tilføjes et Universal module for kommunikation med Gateway-enheden samt et Universal module for hver akse der er i MSEP-enheden. I dette tilfælde altså 1+2 = 3 stk. Universal module. Side 27

28 For opsætning af de enkelte Universal Module klikkes der på det slot-tabellen, hvorved pop-up vinduet fremkommer. Først vælges der ved I/O type: Out-Input Ved Output vælges der en adresse og resten opsættes som vist her. Ved Input vælges der en adresse og resten opsættes som vist her. Det anbefales at have identiske adresser for Output- og input-enhederne Samme procedure gentages for de efterfølgende moduler, dog med forskellige adresser, selvfølgelig. Det anbefales at have fortløbende og sammenhængende adresser for modulerne. Ligeledes anbefales det at tænke hexadecimalt når adresserne nummereres, idet det er i dette format adresserne skal indtastes i PLC-programmet. Hvis f.eks. gateway-enheden har 256dec ~=100hex vil første akse starte på 272dec ~110hex og så fremdeles. På billedet nedfor er der vist opsætningen for det igangværende eksempel. Kontroller at de konfigurerede moduler har typen 8AX i kolonnen DP ID! Side 28

29 Opsætning ved ProfiNet Første del er opsætning af HW. MSEP Gateway-enheden skal opsættes jævnfør IAI manualen afsnit 3.1, tilpasset den aktuelle applikation. Nedenfor er vist en opsætning med 1 akse på et 2-akset kort. Som det ses giver denne konfiguration en datamængde på 6 moduler á 4 ord ind og ud, svarende til 48 bytes ind og ud (6x4x2) Bemærk at MAC ID er angivet i statusfeltet i bunden af skærmen. Side 29

30 Efterfølgende skal MSEP gateway enheden have konfigureret ProfiNet. Dette er vist nedenfor ved brug af Siemens programmet Primary Setup Tool (PST) men det er dog også muligt at foretage dette fra Simatic programmet. Der indtastes valide parametre for IP-opsætning (Adresse, Sub-net og router information) Efterfølgende skal der angives et unikt navn for Device Name. I dette eksempel er der anvendt iai-prt. Det er ligegyldigt med Store/små bogstaver, idet ProfiNet opfatter alle bogstaver som små bogstaver. Download opsætningen til modulet Er der flere MSEP enheder på Profinettet kan man benytte MAC-ID til at holde styr på dem, idet du kan aflæse den MAC-ID enkelte MSEP med Parameter Configuration Tool software for IAI. Side 30

31 Nu skal MSEP enheden opsættes i Simatic. Start derfor dit projekt og foretag opsætning som normalt. Når du kommer til hardware opsætning med Step 7s HW-config skal MSEP enheden tilføjes. Før dette kan ske skal der være et Profinet defineret. MSEP enheden findes i hardware-træet under: PROFINET IO\Additional Field Devices\General\IAI Generic Device\RT Standard Herefter tilføjes der Input 4 word svarende til det antal der blev angivet i Parameter Configuration Tool. Efterfølgende tilføjes Output 4 word svarende til det antal der blev angivet i Parameter Configuration Tool. Bemærk: Opsætningen virker kun hvis først alle Input og derefter alle output defineres. Altså ikke noget med at blande dem På billedet nedfor er der vist opsætningen for det igangværende eksempel. Side 31

32 Endelig er der opsætning af ProfiNet parametrene. Ved at dobbeltklikke på noden fremkommer dialogboxen vist til højre. Ved Device name indtastes det navn enheden fik med Primary Setup Tool. Igen, der er ikke forskel på store og små og bogstaver. Noden skal ligeledes have et unikt ProfiNet number. Dette angives i drop-down boxen Device number. Numre der er brugt kan ikke vælges. Vælges Assign IP address via IO controller er det PLCen der tildeler noden en IP-adresse uanset hvad der måtte være angivet med Primary Setup Tool. Er dette valgt skal der indtastes parametre for IP-adresse for enheden ved at klikke på knappen Ethernet. Er dette ikke valgt, anvendes den IP-adresse der er angivet med Primary Setup Tool Programmering/Anvendelse Når hardware er konfigureret skal koden skrives. Er funktionsblokkene ikke i importeret til projektet er dette et udmærket tidspunkt at foretage dette på. Dette kan gøres på følgende måde: I SIMATIC Manager vælges S7_Program i projekttræet. I den anden rude dobbeltklikkes der på Symbols og symboleditoren åbnes Her vælges der fra menuen Symbol Table\Import og i filmenuen vælges symbolfilen for funktionsblokkene, S7_Pxxx_IAI_MSEP_rev???.ASC, hvor??? refererer til versionskoden for blokkene Der vælges Åbn. Til eventuelle dialogbokse om undo svares der ja. Svar nej til at åbne protokolfilen. Herefter skulle importen være færdig og helst uden fejl, hvilket vises i dialogboksen. Endelig gemmes symbolfilen med tryk på Ctrl+s. Side 32

33 Nu er det så funktionsblokkenes tur. I SIMATIC Manager vælges Sources i projekttræet. I den anden rude højreklikkes der og via pop-up menuen vælges der Insert New Object\External Source Herved fremkommer en filmenu og der skal nu vælges kildekodefilen S7_Pxxx_IAI_MSEP_rev???.AWL, hvor??? refererer til versionskoden for blokkene. Marker blokken og tryk på Ctrl+b for at compilere blokken. Herved skulle ladder editoren åbne og kildekoden bliver kompileret. Alle funktionsblokke skulle nu gerne være tilgængelig i S7 programstruktur. Alternativt kan man åbne et projekt, hvor blokkene er også copy-paste derfra. Først kopieres alle UDT-blokke ( ) Efterfølgende kopieres alle funktionsblokke (FB ) Delta Elektronik har lavet et S7 projekt bestående af 2 stk. CPU. CPU#1 anvendes som eksempel ved ProfiBus Bemærk venligst at den anvendte CPU er så gammel at den kun understøtter funktionsblokke nummereret op til 127. Derfor er standardblokkene re-nummereret til at starte fra 100. Idet L-Stakken (TEMP) kun understøtter 512bytes har det været nødvendigt at flytte nogle strukturer fra TEMP til STAT i FB101 (FB201) DERFOR denne CPU er kun tiltænkt inspiration. Bruge kodeblokkene fra CPU#2 hvis du vil copy-paste til et S7- projekt med ProfiNet CPU#2 anvendes som eksempel for Profinet. Her er der ikke yderligere bemærkninger. Side 33

34 Alarmer- og Fejlmeddelelser Der rapporteres fejl fra to kilder. 1. Gateway enheden 2. De enkelte akser Gateway Fejl fra gatewayenheden udlæses via Datacontaineren. Idet kommunikationen med gatewayenheden er transparent og identisk med strukturen defineret i IAImanualen (afsnit 3.4.3) henvises der dertil for information om alarmbits. Fejlkoden kan tilgås via: IAI_MSEP_DataBlock.GW_Input.ALMC Betydningen af disse fejlkoder kan udlæses i IAI-manualen afsnit 6.4 Akser Fejlmeddelelser fra akserne kan udlæses via ERR og EXERR fra funktionsblokkene. ERR indeholder fejlkoden og EXERR indeholder udvidede fejlkoder for ERR. 1 Error Udbedring / Årsag 5 Aksen ikke enabled. Anvend IAI_MSO_MSEP for at enable aksen. EXERR indeholder nummeret på aksen der bevirkede fejlen 8 Aksetypen er ikke korrekt defineret. Instruktionen kan ikke udføres på en akse i denne mode, eller også er aksen ikke konfigureret korrekt via IAI_MSEP_Config 13 Variabel uden for tilladt område. En input variabel er uden for det tilladte område. Nummeret på variablen der er årsag til fejlen angives i EXERR. Bemærk: Instansvariablen tælles ikke med, eller, den har index 0: 20 Aksekortet har en fejl. Er aksen konfigureret i en Mode hvor der kan hentes fejlkoder fra aksen, kan fejlkoden udlæses i EXERR. Hvis ikke vil EXERR have værdien Stop den igangværende bevægelse inden du udfører denne instruktion 34 En IAI_MAH_MSEP instruktion er allerede igangsat 99 EnableIn for instruktionen gik lav inden Instruktionen kørte færdig. 100 Push motion bevægelsen fejlede Side 34