Seriel kommunikation RS232 / RS485

Transkript

1 Program nr. 22 (program 2 fra version 4) Læs standard installationsvejledningen til Speed Commander før montage og -opsætning af denne version. Beskrivelse af program: Dette program er beregnet til de mere krævende styringer, hvor der indgår en PLC eller PC med RS232 eller RS485 kommunikationsport. Positionering med RS232/RS485 indeholder utallige muligheder, og det er op til programmøren af PLC/PC programmet, hvilke funktioner styringen skal udføre. Med version 4.1 eller nyere af styresoftwaren er det blevet muligt at skifte til en funktion, der kombinerer standard frekvensomformerens vigtigste funktioner med fleksibiliteten af seriel kontrol. Tilslutning: Hovedstrøm tilsluttes ifølge standard installationsvejledningen. Styrestrøm tilsluttes iht. efterfølgende tilslutningsskema. Ved seriel kommunikation skal Speed Commanderen monteres med et ekstra print, der placeres på Speed Commanderens styrekort. Vejledning til montage af kommunikationsprint medfølger printet ved levering. Varenummer på kommunikationsprint: SC-RS232 SC-RS485V5 SC-RS485TV5 (termineringsmodul) Idriftsættelse: Inden første nettilslutning afbrydes forbindelse til klemme 10. Herefter tilsluttes spændingen på Speed Commanderen og parameteropsætning kan foretages. Klemme 10 forbindes igen og positioneringen er klar til drift. Parameterindstilling: Efter første indkobling for-indstilles alle parametre ved at trykke på UP og DOWN samtidig. Umiddelbart derefter kan parameterværdierne ændres/vælges. Samtlige parametre kan opsættes serielt med RS232/RS485, og udover 0 (position) kan samtlige parametre også indstilles manuelt med STEP/STORE, UP og DOWN trykknapperne på styrekortet. Se: Seriel brugerflade for Speed Commander med RS232/RS485. Funktionsbeskrivelse: Ved opstart og efter netafbrydelse skal systemet nulstilles på følgende måde: Indgangen klemme 5 skal aktiveres, hvorefter motoren vil køre mod nul-punktet indtil nulpunktsreferencen klemme 8 aktiveres. Nulstillingen vil ske med de parameterværdier, som er lagret i Speed Commanderen. Opsættes nulstillingsfrekvensen F til 0, sker nulstillingen ved den aktuelle position, som systemet er på ved opstart. I menu 1 kan opsættes, om nulstillingsindgangen klemme 8 kun skal være aktiv ved opstart eller om den skal nulstille positionen ved aktivering under den normale drift. Den ønskede position vælges serielt ved at ændre værdien i 0. Se: Seriel brugerflade for Speed Commander. Positioneringen foregår med de parameterværdier, der opsættes eller er opsat i Speed Commanderen, f.eks. acceleration, max. hastighed og deceleration. Angående almindelig frekvensomformer funktion. I menu 2 kan der vælges almindelig frekvensomformer funktion, hvor Speed Commanderen vil køre efter den kommando, der er valgt i menu 3. Motor-hastigheden bestemmes af 0-10V spændingen på klemme 2, som ved fast tilslutning til 10VDC tillader seriel styring af motorens hastighed ved at ændre værdien af menu 1. Under kørsel som almindelig frekvensomformer vil encoderindgangene såvel som NPN/Relæ funktionerne b- 6/7 / g-6/7 være uden funktion, og ved skift tilbage positioneringsdrift vil en nulstilling af systemet automatisk blive startet. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

2 Displayet udlæser udgangsfrekvensen i Hz. Parameteroversigt: Menu Seriel menu nr. Funktion Parameter værdi Anbefalet værdi Bemærkning til de enkelte parametre. 0 0 Aktuel position Max. frekvens Hz Min. frekvens 0,1 (Fmin) Hz 0,1 Minimal startfrekvens. Justeres menu 2 for højt, kan systemet ikke finde position. 3 3 Acceleration 0,1-999 Hz/sek Deacceleration 0,1-999 Hz/sek V/F forhold Hz Boost 0-25 % Menu 6 og 7 bør opsættes ens, da DC holdestrøm 0-25 % bremsestrøm bruges ved 5 positionering. 8 8 Holdetid sek. 0,1 9 9 Holdestartfrekvens 0-25 Hz Menu 9 påvirker positioneringsnøjagtigheden. Ved stor værdi: Hurtigere positionering, men mindre nøjagtighed. Ved lille værdi: Større nøjagtighed, men langsommere positionering. A 10 Drev nummer : Der benyttes ikke drevnumre : Nummeret på aktuel drev ved RS485 kommunikation. b 11 Relæfunktion 1) Trækker ved trip 2) Trækker ved max. frekvens 3) Trækker ved 0 Hz 4) Trækker ved drift 5) Trækker over 0 Hz 6) Trækker i position 7) Trækker udenfor position 8) Trækker over Fmin I menu b-6 og G-6 vil relæ og NPNudgang trække, når motor er i position, med den opsatte tolerance, og i menu b-7 og G-7 trækkes, når motoren er uden for position og tolerance. C 12 Opsætning af 0, Opsæt encoderens pulstal pr. minut 6,00 encoders puls (i tusinde) ved 50Hz motorfrekvens. hastighed. Opsættes i hele antal pulser. d 13 Switchfrekvens 2,0-8,0 khz 2,5 2,5 E 14 Automatisk genstart F 15 Nulstillingsfrekvens Hz Opsættes menu F til 0, vil systemet nulstille på den aktuelle position, ved opstart og bestilling af nulstilling med seriel kommando. G 16 NPN udgang 1) Trækker ved trip I menu b-6 og G-6 vil relæ og NPNudgang trække når motor er i position, 6 2) Trækker ved max. frekvens 3) Trækker ved 0 Hz 4) Trækker ved drift med den opsatte tolerance, og i menu b-7 og G-7 trækkes når motoren er uden for position og tolerance. 5) Trækker over 0 Hz 6) Trækker i position 7) Trækker udenfor position 8) Trækker over Fmin H 17 Strømgrænse % Relæ tolerance Tolerance for accept af position Opsætning af 0 Nulstillingsfunktion 2 20 Skift til alm. frekvensomf. drift 0-1 Hvis 0 er valgt, er nulstillingsindgangen kun aktiv ved første nulstilling efter nettilslutning. Hvis 1 er valgt, vil systemet blive nulstillet ved hver aktivering =Positioneringsdrift 1=Alm. frekvensomformer drift Fabriksindstilling 1, Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

3 Menu Seriel menu nr. Funktion 3 21 Kommando ved alm. frekvensomf Hukommelse for menu 3 ved opstart til/fra Parameter værdi Anbefalet værdi Bemærkning til de enkelte parametre. FORTSAT FRA FORRIGE SIDE 0-4 0=OFF 1=Stop 2=Stop med bremsehold funktion 3=Kør frem 4=Kør bak 0-1 0=Frekvensomformeren starter i OFF mode (kun hvis menu 2 =1) 1=Frekvensomformeren starter i den mode, der sidst blev gemt i menu 3 (kun hvis menu 2 =1) 5 23 Svar tid ms ms Indsætter en tvungen pause mellem en RS232/485 kommando modtages, og der sendes svar tilbage Valg af kommunikations protokol = Standard ASCII protokol uden checksum. 1 = Udvidet non ASCII protokol med checksum. Denne protokol giver meget høj datasikkerhed. Fabriksindstilling Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

4 Tilslutningsskema: Seriel kommunikation RS232 / RS485 Klem nr. Relæ NC 16 Relæ COM 15 Relæ NO 14 Potentialfri relæ Max belastning 1A (AC1) 230VAC 0V 13 Kanal B 12 Kanal A 11 10VDC (samme som kl.1) 10 NPN udgang 9 Nulpunkts- 8 reference On/Off 7 (evt. PTC indgang) Seriel signal RX 6 Seriel signal TX 5 0V 4 3 Analog ind VDC Forsyning max. 80mA 0V Pulskanal B Pulskanal A ON /OFF Incremental encoder PNP signal 10VDC NPN udgang Lus eller 0-10VDC for kontrol af max. frekvens. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

5 Program nr. 2 (fortsat fra Positionering/standardfunktion med RS232/RS485) Speed Commanderen har indbygget en seriel kommunikationsenhed, som understøtter RS232 og RS485 kommunikation. Speed Commanderen skal monteres med et kommunikationsprint på styrekortet, type SC-RS232-2 for RS232 kommunikation og type SC-RS485-2/SC-RS485-T for RS485 kommunikation. Med RS232 kan man fra en computer styre og overvåge en Speed Commander. Forbindelse af RS232 til Speed Commander TX RX Gnd. PC eller PLC Drive 1 SC Med RS485 kan man fra én computer styre og overvåge flere Speed Commandere, og derved have et centralt overblik. Forbindelse af RS485 til Speed Commander A B Gnd. PC eller PLC NB! Busmasteren skal være termineret med Drive 1 SC Drive 2 SC Drive 3 SC NB! Sidste Speed Commander på bussen skal have RS485T option for korrekt terminering. Til seriel kommunikation anbefales det at anvende 2 ledet, par snoet kabel med skærm. De parsnoede ledere bruges til henholdsvis RX-TX eller A-B, mens skærmen forbindes til stel (gnd.). Kommunikationen foregår serielt, hvilket vil sige, at data sendes bit-vis. Fordelen ved seriel kommunikation er, at den kan foregå over længere strækninger, og at den kun kræver 2 ledere med skærm. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

6 Formatet af den serielle kommunikation Speed Commanderen understøtter fra version 4.10 af styresoftwaren to forskellige protokoller for den serielle kommunikation. Den ene protokol benytter sig af simple ASCII kommandoer og kendes fra tidligere versioner af styresoftwaren, mens den nye non-ascii protokol åbner helt nye muligheder for hurtig og meget sikker kommunikation. Fælles for de to protokoller er at data sendes i formatet : 9600 Baud (bit pr. sekund) Ingen paritetsbit 8 databit 1 stopbit Herefter ophører al lighed hvorfor de to protokoller i det følgende beskrives separat : ASCII protokollen: Speed Commanderens styrekommandoer Ved hjælp af kommandoer kan man ændre og udlæse alle Speed Commanderens er. Ændring af Speed Commanderens indstillinger Kommandoerne skal skrives i et bestemt format også kaldet syntaks. Syntaksen for ændring af Speed Commanderens indstillinger er følgende: T VÆRDI [ DREV-nummer ] Parameter: T VÆRDI DREV-nummer Beskrivelse: Sæt-kommando Den, man ønsker at ændre. Gyldige er er et tal, som refererer til en. Angiver den nye værdi. Gyldige værdier er et tal indenfor de mulige opsætninger på den aktuelle menu. I er, hvor værdien vises i tiendedele, skal værdien sendes i tiendedele uden komma. F.eks. sendes 10.0 som 100. Angiver hvilken af de tilsluttede Speed Commandere man ønsker at ændre. Gyldige DREV-numre er et decimaltal mellem 1 og 99. Er der kun én Speed Commander tilsluttet, eller skal en kommando gælde for alle tilsluttede Speed Commandere, kan DREV-nummeret udelades i indtastningen, dog skal nogle kommandoer have drev nummer. Ønskes kommunikation med én bestemt Speed Commander ud af flere tilsluttede, skal DREV-nummeret for denne indtastes, dog uden firkantparenteserne. Alle kommandoer afsluttes med Carrige Return (ASCII tegn CR = 0D hex). En sæt-kommando skal altid indeholde mindst to og højst tre parametre, nemlig, VÆRDI og evt. DREV-nummer. Parametrene er nogle tal, som skal adskilles af mellemrum, se eksemplerne på næste side. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

7 Her vises eksempler på forskellige sæt-kommandoer: Kommando Beskrivelse Svar Kommentar T Sæt 1 til OK Opfattes som tiendedele T 11 6 Sæt B til 6 OK 11 svarer til B T Sæt 6 til 5,0 på drev 2 OK Boost = 5,0 T 45 Ugyldig kommando NG Kommandoen indeholder kun én parameter Kommandoen S VÆRDI [DREV-NUMMER] anvendes, hvis værdien skal gemmes i en, selv efter strømudfald. Når nye værdier gemmes med S kommando, vil kommunikationen til Speed Commanderen først være muligt efter ca. 1 sekund. Indhentning af Speed Commande ens indstillinger Syntaksen for indhentning af Speed Commanderens indstillinger er følgende: G [DREV-nummer] Parameter: G DREV-nummer Beskrivelse: Hent-kommando Angiver den, man ønsker at hente Angiver hvilken af de tilsluttede Speed Commandere, man ønsker at aflæse. Alle kommandoer afsluttes med Carrige Return (ASCII tegn CR = 0D hex). En hent-kommando skal altid indeholde mindst en og højst to parametre, nemlig og evt. DREVnummer. Er der flere Speed Commandere tilsluttet, skal DREV-nummer indtastes. Se i øvrigt ændring af Speed Commanderens indstillinger. Her vises eksempler på forskellige hent-kommandoer: Kommando Beskrivelse Svar Kommentar G 1 Hent 1 værdien = 100.0, kun én Speed Commander er tilsluttet G 11 Hent B værdien Kun én Speed Commander er tilsluttet G 6 1 Hent 6 værdien på drev G 42 2 Ugyldig kommando NG Menu 42 findes ikke Speed Commander 1 ud af flere tilsluttede Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

8 Nulstilling: Syntaksen for nulstilling af Speed Commanderens position er således: Z DREVNUMMER Kommandoen igangsætter en nulstilling af positioneringssystemet. Spørg om nulstillingen er gennemført: H DREVNUMMER Svar fra Speed Commander er OK hvis nulstilling er gennemført, og NG hvis nulstilling ikke er gennemført. Spørg om motoren er på den position, der er valgt : A DREVNUMMER Svar fra Speed Commanderen er OK hvis motoren er på positionen, og NG hvis motoren ikke er på positionen. Spørg om motoren befinder sig indenfor et angivet område i forhold til den ønskede position : Syntaksen er som følger : B Områdestørrelse [DREV-nummer] Speed Commanderen vil svare OK idet motoren befinder sig indenfor det valgte område. Eksempel : Motoren er på vej mod 1000 og kommandoen B 200 sendes til Speed Commanderen. Svar : OK hvis motoren befinder sig i området , ellers NG. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

9 Spørg om værdi af ønsket position (setpunkt): C DREVNUMMER Svar fra Speed Commanderen er den ønskede position. Denne funktion kan anvendes som kontrol af den serielle kommunikation. Spørg om fejltilstand : E DREVNUMMER Svar fra Speed Commanderen er den nuværende fejltilstand i form af en de herunder nævnte talværdier. Fejltilstand Svar retur Ingen fejl UU OU POH OH OC OC OC OC Nulstil fejltilstand : D DREVNUMMER Ved brug af denne kommando vil Speed Commanderen forsøge at sætte fejltilstanden til Ingen fejl. Er en fejl stadig repræsenteret vil Speed Commanderen forblive i den pågældende fejltilstand. Bemærk at svar fra Speed Commanderen er OK uanset om nulstilling af fejltilstanden lykkes eller ej. Det anbefales af samme årsag, at fejltilstanden aflæses efter brug af denne kommando. Spørg om versionsinfo : V DREVNUMMER Denne kommando returnerer en versions streng, indeholdende info om version, revision og dato. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

10 Non-ASCII protokollen : Denne protokol er udviklet på baggrund af et ønske om højere hastighed og større sikkerhed, hvilket er opnået ved henholdsvis at fjerne unødigt data, bruge checksum og tilføje start/stop karakterer. For at få fuld forståelse af følgende er det en god ide at læse ovenstående afsnit, idet der for hver af ASCII protokollens kommandoer findes en tilsvarende i non-ascii protokollen. En typisk kommandoblok i non-ascii protokollen er opbygget efter følgende princip : 05H TYPE DREV DREV (Start) (Stop) = Most Significant Nibble, MSB = Most Significant Byte = Least Significant Nibble, LSB = Least Significant Byte Start og stop Start karakteren antager altid værdien 05H, mens stop karakteren altid er. Disse sikrer, at der ikke sniger sig ekstra data ind imellem den tilsigtede information. Selvom visse kommandoer kræver færre bytes information, vil informationsmængden altid være kendt for den valgte TYPE. Type Typen bestemmer hvilken kommando de efterfølgende data er tiltænkt. Der er en type for hver af de under ASCII protokollen omtalte kommandoer, samt for forskellige SC svartyper såsom tilstands eller talværdi. Herunder ses de understøttede typer i version 4.1 af styresoftwaren : Type Beskrivelse Kommando længde i bytes 00H - 0FH Reserveret til kontroltegn - 10H Svar fra SC / 16 bit talværdi 9 11H Svar fra SC / Resultat af sidste kommando (OK=1/NG=2) 12H - 1FH Reserveret til nye svartyper 9 20H Type for S kommando 13 21H Type for T kommando 13 22H - 2FH Reserveret til nye kommandoer 13 30H Type for G Kommando 9 31H - 3FH Reserveret til nye kommandoer 9 40H Type for B kommando 11 9 Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

11 41-4FH Reserveret til nye kommandoer 11 50H Type for A kommando 7 51H Type for C kommando 7 52H Type for D kommando 7 53H Type for E kommando 7 54H Type for H kommando 7 55H* Type for V kommando* 7 56H Type for Z kommando 7 57H - 5FH Reserveret til nye kommandoer 7 60H - FFH Reserveret til nye kommandoer - * Versions strengen returneres altid som ren ASCII tekst uden start/stopbyte og checkksum. Kodning Værdierne af DREV,, og CHecKsum sendes i et specielt kodet format, der gør det let at afgøre om, der er sket en fejl under overførslen. Som eksempel bruges DREV, der kan antage værdien 00H - FFH og i dette eksempel sættes til 25H : Først deles den 8 bit bredde DREV værdi over på midten, og de to nibbles placeres i to seperate bytes og : 25H DREV = 02H, DREV = 05H I den mest betydende nibble af hver af de to nye bytes placeres den bitmæssigt modsatte værdi af den mindst betydende nibble. FØR DREV = 02H = B DREV = 05H = B EFTER DREV = D2H = B DREV = A5H = B På samme måde kodes værdien af, og. Grundet 16 bit databredde overføres i form af fire bytes. Format afhængig af kommandotype Som der er lagt op til i afsnittet om typer, kan de enkelte kommandoer variere i længde og dermed også have forskellige formater. Kommandoerne er for overskuelighedens skyld inddelt i grupper, hvor kommandoerne under en gruppe har ens længde og format. Herunder er listet de mulige formater : Speed Commander svar med typenumre fra 10H til 1FH : Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

12 05H TYPE Forsøges et svar sendt til Speed Commanderen ignoreres dette. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

13 Kommandoer med typenumre fra 20H til 2FH (T & S): 05H TYPE DREV DREV Kommandoer med typenumre fra 30H til 3FH (G) : 05H TYPE DREV DREV Kommandoer med typenumre fra 40H til 4FH (B) : 05H TYPE DREV DREV Kommandoer med typenumre fra 50H til 5FH (A, C, D, E, H, V & Z) : 05H TYPE DREV DREV De resterende typenumre er reserveret til nye kommandoer, der ikke overholder et af ovenstående formater. Beregning af checksum Som en ekstra sikkerhed følger der med hver kommando/svar en 8 bit checksum, som er summen af samtlige bytes i kommandoen før den første checksum byte. Check summen deles ligesom de øvrige informationer i to bytes og kodes med den tidligere omtalte nibble metode. Herunder ses et eksempel for hvert af de mulige formater : Eksempel 1 - menu 3 på drev 1 ønskes sat til 49.8 Hz/s (01F2H) ved brug af en T kommando :.TYPE....DREV H 21H F0H E1H F0H C3H F0H E1H 0FH D2H A5H 3CH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+21H+F0H+E1H+F0H+C3H+F0H+E1H+0FH+D2H = 5CH Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

14 Eksempel 2 - menu 5 på drev 3 ønskes udlæst ved brug af en G kommando :.TYPE....DREV H 30H F0H C3H F0H A5H 87H 2DH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+30H+F0H+C3H+F0H+A5H = 7DH Eksempel 3 - Ved brug af en B kommando, ønskes det undersøgt om den nuværende position på drev 18 (12H) befinder sig i området 200 (00C8H) i forhold til den position, der køres mod : 12H 00C8H.TYPE....DREV H 40H E1H D2H F0H F0H 3CH 78H 78H 3CH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+40H+E1H+D2H+F0H+F0H+3CH+78H = 8CH Eksempel 4 - der spørges på drev 22 s (16H) (fejl)tilstand ved brug af en E kommando : 16H.TYPE....DREV H 53H E1H 96H 3CH 0FH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+53H+E1H+96H = CFH Svarmuligheder fra Speed Commander en I denne version af styresoftwaren findes der kun to forskellige typer af svar. Den første type er svaret på f.eks. en G kommando og indeholder en 16 bit talværdi : 05H 10H Returneres f.eks. værdien (5678H) er resultatet som vist herunder : 05H 10H A5H 96H 87H 78H B4H 0FH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+10H+A5H+96H+87H+78H = 4FH Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

15 Den anden type benyttes, hvor der blot skal returneres en kvittering for, at kommandoen er modtaget og forstået. Denne type svar anvendes også i forbindelse med kommandoer, der spørger om en bestemt betingelse er opfyldt : 05H 11H F0H F0H F0H STATUS E1H = OK D2H = NG Gik kommandoen godt, eller er tilstanden opfyldt, returneres OK : 05H 11H F0H F0H F0H E1H 3CH 87H Mens følgende returneres ved NG : 05H 11H F0H F0H F0H D2H 4BH 78H Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

16 Program nr. 22 (program 2 fra version 4) Læs standard installationsvejledningen til Speed Commander før montage og -opsætning af denne version. Beskrivelse af program: Dette program er beregnet til de mere krævende styringer, hvor der indgår en PLC eller PC med RS232 eller RS485 kommunikationsport. Positionering med RS232/RS485 indeholder utallige muligheder, og det er op til programmøren af PLC/PC programmet, hvilke funktioner styringen skal udføre. Med version 4.1 eller nyere af styresoftwaren er det blevet muligt at skifte til en funktion, der kombinerer standard frekvensomformerens vigtigste funktioner med fleksibiliteten af seriel kontrol. Tilslutning: Hovedstrøm tilsluttes ifølge standard installationsvejledningen. Styrestrøm tilsluttes iht. efterfølgende tilslutningsskema. Ved seriel kommunikation skal Speed Commanderen monteres med et ekstra print, der placeres på Speed Commanderens styrekort. Vejledning til montage af kommunikationsprint medfølger printet ved levering. Varenummer på kommunikationsprint: SC-RS232 SC-RS485V5 SC-RS485TV5 (termineringsmodul) Idriftsættelse: Inden første nettilslutning afbrydes forbindelse til klemme 10. Herefter tilsluttes spændingen på Speed Commanderen og parameteropsætning kan foretages. Klemme 10 forbindes igen og positioneringen er klar til drift. Parameterindstilling: Efter første indkobling for-indstilles alle parametre ved at trykke på UP og DOWN samtidig. Umiddelbart derefter kan parameterværdierne ændres/vælges. Samtlige parametre kan opsættes serielt med RS232/RS485, og udover 0 (position) kan samtlige parametre også indstilles manuelt med STEP/STORE, UP og DOWN trykknapperne på styrekortet. Se: Seriel brugerflade for Speed Commander med RS232/RS485. Funktionsbeskrivelse: Ved opstart og efter netafbrydelse skal systemet nulstilles på følgende måde: Indgangen klemme 5 skal aktiveres, hvorefter motoren vil køre mod nul-punktet indtil nulpunktsreferencen klemme 8 aktiveres. Nulstillingen vil ske med de parameterværdier, som er lagret i Speed Commanderen. Opsættes nulstillingsfrekvensen F til 0, sker nulstillingen ved den aktuelle position, som systemet er på ved opstart. I menu 1 kan opsættes, om nulstillingsindgangen klemme 8 kun skal være aktiv ved opstart eller om den skal nulstille positionen ved aktivering under den normale drift. Den ønskede position vælges serielt ved at ændre værdien i 0. Se: Seriel brugerflade for Speed Commander. Positioneringen foregår med de parameterværdier, der opsættes eller er opsat i Speed Commanderen, f.eks. acceleration, max. hastighed og deceleration. Angående almindelig frekvensomformer funktion. I menu 2 kan der vælges almindelig frekvensomformer funktion, hvor Speed Commanderen vil køre efter den kommando, der er valgt i menu 3. Motor-hastigheden bestemmes af 0-10V spændingen på klemme 2, som ved fast tilslutning til 10VDC tillader seriel styring af motorens hastighed ved at ændre værdien af menu 1. Under kørsel som almindelig frekvensomformer vil encoderindgangene såvel som NPN/Relæ funktionerne b- 6/7 / g-6/7 være uden funktion, og ved skift tilbage positioneringsdrift vil en nulstilling af systemet automatisk blive startet. Displayet udlæser udgangsfrekvensen i Hz. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

17 Parameteroversigt: Menu Seriel menu nr. Seriel kommunikation RS232 / RS485 Funktion Parameter værdi Anbefalet værdi Bemærkning til de enkelte parametre. 0 0 Aktuel position Max. frekvens Hz Min. frekvens (Fmin) Hz 0,1 Minimal startfrekvens. Justeres menu 2 for højt, kan systemet ikke finde position. 3 3 Acceleration 0,1-999 Hz/sek Deacceleration 0,1-999 Hz/sek V/F forhold Hz Boost 0-25 % Menu 6 og 7 bør opsættes ens, da DC holdestrøm 0-25 % bremsestrøm bruges ved 5 positionering. 8 8 Holdetid sek. 0,1 9 9 Holdestartfrekvens 0-25 Hz Menu 9 påvirker positioneringsnøjagtigheden. Ved stor værdi: Hurtigere positionering, men mindre nøjagtighed. Ved lille værdi: Større nøjagtighed, men langsommere positionering. A 10 Drev nummer : Der benyttes ikke drevnumre : Nummeret på aktuel drev ved RS485 kommunikation. b 11 Relæfunktion 1) Trækker ved trip 2) Trækker ved max. frekvens 3) Trækker ved 0 Hz 4) Trækker ved drift 5) Trækker over 0 Hz 6) Trækker i position 7) Trækker udenfor position 8) Trækker over Fmin I menu b-6 og G-6 vil relæ og NPNudgang trække, når motor er i position, med den opsatte tolerance, og i menu b-7 og G-7 trækkes, når motoren er uden for position og tolerance. C 12 Opsætning af 0, Opsæt encoderens pulstal pr. minut 6,00 encoders puls (i tusinde) ved 50Hz motorfrekvens. hastighed. Opsættes i hele antal pulser. d 13 Switchfrekvens 2,0-8,0 khz 2,5 2,5 E 14 Automatisk genstart F 15 Nulstillingsfrekvens Hz Opsættes menu F til 0, vil systemet nulstille på den aktuelle position, ved opstart og bestilling af nulstilling med seriel kommando. G 16 NPN udgang 1) Trækker ved trip 2) Trækker ved max. frekvens 3) Trækker ved 0 Hz 4) Trækker ved drift 5) Trækker over 0 Hz 6) Trækker i position 7) Trækker udenfor position 8) Trækker over Fmin I menu b-6 og G-6 vil relæ og NPNudgang trække når motor er i position, med den opsatte tolerance, og i menu b-7 og G-7 trækkes når motoren er uden for position og tolerance. H 17 Strømgrænse % Relæ tolerance Tolerance for accept af position Opsætning af Nulstillingsfunktion 2 20 Skift til alm. frekvensomf. drift 0-1 Hvis 0 er valgt, er nulstillingsindgangen kun aktiv ved første nulstilling efter nettilslutning. Hvis 1 er valgt, vil systemet blive nulstillet ved hver aktivering =Positioneringsdrift 1=Alm. frekvensomformer drift Fabriksindstilling 0,1 1, Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

18 Menu Seriel menu nr. Funktion 3 21 Kommando ved alm. frekvensomf Hukommelse for menu 3 ved opstart til/fra Parameter værdi Anbefalet værdi Bemærkning til de enkelte parametre. FORTSAT FRA FORRIGE SIDE 0-4 0=OFF 1=Stop 2=Stop med bremsehold funktion 3=Kør frem 4=Kør bak 0-1 0=Frekvensomformeren starter i OFF mode (kun hvis menu 2 =1) 1=Frekvensomformeren starter i den mode, der sidst blev gemt i menu 3 (kun hvis menu 2 =1) 5 23 Svar tid ms ms Indsætter en tvungen pause mellem en RS232/485 kommando modtages, og der sendes svar tilbage Valg af kommunikations protokol = Standard ASCII protokol uden checksum. 1 = Udvidet non ASCII protokol med checksum. Denne protokol giver meget høj datasikkerhed. Fabriksindstilling Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

19 Tilslutningsskema: Seriel kommunikation RS232 / RS485 Klem nr. Relæ NC 16 Relæ COM 15 Relæ NO 14 Potentialfri relæ Max belastning 1A (AC1) 230VAC 0V 13 Kanal B 12 Kanal A 11 10VDC (samme som kl.1) 10 NPN udgang 9 Nulpunkts- 8 reference On/Off 7 (evt. PTC indgang) Seriel signal RX 6 Seriel signal TX 5 0V 4 3 Analog ind VDC Forsyning max. 80mA 0V Pulskanal B Pulskanal A ON /OFF Incremental encoder PNP signal 10VDC NPN udgang Lus eller 0-10VDC for kontrol af max. frekvens. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

20 Program nr. 2 (fortsat fra Positionering/standardfunktion med RS232/RS485) Speed Commanderen har indbygget en seriel kommunikationsenhed, som understøtter RS232 og RS485 kommunikation. Speed Commanderen skal monteres med et kommunikationsprint på styrekortet, type SC-RS232-2 for RS232 kommunikation og type SC-RS485-2/SC-RS485-T for RS485 kommunikation. Med RS232 kan man fra en computer styre og overvåge en Speed Commander. Forbindelse af RS232 til Speed Commander TX RX Gnd. PC eller PLC Drive 1 SC Med RS485 kan man fra én computer styre og overvåge flere Speed Commandere, og derved have et centralt overblik. Forbindelse af RS485 til Speed Commander A B Gnd. PC eller PLC NB! Busmasteren skal være termineret med Drive 1 SC Drive 2 SC Drive 3 SC NB! Sidste Speed Commander på bussen skal have RS485T option for korrekt terminering. Til seriel kommunikation anbefales det at anvende 2 ledet, par snoet kabel med skærm. De parsnoede ledere bruges til henholdsvis RX-TX eller A-B, mens skærmen forbindes til stel (gnd.). Kommunikationen foregår serielt, hvilket vil sige, at data sendes bit-vis. Fordelen ved seriel kommunikation er, at den kan foregå over længere strækninger, og at den kun kræver 2 ledere med skærm. Formatet af den serielle kommunikation Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

21 Speed Commanderen understøtter fra version 4.10 af styresoftwaren to forskellige protokoller for den serielle kommunikation. Den ene protokol benytter sig af simple ASCII kommandoer og kendes fra tidligere versioner af styresoftwaren, mens den nye non-ascii protokol åbner helt nye muligheder for hurtig og meget sikker kommunikation. Fælles for de to protokoller er at data sendes i formatet : 9600 Baud (bit pr. sekund) Ingen paritetsbit 8 databit 1 stopbit Herefter ophører al lighed hvorfor de to protokoller i det følgende beskrives separat : ASCII protokollen: Speed Commanderens styrekommandoer Ved hjælp af kommandoer kan man ændre og udlæse alle Speed Commanderens er. Ændring af Speed Commanderens indstillinger Kommandoerne skal skrives i et bestemt format også kaldet syntaks. Syntaksen for ændring af Speed Commanderens indstillinger er følgende: T VÆRDI [ DREV-nummer ] Parameter: T VÆRDI DREV-nummer Beskrivelse: Sæt-kommando Den, man ønsker at ændre. Gyldige er er et tal, som refererer til en. Angiver den nye værdi. Gyldige værdier er et tal indenfor de mulige opsætninger på den aktuelle menu. I er, hvor værdien vises i tiendedele, skal værdien sendes i tiendedele uden komma. F.eks. sendes 10.0 som 100. Angiver hvilken af de tilsluttede Speed Commandere man ønsker at ændre. Gyldige DREV-numre er et decimaltal mellem 1 og 99. Er der kun én Speed Commander tilsluttet, eller skal en kommando gælde for alle tilsluttede Speed Commandere, kan DREV-nummeret udelades i indtastningen, dog skal nogle kommandoer have drev nummer. Ønskes kommunikation med én bestemt Speed Commander ud af flere tilsluttede, skal DREV-nummeret for denne indtastes, dog uden firkantparenteserne. Alle kommandoer afsluttes med Carrige Return (ASCII tegn CR = 0D hex). En sæt-kommando skal altid indeholde mindst to og højst tre parametre, nemlig, VÆRDI og evt. DREV-nummer. Parametrene er nogle tal, som skal adskilles af mellemrum, se eksemplerne på næste side. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

22 Her vises eksempler på forskellige sæt-kommandoer: Kommando Beskrivelse Svar Kommentar T Sæt 1 til OK Opfattes som tiendedele T 11 6 Sæt B til 6 OK 11 svarer til B T Sæt 6 til 5,0 på drev 2 OK Boost = 5,0 T 45 Ugyldig kommando NG Kommandoen indeholder kun én parameter Kommandoen S VÆRDI [DREV-NUMMER] anvendes, hvis værdien skal gemmes i en, selv efter strømudfald. Når nye værdier gemmes med S kommando, vil kommunikationen til Speed Commanderen først være muligt efter ca. 1 sekund. Indhentning af Speed Commande ens indstillinger Syntaksen for indhentning af Speed Commanderens indstillinger er følgende: G [DREV-nummer] Parameter: G DREV-nummer Beskrivelse: Hent-kommando Angiver den, man ønsker at hente Angiver hvilken af de tilsluttede Speed Commandere, man ønsker at aflæse. Alle kommandoer afsluttes med Carrige Return (ASCII tegn CR = 0D hex). En hent-kommando skal altid indeholde mindst en og højst to parametre, nemlig og evt. DREVnummer. Er der flere Speed Commandere tilsluttet, skal DREV-nummer indtastes. Se i øvrigt ændring af Speed Commanderens indstillinger. Her vises eksempler på forskellige hent-kommandoer: Kommando Beskrivelse Svar Kommentar G 1 Hent 1 værdien = 100.0, kun én Speed Commander er tilsluttet G 11 Hent B værdien Kun én Speed Commander er tilsluttet G 6 1 Hent 6 værdien på drev Speed Commander 1 ud af flere tilsluttede G 42 2 Ugyldig kommando NG Menu 42 findes ikke Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

23 Nulstilling: Syntaksen for nulstilling af Speed Commanderens position er således: Z DREVNUMMER Kommandoen igangsætter en nulstilling af positioneringssystemet. Spørg om nulstillingen er gennemført: H DREVNUMMER Svar fra Speed Commander er OK hvis nulstilling er gennemført, og NG hvis nulstilling ikke er gennemført. Spørg om motoren er på den position, der er valgt : A DREVNUMMER Svar fra Speed Commanderen er OK hvis motoren er på positionen, og NG hvis motoren ikke er på positionen. Spørg om motoren befinder sig indenfor et angivet område i forhold til den ønskede position : Syntaksen er som følger : B Områdestørrelse [DREV-nummer] Speed Commanderen vil svare OK idet motoren befinder sig indenfor det valgte område. Eksempel : Motoren er på vej mod 1000 og kommandoen B 200 sendes til Speed Commanderen. Svar : OK hvis motoren befinder sig i området , ellers NG. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

24 Spørg om værdi af ønsket position (setpunkt): C DREVNUMMER Svar fra Speed Commanderen er den ønskede position. Denne funktion kan anvendes som kontrol af den serielle kommunikation. Spørg om fejltilstand : E DREVNUMMER Svar fra Speed Commanderen er den nuværende fejltilstand i form af en de herunder nævnte talværdier. Fejltilstand Svar retur Ingen fejl UU OU POH OH OC OC OC OC Nulstil fejltilstand : D DREVNUMMER Ved brug af denne kommando vil Speed Commanderen forsøge at sætte fejltilstanden til Ingen fejl. Er en fejl stadig repræsenteret vil Speed Commanderen forblive i den pågældende fejltilstand. Bemærk at svar fra Speed Commanderen er OK uanset om nulstilling af fejltilstanden lykkes eller ej. Det anbefales af samme årsag, at fejltilstanden aflæses efter brug af denne kommando. Spørg om versionsinfo : V DREVNUMMER Denne kommando returnerer en versions streng, indeholdende info om version, revision og dato. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

25 Non-ASCII protokollen : Seriel kommunikation RS232 / RS485 Denne protokol er udviklet på baggrund af et ønske om højere hastighed og større sikkerhed, hvilket er opnået ved henholdsvis at fjerne unødigt data, bruge checksum og tilføje start/stop karakterer. For at få fuld forståelse af følgende er det en god ide at læse ovenstående afsnit, idet der for hver af ASCII protokollens kommandoer findes en tilsvarende i non-ascii protokollen. En typisk kommandoblok i non-ascii protokollen er opbygget efter følgende princip : 05H TYPE DREV DREV (Start) (Stop) = Most Significant Nibble, MSB = Most Significant Byte = Least Significant Nibble, LSB = Least Significant Byte Start og stop Start karakteren antager altid værdien 05H, mens stop karakteren altid er. Disse sikrer, at der ikke sniger sig ekstra data ind imellem den tilsigtede information. Selvom visse kommandoer kræver færre bytes information, vil informationsmængden altid være kendt for den valgte TYPE. Type Typen bestemmer hvilken kommando de efterfølgende data er tiltænkt. Der er en type for hver af de under ASCII protokollen omtalte kommandoer, samt for forskellige SC svartyper såsom tilstands eller talværdi. Herunder ses de understøttede typer i version 4.1 af styresoftwaren : Type Beskrivelse Kommando længde i bytes 00H - 0FH Reserveret til kontroltegn - 10H Svar fra SC / 16 bit talværdi 9 11H Svar fra SC / Resultat af sidste kommando (OK=1/NG=2) 12H - 1FH Reserveret til nye svartyper 9 20H Type for S kommando 13 21H Type for T kommando 13 22H - 2FH Reserveret til nye kommandoer 13 30H Type for G Kommando 9 31H - 3FH Reserveret til nye kommandoer 9 40H Type for B kommando FH Reserveret til nye kommandoer 11 50H Type for A kommando 7 9 Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

26 51H Type for C kommando 7 52H Type for D kommando 7 53H Type for E kommando 7 54H Type for H kommando 7 55H* Type for V kommando* 7 56H Type for Z kommando 7 57H - 5FH Reserveret til nye kommandoer 7 60H - FFH Reserveret til nye kommandoer - * Versions strengen returneres altid som ren ASCII tekst uden start/stopbyte og checkksum. Kodning Værdierne af DREV,, og CHecKsum sendes i et specielt kodet format, der gør det let at afgøre om, der er sket en fejl under overførslen. Som eksempel bruges DREV, der kan antage værdien 00H - FFH og i dette eksempel sættes til 25H : Først deles den 8 bit bredde DREV værdi over på midten, og de to nibbles placeres i to seperate bytes og : 25H DREV = 02H, DREV = 05H I den mest betydende nibble af hver af de to nye bytes placeres den bitmæssigt modsatte værdi af den mindst betydende nibble. FØR DREV = 02H = B DREV = 05H = B EFTER DREV = D2H = B DREV = A5H = B På samme måde kodes værdien af, og. Grundet 16 bit databredde overføres i form af fire bytes. Format afhængig af kommandotype Som der er lagt op til i afsnittet om typer, kan de enkelte kommandoer variere i længde og dermed også have forskellige formater. Kommandoerne er for overskuelighedens skyld inddelt i grupper, hvor kommandoerne under en gruppe har ens længde og format. Herunder er listet de mulige formater : Speed Commander svar med typenumre fra 10H til 1FH : 05H TYPE Forsøges et svar sendt til Speed Commanderen ignoreres dette. Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

27 Kommandoer med typenumre fra 20H til 2FH (T & S): 05H TYPE DREV DREV Kommandoer med typenumre fra 30H til 3FH (G) : 05H TYPE DREV DREV Kommandoer med typenumre fra 40H til 4FH (B) : 05H TYPE DREV DREV Kommandoer med typenumre fra 50H til 5FH (A, C, D, E, H, V & Z) : 05H TYPE DREV DREV De resterende typenumre er reserveret til nye kommandoer, der ikke overholder et af ovenstående formater. Beregning af checksum Som en ekstra sikkerhed følger der med hver kommando/svar en 8 bit checksum, som er summen af samtlige bytes i kommandoen før den første checksum byte. Check summen deles ligesom de øvrige informationer i to bytes og kodes med den tidligere omtalte nibble metode. Herunder ses et eksempel for hvert af de mulige formater : Eksempel 1 - menu 3 på drev 1 ønskes sat til 49.8 Hz/s (01F2H) ved brug af en T kommando :.TYPE....DREV H 21H F0H E1H F0H C3H F0H E1H 0FH D2H A5H 3CH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+21H+F0H+E1H+F0H+C3H+F0H+E1H+0FH+D2H = 5CH Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

28 Eksempel 2 - menu 5 på drev 3 ønskes udlæst ved brug af en G kommando :.TYPE....DREV H 30H F0H C3H F0H A5H 87H 2DH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+30H+F0H+C3H+F0H+A5H = 7DH Eksempel 3 - Ved brug af en B kommando, ønskes det undersøgt om den nuværende position på drev 18 (12H) befinder sig i området 200 (00C8H) i forhold til den position, der køres mod : 12H 00C8H.TYPE....DREV H 40H E1H D2H F0H F0H 3CH 78H 78H 3CH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+40H+E1H+D2H+F0H+F0H+3CH+78H = 8CH Eksempel 4 - der spørges på drev 22 s (16H) (fejl)tilstand ved brug af en E kommando : 16H.TYPE....DREV H 53H E1H 96H 3CH 0FH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+53H+E1H+96H = CFH Svarmuligheder fra Speed Commander en I denne version af styresoftwaren findes der kun to forskellige typer af svar. Den første type er svaret på f.eks. en G kommando og indeholder en 16 bit talværdi : 05H 10H Returneres f.eks. værdien (5678H) er resultatet som vist herunder : 05H 10H A5H 96H 87H 78H B4H 0FH Her er checksummen (8 bit adddition) : 05H+10H+A5H+96H+87H+78H = 4FH Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes

29 Den anden type benyttes, hvor der blot skal returneres en kvittering for, at kommandoen er modtaget og forstået. Denne type svar anvendes også i forbindelse med kommandoer, der spørger om en bestemt betingelse er opfyldt : 05H 11H F0H F0H F0H STATUS E1H = OK D2H = NG Gik kommandoen godt, eller er tilstanden opfyldt, returneres OK : 05H 11H F0H F0H F0H E1H 3CH 87H Mens følgende returneres ved NG : 05H 11H F0H F0H F0H D2H 4BH 78H Version Ret til tekniske ændringer forbeholdes